INSTRUMENTACIÓN

INDUSTRIAL

Prof. R. Castro C. Capítulo 1: INTRODUCCIÓN

 CONCEPTOS BASICOS DE AUTOMATIZACION
2

 Definición:

 Automatizar un proceso significa estructurar un sistema, consistente

en un conjunto de elementos interconectados, que hagan que el
proceso se comporte de una forma previamente determinada.

CONTROL AUTOMÁTICO
 CONCEPTOS BASICOS DE AUTOMATIZACION
3

Menor costo de
producción

Mayor velocidad de Mejor calidad de los

producción
Automatismo productos

Mayor seguridad

CONTROL AUTOMÁTICO
 CONCEPTOS BASICOS DE AUTOMATIZACION
4

Sistema de control de lazo cerrado

 SP (Set Point): Llamado también Referencia, parámetro que representa el

comportamiento deseado para el sistema a controlar (Temperatura a la cual se quiere
que trabaje el horno, el nivel que se quiere que tenga el estanque, etc.).

 VARIABLE CONTROLADA (VC): Salida del sistema, variable del proceso que se
desea controlar o regular.

 VARIABLE MANIPULADA (Vm): Variable que se manipula para lograr regular el valor
de la Variable Controlada (Por ejemplo, manipular la Apertura de una Válvula, para
lograr regular el nivel en un estanque).

 CONTROLADOR: Dispositivo, normalmente electrónico, que traduce lo pedido en SP

en comandos que accionan al proceso de modo de lograr el comportamiento
deseado para el sistema. CONTROL AUTOMÁTICO
 CONCEPTOS BASICOS DE AUTOMATIZACION
5

Sistema de control de lazo cerrado

 ACTUADOR: Dado que la naturaleza electrónica del Controlador en la mayoría de las

veces no coincide con la naturaleza física de la variables y procesos a controlar, se
requiere adaptar los comandos generados por el Controlador en otros compatibles
con la naturaleza de sistema a controlar. El rol de realizar esta adaptación le
corresponde al Actuador (las válvulas, las bombas, etc., son ejemplos de
actuadores).

 ELEMENTO DE MEDICION: Instrumento que entrega una medida, usualmente visual

en los sistemas de lazo Abierto, del valor que tiene en cada instante la variable que
se esta controlando.

 PERTURBACION: Variable o entrada no deseada, que perturba el funcionamiento del

sistema haciendo que la Variable Controlada se desvíe del comportamiento fijado por
el SP.
CONTROL AUTOMÁTICO
 CONCEPTOS BASICOS DE AUTOMATIZACION
6

Sistema de control de lazo cerrado

 PLANTA:Una planta es un equipo, quizá simplemente un juego de piezas de una

máquina, funcionando conjuntamente, cuyo objeto es realizar una operación
determinada.

 PROCESO: En la teoría del control, se denomina proceso a cualquier operación que

deba controlarse. Ejemplos de ello son los procesos químicos, económicos o
biológicos

CONTROL AUTOMÁTICO
 1.1 INTRODUCCION
7

 1. La ISA (International Society of Automation) define:

www.isa.org
Elemento de medición:

"Es un dispositivo que provee una salida útil en respuesta a un

determinado fenómeno que se desea medir".
En el caso de los instrumentos el concepto “salida útil” puede tener
en principio dos acepciones:
 Instrumentos de monitoreo

 Instrumentos de control
Sistema de control de lazo cerrado

INSTRUMENTACION
 Clasificación de instrumentos de medida
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 Instrumentos pasivos o activos:

 Inst.Pasivo: La energía que utiliza el sistema
para operar se extrae completamente de la
variable que desea ser medida.
 Inst.Activo: Requiere alimentación externa.
 Instrumentos análogos o discretos
 Un instrumento es Análogo si presenta lectura
para cualquier valor de la variable que se
quiere medir. Un instrumento es Discreto si la
lectura puede tomar solo un numero finito de
valores.
 Instrumentos de deformación o puesta a cero
 Utilizan el principio de acción y reacción para
producir la medida. En este tipo de sensores
se utiliza el efecto de reacción que produce la
energía de la variable medida para producir la
lectura deseada.
INSTRUMENTACION
 Generalidades
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 En todo proceso es necesario controlar y mantener constantes

algunas magnitudes, tales como la presión, el caudal, el nivel, la
temperatura, el pH, la conductividad, la velocidad, la humedad, el
punto de rocío, etc.

 Los instrumentos de medición y control permiten el mantenimiento

y la regulación de estas constantes en condiciones más idóneas
que las que el propio operador podría realizar.

INSTRUMENTACION
 Generalidades
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 El uso de la instrumentación en los cada vez mas complejos

procesos productivos ha ido liberando al personal de campo de su
función de actuación física directa en la planta dando paso a una
labor única de supervisión y vigilancia del proceso desde centros de
control situados en el propio proceso o bien en salas aisladas
separadas.

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
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 Intervalo de medida (Range):

Espectro o conjunto de valores de la variable medida que están
comprendidos dentro de los límites superior e inferior de la
capacidad de medida, de recepción o de transmisión del
instrumento.
Viene expresado estableciendo los 2 valores extremos.

Ejemplo:
Un instrumento de temperatura de 100-300 ºC

CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIÓN DE CERO: -10ºC - 30ºC

CAMPO DE MEDIDA CON SUPRESIÓN DE CERO: 20ºC - 60ºC

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
12

 Alcance (Span):
Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo
de medida del instrumento.

Alcance = 300º - 100º = 200 ºC

 Error:
El error de la medida es la desviación que presentan las medidas prácticas
de una variable de proceso con relación a las medidas teóricas o ideales,
como resultado de las imperfecciones de los aparatos y de las variables
parásitas que afectan al proceso. Es decir:
Error= Valor leído en el instrumento - Valor ideal de la variable medida
El error absoluto es:
Error absoluto= Valor leído – Valor verdadero
El error relativo representa la calidad de la medida y es:
Error relativo= Error absoluto / Valor verdadero

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
13

 Error estático (en condiciones de régimen permanente)

 Error dinámico (diferencia entre el valor instantáneo y el indicado por el
instrumento)

• Incertidumbre de la medida (Uncertainty):

Cuando se realiza una operación de calibración, se compara el
instrumento a calibrar con un aparato patrón para averiguar si el
error se encuentra dentro de los límites dados por el fabricante del
instrumento. Como el aparato patrón también tiene error y como en
la operación de calibración intervienen fuentes de error, no es
posible caracterizar la medida por un único valor, lo que da lugar a la
llamada Incertidumbre de la medida o incertidumbre.

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
14

Entre las fuentes de incertidumbre se encuentran:

 Influencia de las condiciones ambientales

 Lecturas diferentes de instrumentos analógicos realizadas por

los operadores
 Variaciones en las observaciones repetidas de la medida en
condiciones aparentemente idénticas
 Valores inexactos de los instrumentos patrón
 Muestra del producto no representativa

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
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 Exactitud (Accuracy):
La exactitud es la cualidad de un instrumento de medida por la que
tiende a dar lecturas próximas al verdadero valor de la magnitud
medida.

 Precisión:
Es la cualidad de un instrumento por la que tiende a dar lecturas muy
próximas unas a otras, es decir es el grado de dispersión de las
mismas.

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
16

 Zona muerta (Dead zone o dead band):

Es el campo (intervalo) de valores de la variable que no hace variar
la indicación o la señal de salida del instrumento, es decir, que no
produce su respuesta.

 Sensibilidad (Sensitivity):
Es la razón entre el incremento de la señal de salida o de la lectura
y el incremento de la variable que lo ocasiona, después de haberse
alcanzado el estado de reposo.

 Repetibilidad (Repeatibility):
Es la capacidad de reproducción de las posiciones de la pluma o del
índice o de la señal de salida del instrumento, al medir
repetidamente valores idénticos de la variable en las mismas
condiciones. A mayor repetibilidad, mayor precisión.

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
17

 Histéresis (Hysteresis):
Es la diferencia máxima que se observa en los valores indicados
por el índice o la pluma del instrumento o la señal de salida para el
mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable
recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y
descendente.

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
18

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
19

 Deriva:
Es una variación en la señal de salida que se presenta en un
período de tiempo determinado mientras se mantienen constantes
la variable medida y todas las condiciones ambientales.

 Fiabilidad:
Medida de la probabilidad de que un instrumento continúe
comportándose dentro de límites especificados de error a lo largo
de un tiempo determinado y bajo unas condiciones especificadas.

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
20

 Resolución:
Es la menor diferencia de valor que el instrumento puede distinguir.
En los instrumentos analógicos interviene el operador según donde
observe la posición de la aguja, su error de paralaje en la lectura
efectuada y la distancia entre los valores marcados en la escala.

En los instrumentos digitales, la resolución es el cambio de valor de

la variable que ocasiona que el dígito menos significativo se
modifique. Por ejemplo, un indicador digital de temperatura en el
que se lee 531,01 °C, el dígito menos significativo es el último 1.

Luego, si la temperatura aumenta a 531,02 °C, la resolución es de

((531,02 - 531,01)/100) = 0,00001%, lo cual no significa en absoluto
que esta sea la exactitud del instrumento.

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
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 Trazabilidad:
Propiedad del resultado de las mediciones efectuadas con un
instrumento o con un patrón, tal que puede relacionarse con patrones
nacionales o internacionales, mediante una cadena ininterrumpida de
comparaciones y con todas las incertidumbres determinadas.

 Ruido:
Cualquier perturbación eléctrica o señal accidental no deseada que
modifica la transmisión, indicación o registro de los datos deseados.

 Linealidad:
La aproximación de una curva de calibración a una línea recta
especificada.

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
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 Respuesta frecuencial:

Variación con la frecuencia de la relación de amplitudes señal de

salida/variable medida (y de la diferencia de fases entre la salida y
la variable medida) para una medida de variación senoidal aplicada
a un instrumento dentro de un campo establecido de frecuencias de
la variable medida.

Se especifica usualmente como "dentro de ± ...% de ... a ... Hz".

INSTRUMENTACION
 1.2 Definiciones en control
23

INSTRUMENTACION
 1.3 Clases de instrumentos
24

1.3.1 En función del tipo instrumento:

 Instrumentos ciegos
 Son aquellos que no tienen indicación visible de la
variable.
(Ej.: termostatos, solo ajustan el punto de disparo)

 Instrumentos indicadores
 Disponen de un índice y una escala graduada en la que
puede leerse el valor de la variable.

 Instrumentos registradores
 Registran con trazo continuo o a puntos la variable.

INSTRUMENTACION
 1.3 Clases de instrumentos
25

 Esquema en bloques representativo de un instrumento de medida:

Variable
Física Sensor Acondicionamiento Presentación

A otro
Transmisor equipo

Esquema general de un instrumento de medida

INSTRUMENTACION
 1.3 Clases de instrumentos
26

 Sensores:
Captan el valor de la variable de proceso y envían una señal de
salida predeterminada. El sensor puede formar parte de otro
instrumento o bien puede estar separado. También se denomina
detector o elemento primario por estar en contacto con la variable,
con lo que utiliza o absorbe energía del medio controlado para dar
al sistema de medición una indicación en respuesta a la variación
de la variable. El efecto producido por el elemento primario puede
ser un cambio de presión, fuerza, posición, medida eléctrica, etc.

INSTRUMENTACION
 1.3 Clases de instrumentos
27

Sensores y elementos primarios

INSTRUMENTACION
 1.3 Clases de instrumentos
28

 Transmisores:
Captan la variable de proceso a través del
elemento primario y la transmiten a distancia en
forma de señal neumática de 3 a 15 psi (libras por
pulgada cuadrada) o electrónica de 4 a 20 mA de
corriente continua o digital. La señal digital es la
más ampliamente utilizada y es apta directamente
para las comunicaciones, ya que utiliza protocolos
estándar.

 Transductores:
Reciben una señal de entrada función de una o
más cantidades físicas y la convierten modificada o
no a una señal de salida.(Ej.: un relé, un sensor,
transmisor)

INSTRUMENTACION
 1.3 Clases de instrumentos
29

 Convertidores:
Son aparatos que reciben una señal de entrada neumática o
electrónica procedente de un instrumento y después de
modificarla envían la resultante en forma de señal de salida
estándar.
 Receptores:
Reciben las señales procedentes de los transmisores y las
indican o registran. Los receptores controladores envían otra
señal de salida normalizada que actúan sobre el elemento final
de control.

 Controladores:
Comparan la variable controlada con un valor deseado (SP) y
ejercen una acción correctiva de acuerdo con la desviación.
INSTRUMENTACION
 1.3 Clases de instrumentos
30

1.3.2 En función de la variable de proceso:

Expresados en función de la variable de proceso, los
instrumentos se dividen en instrumentos de caudal, nivel, presión,
temperatura, densidad y peso específico, humedad y punto de
rocío, viscosidad, posición, velocidad, pH, conductividad,
frecuencia, fuerza, turbidez, etc.

INSTRUMENTACION
 Estándares en instrumentación
31

 Estándar neumático:
Estándar de presión de aire de 3 a 15 PSI para las señales de
instrumentación, 3 PSI para el valor más bajo de la señal y 15 PSI
para el valor más alto.

 Estándares Electrónicos:
Estándar de Corriente: Señal de 4 – 20 mA (se usa 4 mA para
indicar la lectura más baja, usualmente cero,). En ocasiones, dado
la no–linealidad inherente que significa la escala anterior, y a la
incomodidad de no poder asociar al valor cero como 0 mA, algunos
fabricantes ofrecen la posibilidad de usar escalas de 0 – 20 mA.

INSTRUMENTACION
 Estándares en instrumentación
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Estándar de Frecuencia: Señal de 0 – 10 KHz. Esto es, la información se

transmite variando el periodo de la oscilación. Las distorsiones de las
señales se dan en su forma o en su amplitud, no en su periodo, de modo
que la información que va en la frecuencia es fácilmente reproducible en el
equipo receptor. Además en este caso es posible utilizar como limite
inferior el valor 0 KHz, ello dado que la condición de no operación del
instrumento se manifiesta en este caso por ausencia de señal.

Estándar de Voltaje: Usualmente de 0 a 10 Volts. Por su vulnerabilidad a

las interferencias del medioambiente, y dado que su valor se atenúa
cuando debe ser transmitido a distancia, su uso se restringe usualmente
para interconexión de instrumentación que se encuentra a corta distancia.
Su ventaja reside en lo fácil que resulta su manipulación, ello en
comparación con las otras formas antes discutidas, razón por la cual la
mayoría de los fabricantes la incluyen como alternativa en los
instrumentos.

INSTRUMENTACION
33

 Normas ISA

INSTRUMENTACION