Instituto Universitario Politécnico “Santiago Mariño”

Extensión Valencia

CONTROLES AUTOMÁTICOS
Sistemas de Primer Orden

Ing. José Ángel Santana

 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
• El sistema de primer orden de la figura 4-l(a). representa un
circuito RC, un sistema térmico o algo similar. La figura se
presenta un diagrama de bloques simplificado.

La relación entrada-   𝐺𝑠
salida se obtiene 𝐶 𝑠= 𝑅𝑠
mediante 1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
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• Se analizarán las respuestas del sistema a entradas tales como la función escalón
unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones
iniciales son cero.
• Todos los sistemas que tienen la misma función de transferencia exhibirán la
misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema físico
dado, la respuesta matemática recibe una interpretación física.
• Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden. Dado que la
transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo R(s)
= l/s en la ecuación, obtenemos

  1   1 1
𝐶 (𝑠 )= 𝑅 (𝑠 ) 𝐶 (𝑠 )=
1+𝑇𝑆 ( 1+𝑇𝑆 ) 𝑆
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• Expandir C(s) en fracciones parciales produce

  1
𝐶 (𝑠 )= ¿ ¿

a) K1=1
b) K1TS+K2S=0 (K1T+K2)S=0 Como S≠0 esto implica que K2=-T

 =

  𝑡
−
𝑇
Hallando la transformada inversa de Laplace obtenemos: 𝐶 𝑡 =1 − 𝑒

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• La ecuación plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria.
• Una característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t
= T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total.
Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir,

 
=0,632

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Conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la
respuesta del sistema. Otra característica importante de la curva de
respuesta exponencial es que la pendiente de la línea de tangente es

dado que

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Conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la
respuesta del sistema.

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 Para la solución de un problema como el mostrado en la figura con

Primero buscamos la función de   𝐺𝑠

transferencia aplicando: 𝐶 𝑠= 𝑅𝑠
1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠

  Aplicando Laplace tenemos:

  1 1
5𝑆 5𝑆 1  = =
𝐶 𝑠= 𝑅𝑠 = 𝑅 𝑠= 𝑅𝑠
1 5 𝑆+2 5 𝑆+ 2
1+ 2
5𝑆 5𝑆
   
1)
2) Como S≠0 esto implica que

 =   2𝑡
Aplicando transformada −
5
inversa de Laplace tenemos 𝐶𝑡 =50 − 50 𝑒

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Ecuación obtenida Ecuación general
  2𝑡 𝑡
−   −
5
𝐶 𝑡 =50 − 50 𝑒 𝐶𝑡 = K − K 𝑒 𝑇

  El régimen permanente es:

  El régimen Transitorio es:

 
Para obtener T (Tao) comparamos ambos términos transitorio
=
 
=   2𝑡 𝑡
Por ser la misma base, se =
igualan los exponentes: 5 𝑇
  5
𝑆𝑒 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎 𝑞𝑢𝑒 : 𝑇 =
2

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GRACIAS POR SU ATENCIÓN

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