CINEMATICA DIRECTA

Ing. Jaime Huaytalla Pariona

jhuaytalla@continental.edu.pe
 Concatenar transformaciones
homogéneas de enlaces
• Definir el sistema de referencia de los enlaces
• Definir los parámetros DH de cada enlace
• Calcular la matriz de transformación de cada enlace
• Relacionar el sistema {N} sobre el sistema {0}

Transformación resultante de todos los enlaces

• Después de determinar las transformaciones de los
enlaces, se determina la posición del efector final referido
a la base
Ejemplo RRR (3R)
 Ejemplo RRR (II)

• Identificar el • Identificar la • Asignar el eje Z i
eje de las perpendicular
articulaciones común entre en los ejes
los ejes de las articulares
articulaciones

Z3


  Z2
Z 0  Z1
 Ejemplo RRR (III)

• Asignar el eje Xi • Utilizando la regla de
en la perpendicular la mano derecha,
común asignar el eje Yi
Ejemplo RRR (IV)

i i-1 ai-1 di i
1 0 0 0 1
2 0 L1 0 2
3 0 L2 0 3
 Ejemplo RRR (V)
i i-1 ai-1 di i
1 0 0 0 1
2 0 L1 0 2
3 0 L2 0 3
Ejemplo RRR (Final)

0
P03T 3P
 Ejemplo RPR

1.- Identificar el eje de las articulaciones

2.- Identificar la perpendicular común al eje de las articulaciones: Ninguna

 Ejemplo RPR (II)

• Si los ejes Z ise intersectan,
 
ubicar X i de forma que sea
• Asignar el eje Zi
normal al plano que contenga
en los ejes articulares los dos ejes, considere además
que la variable articular {i}
proyectada en {i-1} sea cero en
el origen
Ejemplo RPR (III)
• Completar el sistema de

referencia colocando Y i
aplicando la regla de la
mano derecha
Ejemplo RPR (IV)

Parámetros DH

i i-1 ai-1 di i
1 0 0 0 1
2 900 0 d2 0
3 0 0 L2 3
 Ejemplo RPR (Final)
i i-1 ai-1 di i
1 0 0 0 1
2 900 0 d2 0
3 0 0 L2 3

0
P 03T 3P
Puma 560-6R
 Asignación del sistema de referencia 1
• Posición del robot cuando todas las
variables articulares son cero. Hacer
coincidir los sistemas de referencia {0}
y {1}.
• Asignar el eje Z en el primer eje
1
articular
• Asignar el eje X a la perpendicular
común al eje .1Si los ejes se
Z
intersectan, asig1nar  a la normal del
X
plano conteniendo los 1dosejes
• Completar el sistema de coordenadas
asignando  por la regla de la mano
derecha Y1
 Asignación del sistema de referencia 2

• Asignar el eje Z 2 en el segundo eje 2

articular 3


• Asignar el eje X2a la perpendicular
común a los ejes articulares 2 y 3

• Completar el sistema de
coordenadas asignando Y por la
regla de la mano derecha 2
 Asignación del sistema de referencia 3
 3
• Asignar el eje Z 3 en el tercer eje
articular

• Asignar el eje X3 a la perpendicular

común a los ejes articulares 3 y 4 o 4
normal al plano

• Completar el sistema asignando Y

por la regla de la mano derecha 3
 Asignación del sistema de referencia 4

• Asignar el eje Z 4 en el cuarto eje
articular

• Asignar el eje X4 a la perpendicular

común a los ejes articulares 4 y 5 o
normal al plano

• Completar el sistema
asignando  por la
Y4
regla de la m ano derecha
 Asignación del sistema de referencia 5
• 
Asignar el eje Z 5 en el quinto eje
articular

• Asignar el eje X5 a la perpendicular

común a los ejes articulares 4 y 5 o
normal al plano

• Completar el sistema
asignando Y por la
regla de la m5ano derecha
 Asignación del sistema de referencia 6 {N}

• Asignar el eje Z 6 en el sexto eje
articular


• Seleccione libremente el eje X 6
considerando que sean cero la
mayor cantidad de parámetros DH

• Completar el sistema
asignando Y por la
regla de la m6ano derecha
Parámetros DH
Transformaciones de los enlaces
 Simulador PUMA 560
Toolbox Robótica
Peter I. Corke
>> puma560
>> plot(560,qz)
>> drivebot(p560)
 Cinemática directa
• Cinemática directa:
 Se conocen las variables articulares de una cadena de
enlaces de un brazo articulado
 Cálculo sencillo (multiplicación matricial)
 Una única solución: 0 P 0T NP
N