Ecuaciones de movimiento de cinética plana:

traslación
Sea un cuerpo rígido arbitrario en un marco de referencia fijo. En el grafico, el marco de
referencia xyz coincide con el punto P del cuerpo. Este marco de referencia no gira, pero
se traslada a velocidad constante.
F3 Todas las fuerzas (F, M) externas aplicadas
al cuerpo rígido B es igual a su masa por la
M2 Aceleración de su centro de masa G.

Ec. de traslación


F4 y  F  maG



P
x
F2
 x
F  m (

aG )x

M1  y
F  m (

a G )y

F1
Ecuaciones de movimiento de cinética plana:
Rotación
Se examina los efectos provocados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados
respecto al eje perpendicular al plano de movimiento (Eje z) pasando por el punto P.
  
 i
r  F  r  m

a
i i
Si la aceleracion angular y velocidad angular del cuerpo es α y ,
 
( M P )i  r  mi ai entonces:

     
( M P )i  mi r  (a p    r   2 r )
( M p )i kˆ  mi  xiˆ  yˆj   (a p ) x iˆ  ( a p ) y ˆj    xiˆ  yˆj   kˆ   xiˆ  yˆj  
( M p )i  mi [  y (a p ) x  x (a p ) y    r 2 ]

 pi 
( M )   ( ydm ) ( a )
p x  (  xdm )( a )
p y  (  dm)
r 2

m m m

M G  I G si el punto P coincide con el centro de masa G.

Cuando un cuerpo rígido experimenta una traslación todas sus partículas
tienen la misma aceleración a, ademas α=0.
Ecuaciones escalares de movimiento

Traslación rectílinea: Traslación curvílinea:

F x
 m(aG ) x  F  m(a )
n G n

F y
 m(aG ) y  F  m(a )
t G t

M G 0 M  0 G
Ejemplos

17.24 el recipiente de 4Mg contiene material nuclear de desecho embutido en concreto. Si la mas
De la viga BD es 50kg, determine la fuerza en cada uno de los acopladores AB, CD, EF y GH cuando
El sistema se levanta con una aceleración de 2m/s2 durante un breve tiempo.
Estrategias:
1. Dibujar diagrama de cuerpo libre
2. Establecer las direcciones y ecuaciones de movimiento

Todo el sistema tiene aceleración 2m/s2

constante de 2m/s2

F y  ( m1  m2 )a y
TEF Cos 30  TGH Cos30  (50  4  103 )( 9.8)  (50  4  103 )  2
m1=50kg
2TEF _ GH (0.8660)  47790 N
TEF _ GH  27.6 kN

T T

F y  m2a y
2T  4  103 (9.8)  4  103  2
m2=4Mg
T  23.6  103 N

mg
17.29 El montacargas tiene una masa de 70kg y centro de masa en G. Si levanta el carrete de 120kg
con una aceleración de 3m/s2, determine las reacciones de cada una de las cuatro ruedas.
La carga es simétrica, ignore la masa del brazo movil CD.
 Estrategias:
1. Dibujar diagrama de cuerpo libre
2. Establecer las direcciones y ecuaciones de movimiento

F x
 m(aG ) x  0
F=ma
F y
 m( aG ) y  0

M B 0

F y
 m(aG ) y
2 N A  2 N B  120(9.8)  70(9.8)  120(3)
M B  (70)( 9.81)( 0.5)  120(9.8)( 0.7)  2 N A (1.25)  120(3)( 0.7)

1418.55
NA   567 N F=2NA
2.5
N B  544 N

F=2NB
17.27 Cuando el mecanismo de elevación está en funcionamiento, la carga de 400lb recibe una
aceleración hacia arriba de 5pies/s2. Determine la fuerza de compresión que la carga ejerce en las
columnas, AB y CD. Cual es la carga de compresión en cada una de las columnas si la carga se
mueve hacia arriba con una velocidad constante de 3pies/s. Suponga que las columnas soportan
solo cargas axiales
 F x
 m( aG ) x  0

F y
 m( aG ) y  0

M B 0

Caso acelerado
F  400 
F  400   (5)
FN  32.2 
FN
F  462.1 lb
F Ny
0
2 FN  F  0
W 462.1
FN   231lb
Caso velocidad constante 2
 400 
F  400   ( 0 )
 32. 2 
F  400 lb
400
 F Ny  0 2 FN  F  0 FN 
2
 200 lb