UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL CLÁSICO (MT-235)

TEMA: SEMANA 7
“REPASO”

Subtitle
Autor:

Daniel Leonardo Barrera Esparta

DIAGRAMA DE BLOQUES
Problema 1 1. Algebra de bloques (D)
2. Función de transferencia de sistemas mixtos(D)
SIMPLIFICAR 3. Respuesta de sistemas
4. Estabilidad de sistemas (Routh) (D)
5. Lugar Geométrico de Raíces
Analiticamente (No usar matlab)
Para el examen, usar matlab portable
Problema función de transferencia mixta (2)
https://es.slideshare.net/sagarkuntmal/block-diagram-examples
Problema 2.A
Problema 3: Determine de manera analítica la función de transferencia
Problema 4: Determine de manera analítica la función de transferencia
Problema 4
Problema5
Problema 6
Problema 6
Ejemplo LGR
Ejemplo

R(s) 60b.k C(s)

s(1+0.1s)(1+0.01s)+60bk
Ejemplo
R(s)=2/s
E(s)=R(s)-C(s)

E(s)= R(s) - R(s).60b.k

s(1+0.1s)(1+0.01s)+60bk

R(s) s(1+0.1s)(1+0.01s)
E(s)=
s(1+0.1s)(1+0.01s)+60bk

E(s)= 2(1+0.1s)(1+0.01s)
s(1+0.1s)(1+0.01s)+60bk
ess= Lim s.E(s) ess= Lim 2s(1+0.1s)(1+0.01s)
ess=0
s->0 s->0 s(1+0.1s)(1+0.01s)+60bk
Ejemplo
PASO 1 60b.k
s(1+0.1s)(1+0.01s)

30.k
s(1+0.1s)(1+0.01s)

30000.k
s(s+10)(s+100)

S=0,s=-10 s=-100 IMAGINARIO

REAL -100 -10

Ejemplo
PASO 2

S=0,s=-10 s=-100

1+GH=0
IMAGINARIO
30000.k+s(s+10)(s+100)=0
k=-s(s+10)(s+100)/3000

REAL -100 -10 0

Ejemplo
PASO 3
n=3; m=0

 
Ejemplo
IMAGINARIO

-100 -10 0
REAL
Ejemplo
PASO 4
Ejemplo
IMAGINARIO
k=-s(s+10)(s+100)/3000

dk/ds=3s*s+220s+1000=0
s=-68.46 (no es)
s=-4.8(si es)

-100 -10 -4.8 0

REAL
Ejemplo 2
Ejemplo 2
PASO 7
Ejemplo 2
30000.k+s(s+10)(s+100)=0

S3+110s2+1000s+3000k=0

S3 1 1000
S2 110 3000k
S1 b 0
S0 c 0

b=-3000k+110000/110>0 c=3000kb/b>0
k>0
� k<110/3
� K<36.6
Ejemplo 3: Control proporcional
Ejemplo 3
PASO 1 Kp (s+3)
(s2+6s+8)(s+1)

S=-1,s=-4 s=-2

IMAGINARIO

REAL -4 -3 -2 -1
Ejemplo 3
PASO 2 Kp (s+3)
(s2+6s+8)(s+1)

1+KpGH=0
Kp=-(s+4)(s+2)(s+1)/(s+3)>0--------->(s+4)(s+2)(s+1)(s+3)<0
IMAGINARIO

REAL -4 -3 -2 -1
Ejemplo 3
PASO 3
n=3; m=1

 
Ejemplo 3
PASO 4 IMAGINARIO
Kp=-(s+4)(s+2)(s+1)/(s+3)

dk/ds=2s3+16s2+42s+34=0
s=-1.53
S=-3.23+0.79i
S=-3.23-0.79i IMAGINARIO

REAL -4 -3 -2 -1
  

S=0  
 
 
S=-0.085w+0.996wi
S=-0.085w-0.996wi