Muestreo mediante impulsos y retención de datos

Control digital

Diagrama de bloques simplificado de un control de tiempo discreto

Y [kT] y(t)

r(kt) e(kt)
Ecuación en D/A Planta
+ diferencias
-
Controlador digital “Retenedor”

X [kT]

A/D Transductor
“Muestreador
”
Dos componentes fundamentales de un control digital:

A/D (conversor análogo digital): realiza el proceso de muestreo de la señal

analógica proveniente del sensor.

D/A(conversor digital-análogo): realiza el proceso de cuantificación de la

señal discreta de la salida del controlador.
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital
Muestreo mediante impulsos
Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo
discreto y en parte en tiempo continuo. De esta manera, en dichos sistemas de
control algunas señales aparecen como funciones en tiempo continuo
(generalmente las señales de salidas del proceso a controlar), estas señales deben
ser discretizadas (transformadas a una secuencia de números) para ser
comprendidas por el controlador digital. El primer paso en esta digitalización es el
proceso de muestreo.
Un muestreador de impulsos es un dispositivo “Ficticio” (un impulso por definición
tiene un ancho igual a “0” no es físicamente realizable) que genera en su salida un
tren de impulsos que comienza en t=0, con un periodo de muestreo igual a T y cuya
magnitud de cada impulso es igual al valor muestreado de la señal en tiempo
continuo en el instante de muestreo correspondiente.
x(t ) x  (t )

0 t
0 T 2T 3T 4T
t
x(t ) x  (t ) T: tiempo de muestreo
k: 0,1,2,3…
x(s ) T x  (s )
Muestreador de impulsos
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

El tren de impulsos de salida se obtiene multiplicando la señal en tiempo

continua de entrada x(t) por un tren de impulsos unitarios T(t) . En
consecuencia el muestreador se puede considerar como un modulador
con la entrada x(t) como la señal moduladora y el tren de impulsos T(t)
como la señal portadora.


 T (t ) Portadora x (t )   x(kT )  (t  kT )


k 0

x(t )
x  (t )
0 T 2T 3T

Modulador 0 T 2T 3T 4T

X
Señal moduladora

El muestreador de impulso se puede pensar como un interruptor que se

cierra instantáneamente cada período de muestreo T para generar los
impulsos. Dicho proceso se conoce como muestreo mediante impulsos. El
muestreador mediante impulsos se presenta por conveniencia matemática;
este es un muestreador ficticio que no existe en el mundo real.
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

En un muestreador convencional (real), un interruptor se cierra cada

período de muestreo T para admitir una señal de entrada. En la práctica,
la duración del muestreo es muy corta en comparación con la constante
de tiempo más significativa del proceso. Un muestreador convierte una
señal de tiempo continuo en un tren de pulsos que se presenta en los
instantes de muestreo t=0, T, 2T,…, donde T es el período de muestreo.
Observe que entre dos instantes de muestreo consecutivos el
muestreador no transfiere información.

x(kT )
x(t )

0 t
0 T 2T 3T 4T
kT
T
x(t ) x(kT )

Muestreador real
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

Un muestreador real toma periódicamente muestras de la señal de

entrada y produce una secuencia de pulsos como salida. Mientras que la
duración del muestreo (ancho del pulso) del muestreador real es muy
pequeña (pero nunca llegará a cero), la suposición de que el ancho es
cero, lo cual implica que la secuencia de pulsos se convierta en una
secuencia de impulsos cuyas magnitudes son iguales a la señal en
tiempo continuo en los instantes de muestreo, simplifica el análisis de los
sistemas de tiempo discreto. Dicha suposición es válida si la duración del
muestreo es muy pequeña comparada con la constante de tiempo más
significativa del sistema y si un circuito de retención se conecta a la
salida del muestreador.

x(t ) T x  (t )

T
x(t ) x(kT )

Muestreador real Muestreador ideal

Ancho del pulso pequeño Ancho del pulso es cero

pero no cero
 Muestreo mediante impulsos y retención
Control digital

Considere un muestreador ficticio cuya salida se considera como un tren

de impulsos que comienza en t=0, con el periodo de muestreo igual a T
y la magnitud de cada impulso igual al valor muestreado de la señal en
tiempo continuo en el instante de muestreo correspondiente. La señal
x*(t) se puede expresar mediante una sumatoria infinita.

Aplicando transformada de Laplace a x*(t)

 Muestreo mediante impulsos y retención
Control digital

Definiendo

Entonces

La transformada de la Laplace de la señal muestreada mediante impulso x*(t)

es la transformada Z de la señal x(t)
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

Retención de datos
En sistemas físicos (reales), la señal discreta (muestreada) nunca es
aplicada directamente al proceso, antes de ser aplicado en sistemas
continuos debe ser reconstruida a una señal de tiempo continuo.
x(kT )

0 T 2T 3T 4T
kT
“Para reconstruir una señal se debe extrapolar los datos de
muestras anteriores, pues no se conoce el comportamiento de la
señal entre dos muestras consecutivas”

La retención de datos es una forma de reconstruir una señal en tiempo

continuo h(t) a partir de una secuencia en tiempo discreto x(kT). Un
circuito de retención convierte la señal muestreada en una señal de
tiempo continuo, que reproduce aproximadamente la señal aplicada al
muestreador. La señal h(t) durante el intervalo de tiempo kT t  (k+1)T
se puede aproximar por extrapolación polinomial.
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

La exactitud de la extrapolación depende del grado del polinomio. Un

retenedor de alto grado utiliza mas muestras anteriores para extrapolar,
la exactitud en la aproximación de la señal en tiempo continuo se mejora
a medida que el número de muestras anteriores se incrementa. Sin
embargo esta mejoría en la exactitud se obtiene a costa de un tiempo de
retraso mayor. En sistemas de control en lazo cerrado, cualquier retardo
adicional en el lazo reducirá la estabilidad del sistema.
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

Retención de orden cero (zoh – zero order hold)

El retenedor de datos más sencillo es el retenedor de orden cero,
también conocido como generador de señal escalera. Este retenedor
mantiene el valor de una muestra de un instante de muestreo al
siguiente.
x(t ) h(t )
x(kt )

t kt t

x(t ) x(kt ) Retenedor de

h(t )
orden cero

La señal de entrada x(t) se muestrea en instantes discretos y la señal

muestreada se pasa a través del retenedor de orden cero. El circuito
retenedor de orden cero suaviza la señal muestreada para producir la señal
h(t) continua, la cuál es constante desde el último valor muestreado hasta
que se puede disponer de la siguiente muestra esto es:
h(kT  t )  x(kT ), para 0  t  T
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

Para obtener un modelo matemático de la combinación de un muestreador

real y de un circuito de retención de orden cero, comienza a partir del hecho
de que la integral de una función impulso es una constante, se puede
suponer que el retenedor de orden cero es un integrador, y la entrada al
circuito de retención de orden cero es un tren de impulsos. Así que, para el
modelo matemático de un muestreador real y un retenedor de orden cero se
puede construir de la siguiente manera.
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

El modelo de la figura, se observa que G{h0}(s) representa la función de

transferencia del retenedor de orden cero y x*(t) es la señal muestreada
mediante impulsos de x(t). En base a la figura del Muestreador real y
retenedor de orden cero, se va a suponer que la señal x(t) es cero para
t<0. Entonces, la salida h1 (t) está relacionada con x(t) como sigue:

Si , entonces,   tiene la siguiente

expresión aplicando transformada de Laplace en ambos miembros
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

Finalmente el retenedor de orden cero queda como:

 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

La siguiente figura muestra un modelo matemático de la combinación de

un muestreador real y de un circuito de retención de orden cero.

x(t ) T x(kt )
Retenedor de
h(t )
Real
orden cero

x(t ) x  (t ) h(t ) Modelo

Gho (s ) matemático

Un muestreador real y un circuito retenedor de orden cero se puede

reemplazar por un sistema en tiempo continuo matemáticamente
equivalente, que consiste de un muestreador mediante impulsos y la
función de transferencia del un retenedor de orden cero:

1  e Ts Función de transferencia de

Gho ( s )  un retenedor de orden cero
s
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

EJEMPLO: En primer lugar, en el entorno de simulink ponemos el

bloque del retenedor del orden cero:

Comparando las dos señales podemos ver como se reconstruye una

imagen con un retenedor de orden cero en la siguiente imagen:
 Muestreo mediante impulsos y retención de datos
Control digital

Retención de orden uno

El retenedor de primer orden, genera una señal de salida continua lineal
por secciones (líneas rectas entre cada periodo de muestreo), este
retenedor rara vez es utilizado en sistemas de control debido a que
introduce un retardo adicional al sistemas de control (necesita de 2
muestras anteriores para realizar el cálculo de la siguiente sección
lineal). El polinomio de aproximación viene dado por:
x(kT )  x((kT  1)T )
h(kT  t )  x(kT )  t, para 0  t  T
T

x (kt ) h(t )

0 T 2T 3T
0 T 2T 3T
kt t
Retenedor de
orden uno

2
Demostración: Sistemas de
 1  e  sT  Ts  1 Función de transferencia de
control en tiempo discreto Gh1 ( s)    un retenedor de primer orden
“Katsuhiko Ogata”
 s  T
 Función de transferencia pulso
Control digital

Transformada z de funciones que involucran el término (1  e  sT ) s

Suponga que un retenedor de orden cero esta en serie con una función
de transferencia G(s), así la función de transferencia x(s) para la
combinación serie del retenedor con G(s) es:

1  e Ts
x( s)   G ( s)
s
La transformada z de x(s) se puede obtener como sigue:

 G ( s) 
Z  x( s )  (1  z ) Z 
1

 s 
 Función de transferencia pulso
Control digital

Ejemplo:
Determine la transformada z de la siguiente expresión:

1  e Ts 1
x( s)  
s s 1

 G (s) 
x( z )  (1  z 1 ) Z  
 s 

 1 
x( z )  (1  z 1 ) Z  
 s ( s  1) 

1 1 
x( z )  (1  z 1 ) Z  
 s s  1

 1 1  (1  e T ) z 1
x( z )  (1  z ) 1
 T 1 
x( z ) 
 1  z 1
1  e z  1  e T z 1
 Función de transferencia pulso
Control digital
 Función de transferencia pulso
Control digital
 Función de transferencia pulso
Control digital
 Función de transferencia pulso
Control digital
 Función de transferencia pulso
Control digital

Función de transferencia pulso

La función de transferencia para un sistema continuo relaciona las
transformadas de Laplace de la salida en tiempo continuo con la
correspondiente transformada de laplace de la entrada en tiempo
continuo, mientras que la función de transferencia pulso relaciona la
transformada z de la salida en los instantes de muestreo (secuencia de
salida) con la correspondiente entrada muestreada (secuencia de
entrada).
x(t ) x  (t ) y (t )
G (s )
T

x(s) x  (s ) y (s )
G (s )
T

La transformada z de una función de

y[ z ]
G[ z ]   Z  G ( s ) transferencia, corresponde a la
x[ z ] relación entre las transformadas z de
salida y entrada.
 Función de transferencia pulso
Control digital

Ejemplo:
Determinar la función de transferencia pulso G(z) del sistema, considere
un periodo de muestreo de T=1 (seg):
Tabla usada
x(t ) x  (t ) 1 y (t ) x(s ) x(z )
T s3 1 1
Usando tablas de transformada de Laplace se tiene:
sa 1  e  aT z 1

 1  1
G[ z ]  Z   Hay que recordar que la transformada z
 s  3  1  e z
 3T 1
de una función continua f(t) se define a
partir de la transformada de Laplace de
Si T = 1 (seg) una señal muestreada con periodo de
muestreo T y tras el cambio de variable:

1
G[ z ]  z  e sT
1  e 3 z 1
Mientras más pequeño es el periodo de
muestreo (T) en comparación con la
1 y[ z ] constante de tiempo del sistema más
G[ z ]   exacta es la representación de la señal
1  0.0497 z 1 x[ z ] discreta de su original continua.
 Función de transferencia pulso
Control digital

Ejemplo:
Determinar la función de transferencia pulso G(z) del sistema, considere
un periodo de muestreo de T=1 (seg):

x(t ) x  (t ) 1 1 y (t )

T s2 s5

1
G[ s ] 
( s  2)( s  5)

Descomponiendo en fracciones parciales

13 13
G[ s ]  
( s  2) ( s  5)
Tabla usada
Aplicando transformada Z se tiene:
x(s ) x(z )
13 13
G[ z ]   1 1
(1  e  2T z 1 ) (1  e 5T z 1 ) sa 1  e  aT z 1
 Función de transferencia pulso
Control digital

Si T = 1 (seg)

13 13
G[ z ]  
(1  e  2 z 1 ) (1  e 5 z 1 )

0.3333 0.3333
G[ z ]  
(1  0.1353 z 1 ) (1  0.0067 z 1 )

0.0428z 1
G[ z ] 
(1  0.1353z 1 )(1  0.0067 z 1 )
 Función de transferencia pulso
Control digital

Ejercicio:
Obtenga la función de transferencia pulso de la función de transferencia
G(s) mostrada, considere un periodo de muestreo de 0.5 [seg]
s3
G( s) 
( s  1)( s  2)
 Función de transferencia pulso
Control digital

Ejercicio:
Determinar la función de transferencia pulso G(z) del sistema, considere
un periodo de muestreo de T=0.5 (seg):

x(t ) x  (t ) s y (t )

T ( s  1) 2 ( s  2)
 Función de transferencia pulso
Control digital

Procedimientos Generales para obtener funciones de

transferencia a impulso
Aquí se pre­sentarán procedimientos generales para obtener la función de
transferencia pulso de un sistema que tiene un muestreador mediante
impulsos en una de las entradas del sistema, como se muestra en la
figura
x(t ) T x  (t ) y (t )
G (s )
T

y[ z ] La transformada z de una función de

G[ z ]   Z  G ( s ) transferencia, corresponde a la
x[ z ] relación entre las transformadas z de
salida y entrada.
 Función de transferencia pulso
Control digital

Procedimientos Generales para obtener funciones de

transferencia a impulso
Considere el sistema que se muestra en la figura. La función de
transferencia G(s) está dada por
x(t ) y (t )
G (s )

Es importante mencionar que la función de transferencia pulso para este

sistema NO es Ɀ[G(s)], debido a la ausencia de un muestreador
mediante impulsos.
La presencia o ausencia del muestreador mediante impulsos es crucial
en la determinación de la función de transferencia pulso del sistema.
Por ejemplo: para el sistema que se mostró en la presentación anterior
 Función de transferencia pulso
Control digital

Procedimientos Generales para obtener funciones de

transferencia a impulso

La transformada de Laplace de la salida y(t) es

Por lo tanto, al tomar la Transformada de Laplace asterisco de Y(s), se

tiene:

O en términos de la Transformada Z
 Función de transferencia pulso
Control digital

Procedimientos Generales para obtener funciones de

transferencia a impulso

En cambio para el sistema:

La transformada de Laplace de la salida y(t) es

Aplicando la transformada de Laplace asterisco da como resultado

O en términos de Transformada Z
 Función de transferencia pulso
Control digital

Procedimientos Generales para obtener funciones de

transferencia a impulso

Al estudiar la función de transferencia pulso, se supone que existe un

muestreador a la entrada del elemento en consideración. La presencia o
ausencia del muestreador a la salida del elemento (o el sistema) no
afecta la función de transferencia pulso, debido a que, si el muestreador
no está físicamente presente en el lado de salida del sistema, es siempre
posible suponer que el muestreador ficticio esté presente en la salida.
Esto significa que, aunque la señal de salida es continua, se puede
considerar los valores de la salida sólo en t = kT{k = 0, 1,2,...) y así se
obtiene la secuencia y(kT)
 Función de transferencia pulso
Control digital

Ejemplo
Obtenga la función de transferencia a impulso G(z) para el sistema
cuando G(s) es
 Función de transferencia pulso
Control digital

Función de transferencia a impulso de elementos en

cascada

x(t )
a) T
G (s )
T T

x(t )
b) G (s )
T
 Función de transferencia pulso
Control digital

Función de transferencia a impulso de elementos en

cascada

x(t )
a) T
G (s )
T T

x(t )
b) G (s )
T

Considere el sistema que se muestra en la figura a). A partir del

diagrama de bloques se obtiene

Al aplicar la transformada de Laplace asterisco se tiene

 Función de transferencia pulso
Control digital

Función de transferencia a impulso de elementos en

cascada

x(t )
a) T
G (s )
T T

x(t )
b) G (s )
T

En consecuencia

Por lo que reemplazando por el operador Z la transformada asterisco

Entonces la función de transferencia a impulso entre la salida y*(t) y la

entrada x*(t) es
 Función de transferencia pulso
Control digital

Función de transferencia a impulso de elementos en

cascada

x(t )
a) T
G (s )
T T

x(t )
b) G (s )
T

Ahora considere el sistema mostrado en b). A Partir del diagrama de

bloques se obtiene

Al aplicar la transformada de Laplace asterisco a Y(s), se tiene

En termino de la notación de la transformada Z

 Función de transferencia pulso
Control digital

Función de transferencia a impulso de elementos en

cascada

x(t )
a) T
G (s )
T T

x(t )
b) G (s )
T

La función de transferencia a impulso de a salida y*(t) y la entrada x*(t)

es

Observe que

Por lo tanto, las funciones de transferencia a impulso de los sistemas a) y

b) son distintos.
 Función de transferencia pulso
Control digital

Función de transferencia pulso en lazo cerrado de un

sistema de control digital
En la siguiente figura se muestra un diagrama de bloques de un controlador
digital. Aquí, el muestreador (convertidor A/D) y el retenedor de orden cero
(convertidor D/A) producen una señal u(t) en tiempo continuo (constante por
secciones) para alimentar a la planta.

c(t)
r(t) e(t) e(kt) Controlador m(kt) Retenedor de u(t)
Muetreador Planta
+ A/D digital orden cero A/D
-

Sensor

Realimentación
 Función de transferencia pulso
Control digital

En la siguiente figura se muestran las funciones de transferencia de los bloques

involucrados en el sistema. La función de transferencia del controlador digital se
muestra como G*d(s). En el sistema real el controlador digital resuelve una
ecuación en diferencias cuya relación entrada – salida está dada mediante la
función de transferencia pulso Gd(z).
En el presente sistema la señal de salida c(t) se alimenta de regreso para ser
comparada con la señal de entrada r(t). La señal de error e(t)=r(t)-c(t) se
muestrea, y la señal analógica se convierte en digital a través de un dispositivo
A/D. La señal digital e(kT) se alimenta al controlador digital, el cual opera sobre la
secuencia muestreada e(kT) de una manera adecuada para producir la señal m(kT).
Esta relación conveniente entre las secuencias m(kT) y e(kT) se especifica
mediante la transferencia de pulso Gd(z) del controlador digital .
T c(s)
r(s) e(s) e (s) 
GD (s)
m (s) 1  e Ts u(s)
GP (s)
+ s
-
H(s)

e (s) : Señal de error muestreada mediante impulsos.  m (s)

GD (s) 
 e (s)
m (s) : Señal de control muestreada mediante impulsos.
Función de transferencia
del controlador digital
 Función de transferencia pulso
Control digital

T c(s)
r(s) e(s) e (s) 
GD (s)
m (s) 1  e Ts u(s)
GP (s)
+ s
-
G (s )
H(s)

Realimentación

Refiriéndose a la figura, se define:

1  e Ts Función de transferencia

G(s)   G p ( s)
s del proceso

Se puede demostrar que la función de transferencia pulso del

sistema en lazo cerrado es:

c( z ) GD ( z )  G ( z )
 Función de transferencia pulso
r ( z ) 1  GD ( z )  GH ( z ) del sistema en lazo cerrado.

Demostración: Sistemas de
control en tiempo discreto
“Katsuhiko Ogata”
 Análisis de estabilidad
Control digital

Estabilidad absoluta de un sistema de tiempo continuo

Definición de estabilidad acotada y salida acotada: Sean u(t) e y(t) la entrada y la
salida de un sistema lineal e invariante con el tiempo, respectivamente. Con
condiciones iniciales cero, se dice que el sistema es estable de entrada acotada /
salida acotada (BIBO estable “Bounded – Input / Bounded – Output”), o
simplemente estable, si su salida y(t) es acotada para una entrada u(t) acotada.

u (t ) Sistema LTI y (t )  (t ) Sistema LTI g (t )

Entrada Entrada Respuesta al
Salida impulso
impulso

El sistema se dice estable si el

módulo de la transformada de
Laplace de la respuesta al impulso es
un valor finito.

G(s) 
0
g (t )  e  st dt  
 Análisis de estabilidad
Control digital

Relación entre las raíces de la ecuación característica y la estabilidad

Tanto la estabilidad absoluta como la relativa de un sistema de control en lazo
cerrado en tiempo continuo lineal e invariante en el tiempo quedan determinadas
por la localización de los polos de la función de transferencia de lazo cerrado en
el plano s.

X(s) + y(s)
Gc (s ) G p (s )
x(s) Gc ( s )  G p ( s )
- G ( s)  y(s)
Controlador Planta 1  Gc ( s )  G p ( s )  H ( s )
H (s )
Sensor 1  Gc ( s )  G p ( s )  H ( s )
Ecuación característica de G(s)

La condición de estabilidad es:

 
G ( s) 

0
g (t )  e  st dt   G ( s) 

0
g (t ) e  st dt  
 Análisis de estabilidad
Control digital

Pero: Parte real Parte imaginaria

e  st  e t  jt  e t  e  jt s    j Variable compleja

Además usando la identidad de Euler:

e  jt  cos(t )  jsen(t )  cos2 (t )  sen2 (t )  1

 

 
“La convergencia de la integral depende de
G (s)  g (t ) e  st dt  g (t )  e t la parte real de la variable compleja “S”.
0 0
 Análisis de estabilidad
Control digital

Caso 1: Cuando S adopta el valor de un

polo de G(s) entonces :

G (s )   Sistema inestable
Caso 2: Cuando una o más raíces de la ecuación
característica están en el semiplano derecho del plano S: j (imag)
 0 e t  M (M: valor finito) Eje j = 0
 (limite de estabilidad)


G ( s )  M  g (t ) dt   Sistema inestable
0
0  (real)
Caso 3: Cuando una o más raíces de la ecuación
característica están sobre el eje j del plano S: Semiplano izquierdo Semiplano derecho
(zona estable) (zona inestable)
 0 e t  1

G(s) 
 g (t ) dt  
0
Sistema inestable

Polos ubicados en el semiplano izquierdo del plano s Sistema estable

Polos ubicados en el semiplano derecho del plano s Sistema inestable
Polos ubicados en el eje j = 0 del plano s Críticamente estable (oscilatorio)
 Análisis de estabilidad
Control digital

Ejemplos:

+ j
X(s) 1 y(s) 1
x(s) y(s)
- s2 1 s 2  1.5
1. 5
0.5 Polos: s1  1.5 j 0 real
 1.5
s2   1.5 j

Sistema oscilatorio

j
X(s) + 1 y(s) 5
x(s) y(s) 34
- s 2  2s  2 s 2  2s  9
2
5 34 0
Polos: s1  1  j -1 real
2 34

2
34
s2  1  j Sistema estable
2
 Análisis de estabilidad
Control digital

Correspondencia del semiplano izquierdo del plano s

hacia el plano z
En el diseño de un sistema de control de tiempo continuo, la localización de los
polos y de los ceros en el plano s es de gran importancia para predecir el
comportamiento dinámico del sistema. De igual manera, en el diseño de sistemas
de control en tiempo discreto, es muy importante la localización de los polos y de
los ceros en el plano z.
Cuando en el sistema de tiempo continuo se incorpora un muestreo por impulsos,
las variables complejas z y s quedan relacionadas mediante la siguiente
ecuación:
Se puede demostrar que la
ze Ts Donde: s    j transformada de Laplace de la señal
muestreada mediante impulsos x*(t)
z  eT (  j ) es la misma que la transformada z
de la señal x(t) si se define:
z e T
e Tj
e Tj
1 z  eTs
z  e T
 Análisis de estabilidad
Control digital

z  e T
Para un polo estable en el plano s el valor de  es
negativo (semiplano izquierdo), lo que corresponde a:

Un polo estable en el plano s

T
z e 1 corresponde a un polo dentro del
círculo unitario en el plano z.

(imaginaria)
j (imaginaria)
1
x jω1
x
1 0  (real) -1 0 1 real

-1
 Análisis de estabilidad
Control digital

Para un polo críticamente estable ubicado sobre el eje j

en el plano s, lo corresponde a la línea  = 0 se tiene:

Un polo sobre el eje j = 0

z  e 1 0
en el plano s corresponde a
un polo sobre el círculo
unitario en el plano z.

(imaginaria)
j (imaginaria)
1
x jω1 x
0  (real) -1 0 1 real

-1
 Análisis de estabilidad
Control digital

z  e T Para un polo inestable en el plano s el valor

de  es positivo, lo que corresponde a:

Un polo inestable en el plano s

T
z e 1 corresponde a un polo fuera
del círculo unitario en el plano
z.

(imaginaria)
j (imaginaria)
1
jω1 x x

0  1  (real) -1 0 1 real

-1
 Análisis de estabilidad
Control digital

Del análisis de la analogía entre el plano S y el plano Z se puede

concluir que:

Plano S Plano Z

im im
j

0 (real) -1 0 1 (real)

-j

 La región de estabilidad del plano S (semiplano izquierdo), equivale a

la región interna del círculo de radio 1 del plano Z (región sombreada).
 La región de inestabilidad del plano S (semiplano derecho), equivale a
toda región del plano Z cuyo radio sea mayor que 1.
 La región de estabilidad marginal del plano S (eje imaginario o de las
ordenadas), equivale al círculo de radio unitario.
 Análisis de estabilidad
Control digital

Relación entre las localizaciones de los polos y la naturaleza de las

secuencias temporales.
 Análisis de estabilidad
Control digital

Análisis de estabilidad absoluta de sistemas en lazo

cerrado en el plano z
Considere el siguiente sistema de control en tiempo discreto lineal e invariante en
el tiempo:

x(z)
G( z) y(z)
X(s) + e(s) e*(s) y(s)
G (s ) 1  G  H ( z)
- T

H (s) Función de transferencia pulso

y( z) G( z)

x( z ) 1  GH ( z )

La estabilidad del sistema que define la función de transferencia pulso de un

sistema de control en tiempo discreto, puede determinarse por las localizaciones
de los polos en lazo cerrado en el plano z (raíces de la ecuación característica)

P( z )  1  G  H ( z )  0
Ecuación característica
 Análisis de estabilidad
Control digital

Resumen del análisis de estabilidad de un sistema de tiempo discreto

 Para que el sistema sea estable, las raíces de la ecuación
característica deben presentarse en el plano z dentro del círculo
unitario. Cualquier polo en lazo cerrado exterior al círculo unitario
hace inestable al sistema.
 Si un polo simple se presenta sobre el círculo unitario (z = 1),
entonces el sistema se convierte en críticamente estable.
 Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por
tanto pueden quedar localizados en cualquier parte del plano z.
 Análisis de estabilidad
Control digital

Ejemplo: Considere el sistema de control en lazo cerrado de la siguiente

figura. Determine la estabilidad del sistema cuando K=1 y el periodo de
muestreo es T=1 (seg).
r(s) e(s) e (s) m (s) 1  e Ts u(s) 1 c(s)
K
+ T s s ( s  1)
-

Con K=1 Recordar que:

1  e Ts 1 X(s) X(z)
G ( s)  
s s ( s  1) 1  e Ts  G (s) 
 G(s) (1  z 1 ) Z  
La transformada z de G(s) es: s  s 

 1 

G ( z )  1  z 1 Z  2  
 s ( s  1) 
 Análisis de estabilidad
Control digital

Usando tablas se tiene:

X(s) X(z)

a2  aT  1  e   1  e  aTe  z  z
 aT  aT  aT 1 1

s 2 ( s  a) (1  z ) 1  e z 
1 2  aT 1

a=1 y T=1
e 1 z 1  (1  2e 1 ) z 2

G ( z )  1  z 1  
1  z  (1  e
1 2 1 1
z )

0.3678 z 1  0.2642 z 2 0.3678z  0.2642

G( z)  G( z) 
1  z 1 (1  0.3678z 1 )  z  1 ( z  0.3678)
En vista que la función de transferencia pulso en lazo cerrado para el sistema es:
y( z) G( z)

x( z ) 1  G ( z )
La ecuación característica es:
1  G( z)  0
 Análisis de estabilidad
Control digital

1  G( z)  0
0.3678 z  0.2642
1 0
 z  1 ( z  0.3678)
( z  1)( z  0.3678)  0.3678 z  0.2642  0

z 2  z  0.6321  0
Las raíces de la ecuación característica son:

z1  0.5  0.6181 j z1  1
1 im
z2  0.5  0.6181 j z2  1
0.61 x
-1 1
0 0.5
Los dos polos están dentro re
- 0.61 x
del círculo unitario, el sistema
es estable
-1
 Análisis de estabilidad
Control digital

Ejemplo anterior con Matlab

Comando TF; crea la función de transferencia del proceso.

Comando c2d; discretiza un proceso continuo usando algún método de
discretización en nuestro ejemplo usamos “zoh” retenedor de orden cero.
Comando feedback; calcula la función de transferencia del sistema en lazo cerrado.
Comando pzmap; calcula y grafica los polos de una función de transferencia
discreta en el plano Z.
Comando step; grafica la respuesta a escalón unitario del sistema.

Archivo m implementado
 Análisis de estabilidad
Control digital

Mapa de polos y ceros mostrado

Pole-Zero Map
1

Función de transferencia del 0.8

sistema en lazo cerrado 0.6

System: g_lazo_cerrado
System: g_lazo_cerrado Pole : 0.5 + 0.618i
0.4
Zero : -0.718 Damping: 0.249
Damping: 0.105 Overshoot (%): 44.5
0.2 Overshoot (%): 71.8 Frequency (rad/sec): 0.92

Imaginary Axis
Frequency (rad/sec): 3.16
Ecuación 0
característica
-0.2 System: g_lazo_cerrado
Pole : 0.5 - 0.618i
Damping: 0.249
-0.4
Overshoot (%): 44.5
Frequency (rad/sec): 0.92
-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

El sistema es estable (los 2 polos dentro del círculo unitario)

 Análisis de estabilidad
Control digital

Respuesta a escalón del sistema

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)

El sistema es estable (claramente se observa que se

establece finalmente en la amplitud del escalón)
 Análisis de estabilidad
Control digital

El mismo ejemplo para T=0.5 seg y K=5

Pole-Zero Map
1
Función de transferencia del
0.8
sistema en lazo cerrado System: g_lazo_cerrado
Pole : 0.537 + 0.877i
0.6 Damping: -0.0274
Overshoot (%): 109
System: g_lazo_cerrado Frequency (rad/sec): 2.04
0.4
Zero : -0.847
Damping: 0.0529
0.2 Overshoot (%): 84.7

Imaginary Axis
Ecuación Frequency (rad/sec): 6.29
característica 0

-0.2

-0.4 System: g_lazo_cerrado

Pole : 0.537 - 0.877i
-0.6 Damping: -0.0274
Overshoot (%): 109
-0.8 Frequency (rad/sec): 2.04

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

El sistema queda inestable (los 2 polos fuera del círculo unitario)

 Análisis de estabilidad
Control digital

7
x 10 Step Response
2

1.5

0.5
Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2
0 50 100 150 200 250 300
Time (sec)

El sistema es inestable (no se establece en la amplitud del

escalón unitario)
 Análisis de estabilidad
Control digital

Ejemplo implementado en simulink para T=1 y K=1

Hold de orden cero en

serie con el proceso
 Análisis de estabilidad
Control digital

Prueba de estabilidad de Jury

La prueba de estabilidad de Jury se aplica directamente a la ecuación
característica P(z)=0, sin tener que resolver las raíces. Esta prueba revela la
existencia de cualquier raíz inestable. Sin embargo esta prueba no da la
localización exacta de la raíz. Al aplicar la prueba de estabilidad de Jury a
una ecuación característica P(z)=0, construimos una tabla cuyos elementos
se basan en los coeficientes de p(z).

P( z )  a0 z n  a1 z n 1  ...  an 1 z  an
Fila z0 z1 z2 z n  2 z n 1 zn
1 an an 1 an  2  a2 a1 a0
2 a0 a1 a2  an  2 an 1 an
3 bn 1 bn  2 bn 3  b1 b0
4 b0 b1 b2  bn  2 bn 1
5 cn  2 cn  3 cn  4  c0
6 c0 c1 c2  cn  2
 Análisis de estabilidad
Control digital

Donde: an an 1 k
bk  , k  0 ,1,2 ,...,n-1
a0 ak 1

bn 1 bn  2 k
ck  , k  0 ,1,2 ,...,n-2
b0 bk 1

Criterio de estabilidad de Jury

P( z )  a0 z n  a1 z n 1  ...  an 1 z  an
Un sistema cuya ecuación característica P(z) es estable si se cumple
todas las siguientes condiciones:
  0 para n par
1. a n  a0 3. P ( z ) Z  1 
 0 para n impar
2. P( z ) Z 1  0
4. bn 1  b0
cn  2  c0
 Análisis de estabilidad
Control digital

Ejemplo: Determine la estabilidad del sistema cuya ecuación

característica es:
P( z )  z 4  1.2 z 3  0.07 z 2  0.3z  0.08  0
a0  1
a1  1.2
a2  0.07
a3  0.3
a4  0.08 n=4 (orden de la ecuación característica)

Condición 1
a4  0.08 a 4  a0

Condición 2
P (1)  1  1.2  0.07  0.3  0.08  0.09 P(1)  0

Condición 3
P (1)  1  1.2  0.07  0.3  0.08  1.89 P (1)  0 (n=4, par)
 Análisis de estabilidad
Control digital

Para analizar la cuarta condición se deben calcular los coeficientes b3, b2, b1, b0, c2 y c0.

z0 z1 z2 z3 z4
 0.08 1
b3  0.994 Condición 4
1  0.08
b3  b0
 0.08  1.2 b2  1.176
1 0.3 c2  c0
 0.08 0.07 b1  0.076
1 0.07
 0.08 0.3
b0  0.204
1  1.2

0.9936  0.204
c2  0.946
 0.204  0.09
0.9936  0.0756
c1  1.184
 0.204 1.176
0.9936  0.0756
c0  0.315
 0.204 1.176
 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

Especificaciones en el dominio del tiempo

En muchos casos prácticos, las características de desempeño deseadas
de los sistemas de control, sean en tiempo continuo o en tiempo discreto
se especifican en términos de cantidades en el dominio del tiempo.
A menudo, las características de desempeño de un sistema de control
están especificadas en términos de su respuesta transitoria a una entrada
escalón unitario, ya que la entrada escalón unitario es fácil de generar y es
lo suficientemente drástica para proporcionar información útil tanto de las
características de la respuesta transitoria como de la respuesta en estado
permanente del sistema.
 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

La respuesta transitoria de un sistema de control práctico, donde la señal

de salida es en tiempo continuo, a menudo muestra oscilaciones
amortiguadas antes de llegar al estado permanente. La respuesta
transitoria de un sistema de control puede caracterizarse por los siguientes
parámetros:
Step Response
8

t r : tiempo de levantamie nto 6

MP
Tolerancia
admisible
t máx : tiempo máximo 5 1.02
0.98
0.9
Amplitude
M P : sobre paso máximo 4

3
t s : tiempo de establecimiento
2

1
0.1
0
0
t R t máx5 10
t
Time (sec)d
15 20 25
 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

Tiempo de levantamiento (tr): El tiempo de levantamiento es el tiempo que

requiere la respuesta para pasar de 10% hasta 90% de su valor final.
Tiempo máximo (tmáx): Es el tiempo requerido para que la respuesta
llegue a la primera cresta del sobrepaso.
Tiempo de establecimiento (ts): El tiempo de establecimiento es el tiempo
requerido para que una curva de respuesta llegue y se quede dentro de un
rango alrededor del valor final de un tamaño especificado, en función de un
porcentaje absoluto de valor final, por lo general 2 o 5%.
Sobrepaso máximo (Mp): Es el valor máximo de la curva de respuesta
medido a partir de la unidad (prueba escalón unitario). Si el valor final en
estado permanente de la respuesta difiere de la unidad, entonces es común
utilizar el sobrepaso porcentual máximo. Queda definido como:

y (t máx )  y ()
MP  100%
y ( )
 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

Ejemplo: para el sistema de control en tiempo discreto mostrado a

continuación: determine la respuesta a escalón unitario del sistema:

y( z) 0.4673 z 1  0.3393 z 2
H ( z)   x[z ] H (z ) y[z ]
x( z ) 1  1.5327 z 1  0.6607 z  2

Se desarrolla en Matlab la siguiente rutina (archivo m)

 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

x[k ] Ecuación en y[k ]

diferencias

Entrada escalón unitario

Secuencia de entrada 2

1.5

X(k)
1

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
k

Respuesta a escalón unitario

1.4
Secuencia de salida
1.2

0.8
Y(k)

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
k
 Especificaciones en el dominio del tiempo
Control digital

Ejercicio: para el sistema de control en tiempo discreto mostrado a

continuación: determine la respuesta a escalón unitario del sistema:

y( z ) 0.5151z 1  0.1452 z 2  0.2963z 3  0.0528z 4

H ( z)  
x( z ) 1  1.8528z 1  1.5906 z  2  0.6642 z 3  0.0528z  4