Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:

Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados

F2 F3 Sistema
F4
F1

Sistema
M
1 2
F5

Diagrama de Cuerpo Libre Diagrama Cinetico de Cuerpo

del Sistema (D.C.L.) Libre del Sistema (D.C.L.)

Traslacion: F =  ma G
  F =m a 1 G1 + m2 aG2
Rotacion: (  M ) P = ( M ) P ( M ) P =  I Gi i +  mi aGi d i
Causas Efectos Efectos

 ( M ) P
Efectos
= − I G1 1 kˆ − I G 2 2 kˆ − m1aG1 .d1kˆ − m2 aG2 .d 2 kˆ
Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:
Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados

F2 F3
F4
F1
M
1 2
F5

LECCIONES Diagrama de Cuerpo Libre Diagrama Cinetico de Cuerpo

APRENDIDAS del Sistema (D.C.L.) Libre del Sistema (D.C.L.)

Traslacion:  F =  ma  F + F + F + F + F = m a + m a
G 1 2 3 4 5 1 G1 1 G2

Rotacion: (  M ) = ( M )
P ( M ) =  I  +  m a d
P P Gi i Gi i
Causas Efectos Efectos i

M + r1  F1 + r2  F2 + r3  F3 + r4  F4 + r5  F5 = − I G1 1 kˆ − I G 2 2kˆ − m1aG1 .d1kˆ − m2aG2 .d2 kˆ

Una cuerda de masa despreciable, se enrolla alrededor de la periferia del tambor de
60kg; y dicha cuerda sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si en este instante se
suelta el bloque desde el reposo, determine:
a.- La aceleración tangencial de la periferie del tambor.(m/s2)
b.- La fuerza de tensión del cable.(N)
c.- La fuerza de reacción horizontal en O.(N)
d.- La fuerza de reacción vertical en O.(N)
e.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
f) La aceleración lineal del bloque.(m/s2)
1.- Analizando todo como un sistema integrado (Los dos cuerpos como uno solo):
1
mT g 588 IO mr 2 0,5(60)(0,4)2 4,8 kg.m 2
2
SISTEMA
SISTEMA
OX
IO
OY
=
a 0,4
mbg 196
Causas mb a 20a 20(0,4 ) 8

( M ) ( M )
Efectos
pto = pto Tomamos momentos con respecto al punto
Causas Efectos
donde hay mayor cantidad de incognitas
( M ) O
Causas
= ( M ) O
Efectos 8 = 78,4  = 9,8rad / s 2
+196(0, 4)kˆ = +  20a  (0, 4)kˆ + I O kˆ a = .r = 9,8(0,4)
+78, 4 = +  20(0, 4 )  (0, 4) + 4,8 a = 3,92 m / s 2
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura)  = 9,8rad / s 2
Nota: El centro de masa no tienen movimiento
a = 3,92 m / s 2
aGx = 0 aGy = 0

a. MO IO 0,4Tkˆ IO kˆ 0,4T 4,8(9,8)

T 117,6N
T m ayG 0

= OY

ma
OX = m a xG 0
mbg 196 IO
196 T 20(9,8)
T 117,6N T mT g
Efectos
Causas en traslación
en traslación Y rotación
Y rotación
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura)  = 9,8rad / s 2
Nota: El centro de masa no tienen movimiento
a = 3,92 m / s 2
aGx = 0 aGy = 0

a. MO IO 0,4Tkˆ IO kˆ 0,4T 4,8(9,8)

T 117,6N
T OY 588 T 0
m ayG 0
OY 588 117,6 0

= OY
OY 705,6N

ma
OX = m a xG 0
mbg 196 IO
196 T 20(9,8)
T 117,6N T mT g
Efectos
Causas en traslación
en traslación Y rotación
FY md .aYG Y rotación
 2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura)  = 9,8rad / s 2
Nota: El centro de masa no tienen movimiento
a = 3,92 m / s 2
aGx = 0 aGy = 0

a. MO IO 0,4Tkˆ IO kˆ 0,4T 4,8 9,8

G
T 117,6N
b. FX m.a X
OX m(0) 0
m ayG 0
OX 0
c. FY m.aYG
OY
FY m(0) 0

OY 588 T 0
OX = m a xG 0
IO
OY 588 117,6 0
T mT g
Efectos
Causas en traslación
OY 705,6N en traslación Y rotación
Y rotación
La escalera (barra delgada) uniforme de 40 kg se apoya en la camioneta en su
extremo A y en B, que se apoya sin fricción en la parte superior de la cabina. Si la
camioneta parte del reposo con una aceleración a = 15 m/s2. Para ese instante
determine:
a.- Determine la fuerza de contacto en B. (N)
b.- La fuerza de reacción en el apoyo A, sobre la barra, en el eje X.(N)
c.- La fuerza de reacción en el apoyo A, sobre la barra, en el eje Y.(N)
 mb 40 kg mbg 40(9,8) 392N
Causas dinámicas Efectos dinámicos a 15m / s 2
maGy 0

2.5Sen=0,833m
= IG b

0,833m
0


2.5Cos

LECCIONES
APRENDIDAS

CASO: TRASLACION PURA RECTILINEA

 mb 40 kg mbg 40(9,8) 392N
Causas dinámicas Efectos dinámicos a 15m / s 2
maGy 0

=
2.5Sen=0,833m 0,833m  

2.5Cos  F = ma G

FX m.aXG

CASO: TRASLACION PURA RECTILINEA

FY m.aYG

M = I G G 

( M ) = ( M )
A
Causas
A
Efectos
a) ( M ) A causas
= ( M ) A efectos

RB (3) − 392(2,5Cos ) = − ma (0,833)

2 2
3 RB = 392.(2,5( )) − 600(0,833)
3
RB = 141,3842 N
Causas dinámicas Efectos dinámicos
maGy 0

2.5Sen=0,833m
= 0,833m

2.5Cos

( M )
pto O
Causas
= ( M )
pto O
Efectos
a) ( M )
A causas
= ( M ) A efectos

RB (3) − mg (2, 5Cos ) = − ma (0,833)

2 2
3 RB = 40(9,8).(2, 5( )) − 40(15)(0,833)
3
RB = 141, 3842 N
Causas dinámicas Efectos dinámicos
maGy 0

=
 R B Sen


0,833m
 RB Cos
2.5Cos

FX m.aXG

FY m.aYG
a) ( M )
A causas
= ( M ) A efectos

RB (3) − mg (2, 5Cos ) = − ma (0,833)

2 2
3 RB = 40(9,8).(2, 5( )) − 40(15)(0,833)
3
RB = 141, 3842 N

Efectos dinámicos
maGy 0

0,833m

b )  FX = ma x
G FX m.aXG

AX − RB ( Sen ) = m.a = 600 N

FY m.aYG
1
AX − 141, 3842( ) = 600
3
Ax = 647,128 N
a) ( M )
A causas
= ( M ) A efectos

RB (3) − mg (2, 5Cos ) = − ma (0,833)

2 2
3 RB = 40(9,8).(2, 5( )) − 40(15)(0,833)
3
RB = 141, 3842 N

Efectos dinámicos
maGy 0

= 0,833m

FY m.aYG

b) FX = ma c) FY = 0

AX − RB ( Sen ) = m.a = 600 N AY + RB (Cos ) − mg = 0

1 2 2
AX − 141, 3842( ) = 600 AY + 141, 3842( ) − 392 = 0
3 3
Ax = 647,128 N AY = 258, 7016 N
El disco escalonado tiene una masa de 8 kg y un radio de giro centroidal
kG = 0,35 m. En el instante mostrado tiene una rapidez angular en sentido
horario de  = 3 rad/s. Si P = 80N, ri =0,2m y re =0,5m,

I.- La magnitud de la velocidad del centro de

masa (en m/s) aproximadamente es:
A) 1,5 B) 3,5 C) 2,4 D) 4,25 E) 5,15
II.- La magnitud de la aceleración angular del
disco,(en rad/s2) es:
A ) 12,34 B) 14,23 C) 5,61 D)
8,56 E) 17,23
III.- La magnitud de la aceleración del centro
de masa del disco (en m/s2)
aproximadamente es:
A) 6,17 B) 85 C) 95 D) 105 E) 115
IV.- La magnitud de la tensión de la cuerda A,
(en N) es:
A) 43,8 B) 45,8 C) 47,8 D) 56,8 E) 67,9
El disco escalonado tiene una masa de 8 kg y un radio de giro centroidal
kG = 0,35 m. En el instante mostrado tiene una rapidez angular en sentido
horario de  = 3 rad/s. Si P = 80N, ri =0,2m y re =0,5m,
I.- La magnitud de la velocidad del centro de masa (en m/s)
aproximadamente es:
A) 1,5 B) 3,5 C) 2,4 D) 4,25 E) 5,15

vG =  .r = 3(0,5) = 1,5m / s
 II.- La magnitud de la aceleración angular del disco,(en rad/s2) es:
A ) 12,34 B) 14,23 C) 5,61 D) 8,56 E) 17,23
III.- La magnitud de la aceleración del centro de masa del disco (en m/s2)
aproximadamente es: A) 6,17 B) 85 C) 95 D) 105 E) 115

78,4N TA ma
=
IG

I G maGX 0 a =  .r
I G = kG2 m a = 0,5
I G = (0,35) 2 (8) = 0,98kg .m 2
CAUSAS DINAMICAS EFECTOS DINAMICOS

I.- Tomamos suma de momentos respecto del punto A en las causas y los efectos:

( M )A
Causas
= ( M ) A
Efectos −20kˆ − 80(0,7)kˆ + 78, 4(0,5)kˆ = − I G kˆ − ma(0,5)kˆ
−36,8 = −0,98 − 8(0,5 )(0,5) a =  .r = 12,349(0,5)
 = +12,349 rad / s 2
−36,8 = −2,98 a = 6,1745m / s 2
El disco escalonado tiene una masa de 8 kg y un radio de giro centroidal
kG = 0,35 m. En el instante mostrado tiene una rapidez angular en sentido
horario de  = 3 rad/s. Si P = 80N, ri =0,2m y re =0,5m,

78,4N TA ma
=
IG

I G a =  .r
I G = kG2 m a = 0,5
I G = (0,35) 2 (8) = 0,98kg .m 2
CAUSAS DINAMICAS EFECTOS DINAMICOS

II.- En el eje Y, consideramos suma de fuerzas Pero:

a =  .r = 12,349(0,5)
igual a masa por aceleracion : a = 6,1745m / s 2
 Fy = ma +80 ˆj − 78,4 ˆj + TA ˆj = majˆ
y III.- La magnitud de la aceleración del centro de masa
G del disco (en m/s2) aproximadamente es:
A) 6,17 B) 85 C) 95 D) 105 E) 115
+80 − 78, 4 + TA = 8(6,1745) IV.- La magnitud de de la tensión de la cuerda, (en N)

TA = +47,796 N es:
A) 43,8 B) 45,8 C) 47,8 D) 56,8 E) 67,9
I.- En los paréntesis mostrados, si la
rapidez del bloque A es de 3 m/s constante RESOLVER
y hacia abajo y L = 5m,  = 53, R = 2m,
señale con (V) lo verdadero y con (F) lo
falso:
( ) El valor de la rapidez angular de la
barra es de 1 rad/s
( ) El valor de la aceleración angular de
la barra es aproximadamente 1,3333
rad/s2
( ) El valor de la aceleración angular de
la rueda es aproximadamente 4,1666
rad/s2.

A) VVV B) VVF
C) VFV D) VFF
E) FVF
CASO DISCO: TRASLACION + ROTACION
CASO DISCO: TRASLACION + ROTACION
CUERPOS RODANTES
CASO DISCO: TRASLACION + ROTACION
CUERPOS RODANTES
CASO BLOQUE: TRASLACION PURA RECTILINEA
 LECCIONES
APRENDIDAS
Como nos piden la fuerza del cable sobre el bloque unido al centro G
de disco, analizamos solo el bloque, por facilidad del problema:
TD

ma

=
98N EFECTOS
CAUSAS

c. − F Y = maY

T − 98 = ma

TD − 98 = 10( 69,5828)

TD = 793,828 N
La carga L de 10 kg está siendo izada por la
disposición de la polea y el cable que se
muestra. Cada cable está envuelto de forma
segura alrededor de su respectiva polea
para que no se deslice. La doble polea a la
que está unida L tiene un radio de giro kO =
0,5 m. y una masa de 5 kg. Si la polea 1
está permanentemente en reposo, y la polea
2 parte del reposo con 2 = 0 y con α2 > 0,
sabiendo que en ese instante TD = 200N
determine:
a.- La aceleración angular de la doble
polea.(rad/s2)
b.- La aceleración lineal del centro de masa
de la doble polea.(m/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de tensión de la
cuerda en contacto con el bloque L.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de tensión de la
cuerda C.(N)
La carga L de 10 kg está siendo izada por Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

la disposición de la polea y el cable que se

muestra. Cada cable está envuelto de a α 7,5108 rad/s2
forma segura alrededor de su respectiva b a 30,0435 m/s2
polea para que no se deslice. La doble
c TL 398,4352 N
polea a la que está unida L tiene un radio
d TC 397,6528 N
de giro kO = 0,5 m. y una masa de 5 kg.
Si la polea 1 está permanentemente en
reposo, y la polea 2 parte del reposo con
2 = 0 y con α2 > 0, sabiendo que en ese
instante TD = 200N determine:
a.- La aceleración angular de la doble
polea.(rad/s2)
b.- La aceleración lineal del centro de
masa de la doble polea.(m/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de tensión de
la cuerda en contacto con el bloque L.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de tensión de
la cuerda C.(N)
El tronco delgado y uniforme de diámetro 1600 mm y masa 200 kg esta
articulado con el Camión de 2 toneladas de tracción posterior, con centro de
masa en G, que se mueve con una aceleración de 10 m/s2 hacia la derecha. Se
sabe que la fricción en la rueda B es despreciable y utilice S = 0.5. Las
dimensiones están en mm. Determine:
a.- La fuerza de reacción horizontal C sobre el tronco.(N) Carcaza,
b.- La magnitud de la aceleración angular del tronco.(rad/s2) carroceria,
c.- La fuerza de reacción en B.(N) chasis, estan en
d.- La fuerza de reacción en A.(N) traslacion pura
rectilinea
Lo primero que tenemos
que hacer es el D.C.L.
tanto en las CAUSAS como
En los EFECTOS
1.- Hacemos el DCL del tronco:
1 1
IG = mr 2 = (200)(0,8) 2 = 64 kg .m 2
CY 2 2

0,75m
IG=64
CX 200a
=
a )  M C = I C
0,8m

T −T (0, 75) kˆ = 64( − kˆ )

mCg=1960 N
0, 75T − 64 = 0............(1)
1.- Hacemos el DCL del tronco:
1 1
IG = mr 2 = (200)(0,8) 2 = 64 kg .m 2
CY 2 2

0,75m
IG=64
CX 200a
=
a )  M C = I C
0,8m

T −T (0, 75) kˆ = 64( − kˆ )

mCg=1960 N
0, 75T − 64 = 0............(1)

b )  FY = 0
CY − 1960 = 0
CY = 1960 N
1.- Hacemos el DCL del tronco:
1 1
IG = mr 2 = (200)(0,8) 2 = 64 kg .m 2
CY 2 2

0,75m
IG=64
CX 200a
=
a )  M C = I C
0,8m

T −T (0, 75) kˆ = 64( − kˆ )

mCg=1960 N
0, 75T − 64 = 0............(1)

b )  FY = 0 c )  FX = m.a XG
CY − 1960 = 0 C X − T = 200 a
CY = 1960 N C X − T = 2000............( 2)
2.- Hacemos el DCL del camión:
a )  FY = 0
CY=1960N
N A + N B − 19600 − 1960 = 0
N A + N B = 21560.............(3)
CX

2000a
=
fA
mg=19600 N
NB
NA
2.- Hacemos el DCL del camión:
a )  FY = 0
CY=1960N
N A + N B − 19600 − 1960 = 0
N A + N B = 21560.............(3)
CX

2000a
=
fA
mg=19600 N
NB
NA

b )  FX = 20 00 a
f A − C X = 20 0 0 a
0, 5 N A − C X = 20000............ .(4)
2.- Hacemos el DCL del camión:
a )  FY = 0
CY=1960N
N A + N B − 19600 − 1960 = 0
N A + N B = 21560.............(3)
CX

2000a
=
fA
mg=19600 N

NA
NB c) ( M )A causas
= ( M )
A efectos

C X (2, 4) − 1960(0, 75) − 19600(1, 8) + N B (3, 6) = −2000 (10)(1, 2)

2, 4C X + 3, 6 N B = 12750.............(5)
b )  FX = 20 00 a
f A − C X = 20 0 0 a
0, 5 N A − C X = 20000............ .(4)
2.- Hacemos el DCL del camión:
a )  FY = 0
CY=1960N
N A + N B − 19600 − 1960 = 0
N A + N B = 21560.............(3)
CX

2000a
=
fA
mg=19600 N

NA
NB c) ( M ) A causas
= ( M ) A efectos

C X (2, 4) − 1960(0, 75) − 19600(1, 8) + N B (3, 6) = −2000 (10)(1, 2)

2, 4C X + 3, 6 N B = 12750.............(5)
b )  FX = 20 00 a Otra opción: alternativa a (5)
f A − C X = 20 0 0 a c ) M G = 0
0, 5 N A − C X = 20000............ .(4) N B (1,8) + 1960(1, 05) + C X (1, 2) + 0, 5 N A (1, 2) − N A (1,8) = 0
1, 2C X − 1, 2 N A + 1,8 N B = −2058..............(5)
 0,75T − 64 = 0............(1)
C X − T = 2000............(2)
N A + N B = 21560.............(3)
0,5 N A − C X = 20000.............(4)
2, 4C X + 3, 6 N B = 12750.............(5)

0C X + 0, 75T − 64 + 0 N A + 0 N B = 0
1C X − 1T + 0 + 0 N A + 0 N B = 2000
0C X + 0T + 0 + 1N A + 1N B = 21560
−1C X + 0T + 0 + 0,5 N A + 0 N B = 20000

2, 4C X + 0T + 0 + 0 N A + 3, 6 N B = 12750
0C X + 0, 75T − 64 + 0 N A + 0 N B = 0
1C X − 1T + 0 + 0 N A + 0 N B = 2000
0C X + 0T + 0 + 1N A + 1N B = 21560
−1C X + 0T + 0 + 0,5 N A + 0 N B = 20000

2, 4C X + 0T + 0 + 0 N A + 3, 6 N B = 12750
TABLA DE RESULTADOS
Incógnitas CX T  NA NB Ctes

1 2 3 4 5

1 0 0,75 -64 0 0 0
2 1 -1 0 0 0 2000
3 0 0 0 1 1 21560
4 -1 0 0 0,5 0 20000
5 2,4 0 0 0 3,6 12750
Resultados -16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5
Con la ecuación alterna (5) en verde los resultados también se visualizan en color verde:

TABLA DE RESULTADOS
Incógnitas CX T  NA NB Ctes

1 2 3 4 5

1 0 0,75 -64 0 0 0
2 1 -1 0 0 0 2000
3 0 0 0 1 1 21560
4 -1 0 0 0,5 0 20000
5 1,2 0 0 -1,2 1,8 -2058
Resultados -16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5
-16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5

RESULTADOS PROBLEMA 2

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)

a CX 16486,25 N

b  216,6358 rad/s2

c RB 14532,5 N

d RA 7856,9838 N
 TALLER
• El cilindro de 2 kg cuelga del disco de a.- 8,1666 rad/s2
20kg y 0.2m de radio, si el cilindro pequeño b.- 16,3333 N
desciende en ese instante con 2 m/s, calcule: c.- 0
d.- 212,3333 N

• La aceleración angular del disco.

• La magnitud de la fuerza de tensión en la
cuerda (N)
• La magnitud de la fuerza de reacción en
A, relativo al eje X(N)
• La magnitud de la fuerza de reacción en A,
relativo al eje Y(N)
 THE END!
THANK SO MUCH DEAR STUDENTS

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!

Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez