Tabla de contenido

CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN.............................................................2
Análisis y Síntesis..................................................................................2
El proceso de diseño.............................................................................3
Diseño, invención, creatividad...........................................................3
Identificación de la necesidad............................................................4
Investigación preliminar.....................................................................4
Planteamiento de la meta..................................................................5
Especificaciones de funcionamiento..................................................5
Ideación e invención..........................................................................5
Proceso creativo.............................................................................6
Generación de ideas......................................................................6
Lluvia de ideas................................................................................6
Análisis...............................................................................................7
Selección............................................................................................7
Diseño detallado................................................................................8
Prototipos y pruebas..........................................................................9
Modelos..........................................................................................9
Pruebas..........................................................................................9
Producción.........................................................................................9
Ciencia de la mecánica........................................................................10
Terminología y definiciones.................................................................10
Máquina...........................................................................................10
Pieza................................................................................................11
Eslabón (miembro)...........................................................................12
Clasificación de los eslabones.....................................................12
Junta................................................................................................13
Carga...............................................................................................13
 Mecanismo.......................................................................................13
Capítulo II Análisis topológico de mecanismos...................................14
Concepto topológico de mecanismos..................................................14
Par cinemático.................................................................................14
Definición de par...........................................................................14
Cierre de pares.............................................................................15
Clasificación de los pares.............................................................15
Cadenas cinemáticas.......................................................................20
Definición de cadenas..................................................................20
Clasificación de las cadenas........................................................20
Constitución de las cadenas.........................................................21
Mecanismos.........................................................................................21
Clasificación de los mecanismos.........................................................22
Atendiendo a la movilidad de sus miembros....................................22
Atendiendo al tipo de movimiento de sus miembros........................23
Cinemática de un mecanismo..........................................................23
Representación de mecanismos......................................................24
CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN
Análisis y Síntesis
En el estudio de sistemas mecánicos el análisis y la síntesis (diseño)
son 2 aspectos completamente distintos. Por síntesis entendemos el
proceso de establecer tamaños, formas, composiciones de los
materiales y disposiciones de las piezas de tal modo que la máquina
resultante desempeñe las tareas descritas. Mediante el proceso de
síntesis se busca un mecanismo que produzca un movimiento
requerido.
Aunque existen muchas fases dentro del proceso de diseño que es
factible plantear de un modo científico y bien ordenado. El papel de la
ciencia dentro del proceso de diseño sirve sencillamente para proveer
las herramientas que utilizaran los diseñadores.
Es probable que el conjunto más abundante de métodos científicos de
que dispone el diseñador quede dentro de la categoría denominada
análisis. Se trata de técnicas que permiten que el diseñador examine
en forma crítica un diseño ya existente o propuesto con el fin de
determinar si es adecuado para el trabajo de que se trate. Por ende, el
análisis por sí solo no es una ciencia creativa (como la síntesis) sino
más bien la evaluación y clasificación de cosas ya concebidas.
Es preciso tener siempre en mente que, aunque la mayor parte de los
esfuerzos realizados se dediquen al análisis, la meta real es la
síntesis, es decir, el diseño de una máquina o sistema. El análisis es
una simple herramienta y, sin embargo, es tan vital que se usará
inevitablemente como uno de los pasos en el proceso de diseño.
[Arturo Castillo Ramírez, 2005, 1ra edición, Pág. 1-2]

El proceso de diseño
Diseño, invención, creatividad
Todos estos términos son bien conocidos, pero pueden significar
diferentes cosas para distintas personas. La ingeniería de diseño que
se tratará aquí abarca tres de estas actividades, así como muchas
otras. La palabra diseño viene del latín designare, que significa
"señalar o marcar". Una definición de diccionario es "esbozar, trazar o
planear, como acción o trabajo... para concebir, inventar, idear”,
concretamente esta podemos encontrarla en el diccionario Webster.
En base a esto la ingeniería del diseño se ha definido como “... el
proceso de aplicar diversas técnicas y principios científicos con el
objeto de definir un dispositivo, un proceso o un sistema con detalles
suficientes que permitan su realización... El diseño puede ser simple o
enormemente complejo, fácil o difícil, matemático o no matemático, y
puede implicar un problema trivial o uno de gran importancia".
Una parte considerable de la educación en ingeniería aborda temas de
análisis, lo que significa descomponer, separar, desorganizar en sus
partes constitutivas. Esto es completamente necesario. El ingeniero
debe saber cómo analizar sistemas de diversos tipos: mecánicos,
eléctricos, térmicos o hidráulicos. El análisis requiere una cabal
comprensión de las técnicas matemáticas apropiadas y de la física
fundamental de la función del sistema. Pero antes de que se pueda
analizar, el sistema debe existir, y una hoja en blanco proporciona
poca sustancia para el análisis. Por lo tanto, el primer paso en
cualquier ejercicio de diseño de ingeniería es el de la síntesis, que
significa organizar o integrar.
En la práctica, al margen de su disciplina, el ingeniero
en diseño afronta de manera continua el desafío de
estructurar el problema no estructurado.
Inevitablemente, el problema, como se le plantea al
ingeniero, está mal definido e incompleto. Antes de
realizar cualquier intento por analizar la situación, se
debe comenzar por definir con mucho cuidado el
problema, mediante un planteamiento de ingeniería,
con el fin de asegurarse de que cualquier solución
propuesta lo resolverá correctamente. Algunos de
estos procesos presentan docenas de pasos, otros Tabla 1.- Proceso
sugerido para el diseño
sólo unos cuantos. En la tabla 1 se pueden apreciar por Robert L. Norton
10 pasos y, según la experiencia del autor, se ha
empleado con éxito durante 30 años de práctica en
la ingeniería de diseño.
Identificación de la necesidad
Este primer paso con frecuencia lo realiza alguien más, su jefe o un
cliente "Lo que se necesito es...” En general este enunciado será
breve y carente de detalles.
Investigación preliminar
Se realiza para reunir información preliminar acerca de datos de física,
química o de otros aspectos relevantes del problema. Asimismo, es
conveniente hallar si éste, o un problema similar, se ha resuelto antes.
No se necesita "reinventar la rueda". Con suerte ya está disponible en
el mercado una solución, y sin duda será más económico comprarla
que elaborar una propia. Es muy importante que se dediquen la
energía y el tiempo suficientes a esta fase de investigación y
preparación del proceso, con el fin de evitar tropiezos al elaborar una
solución grandiosa para un problema equivocado. La mayoría de los
ingenieros inexpertos (algunos muy experimentados) conceden muy
poca atención a esta fase y pasan rápidamente a la etapa de ideación
o invención del proceso.
Planteamiento de la meta
Debe tener tres características. Ser concisa, general y no estar
matizada por términos que pronostiquen una solución. Debe ser
esbozada con base en una visualización funcional, lo que significa
concebir su función, más que señalar cualquier incorporación
particular.
Especificaciones de funcionamiento
Cuando se comprende el fundamento, y la meta se
establece claramente, se está listo para formular un
conjunto de especificaciones de funcionamiento. Esto
no debe incluir especificaciones de diseño. La
diferencia es que las especificaciones de
funcionamiento definen lo que el sistema debe hacer,
en tanto que las especificaciones de diseño definen
cómo debe hacerse. En esta etapa del proceso de
diseño no es prudente intentar la determinación de
cómo se ha de plantear el objetivo. Eso se deja para la
fase de ideación. El propósito de las especificaciones Tabla 2.-
Especificaciones de
de funcionamiento es definir y restringir funcionamiento para
una cortadora de
pasto.
cuidadosamente el problema, de modo que se pueda resolver y
mostrar que se ha resuelto, después de tal hecho. En la tabla 2 se
muestra un ejemplo de especificaciones de funcionamiento.
Ideación e invención
Esta fase es, potencialmente, la más satisfactoria para la mayoría de
los diseñadores, pero también es la más difícil. Quizá es cierto que la
creatividad suprimida o perdida se puede recuperar. Otros estudios
indican que la mayoría de las personas subemplean sus potenciales
habilidades creativas. Uno puede acrecentar su creatividad mediante
diversas técnicas.
Proceso creativo Se han desarrollado muchas técnicas para acentuar o
inspirar la resolución creativa de problemas. Así como se han definido
los procesos de diseño, algo semejante ocurre para el proceso
creativo que se muestra en la tabla 3. Este proceso creativo puede
considerarse como un subconjunto del proceso de diseño. Los pasos
de ideación e invención pueden, por tanto, descomponerse en esos

Tabla 3.- Pasos de un

proceso creativo fluido

cuatro subpasos.

Generación de ideas Ésta es la etapa más difícil. Incluso personas muy

creativas tienen dificultad en la invención "sobre pedido". Se han
sugerido muchas técnicas para mejorar la producción de ideas, y la
más importante es la del juicio diferido, lo que significa que el espíritu
crítico de uno debe anularse temporalmente. No trate de juzgar la
calidad de sus ideas en tal etapa. Eso se atenderá más tarde, en la
fase de análisis. La meta aquí es obtener la mayor cantidad posible de
diseños potenciales. Aun sugerencias en apariencia ridículas deben
ser bienvenidas, ya que pueden hacer surgir nuevas perspectivas y
proponer otras soluciones más prácticas y realistas.
Lluvia de ideas Para algunos ésta es una técnica de gran éxito en la
generación de soluciones creativas. En este método se necesita un
grupo de personas, de preferencia entre 6 y 15, y se trata de evitar la
más grande barrera a la creatividad que es el miedo al ridículo. En un
grupo la mayoría de las personas no manifestarán sus verdaderos
pensamientos acerca de una materia por temor a la burla. Las reglas
de la lluvia de ideas subrayan que nadie debe reírse o despreciar las
sugerencias de una persona aunque parezcan ridículas. Cada
participante deberá actuar como un "escriba" y registrar y examinar
todas las sugerencias, sin importar qué tan impropias o tontas puedan
parecer. Cuando se realiza apropiadamente esta técnica puede
resultar fructífera y divertida, y algunas veces termina en un "torrente
frenético" de ideas que se aglomeran y apoyan entre sí. Pueden
obtenerse muchísimas ideas en poco tiempo. El juicio acerca de su
calidad se tratará más adelante.
Análisis
Una vez que llegue a esta etapa habrá estructurado el problema, por
lo menos temporalmente, y ya podrá aplicar técnicas de análisis más
refinadas para examinar la realización del diseño en la fase de análisis
del proceso respectivo. Se requerirá mayor iteración a medida que se
descubran problemas a partir del análisis. La repetición de muchos
pasos anteriores en el proceso del diseño, según sea necesario, debe
realizarse para asegurar el éxito del diseño.
Selección
Cuando el análisis técnico indica que hay algunos diseños
potencialmente viables, se debe seleccionar el óptimo o mejor
disponible para el diseño detallado, el prototipo y las pruebas. En el
proceso de selección generalmente se incluye un análisis comparativo
de las soluciones de diseño disponibles. A veces una matriz de
decisión ayuda a identificar la mejor solución y obliga a considerar una
variedad de factores en forma sistemática. En la figura 1 se muestra
una matriz de decisión para la mejor cortadora de pasto. Cada diseño
ocupa un renglón en la matriz. Las columnas corresponden a
categorías asignadas, según las cuales se han de juzgar los diseños:
costo, facilidad de uso, eficiencia, funcionamiento, confiabilidad y otras
que se juzguen apropiadas para el problema particular. A cada
categoría se le
asigna luego un factor de ponderación que mide su importancia
relativa.

Figura 1.- Ejemplo de matriz de decisión; comparativa de diferentes diseños para

una cortadora de pasto".

El cuerpo de la matriz se llena entonces con números que jerarquizan

cada diseño según una escala conveniente, por ejemplo, de 1 a 10, en
cada una de las categorías. Observe que esto es finalmente una
jerarquización subjetiva de su parte. Se deben examinar los diseños y
decidir una calificación para cada uno. Las calificaciones se multiplican
luego por los factores de ponderación (generalmente elegidos de
modo que su suma sea un número conveniente, como 1), y los
productos se suman para cada diseño. Las calificaciones ponderadas
dan así una jerarquización de los diseños. Estos resultados deben
aplicarse con precaución. ¡Recuerde la fuente y la subjetividad de sus
calificaciones y los factores de ponderación! Siempre existirá tentación
de otorgar más fe a estos resultados de la que es justificable.
¡Después de todo, se ven impresionantes ¡¡Pueden incluso tomarse
con varias cifras decimales! (Pero esto no debe hacerse.) La utilidad
real de una matriz de decisión es que descompone el problema en
elementos más tratables, y lo obliga a uno a considerar el valor relativo
de cada diseño en muchas categorías. Se puede, entonces, tomar una
decisión más informada en lo referente al "mejor" diseño.
Diseño detallado
Este paso por lo general incluye la creación de un conjunto completo
de dibujos de ensamblaje y de detalle, o de archivos de parte
mediante el diseño asistido por computadora (CAD), para todas y cada
una de las partes empleadas en el diseño. Cada dibujo de detalle debe
especificar todas las dimensiones y especificaciones de material
necesario para elaborar esa pieza o parte. A partir de estos dibujos (o
archivos de CAD) debe construirse un modelo prototipo de prueba (o
varios modelos) para someterlo a pruebas físicas. Es muy probable
que las pruebas revelen más defectos y se requiera, por lo tanto, de
más iteración.
Prototipos y pruebas
Modelos Finalmente, no se puede estar seguro de la corrección o
viabilidad de un diseño hasta que no sea construido y probado. Esto
generalmente necesita de la fabricación de un modelo físico prototipo.
Un modelo matemático, aunque es muy útil, no puede ser una
representación tan completa y segura de un sistema físico real como
el propio modelo físico, debido a la necesidad de efectuar hipótesis
simplificadoras. Los prototipos con frecuencia son muy costosos, pero
aun así son la forma más económica de probar un diseño y no tener
que construir un dispositivo real, a escala natural. Los prototipos
pueden tomar muchas formas, desde modelos a escala de trabajo
hasta representaciones del concepto, de tamaño natural pero
simplificado.
Pruebas del modelo o prototipo pueden variar desde su funcionamiento
simple y la observación de su operación, hasta conectar un gran
conjunto de instrumentos para medir con precisión desplazamientos,
velocidades, aceleraciones, fuerzas, temperaturas y otros parámetros.
Puede ser necesario efectuar las pruebas en condiciones ambientales
controladas como alta o baja temperatura o humedad. La
microcomputadora ha permitido medir muchos fenómenos con mayor
precisión y a menor costo en comparación con lo que se hacía antes.
Producción
Finalmente, con bastante tiempo, dinero y perseverancia, el diseño
estará listo para la producción. Ésta podría consistir en la manufactura
de una sola versión final del diseño, pero probablemente significará
hacer miles o incluso millones de artículos de un artefacto. El peligro,
costos y conflictos provenientes de encontrar errores en el diseño
después de fabricar grandes cantidades de artículos defectuosos debe
alertar para observar mayor cuidado en los primeros pasos del
proceso de diseño.
[Robert L. Norton,1999, 2da. Edición, Pág 39-45]

Ciencia de la mecánica.
Mecánica es la rama del análisis científico que se ocupa de. los
movimientos, el tiempo y las fuerzas, y se divide en dos partes,
estática y dinámica. La estática trata del análisis de sistemas
estacionarios, es decir, de aquellos en que el tiempo no es un factor
determinante. y la dinámica se refiere a los sistemas que cambian con
el tiempo. Como se ilustra en la figura 1-2. la dinámica también está
constituida por dos disciplinas generales que Euler fue el primero en
reconocer como entidades separadas, en 1775
El problema inicial en el diseño de un sistema mecánico es, por
consiguiente, la comprensión de su cinemática. Cinemática es el
estudio del movimiento, independientemente de las fuerzas que lo
producen. De manera más específica, la cinemática es el estudio de la
posición, el desplazamiento, la rotación, la rapidez, la velocidad y la
aceleración.
[Edward Sigley, 2001, 2da edición, Pág. 3-4]

Terminología y definiciones
Reuleauxt define una máquina; como una "combinación de cuerpos
resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas
mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un
trabajo acompañado de movimientos determinados." También define
mecanismo como una "combinación de cuerpos resistentes
conectados por medio de articulaciones móviles para formar una
cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es
transformar el movimiento. "
Máquina
Una máquina es una herramienta que
contiene una o más partes que utiliza
la energía para llevar a cabo una
acción destinada. Las máquinas están
normalmente alimentadas por medios
mecánicos, químicos, térmicos o
Figura 2.- Diagrama de las disciplinas que
eléctricos, y con frecuencia están constituyen la mecánica
motorizadas. Históricamente, una
herramienta eléctrica también
requiere partes móviles para clasificar como una máquina. Sin
embargo, el advenimiento de la electrónica ha llevado al desarrollo de
herramientas eléctricas sin partes que se consideren elementos en
movimiento.
Una máquina simple es un dispositivo que transforma la dirección o la
magnitud de una fuerza, aunque también existe un gran número de
máquinas más complejas.
[Edward Sigley, 2001, 2da edición, Pág. 4]
Otra definición es una disposición de partes para efectuar trabajo, un
dispositivo para aplicar potencia o cambiar su dirección; difiere de un
mecanismo en su propósito. En una máquina, los términos fuerza,
momento de torsión (o par motor), trabajo y potencia describen los
conceptos predominantes. Existe una analogía directa entre los
términos estructura, mecanismo y máquina, y las tres ramas de la
mecánica especificadas en la figura 2. El término "estructura" es a la
estática lo que el término "mecanismo" es a la cinemática y el término
"máquina" es a la cinética.
Se usa la palabra eslabón para designar una pieza de una máquina o
un componente de un mecanismo. Los componentes de máquinas que
no se adaptan a esta hipótesis de rigidez, como por ejemplo, los
resortes, no tienen por lo común efecto alguno sobre la cinemática de
un dispositivo, aunque si desempeñan un papel en la generación de
fuerzas. Estos elementos no se llaman eslabones y casi siempre se
ignoran durante el análisis cinemático y sus efectos de fuerza se
introducen durante el análisis dinámico.
[Arturo Castillo, 2005, 1ra edición, Pág.
5]
Pieza
Cuando en un mecanismo se van
separando cada una de las partes que lo
forman, se llega finalmente a tener una
serie de partes indivisibles generalmente
rígidas (aunque no necesariamente)
llamadas piezas como se ve en la figura
3. Figura 3.- Piezas que conforman la biela de
un automóvil. (Imagen tomada del Dr. Ing.
Roque Calero)
[Roque Calero, 1989, 1ra edición, Pág.
23-24 ]
Eslabón (miembro)
Un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, sin movimiento
posible entre ellas, se denomina eslabón o miembro.
Una vez acopladas las piezas, forman un conjunto rígido, actuando,
desde el punto de vista topológico (y también cinemático y dinámico),
como un solo miembro o eslabón. Un eslabón es un elemento de una
máquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que tiene
movimiento relativo a ellos.
Un eslabón o miembro puede servir de soporte, como guía de otros
eslabones, para transmitir movimientos o bien funcionar de las tres
formas.
Clasificación de los eslabones
• Eslabones rígidos: Están capacitados para transmitir fuerza, para
jalar o empujar. A esta clase pertenece la mayoría de las partes
metálicas de las máquinas.
• Eslabones flexibles: Son los que están constituidos para ofrecer
resistencia en una sola forma (rigidez unilateral)
Eslabones que actúan a tensión. Cuerdas, bandas, cadenas
Eslabones que actúan a presión. Agua, aceite hidráulico, conducen
fuerzas de empuje.
Los eslabones de un mecanismo se deben conectar entre sí de una
manera tal que transmitan movimiento del impulsor, o eslabón de
entrada, al seguidor, o eslabón de salida. Estas conexiones,
articulaciones entre los eslabones, se llaman pares cinemáticos (o
simplemente pares) porque cada articulación se compone de dos
superficies pareadas, dos elementos, con cada superficie o elemento
pareado formando parte de cada uno de los eslabones articulados. Por
ende, un eslabón se puede definir también como la conexión rígida
entre dos o más elementos de diferentes pares cinemáticos.
[Edward Sigley, 2001, 2da edición, Pág. 5]

Junta
Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza
mediante elementos intermedios, como puede ser una junta elástica,
una junta universal, etc.
Carga
Conjunto de fuerzas conocidas, función del estado mecánico y/o
explícitamente del tiempo, que actúan sobre los miembros del
mecanismo. Las cargas pueden ser muy diversas: el peso, la
sustentación de un ala de avión, la fuerza de corte de una máquina
herramienta, etc.
[Clos Costa, 2008, 2da edición, pág. 14]
Mecanismo
El concepto de mecanismo tiene su origen en el término latino
mechanisma y se refiere a la totalidad que forman los diversos
componentes de una maquinaria y que se hallan en la disposición
propicia para su adecuado funcionamiento.
En las máquinas, se llama mecanismo a la agrupación de sus
componentes que son móviles y se encuentran vinculados entre sí a
través de diversas clases de uniones; esto hace que dicha estructura
pueda transmitir fuerzas y movimientos. El mecanismo es el
encargado de permitir dicha transmisión.
Para que un mecanismo sea considerado como tal es necesario que
se encuentre formado por una serie de componentes, los cuales son:
eslabón (elemento rígido que transmite el movimiento de un lugar a
otro fundamental para que el mecanismo se active), nodo (unifica dos
eslabones entre sí para que a través de él se comunique el
movimiento) y junta, también conocida como par cinemático, (permite
que eslabón y nodo funcionen correctamente, indicando la unión entre
los diferentes eslabones como partes de un todo).
Los mecanismos pueden clasificarse de acuerdo a muchas variables:
 De acuerdo al movimiento que ocasionan pueden ser fijos, de
manivela, de biela o de corredera.
 De acuerdo a la función pueden ser fijos, conductores,
transductores o conducidos
 De acuerdo a la cantidad de eslabones pueden ser de tipo
binarios, ternarios o cuaternarios
Por otro lado, con respecto a los nodos, según los que se utilicen en la
estructura, variará el tipo de mecanismo porque el movimiento será
diverso. En el caso de la manivela, por ejemplo, el movimiento que
realiza es rotativo, mientras que el movimiento que realiza un
mecanismo con corredera es de traslación.
[Castillo Ramirez, 2005, 1ra edición, pág 4-5]
Aunque estos conceptos y clasificaciones se verán adelante mas a
detalle.

Capítulo II Análisis topológico de mecanismos

Concepto topológico de mecanismos
El estudio topológico de mecanismos comprende el análisis de los
elementos que los componen en cuanto a: sus formas, número de
elementos, las uniones entre ellos, los tipos de movimientos que estos
pueden efectuar, las leyes por las que se rigen, etc. El estudio
topológico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su
configuración geométrica y las consecuencias que de ellas pueden
derivarse
[Arturo Castillo, 2005, 1ra edición, pág. 16]

Par cinemático
Definición de par
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias
maneras. El contacto puede ocurrir sobre una superficie, a lo largo de
una línea, o en un punto. A aquellas partes de dos eslabones que
están en contacto con movimiento relativo entre ellos se les
denomina pares.
Cierre de pares
El movimiento entre los 2 miembros del par
queda asegurado y viene limitado por los
denominados cierres de pares, de los cuales
existen 3 tipos:
 Cierre de forma: el contacto queda
asegurado por la forma de los 2
miembros de contacto, como se ve en
Figura 4.- Cierre de forma de un
la figura 4. cilindro y émbolo
 Cierre
de fuerza: el contacto queda
asegurado por el miembro
elástico interpuesto. Como se ve
en la figura 5 se ha representado
el cierre entre leva y el elevador
de válvula de un motor.
 Cierre de cadena: el contacto
queda asegurado por medio de
otro miembro del propio mecanismo. En la figura 6 la unión entre
Figura 5.- Cierre de fuerza entre leva y las ruedas de engranajes 2 y 3
válvula.
queda asegurada por la pieza de
soporte 1 (bastidor).

Clasificación de los pares

Los pares pueden clasificarse:
Figura 6.- Cierre de cadena entre 2 ruedas
dentadas.
 1. Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que
constituyen el par:
 Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-
varilla, cojinetes de bolas y engranes).
 Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo,
perno-soporte), las superficies de los eslabones son
geométricamente similares. (Pares en la figura 7)

Figura 7.- Pares superiores a) y Pares inferiores b)

Imagen del ingeniero César Colón

Es importante mencionar que las conexiones de miembros por pares

superiores pueden ser reemplazadas por conexiones por pares
inferiores, cuando se desee disminuir la presión de contacto y el
rozamiento. En la figura 8 puede verse el mecanismo empleado para
mover bombas de vapor de doble acción; en la figura (a) se observa
un par superior entre los eslabones 2 y 3. La figura (b) muestra este
mecanismo con par inferior entre 3 y 4. El par inferior fue producido
por la adición de un eslabón.

Figura 8.- Movimiento de una válvula de bomba de vapor

con pares superiores a) e inferiores b)

2. Atendiendo el
movimiento relativo entre sus puntos:
 De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de
los miembros describe una línea en su movimiento relativo
respecto del otro miembro del par:
 Par prismático: un punto P describe una línea recta.
(Par P en la figura 9a)
 Par rotación: el punto P describe una circunferencia.
(Par R en la figura 9b)
 Par helicoidal: El punto P describe una hélice. (Par H
en la figura 9c)

Figura 9.- Pares de primer grado o lineales.

 De segundo grado o superficiales, cuando cualquier punto

de uno de los miembros describe una superficie en su
movimiento.
 Par plano: el punto P describe un plano. (Figura 10a)
 Par cilíndrico: el punto P describe un cilindro (Par C
en la figura 10b)
 Par esférico: el punto P desfine una esfera (Par E en
la figura 10c)

Figura 10.- Pares de segundo grado o superficiales.

  De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los
miembros describe una curva alabada. Por ejemplo, una
esfera moviéndose dentro de un tubo de igual diámetro
(figura 11).

Figura 11.- Par de tercer grado o espacial.

3. Atendiendo el rozamiento entre los 2 miembros, se clasifican:
 Par con deslizamiento: uno de los miembros desliza sobre
el otro, en su movimiento relativo (cilindro-pistón).
 Par con rodadura: uno de los miembros rueda sobre el
otro, en su movimiento relativo (rueda-carril).
 Par con pivotamiento: uno de los miembros pivota sobre el
otro en su movimiento relativo (quicio-quicionera).

4. Atendiendo el número de grados de libertad que posee el

movimiento relativo de los miembros que forman el par se
clasifican en pares de I, II, III, IV, V grados de libertad.
En efecto un cuerpo rígido en el espacio posee seis grados de
libertad (puede realizar seis movimientos independientes entre sí, o
también puede decir que hacen falta seis variables para definir el
movimiento, representado en la figura 12) que vendrán
representados por tres rotaciones paralelas a los ejes x, y, z y tres
traslaciones según esos tres ejes coordenados.
Al formarse un par cinemático, un
cuerpo libre se ve obligado a
permanecer en contacto con otro.

Figura 12.- Grados de libertad de un cuerpo rígido en el

espacio y formando un par cinemático
 Por tanto, los grados de libertas del primero se reducen, según sea
el tipo del par (de los seis movimientos posibles de un miembro
libre, al unirse a otro formando un par los reducirá a 5, 4, 3, 2 o 1).
En general es fácil comprender que cuando un miembro (2) esta en
contacto con un miembro (1) (al cual se pueden fijar los ejes
coordenados, como se ve en la figura 12b), los movimientos
posibles de este último puede ser las tres rotaciones y sólo dos
traslaciones (una traslación de 2 respecto a 1, según OZ, implica la
ruptura del par, su separación).
En la tabla 4 se expone una
clasificación general de los pares
cinemáticos, atendiendo a sus grados
de libertad.

Atendiendo al número de barras que

conectan los pares también se
pueden clasificar en binarios (cuando
conectan 2 miembros), ternarios
(cuando conectan 3 miembros), etc.
Tabla 4.- Esquemas nombres y símbolos de
pares cinemáticos. En general un par p-ario será el que
conecta p miembros. En la figura 13
se tienen ejemplos de pares ternarios.

Figura 13.- Ejemplos de pares ternarios

[Roque Calero, 1989, 1ra edición, Pág. 25-29 ]

Cadenas cinemáticas
Definición de cadenas
Puede definirse una cadena cinemática como la agrupación de varios
pares elementales de modo que todos los miembros formen parte, al
mismo tiempo, de dos pares simultáneamente; en otras palabras, que
todos los pares estén ligados entre sí. Sin embargo, puede haber
algún miembro que no esté ligado más que a otro.
Clasificación de las cadenas
Pueden clasificarse en dos grupos:
 Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se
une a otros dos.
 Cad{ena abierta, cuando hay algún miembro no unido a otros
dos

 Cadena bloqueada
Ocurre cuando no existe movimiento relativo entre sus eslabones,
(una cadena bloqueada puede considerarse un solo eslabón).
 Cadena desmodromica
Es posible el movimiento relativo determinado entre sus eslabones, o
sea, que, si uno de ellos se mantiene fijo y otro se mueve, todos los
puntos de los restantes eslabones se moverán sobre ciertas líneas
determinadas y siempre sobre las mismas.
 Cadena libre
Ocurre cuando los movimientos relativos de los eslabones no están
determinados, o sea, que, si uno de ellos se mantiene fijo y se repite el
movimiento del otro, los puntos de los restantes no siguen, en general,
las mismas trayectorias.
[Roque Calero, 1989, 1ra edición, Pág. 29-30]
Constitución de las cadenas
Una cadena cinemática puede estar constituida por pares superiores o
inferiores o ambos simultáneamente. Al mismo tiempo también puede
contener pares de igual o de diferente grado.
La cadena cinemática más sencilla contendrá solo 2 miembros (un
par), siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo la
cadena formada por un tornillo y una tuerca.
Las cadenas cinemáticas cerradas más simples pueden formarse con
sólo tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros
puede formarse una cadena cinemática, dependiendo par lograrlo del
tipo de los pares que la formen.
Por ejemplo, con tres
miembros que formen
tres pares inferiores
de primer grado
(prismático, rotación
y helicoidal), en todas
sus combinaciones
posibles, sólo se
pueden formar dos
Figura 14.- Cadenas cinemáticas con 3 pares inferiores.
cadenas
cinemáticas: una
formada por tres pares prismáticos, y otra formada por un par
prismático, otro de rotación y otro helicoidal como se ve en la figura
14.

Mecanismos
Un mecanismo es un acadena cinemática a la que se le ha
inmovilizado uno de sus miembros. A este miembro fijo se le llama
bastidor.
[Roque Calero, 1989, 1ra edición, Pág. 30]
En este punto el concepto de miembro fijo propuesto en la definición
requiere importantes matizaciones:
Por ejemplo, podemos tener una máquina compuesta por varios
mecanismos, en la que un miembro móvil de uno de ellos sea a su vez
el miembro fijo (bastidor) de otro de sus mecanismos.
Sin embargo, en la mayoría de las máquinas, el miembro fijo de todos
los mecanismos que la componen es un miembro único, lo que
tampoco implica que este bastidor sea necesariamente un miembro
totalmente inmóvil.
En muchas máquinas, sin embargo, el bastidor esta unido al suelo a
través de una fundación de hormigón, por ejemplo, que se denomina
bancada. En este caso, el bastidor y la bancada constituyen un único
miembro, tal como se ha definido; su separación, a efectos
cinemáticos, carece de importancia, pero no así a efectos dinámicos.
De la definición podemos deducir que de una cadena cinemática se
pueden obtener tantos mecanismos como miembros tenga, a medida
que se fijan sucesivamente cada uno de ellos. Cada uno de estos
mecanismos se llama inverso del que se ha tomado como
fundamental.

Clasificación de los mecanismos

Atendiendo a la movilidad de
sus miembros
De los miembros de la
figura 15 con el miembro fijo
1 en ambos, en el
mecanismo de la izquierda
se observa como fijada la Figura 15.- Mecanismo desmodrómico y no desmodrómico
posición de cualquiera de los miembros móviles queda
automátimaticamente fijada la posición de los otros miembros, lo que
no ocurre en el mecanismo de la derecha.
El primero se denomina desmodrómico o de movilidad determinada, el
segundo, no desmodrómico o de movilidad indeterminada.
En la misma imagen 15 se puede observar que el segundo mecanismo
se convierte en desmodrómico si se aplica movimiento a 2 de sus
miembros, por ejemplo, al 2 y el 5.
Se consideran los mecanismos desmodrómicos, con un solo grado de
libertad, donde definido el movimiento de uno solo de sus miembros
queda definido el movimiento de los otros.
[Roque Calero, 1989, 1ra edición, Pág. 31]
Es de resalta que el cierre de pares empleado puede repercutir en el
hecho de que un mecanismo sea o no sea desmodrómico, por,
ejemplo, en el mecanismo de las levas que acciona las válvulas de un
motor de explosión, en el que el cierre del par leva-seguidor sea un
resorte, puede ocurrir que a bajas revoluciones el resorte mantenga
perfectamente unidas la leva y el seguidor , con lo cual el mecanismo
es desmodrómico, pero a altas velocidades se va imposibilitando de
hacerlo, con lo cual el mecanismo deja de ser desmodrómico, siendo
causa de irregularidades en la marcha del motor.
Atendiendo al tipo de movimiento de sus miembros
Pueden clasificarse en mecanismos planos (o con movimiento plano),
en los que cualquier punto, de cualquier miembro, se mueve siempre
en una trayectoria que se encuentre en un plano (aunque no todos los
miembros se han de mover en el mismo plano), y mecanismos no
planos o espaciales, en los que algunos de sus miembros no se
mueven en un plano (Figura 16).

Figura 16.- Mecanismos especiales.

[Edward Sigley,
2001, 2da edición, Pág. 27-28].
Cinemática de un mecanismo
Una vez que se designa el marco de referencia (y se satisfacen otras
condiciones) la cadena cinemática se convierte en un mecanismo y
conforme el eslabón que acciona al mecanismo (el impulsor) se mueve
pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los demás
eslabones manifiestan movimientos bien definidos con respecto al
marco de referencia elegido.
Se deduce que de una cadena cinemática pueden obtenerse tantos
mecanismos como eslabones se tenga, a medida que se fijen
sucesivamente cada uno de ellos. Cada uno de estos mecanismos se
llama una inversión del que se ha tomado como fundamental.
Para que un mecanismo sea útil, los movimientos entre los eslabones
no tienen que ser arbitrarios, éstos también tienen que restringiese
para producir los movimientos relativos adecuados, los que determine
el diseñador para el trabajo particular que se deba desarrollar. Estos
movimientos relativos deseados se obtienen mediante la selección
correcta del número de eslabones y las articulaciones utilizadas para
conectarlos.
Representación de mecanismos
Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se
dibujan éstos en su totalidad con
la forma y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares, sino
que se sustituye el conjunto por un esquema o diagrama simplificado,
formado generalmente por los ejes de los diferentes miembros (o por
líneas de unión de cada una de sus articulaciones). Estas no se
dibujan por regla general (aunque algunas veces pueden
representarse por medio de pequeños círculos, rectángulos, etc.).
En las figuras 17 y 18 se representan respectivamente una grúa
flotante, una puerta de acceso para una aeronave y al lado su
correspondiente esquema simplificado. Obsérvese que el eslabón fijo
se representa siempre con un rayado de línea de tierra.

Figura 17.- Grúa flotante con diagrama esquemático

Figura 18.- Puerta de acceso para aeronave con diagrama esquemático