Mecanismos Con Analisis

Máquina de coser
Clasificación del mecanismo Determinación de grados de

C. según sus Biela-Manivela movilidad
componentes
C. según la Mecanismo con Como es una cadena cinemática
transformación transformación cerrada tiene solo 1 grado de
del movimiento del carácter del movilidad W=1
movimiento Determinación de ligaduras
C. según Mecanismos excesivas
movimiento reciprocantes
fundamental q=W-6n+5P5
C. según Cadenas planas
q=1-6(3)+5(4)=3
cadena y abiertas
cinemática
Los pares debido a su contacto por

puntos podemos clasificarlos como
superiores.
Debido a sus cierres están en la
clasificación de pares geométricos.
Sus pares cinemáticos introducen 5
ligaduras al movimiento, por lo
tanto, son pares de clase 5.
Assur Análisis de Posición
II 2 (2,3)
I(0,1)
Ley de
Formación
I (0,1)← II 2( 2,3)
r A =0
⃗
r B=⃗
⃗ r A +⃗
r B / A =L AB cos θ1 i+ L AB Sen θ 1 j
r C =⃗
⃗ r B +⃗
r C / B=L AB cos θ1 i+ LAB Senθ 1 j+ L BC cos θ 2 i+ LBC Sen θ2 j
r C =⃗
⃗ r D +⃗
r C/ D =LCD cos θ3 i+ LCD Sen θ3 j
r C =LAB cos θ 1 i+ L AB Sen θ1 j+ LBC cos θ2 i+ LBC Sen θ2 j=LCD cos θ3 i+ LCD Sen θ3 j
⃗
r D=L AD
⃗
Análisis de velocidad
V A =⃗
⃗ V D=0 (por ser bastidores)
V B =⃗
⃗ V A +⃗
V B/A
V C =⃗
⃗ V B +⃗
V C/B
V C =⃗
⃗ V D +⃗
V C/D
Desarrollo:
V B =⃗
⃗ V A +⃗
V B / A =ω 1 k ×( L AB cos ϴ1 i+ L AB sen ϴ1 j)
V B =ω 1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω1 L AB sen ϴ 1 ( −i^ )

⃗
V C =⃗
⃗ V B +⃗
V C / B= ⃗
V B+ ⃗
ω2 ×⃗
r C / B=ω 1 L AB cos ϴ 1 j+ω1 L AB sen ϴ 1 (−i)+⃗
ω 2 ×⃗
r C/ B
V C =ω1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2(¿−k)× ( L

⃗
BC
cos ϴ2 i+ LBC sen ϴ2 j ) ¿
V C =ω1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2 LBC cos ϴ 2 ( − ^j ) +ω 2 LBC sen ϴ 2 ( i^ )

⃗
V C =⃗
⃗ V D +⃗
V C / D =⃗
ω3 ×⃗ ^ ×( LCD cos ϴ 3 ( i^ ) + LCD sen ϴ 3 ( ^j ))
r C / D =ω3 ( k)
V C =ω3 LCD cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 3 LCD sen ϴ 1 ( −i^ )

⃗
Como C solo se desliza en i^ entonces la velocidad en ^j es 0.
V C =ω1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2 LBC sen ϴ 2 ( i^ ) +ω 3 LCD sen ϴ 1 ( i^ ) +ω 1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 2 LBC cos ϴ 2 (− ^j ) +ω 3 LCD cos ϴ 1 (− ^
⃗
Análisis de aceleración
Se plantean las ecuaciones básicas para la aceleración:
ሬaሬAԦ= ሬaሬDሬԦ= 0 (por ser bastidores)
ሬaሬBԦ= ሬaሬሬAԦ+ ሬaሬሬB/A

ሬሬሬሬሬԦ
ሬaሬCԦ= aሬሬሬBԦ+ ሬaሬሬC/B

ሬሬሬሬሬԦ
ሬaሬCԦ= aሬሬDሬԦ+ ሬaሬሬC/D

ሬሬሬሬሬԦ
Se continua con el procedimiento de la siguiete manera:
aሬ
ሬሬ
ሬ
BԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ
AԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
B/AԦ= aሬ
ሬ ሬሬ
𝑛ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬԦ ሬሬሬ
𝑡ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬ
Ԧ ω
B/A + a B/A = ሬ
ሬ
ሬሬ
ሬ1Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬ
ሬሬ
1Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
𝐵/𝐴ሬ
Ԧ൯+ 𝛼1 × ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
𝐵/𝐴ሬ
Ԧ
aሬ
ሬሬ
ሬ k෠൯× ሺω1 L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ𝑗Ƹ
BԦ= ω1 ൫ ሻ+ ω1 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑖Ƹ k෠൯× (L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ𝑖Ƹ
ሻሻ+ 𝛼1 ൫ ሻ+ L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ𝑗Ƹ
ሻ)
BԦ= ω1 L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ ሻ+ ω1 2 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑗Ƹ

ሻ+ 𝛼1 L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ𝑗Ƹ
ሻ+ 𝛼1 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑖Ƹ
ሻ
2
aሬ
ሬሬ
ሬ −𝑖Ƹ
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
C/Bሬ
Ԧ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬԦ ሬ
ሬሬ
𝑡ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬ
Ԧ ሬ
BԦ+ a C/B + a C/B = a
𝑛 ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
ሬ
ሬ
ωሬ
ሬ2Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬሬ
ሬ
2Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵Ԧ൯+ 𝛼2 × ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵Ԧ
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
ሬ
ሬ
ωሬ
ሬ2Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬሬ
ሬ
2Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵Ԧ൯+ 𝛼2 × ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵Ԧ
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ −𝑘෠൯× ൫ω2 L𝐵𝐶 cos 𝛳2 ሺ−𝑗Ƹ
BԦ+ ω2 ൫ ሻ+ ω2 L𝐵𝐶 sen 𝛳2 ሺ𝑖Ƹ −k෠൯× (L𝐵𝐶 cos 𝛳2 ሺ𝑖Ƹ
ሻ൯+ 𝛼2 ൫ ሻ
+ L𝐵𝐶 sen 𝛳2 ሺ𝑗Ƹ
ሻ)
BԦ+ ω2 L𝐵𝐶 cos 𝛳2 ሺ ሻ+ ω2 2 L𝐵𝐶 sen 𝛳2 ሺ−𝑗Ƹ

ሻ+ 𝛼2 L𝐵𝐶 cos 𝛳2 ሺ−𝑗Ƹ
ሻ+ 𝛼2 L𝐵𝐶 sen 𝛳2 ሺ𝑖Ƹ
ሻ
2
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ −𝑖Ƹ
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
Ԧ+ ሬ
D aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
C/Dሬ
Ԧ= 𝑎ሬ
ሬሬ
ሬ
𝑛ሬ
ሬሬሬሬሬ
ሬԦ ሬሬ
ሬሬ
𝑡ሬ
ሬሬ
ሬ
C/D + 𝑎 C/D
ሬ
ሬሬ
Ԧ
= ω3 ൫ k෠൯× ሺω3 L𝐶𝐷 cos 𝛳3 ሺ𝑗Ƹ
ሻ+ ω3 L𝐶𝐷 sen 𝛳3 ሺ−𝑖Ƹ
ሻሻ+ 𝛼3 L𝐶𝐷 cos 𝛳3 ሺ𝑗Ƹ
ሻ
+ α3 L𝐶𝐷 sen 𝛳3 ሺ−𝑖Ƹሻ
CԦ= ω3 L 𝐶𝐷 cos 𝛳3 ሺ ሻ+ ω3 2 L𝐶𝐷 sen 𝛳3 ሺ−𝑗Ƹ

ሻ+ 𝛼3 L𝐶𝐷 cos 𝛳3 ሺ𝑗Ƹ
ሻ+ α3 L𝐶𝐷 sen 𝛳3 ሺ−𝑖Ƹ
ሻ
2
aሬ
ሬሬ
ሬ −𝑖Ƹ
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= ω1 L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ ሻ+ 𝛼1 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑖Ƹሻ+ ω2 2 L𝐵𝐶 cos 𝛳2 ሺ−𝑖Ƹ
ሻ+ 𝛼2 L𝐵𝐶 sen 𝛳2 ሺ𝑖Ƹሻ+ ω3 2 L𝐶𝐷 cos 𝛳3 ሺ𝑖Ƹ
ሻ
2 −𝑖Ƹ
+ α3 L𝐶𝐷 sen 𝛳3 ሺ𝑖Ƹ
ሻ+ ω1 2 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑗Ƹ
ሻ+ ω2 2 L𝐵𝐶 sen 𝛳2 ሺ−𝑗Ƹሻ
+ 𝛼2 L𝐵𝐶 cos 𝛳2 ሺ−𝑗Ƹሻ+ ω3 2 L𝐶𝐷 sen 𝛳3 ሺ𝑗Ƹ
ሻ+ 𝛼3 L𝐶𝐷 cos 𝛳3 ሺ−𝑗Ƹ
ሻ
Cajuela
Grafo:
Clasificación del mecanismo

C. según sus componentes 4 barras
C. según la transformación del Mecanismo con transformación de
movimiento carácter del movimiento
C. según movimiento fundamental Mecanismos oscilantes
C. según cadena cinemática Cadenas planas y cerradas
Los pares debido a su contacto por superficie podemos clasificarlos
como inferiores.
Debido a sus cierres están en la clasificación de pares geométricos.
Sus pare cinemáticos introducen 5 ligaduras al movimiento, por lo
Ley de formación del mecanismo:
I(0,1) II2 (2,3) II2 (4,5)
I ( 0,1 ) ← I I 2 (2,3) ← I I 2 (4,5,7)
Grado de movilidad del mecanismo

W =3 n−2 P5−P 4W =3 ( 5 )−2 ( 7 )W =1
Determinando las ecuaciones de movimiento tenemos:
rA=0r B=r A + r B r C =r B +r C r D=r B +r D

A B B
r F=r D + r F
D
Por lo que:
r⃗ B=l AB cos θ1 ( i^ ) + l AB sen θ1 ¿
r⃗ C =⃗r B +l BC cos θ 2 ( i^ ) +l BC sen θ 2( ^j)
r⃗ D=⃗r B +l BD cos θ 2 ( i^ ) +l BD sen θ2 ( ^j )
r⃗ F=⃗r D + l DF cos θ3 ( i^ ) +l DF sen θ3 ( ^j)
Para las ecuaciones de velocidad tenemos:

V A =0V B =¿
V A +V B
A
V C =V B +V C
B
V D=V B +V D
B
V F=V D +V F
D
Por lo que:
V B =⃗
⃗ ω 1 × ⃗r AB⃗
V B =ω 1 ( ^k ) × ( l AB cos θ1 ( i^ )+ l AB sen θ1 ( ^j ) )⃗
V B =ω 1 l AB cos θ1 ( ^j ) +ω 1 l AB sen θ1 (−i^ )
V C =V
⃗ ω 2 × ⃗r BC ⃗
⃗ B +⃗ ⃗ B +ω 2 (− k^ ) × ( l BC cos θ 2 ( i^ ) +l BC sen θ 2 ( ^j ) )
V C =V
⃗ B +ω 2 l BC cos θ2 (− ^j ) + ω2 l BC sen θ2 ( i^ )
V C =V
⃗
V D= V
⃗ ω 2 × r⃗ BC⃗
⃗ B +⃗ ⃗ B +ω 2 (− k^ ) × ( l BD cos θ3 ( i^ ) +l BD sen θ3 ( ^j ) )
V D= V
⃗ B +ω 2 l BD cos θ 2 (− ^j )+ ω2 l BD sen θ 2 ( i^ )
V D= V
⃗
V F= V
⃗ ω4 × r⃗ BC⃗
⃗ D+ ⃗ ⃗ D + ω4 ( k^ ) × ( l DF cos θ3 ( i^ )+ l DF sen θ3 ( ^j ) )
V F= V
⃗ D + ω4 l DF cos θ4 ( ^j ) + ω4 l DF sen θ3 (−i^ )
V F= V
⃗
Para las ecuaciones de aceleración: 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵ൗ

𝐴
𝑎𝐴 = 0
𝑎𝐶 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐶ൗ
𝐵
𝑎𝐷 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐸ൗ
𝐵
𝑎𝐹 = 𝑎𝐷 + 𝑎𝐹ൗ
𝐷
Entonces tenemos:
ሬԦ1 × ሺ𝜔
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ1 × 𝑟Ԧ𝐴𝐵 + 𝜔 ሬԦ1 × 𝑟Ԧ𝐴𝐵 ሻ
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎1 ൫𝑘෠൯× ൫𝑙𝐴𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ሺ𝑖Ƹ ሻ+ 𝑙𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ሺ𝑗Ƹሻ൯+ 𝜔1 2 ሺ−𝑟Ԧ𝐴𝐵 ሻ
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎1 𝑙𝐴𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ሺ𝑗Ƹሻ+ 𝑎1 𝑙𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ሺ−𝑖Ƹሻ+ 𝜔1 2 𝑙𝐴𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ሺ−𝑖Ƹ ሻ+ 𝜔1 2 𝑙𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ሺ−𝑗Ƹሻ
ሬԦ2 × ሺ𝜔
𝑎Ԧ𝐶 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎Ԧ2 × 𝑟Ԧ𝐵𝐶 + 𝜔 ሬԦ2 × 𝑟Ԧ𝐵𝐶 ሻ
෠
𝑎Ԧ𝐶 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎2 ൫−𝑘 ൯× ൫𝑙𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ሺ𝑖Ƹሻ+ 𝑙𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ሺ𝑗Ƹሻ൯+ 𝜔2 2 ሺ−𝑟Ԧ𝐵𝐶 ሻ
𝑎Ԧ𝐶 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎2 𝑙𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ሺ−𝑗Ƹሻ+ 𝑎2 𝑙𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ሺ𝑖Ƹሻ+ 𝜔2 2 𝑙𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ሺ−𝑖Ƹሻ+ 𝜔2 2 𝑙𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ሺ−𝑗Ƹሻ
𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎Ԧ3 × 𝑟Ԧ𝐵𝐷 + 𝜔ሬԦ2 × ሺ𝜔
ሬԦ2 × 𝑟Ԧ𝐵𝐷 ሻ
𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎3 ൫−𝑘෠൯× ൫𝑙𝐵𝐷 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ሺ𝑖Ƹሻ+ 𝑙𝐵𝐷 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ሺ𝑗Ƹሻ൯+ 𝜔2 2 ሺ−𝑟Ԧ𝐵𝐷 ሻ
𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎3 𝑙𝐵𝐷 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ሺ−𝑗Ƹሻ+ 𝑎2 𝑙𝐵𝐷 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ሺ𝑖Ƹሻ+ 𝜔2 2 𝑙𝐵𝐷 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ሺ−𝑖Ƹ ሻ+ 𝜔2 2 𝑙𝐵𝐷 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ሺ−𝑗Ƹሻ
ሬԦ2 × ሺ𝜔
𝑎Ԧ𝐹 = 𝑎Ԧ𝐷 + 𝑎Ԧ4 × 𝑟Ԧ𝐷𝐹 + 𝜔 ሬԦ2 × 𝑟Ԧ𝐷𝐹 ሻ
෠
𝑎Ԧ𝐹 = 𝑎Ԧ𝐷 + 𝑎4 ൫𝑘൯× ൫𝑙𝐷𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜃3 ሺ𝑖Ƹሻ+ 𝑙𝐷𝐹 𝑠𝑒𝑛𝜃3 ሺ𝑗Ƹሻ൯+ 𝜔4 2 ሺ−𝑟Ԧ𝐷𝐹 ሻ
𝑎Ԧ𝐹 = 𝑎Ԧ𝐷 + 𝑎4 𝑙𝐷𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜃3 ሺ𝑗Ƹሻ+ 𝑎3 𝑙𝐷𝐹 𝑠𝑒𝑛𝜃3 ሺ−𝑖Ƹሻ+ 𝜔4 2 𝑙𝐷𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜃3 ሺ−𝑖Ƹሻ+ 𝜔3 2 𝑙𝐷𝐹 𝑠𝑒𝑛𝜃3 ሺ−𝑗Ƹሻ

C. según sus componentes Cremallera- Piñón
C. según la transformación del Mecanismo con transformación del
C. según movimiento fundamental Retención y sujeción
Sacacorchos
Los pares son de V clase rotatorios, inferiores con cierre geométrico.

El segundo bastidor es un par de V clase prismático, inferior de cierre
geométrico.
Determinación de grados de movilidad
Ilustración 1. -Grafo
Como es una cadena cinemática cerrada tiene solo 1

grado de movilidad
W=1
Ligaduras excesivas
q=W-6n+5P5
q=1-6(3)+5(4)=3
Assur
I(0,1) II2(2,3)
Ley de formación
I(0,1)←II2 (2,3)
Análisis de posición
sen θ3 −sen θ1
=
LAB LBC
−L AB
sen θ3= sen θ1
LBC
−L AB
θ3 =sen
−1
( L BC
sen θ 1 )
θ2=θ 1−θ3
L AC = ( L AB )2+ ( LBC )2−[ 2 ( L AB ) (L BC )cos θ2 ]

√
V A =⃗
V B =⃗
⃗ V A +⃗
V B/A
V C =⃗
⃗ V B +⃗
V C/B
V C =⃗
⃗ V D +⃗
V C/D
V A =⃗
V B =⃗
⃗ V B / A=⃗ r B / A=ω1 ( k^ ) × ( L AB cos ϴ 1 ( i^ ) + L AB sen ϴ 1 ( ^j ) )
ω1 ×⃗

⃗
V C =⃗
⃗ V B +⃗
V C / B= ⃗
V B+ ⃗ r C / B=ω 1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ 1 (−i^ )+ ⃗
ω2 ×⃗ ω2 ×⃗
rC / B
V C =ω1 L AB cos ϴ1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ1 (−i^ ) +ω 2 (− k^ ) × ( L BC cos ϴ2 ( i^ ) + LBC sen ϴ2 ( ^j ) )

⃗

⃗
V C =ω1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2 LBC sen ϴ 2 ( i^ ) (velocidad de C en i^ )

⃗
0=ω1 L AB cos ϴ 1 ( ^j )+ ω2 LBC cos ϴ 2 (− ^j ) (velocidad de C en ^j )

aሬ
ሬሬ
ሬAԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ
DԦ= 0 (por ser bastidores)
aሬ
ሬሬ
ሬBԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ
AԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ
B/A
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
C/BሬԦ
aሬ
ሬሬ
ሬBԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ
AԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬሬԦ= aሬ
ሬ
B/A
ሬሬ
𝑛ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ ሬ
ሬ ሬሬ
𝑡ሬ
ሬሬሬ
ሬሬሬ
Ԧ ω
B/A + a B/A = ሬ
ሬ
ሬሬ
ሬ1Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬ
ሬሬ
1Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
𝐵/𝐴ሬ
Ԧ൯+ 𝛼1 × ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
𝐵/𝐴ሬ
Ԧ
aሬ
ሬሬ
BԦ= ω1 ൫ ሻሻ+ 𝛼1 ൫k෠൯× (L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ𝑖Ƹ
ሻ+ ω1 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑖Ƹ ሻ+ L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ𝑗Ƹ
ሻ)

ሻ
2
aሬ
ሬሬ
ሬ −𝑖Ƹ
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
C/BሬԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ ሬ
ሬሬ
𝑛ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ ሬ
ሬ ሬሬ
𝑡ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
ሬ
ሬ
ωሬ
ሬ2Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬሬ
ሬ
2Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵ሬԦ൯+ 𝛼2 × ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬԦ
𝐶/𝐵
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
ሬ
ሬ
ωሬ
ሬ2Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬሬ
ሬ
2Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬԦ൯+ 𝛼2 × ሬ
𝐶/𝐵 rሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵ሬԦ
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
BԦ+ ω2 ൫ ሻ൯+ 𝛼2 ൫−k෠൯× (L𝐵𝐶 cos 𝛳2 ሺ𝑖Ƹ
ሻ+ ω2 L𝐵𝐶 sen 𝛳2 ሺ𝑖Ƹ ሻ
ሻ)

ሻ
2
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ −𝑖Ƹ
La acelaración en C en 𝑗Ƹes 0 debido a que se mueve solamente en 𝑖Ƹ
CԦ= ω1 L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ ሻ+ 𝛼1 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑖Ƹ

ሻ+ ω2 2 L𝐵𝐶 cos 𝛳2 ሺ−𝑖Ƹ
ሻ
2
aሬ
ሬሬ
ሬ −𝑖Ƹ
0 = ω1 2 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑗Ƹ

ሻ+ ω2 2 L𝐵𝐶 sen 𝛳2 ሺ−𝑗Ƹ
ሻ
Biela- manivela-
Pistón de un cigueñal
C. según sus componentes Biela- manivela- pistón
C. según movimiento fundamental Rotación

El par de pistón es de V clase prismático, inferior de cierre geométrico.
Como es una cadena cinemática cerrada tiene solo 1 grado de movilidad
W=1
Ligaduras excesivas
q=W-6n+5P5
q=1-6(3)+5(4)=3
Assur
I(0,1) II2 (2,3)

Ley de formación
I (0,1)← II 2(2,3)
Bx = LAB cos ⁡ϴ1
B y =L AB sen ⁡ϴ1
−L AB sen ⁡ϴ 1
ϴ 2=sen
−1
( LBC )
L AC =L AC cos ϴ 1+ L BC cos ⁡ϴ 2
C x =L AC
Se plantean las ecuaciones básicas:
V A =⃗
V B =⃗
⃗ V A +⃗
V B/A
V C =⃗
⃗ V B +⃗
V C/B
V C =⃗
⃗ V D +⃗
V C/D
Se continua con el procedimiento de la siguiente manera:
V A =⃗
V B =⃗
⃗ V B / A=⃗ r B / A=ω1 ( k^ ) × ( L AB cos ϴ1 ( i^ ) + L AB sen ϴ1 ( ^j ) )
ω1 ×⃗

⃗
V C =⃗
⃗ V B +⃗
V C / B= ⃗
ω2 ×⃗ ω2 ×⃗
rC / B
V C =ω1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2 (− k^ ) × ( L BC cos ϴ 2 ( i^ ) + LBC sen ϴ 2 ( ^j ) )

⃗

⃗

⃗

aሬ
ሬሬ
ሬAԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬBԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ
AԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ
B/A
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
C/BሬԦ
aሬ
ሬሬ
ሬBԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ
AԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬሬԦ= aሬ
ሬ
B/A
ሬሬ
𝑛ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ ሬ
ሬ ሬሬ
𝑡ሬ
ሬሬሬ
ሬሬሬ
Ԧ ω
B/A + a B/A = ሬ
ሬ
ሬሬ
ሬ1Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬ
ሬሬ
1Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
𝐵/𝐴ሬ
Ԧ൯+ 𝛼1 × ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
𝐵/𝐴ሬ
Ԧ
aሬ
ሬሬ
ሻ)

ሻ
aሬ
ሬሬ
ሬ 2 −𝑖Ƹ
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
C/BሬԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ ሬ
ሬሬ
𝑛ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ ሬ
ሬ ሬሬ
𝑡ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
ሬ
ሬ
ωሬ
ሬ2Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬሬ
ሬ
2Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬԦ
𝐶/𝐵
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
ሬ
ሬ
ωሬ
ሬ2Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬሬ
ሬ
2Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬԦ൯+ 𝛼2 × ሬ
𝐶/𝐵 rሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵ሬԦ
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሻ)

ሻ
2
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ −𝑖Ƹ

ሻ
2
aሬ
ሬሬ
ሬ −𝑖Ƹ

ሻ
Biela Manivela de un tren

Ilustración 2.- Esquema Cinemático
Ilustración 3,. Grafo
Clasificación del mecanism

C. según sus componentes Biela- man
C. según la transformación del Mecanism
movimiento carácter de
C. según movimiento fundamental Rotación
C. según cadena cinemática Cadenas p

El par de pistón es de V clase prismático, inferior de cierre geométrico.
Como es una cadena cinemática cerrada tiene solo 1 grado de movilidad
W=1
Ligaduras excesivas
q=W-6n+5P5
q=1-6(3)+5(4)=3
Assur
I(0,1) II2 (2,3)

Ley de formación
I (0,1)← II 2(2,3)
Bx = LAB cos ⁡ϴ1
B y =L AB sen ⁡ϴ 1
−L AB sen ⁡ϴ 1
ϴ 2=sen
−1
( LBC )
L AC =L AC cos ϴ1+ L BC cos ⁡ϴ2
C x =L AC
V A =⃗
V B =⃗
⃗ V A +⃗
V B/A
V C =⃗
⃗ V B +⃗
V C/B
V C =⃗
⃗ V D +⃗
V C/D
V A =⃗
V B =⃗
⃗ V B / A=⃗ r B / A=ω1 ( k^ ) × ( L AB cos ϴ 1 ( i^ ) + L AB sen ϴ 1 ( ^j ) )
ω1 ×⃗

⃗
V C =⃗
⃗ V B +⃗
V C / B= ⃗
ω2 ×⃗ ω2 ×⃗
rC / B
V C =ω1 L AB cos ϴ1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ1 (−i^ ) +ω 2 (− k^ ) × ( L BC cos ϴ2 ( i^ ) + LBC sen ϴ2 ( ^j ) )

⃗

⃗

⃗

aሬ
ሬሬ
ሬAԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬBԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ
AԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ
B/A
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
C/BሬԦ
aሬ
ሬሬ
ሬBԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ
AԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬሬԦ= aሬ
ሬ
B/A
ሬሬ
𝑛ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ ሬ
ሬ ሬሬ
𝑡ሬ
ሬሬሬ
ሬሬሬ
Ԧ ω
B/A + a B/A = ሬ
ሬ
ሬሬ
ሬ1Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬ
ሬሬ
1Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
𝐵/𝐴ሬ
Ԧ൯+ 𝛼1 × ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
𝐵/𝐴ሬ
Ԧ
aሬ
ሬሬ
ሻ)

ሻ
aሬ
ሬሬ
ሬ 2 −𝑖Ƹ
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
aሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
C/BሬԦ= ሬ
aሬ
ሬ
ሬ ሬ
ሬሬ
𝑛ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ ሬ
ሬ ሬሬ
𝑡ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬሬԦ ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
ሬ
ሬ
ωሬ
ሬ2Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬሬ
ሬ
2Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬԦ
𝐶/𝐵
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሬሬሬ
BԦ+ ሬ
ሬ
ሬ
ωሬ
ሬ2Ԧ× ൫
ሬ
ωሬ
ሬሬ
ሬ
2Ԧ× ሬ
rሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬԦ൯+ 𝛼2 × ሬ
𝐶/𝐵 rሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵ሬԦ
aሬ
ሬሬ
ሬCԦ= a
ሬ
ሻ)

ሻ
aሬ
ሬሬ
ሬ 2
CԦ= a
ሬ
ሬሬሬ −𝑖Ƹ

ሻ
2
aሬ
ሬሬ
ሬ −𝑖Ƹ

ሻ
Bisagra para ventana
Ilustración 4.- Grafo
Ilustración 5.-Esquema
cinemático

Para conocer el grado de movilidad de dicho mecanismo se utilizó la fórmula

de Malishev:
W =6 n−5 P5 −4 P 4−3 P3−2 P2−P1
Al sustituir nos da:
W =6 ( 3 )−5 ( 4 )
W =−2
Lo cual es ilógico y como es un ciclo cerrado entonces:

W =1
Calculando el número de ligaduras excesivas tenemos:

q=1 – 6 ( 3 ) +5 ( 4 )
q=3
Esto quiere decir que hay 3 ligaduras excesivas.
Para determinar la ley de formación del mecanismo tomamos:
I (0,1) I I 2 ( 2,3 )
Por lo que la ley de formación quedaría de la siguiente manera:

I ( 0,1 ) ← I I 2 ( 2,3 )
Ecuaciones de posición tenemos:

r C´/ A =r B/´ A + r C´ / B
r B/´ A =lab¿
r C´ / B=lbc [cos φ2 ( i ) + sen φ2 ( j)]
r C´/ D=ldc [cos φ3 ( i )+ sen φ 3(− j)]
Sabiendo que:
φ 1=θ1
r D´ / A =Es siempre constante

V´ D=0=V´ A
V´ B =V´ A + V ´B / A
V´ C =V´ B + V Ć / B
V´ C =V´ D + V C´ / D
V Ć / D=V ´B / A + V Ć/ B
Entonces
ω 1 ( k ) × r B´/ A + ω2 (−k ) × r C´ / B ¿ ω3 ( k ) × r C´/ D
ω1 ( k ) × ¿
ω 1 lab cos θ1 ( j )+ ω1 lab sen θ1 (−i)+ω 2 lbc cos φ2 (− j )+ ω2 lbc sen φ 2(i)¿ ω3 ldc cos θ 2 ( j )+ ω3 ldc sen θ2 (i)
Tenemos que:
V´ B =ω 1 lab cos θ1 ( j )+ ω1 lab sen θ1 (−i)
V C ( i ) =−ω1 lab sen θ1 +ω 2 lbc sen φ2−ω 3 ldc sen θ2
V C ( j )=ω1 lab cos θ1−¿ ω2 lbc cos φ2−ω 3 ldc cos θ 2 ¿

Para las ecuaciones de aceleración tenemos:
𝑎ሬሬ
ሬ ሬ
𝐷റ= 0 = ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬ
𝐴റ
𝑎ሬ
ሬሬሬ
𝐵റ= ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬ
𝐴റ+ ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐵/𝐴റ
𝑎ሬ
ሬሬ
ሬ𝐶റ= ሬ
𝑎ሬሬ
ሬ
𝐷റ+ ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬറ
𝐶/𝐷
𝑎ሬ
ሬሬ
ሬ𝐶റ= ሬ
𝑎ሬ
ሬሬ
𝐵റ+ ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐶/𝐵റ
𝑎ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬറ= ሬ
𝐶/𝐷 𝑎ሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐵/𝐴റ+ ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐶/𝐵റ
ሬ
ሬ
(𝑎ሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐵/𝐴റ)𝑛 + (𝑎
ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐵/𝐴റ)𝑡 + (𝑎
ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵റ)𝑛 + (𝑎
ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵റ)𝑡 = (𝑎
ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬറ)𝑛 + (𝑎
𝐶/𝐷 ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐷റ)𝑡
Entonces, resolviendo las ecuaciones:
𝜔1 (𝑘) × (𝜔1 ሺ𝑘ሻ× ሬ

𝑟ሬ
ሬሬ
ሬ
ሬሬ
ሬറ) + (𝛼1 (𝑘) × ሬ
𝐵/𝐴 𝑟ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐵/𝐴ሬറ) + 𝜔2 (−𝑘) × (𝜔2 ሺ−𝑘ሻ× ሬ
𝑟ሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬറ) + (𝛼2 (−𝑘) × ሬ
𝐶/𝐵 𝑟ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
ሬ
𝐶/𝐵റ)
ሺ
= 𝜔3 (𝑘) × (𝜔3 𝑘ሻ× 𝑟ሬ ሬሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐷റ) + (𝛼3 (𝑘) × 𝑟ሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
ሬ
𝐶/𝐷റ)
𝜔1 (𝑘) × (𝜔1 𝑙𝑎𝑏 cos 𝜑1 ሺ𝑗ሻ+ 𝜔1 𝑙𝑎𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜑1 (−𝑖)) + 𝛼1 𝑙𝑎𝑏 cos 𝜑1 (𝑗) + 𝛼1 𝑠𝑒𝑛 𝜑1 (−𝑖)
+ 𝜔2 (−𝑘) × (𝜔2 𝑙𝑏𝑐 cos 𝜃1 ሺ−𝑗ሻ+ 𝜔2 𝑙𝑏𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 (−𝑖))
+ 𝛼2 𝑙𝑏𝑐 cos 𝜃1 ሺ𝑗ሻ+ 𝛼2 𝑙𝑏𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 (−𝑖)
= 𝜔3 (𝑘) × (𝜔3 𝑙𝑑𝑐 cos 𝜑3 ሺ𝑗ሻ+ 𝜔3 𝑙𝑑𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜑3 (−𝑖))
+ 𝛼3 𝑙𝑑𝑐 cos 𝜑3 ሺ𝑗ሻ+ 𝛼3 𝑙𝑑𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜑3 (−𝑖)
𝜔1 2 𝑙𝑎𝑏 cos 𝜑1 ሺ−𝑖ሻ+ 𝜔1 2 𝑙𝑎𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜑1 (−𝑗) + 𝛼1 𝑙𝑎𝑏 cos 𝜑1 ሺ𝑗ሻ+ 𝛼1 𝑙𝑎𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜑1 (−𝑖)
+ 𝜔2 2 𝑙𝑏𝑐 cos 𝜃1 ሺ−𝑖ሻ+ 𝜔2 2 𝑙𝑏𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 (𝑗) + 𝛼2 𝑙𝑏𝑐 cos 𝜃1 ሺ𝑗ሻ+ 𝛼2 𝑙𝑏𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 (−𝑖)
= 𝜔3 2 𝑙𝑑𝑐 cos 𝜑3 ሺ−𝑖ሻ+ 𝜔3 2 𝑙𝑑𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜑3 (−𝑗))
Y entonces tenemos que:
ሬ
ሬ
𝒂ሬ
ሬ
𝑩ሬറ= 𝝎𝟏 𝟐 𝒍𝒂𝒃 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟏 ሺ−𝒊ሻ+ 𝝎𝟏 𝟐 𝒍𝒂𝒃 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟏 ሺ−𝒋ሻ+ 𝜶𝟏 𝒍𝒂𝒃 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟏 ሺ𝒋ሻ+ 𝜶𝟏 𝒍𝒂𝒃 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟏 ሺ−𝒊ሻ
𝒂𝑪 ሺ𝒊ሻ= −𝝎𝟏 𝟐 𝒍𝒂𝒃 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟏 − 𝜶𝟏 𝒍𝒂𝒃 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟏 − 𝝎𝟐 𝟐 𝒍𝒃𝒄 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟏 − 𝜶𝟐 𝒍𝒃𝒄 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟏 − 𝝎𝟑 𝟐𝒍𝒅𝒄 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟑
+ 𝜶𝟑 𝒍𝒅𝒄 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟑
𝒂𝑪 ሺ𝒋ሻ= −𝝎𝟏 𝟐 𝒍𝒂𝒃 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟏 + 𝜶𝟏 𝒍𝒂𝒃 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟏 + 𝝎𝟐 𝟐 𝒍𝒃𝒄 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟏 + 𝜶𝟐 𝒍𝒃𝒄 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟏
+ 𝝎𝟑 𝟐 𝒍𝒅𝒄 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟑 − 𝜶𝟑 𝒍𝒅𝒄 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟑
Bomba
Ilustración 6.- Esquema cinemático

Ilustración 7.- Grafo

C. según sus componentes Biela- manivela- pistón
Los pares son inferiores rotatorios de cierre geométrico mientras que D es un

par prismático de quinta clase.
Sus pares cinemáticos introducen 5 ligaduras al movimiento, por lo
Para delimitar el grado de movilidad del mecanismo
W =3 n−2 P5−P 4W =3 ( 3 )−2 ( 4 )W =1
Por lo que afirmamos que solo tiene un grado de movilidad.
Ley de formación:
I (0,1)
I I 2 (2,3)
Entonces:
I ( 0,1 ) ← I I 2 (2,3)
Determinando las ecuaciones de movimiento tenemos:
rA=0r B=r A + r B r C =r B +r C
A B
Por lo que:
r⃗ B=l AB cos θ1 ( i^ ) + l AB sen θ1 ¿
r⃗ C =⃗r B +l BC cos θ 2 ( i^ ) +l BC sen θ 2( ^j)

V A =0V B =V A +V B
A
V C =V B +V C
B
Por lo que:
V B =⃗
⃗ ω 1 × ⃗r ABV
⃗ B =ω 1 ( ^k ) × ( l AB cos θ1 ( i^ )+ l AB sen θ1 ( ^j ) )⃗
V B =ω 1 l AB cos θ1 ( ^j ) +ω 1 l AB senθ1 (−i^ )
V C =V
⃗ ω 2 × ⃗r BC ⃗
⃗ B +⃗ ⃗ B +ω 2 (− k^ ) × ( l BC cos θ 2 ( i^ ) +l BC sen θ 2 ( ^j ) )
V C =V
⃗ B +ω 2 l BC cos θ2 (− ^j ) + ω2 l BC sen θ2 ( i^ )
V C =V
⃗
Entonces:
ሬԦ1 × ሺ𝜔
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ1 × 𝑟Ԧ𝐴𝐵 + 𝜔 ሬԦ1 × 𝑟Ԧ𝐴𝐵 ሻ
𝑎Ԧ𝐵 ෠
= 𝑎1 ൫−𝑘 ൯× ൫𝑙𝐴𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ሺ𝑖Ƹ ሻ+ 𝑙𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ሺ𝑗Ƹሻ൯+ 𝜔1 2 ሺ−𝑟Ԧ𝐴𝐵 ሻ
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎1 𝑙𝐴𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ሺ−𝑗Ƹ ሻ+ 𝑎1 𝑙𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ሺ𝑖Ƹ ሻ+ 𝜔1 2 𝑙𝐴𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ሺ−𝑖Ƹ ሻ+ 𝜔1 2 𝑙𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ሺ−𝑗Ƹ
ሻ
𝑎Ԧ𝐶 ሬԦ2 × ሺ𝜔
= 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎Ԧ2 × 𝑟Ԧ𝐵𝐶 + 𝜔 ሬԦ2 × 𝑟Ԧ𝐵𝐶 ሻ
𝑎Ԧ𝐶 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎2 ൫𝑘෠൯× ൫𝑙𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ሺ𝑖Ƹ ሻ+ 𝑙𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ሺ𝑗Ƹ ሻ൯+ 𝜔2 2 ሺ−𝑟Ԧ𝐵𝐶 ሻ
𝑎Ԧ𝐶 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎2 𝑙𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ሺ𝑗Ƹ ሻ+ 𝑎2 𝑙𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ሺ−𝑖Ƹ ሻ+ 𝜔2 2 𝑙𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ሺ−𝑖Ƹ ሻ+ 𝜔2 2 𝑙𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ሺ−𝑗Ƹ
ሻ
Para las ecuaciones de aceleración:
𝑎𝐴 = 0
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵ൗ
𝐴
𝑎𝐶 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐶ൗ
𝐵
Mesa de soporte
Cadena cinemática cerrada, por lo tanto, no podemos

aplicar la fórmula de Malishev.
Los pares debido a su contacto por superficie podemos
clasificarlos como inferiores.
Debido a sus cierres están en la clasificación de pares
Ilustración 8.-Grafo del geométricos.
mecanismo
Sus pare cinemáticos introducen 5 ligaduras al

movimiento, por lo tanto, son pares de clase 5.
Calculando el número de ligaduras excesivas tenemos:
q=1 – 6( 3)+5 ( 4 )
q=3
Para determinar la ley de formación del mecanismo tomamos:
I (0,1) I I 2 ( 2,3 )
Por lo que la ley de formación quedaría de la siguiente manera:

I ( 0,1 ) ← I I 2 ( 2,3 )
Ecuaciones de posición tenemos:

r C´/ A =r B/´ A + r C´ / B
r B/´ A =lab ¿
r C´ / B=lbc [cos φ2 ( i ) + sen φ2 ( j)]
r C´/ D=ldc [cos φ3 ( i )+ sen φ 3(− j)]
Sabiendo que:
φ 1=θ1
r D´ / A =Es siempre constante

V´ D=0=V´ A
V´ B =V´ A + V ´B / A
V´ C =V´ B + V Ć / B
V´ C =V´ D + V C´ / D
V Ć / D=V ´B / A + V Ć/ B
Entonces
ω 1 ( k ) × r B´/ A + ω2 (−k ) × r C´ / B ¿ ω3 ( k ) × r C´/ D
ω1 ( k ) × ¿
ω 1 lab cos θ1 ( j )+ ω1 lab sen θ1 (−i)+ω 2 lbc cos φ2 (− j )+ ω2 lbc sen φ 2(i)¿ ω3 ldc cos θ 2 ( j )+ ω3 ldc sen θ2 (i)
Tenemos que:
V´ B =ω 1 lab cos θ1 ( j )+ ω1 lab sen θ1 (−i)
V C ( i ) =−ω1 lab sen θ1 +ω 2 lbc sen φ2−ω 3 ldc sen θ2
V C ( j )=ω1 lab cos θ1−¿ ω2 lbc cos φ2−ω 3 ldc cos θ 2 ¿

Para las ecuaciones de aceleración tenemos:
𝑎ሬሬ
ሬ ሬ
𝐷റ= 0 = ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬ
𝐴റ
𝑎ሬ
ሬሬሬ
𝐵റ= ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬ
𝐴റ+ ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐵/𝐴റ
𝑎ሬ
ሬሬ
ሬ𝐶റ= ሬ
𝑎ሬሬ
ሬ
𝐷റ+ ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬറ
𝐶/𝐷
𝑎ሬ
ሬሬ
ሬ𝐶റ= ሬ
𝑎ሬ
ሬሬ
𝐵റ+ ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐶/𝐵റ
𝑎ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬറ= ሬ
𝐶/𝐷 𝑎ሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐵/𝐴റ+ ሬ
𝑎ሬ
ሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐶/𝐵റ
ሬ
ሬ
(𝑎ሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐵/𝐴റ)𝑛 + (𝑎
ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬ
ሬሬ
𝐵/𝐴റ)𝑡 + (𝑎
ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵റ)𝑛 + (𝑎
ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐵റ)𝑡 = (𝑎
ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬറ)𝑛 + (𝑎
𝐶/𝐷 ሬ
ሬሬ
ሬሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐷റ)𝑡
Entonces, resolviendo las ecuaciones:
𝜔1 (𝑘) × (𝜔1 ሺ𝑘ሻ× ሬ

𝑟ሬ
ሬሬ
ሬ
ሬሬ
ሬറ) + (𝛼1 (𝑘) × ሬ
𝐵/𝐴 𝑟ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐵/𝐴ሬറ) + 𝜔2 (−𝑘) × (𝜔2 ሺ−𝑘ሻ× ሬ
𝑟ሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬറ) + (𝛼2 (−𝑘) × ሬ
𝐶/𝐵 𝑟ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
ሬ
𝐶/𝐵റ)
ሺ
= 𝜔3 (𝑘) × (𝜔3 𝑘ሻ× 𝑟ሬ ሬሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
𝐶/𝐷റ) + (𝛼3 (𝑘) × 𝑟ሬ
ሬ
ሬሬ
ሬሬ
ሬ
ሬ
𝐶/𝐷റ)
𝜔1 (𝑘) × (𝜔1 𝑙𝑎𝑏 cos 𝜑1 ሺ𝑗ሻ+ 𝜔1 𝑙𝑎𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜑1 (−𝑖)) + 𝛼1 𝑙𝑎𝑏 cos 𝜑1 (𝑗) + 𝛼1 𝑠𝑒𝑛 𝜑1 (−𝑖)
+ 𝜔2 (−𝑘) × (𝜔2 𝑙𝑏𝑐 cos 𝜃1 ሺ−𝑗ሻ+ 𝜔2 𝑙𝑏𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 (−𝑖))
+ 𝛼2 𝑙𝑏𝑐 cos 𝜃1 ሺ𝑗ሻ+ 𝛼2 𝑙𝑏𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 (−𝑖)
= 𝜔3 (𝑘) × (𝜔3 𝑙𝑑𝑐 cos 𝜑3 ሺ𝑗ሻ+ 𝜔3 𝑙𝑑𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜑3 (−𝑖))
𝜔1 2 𝑙𝑎𝑏 cos 𝜑1 ሺ−𝑖ሻ+ 𝜔1 2 𝑙𝑎𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜑1 (−𝑗) + 𝛼1 𝑙𝑎𝑏 cos 𝜑1 ሺ𝑗ሻ+ 𝛼1 𝑙𝑎𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜑1 (−𝑖)
+ 𝜔2 2 𝑙𝑏𝑐 cos 𝜃1 ሺ−𝑖ሻ+ 𝜔2 2 𝑙𝑏𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 (𝑗) + 𝛼2 𝑙𝑏𝑐 cos 𝜃1 ሺ𝑗ሻ+ 𝛼2 𝑙𝑏𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 (−𝑖)
= 𝜔3 2 𝑙𝑑𝑐 cos 𝜑3 ሺ−𝑖ሻ+ 𝜔3 2 𝑙𝑑𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜑3 (−𝑗))
Y entonces tenemos que:
ሬ
ሬ
𝒂ሬ
ሬ
𝑩ሬറ= 𝝎𝟏 𝟐 𝒍𝒂𝒃 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟏 ሺ−𝒊ሻ+ 𝝎𝟏 𝟐 𝒍𝒂𝒃 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟏 ሺ−𝒋ሻ+ 𝜶𝟏 𝒍𝒂𝒃 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟏 ሺ𝒋ሻ+ 𝜶𝟏 𝒍𝒂𝒃 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟏 ሺ−𝒊ሻ
𝒂𝑪 ሺ𝒊ሻ= −𝝎𝟏 𝟐 𝒍𝒂𝒃 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟏 − 𝜶𝟏 𝒍𝒂𝒃 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟏 − 𝝎𝟐 𝟐 𝒍𝒃𝒄 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟏 − 𝜶𝟐 𝒍𝒃𝒄 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟏 − 𝝎𝟑 𝟐𝒍𝒅𝒄 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟑
+ 𝜶𝟑 𝒍𝒅𝒄 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟑
𝒂𝑪 ሺ𝒋ሻ= −𝝎𝟏 𝟐 𝒍𝒂𝒃 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟏 + 𝜶𝟏 𝒍𝒂𝒃 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟏 + 𝝎𝟐 𝟐 𝒍𝒃𝒄 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟏 + 𝜶𝟐 𝒍𝒃𝒄 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟏
+ 𝝎𝟑 𝟐 𝒍𝒅𝒄 𝒔𝒆𝒏 𝝋𝟑 − 𝜶𝟑 𝒍𝒅𝒄 𝐜𝐨𝐬 𝝋𝟑

Mecanismos Con Analisis

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Máquina de coser

Clasificación del mecanismo Determinación de grados de

Los pares debido a su contacto por

V B =ω 1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω1 L AB sen ϴ 1 ( −i^ )

V C =ω1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2(¿−k)× ( L

V C =ω1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2 LBC cos ϴ 2 ( − ^j ) +ω 2 LBC sen ϴ 2 ( i^ )

V C =ω3 LCD cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 3 LCD sen ϴ 1 ( −i^ )

Como C solo se desliza en i^ entonces la velocidad en ^j es 0.

Se plantean las ecuaciones básicas para la aceleración:

ሬaሬAԦ= ሬaሬDሬԦ= 0 (por ser bastidores)

ሬaሬBԦ= ሬaሬሬAԦ+ ሬaሬሬB/A

ሬaሬCԦ= aሬሬሬBԦ+ ሬaሬሬC/B

ሬaሬCԦ= aሬሬDሬԦ+ ሬaሬሬC/D

Se continua con el procedimiento de la siguiete manera:

BԦ= ω1 L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ ሻ+ ω1 2 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑗Ƹ

BԦ+ ω2 L𝐵𝐶 cos 𝛳2 ሺ ሻ+ ω2 2 L𝐵𝐶 sen 𝛳2 ሺ−𝑗Ƹ

CԦ= ω3 L 𝐶𝐷 cos 𝛳3 ሺ ሻ+ ω3 2 L𝐶𝐷 sen 𝛳3 ሺ−𝑗Ƹ

Clasificación del mecanismo

I(0,1) II2 (2,3) II2 (4,5)

I ( 0,1 ) ← I I 2 (2,3) ← I I 2 (4,5,7)

Grado de movilidad del mecanismo

Determinando las ecuaciones de movimiento tenemos:

rA=0r B=r A + r B r C =r B +r C r D=r B +r D

r⃗ C =⃗r B +l BC cos θ 2 ( i^ ) +l BC sen θ 2( ^j)

r⃗ D=⃗r B +l BD cos θ 2 ( i^ ) +l BD sen θ2 ( ^j )

r⃗ F=⃗r D + l DF cos θ3 ( i^ ) +l DF sen θ3 ( ^j)

Para las ecuaciones de velocidad tenemos:

Para las ecuaciones de aceleración: 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵ൗ

Clasificación del mecanismo

Los pares son de V clase rotatorios, inferiores con cierre geométrico.

Como es una cadena cinemática cerrada tiene solo 1

L AC = ( L AB )2+ ( LBC )2−[ 2 ( L AB ) (L BC )cos θ2 ]

V B =ω 1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω1 L AB sen ϴ 1 ( −i^ )

V C =ω1 L AB cos ϴ1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ1 (−i^ ) +ω 2 (− k^ ) × ( L BC cos ϴ2 ( i^ ) + LBC sen ϴ2 ( ^j ) )

V C =ω1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2 LBC cos ϴ 2 ( − ^j ) +ω 2 LBC sen ϴ 2 ( i^ )

Como C solo se desliza en i^ entonces la velocidad en ^j es 0.

V C =ω1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2 LBC sen ϴ 2 ( i^ ) (velocidad de C en i^ )

0=ω1 L AB cos ϴ 1 ( ^j )+ ω2 LBC cos ϴ 2 (− ^j ) (velocidad de C en ^j )

Se plantean las ecuaciones básicas para la aceleración:

Se continua con el procedimiento de la siguiete manera:

BԦ= ω1 L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ ሻ+ ω1 2 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑗Ƹ

BԦ+ ω2 L𝐵𝐶 cos 𝛳2 ሺ ሻ+ ω2 2 L𝐵𝐶 sen 𝛳2 ሺ−𝑗Ƹ

CԦ= ω1 L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ ሻ+ 𝛼1 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑖Ƹ

0 = ω1 2 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑗Ƹ

Los pares son de V clase rotatorios, inferiores con cierre geométrico.

I(0,1) II2 (2,3)

V B =ω 1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω1 L AB sen ϴ 1 ( −i^ )

V C =ω1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2 (− k^ ) × ( L BC cos ϴ 2 ( i^ ) + LBC sen ϴ 2 ( ^j ) )

V C =ω1 L AB cos ϴ 1 ( ^j ) +ω 1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2 LBC cos ϴ 2 ( − ^j ) +ω 2 LBC sen ϴ 2 ( i^ )

Como C solo se desliza en i^ entonces la velocidad en ^j es 0.

V C =ω1 L AB sen ϴ 1 (−i^ ) +ω 2 LBC sen ϴ 2 ( i^ ) (velocidad de C en i^ )

0=ω1 L AB cos ϴ 1 ( ^j )+ ω2 LBC cos ϴ 2 (− ^j ) (velocidad de C en ^j )

Se plantean las ecuaciones básicas para la aceleración:

Se continua con el procedimiento de la siguiete manera:

BԦ= ω1 L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ ሻ+ ω1 2 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑗Ƹ

BԦ+ ω2 L𝐵𝐶 cos 𝛳2 ሺ ሻ+ ω2 2 L𝐵𝐶 sen 𝛳2 ሺ−𝑗Ƹ

CԦ= ω1 L𝐴𝐵 cos 𝛳1 ሺ ሻ+ 𝛼1 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑖Ƹ

0 = ω1 2 L𝐴𝐵 sen 𝛳1 ሺ−𝑗Ƹ

Biela Manivela de un tren

Ilustración 3,. Grafo

Clasificación del mecanism

Los pares son de V clase rotatorios, inferiores con cierre geométrico.