Sistema de Localización y Navegación por Satélite

Global Positioning System

GPS

LAZO BARBOZA ROLANDO

INDICE:
1. INTRODUCCIÓN
2. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
3. SEÑALES
4. TIPOS DE RECEPTORES GPS
5. FUENTES DE ERROR
6. PRECISIÓN DEL SISTEMA GPS
7. DGPS
8. APLICACIONES
9. MODELOS Y FABRICANTES
INTRODUCCIÓN
 INTRODUCCIÓN

• TRANSIT (USA) primer sistema de navegación basado en

satélites (1965)
- 6 satélites en orbita baja (1074 Km), cobertura mundial no
constante (1,5 h)
- Calcula la posición por la desviación de la frecuencia Doppler,
usado en submarinos y barcos. (250 m)
- La URSS poseía uno parecido denominado TSICADA
• NAVSTAR (GPS) a principios de los 70s el Departamento de
Defensa (DoD) de EUA, decide que el proceso de localización en la
milicia tiene que ser súper preciso, (La mejor tecnología
alternativa era la satelital) a este sistema se le conoce como GPS.
 INTRODUCCIÓN

• El GPS consta de 24 satelites que orbitan alrededor de la

tierra (20.180 Km) cada 12 horas con cobertura global y
continua.

• Los satelites pasan por el mismo punto cada 24h menos 4

min formando seis planos orbitales.

• CARACTERISTICAS
- Es un sistema de localizacion flexible y movil
- Cobertura mundial
- Señales dificiles de intervenir
- Señales disponibles de forma gratuita
- Sector desarrollado $
- Aplicable en los 3 medios.
FUNCIONAMIENTO
 FUNCIONAMIENTO

• Se basa en la medida simultanea de la distancia entre el

receptor y al menos 4 satélites.
• Informa de: Posición del receptor
Referencia temporal muy precisa
• Mide el retardo temporal entre la entrada y salida de la señal
ACTUACIÓN
• Se separan las señales de cada satélite.
• Obtenemos el retardo temporal.
• Trazamos un esferoide por cada satélite.
• La intersección nos da la posición.
 FUNCIONAMIENTO

• En principio 3 satélites serían suficientes, pero, la precisión exigida

sería muy alta desorbitando el precio de los receptores, por eso se
fuerza una cuarta incógnita o más si hay mas visibles.
• Se puede usar en modo 2D introduciendo la altura y usando solo 3
satélites.
• Los receptores mandan modelos para corregir posibles derivas de los
relojes atómicos.

Latitud............ 32.1223333 N
Longitud......... 116.345555 W
Altura............. 2.3445 MSNM
Velocidad....... 95.67 km/h
Hora exacta.... 12:06:00:23.34 UTC
SEÑALES
 SEÑALES
CODIGOS PSEUDOALEATORIOS:
• Están formados por una serie impar de n bits con duración de
T s.
• Parecido al ruido.
• Cada código se asigna a cada satélite, el receptor para
separar la señal de un satélite del resto, correla las series con
el que desea detectar.

• Es muy importante que el receptor y el satélite estén

sincronizados para que la correlación comience cuando llega la
señal procedente del satélite. De esta forma calcularemos el
retardo.
 SEÑALES

• Vemos unas graficas que nos ilustran la correlación.

• Posee 2 códigos: C/A (3 m)

P (0.3 m)
 SEÑALES

MENSAJE DE NAVEGACIÓN:
• Efemérides.
• Información del tiempo y estado del reloj.
• Modelos para corregir errores del reloj del satélite.
• Modelo para corregir errores de la ionosfera y troposfera.
• Salud del satélite.
• Almanaque de la constelación.
TIPOS DE RECEPTORES
 TIPOS DE RECEPTORES

1. RECEPTOR SECUENCIAL

• Solo dispone de un canal, de todos los visibles,

permanece sincronizado al menos un segundo, adquiere
la señal y calcula el retardo. (solo de 4 y por mejor SNR)
• $ , Lentos, precisión , baja dinámica.
2. RECEPTOR CONTINUO O MULTICANAL
• 4 canales, adquiere el retardo de cada uno.
• Precisión , gran dinámica.
3. RECEPTOR CON CANALES MULTIPLEXADOS
• 1 canal, 4 bucles, 20 ms en muestrear todos.
• Variabilidad por retardo único.
PRECISIÓN
 PRECISIÓN

1. PRECISIÓN EN POSICIÓN HORIZONTAL.

• Inicialmente el sistema estaba degradado intencionadamente
por la Disp. Select., el 1 de Mayo del 2000 se eliminó,
mejorando entre 1/6 y 1/12 sus valores.

• Asumimos la misma varianza en cada dirección, posibilitamos la

aproximación por una distribución Weibull de ß=2.
• Ponemos los errores en divisiones de 1 metro
 PRECISIÓN

HISTOGRAM OF HORIZONTAL ERRORS

Garmin 12XL (Micropulse antenna)

0.200

Le ge nd

Proportion of Measurements
0.150 Measure
hist2 d

Predicte
phist2 d

0.100 Predicted histogram is

based on the measured
RMS error of 5.0 m over
the 20 days.
0.050

0.000
0.0 5.0 10.0 15.0
20 days data Error Distance (1-me te r bins)
Fix every 2 seconds

• Se ha llegado a establecer un error estándar del

sistema que esta situado en 22 m horizontales y 27,7 m
verticales.
 PRECISIÓN

Vemos como no todos tienen la misma precisión, además es

conocido que hay un error de precisión con la latitud, en el
norte la precisión es mayor, obtenemos el mayor error en 43º.
Garmin Eagle Garmin Garmin Garmin Garmin
12XL Explorer 12XL III+ 12XL III+/ext.
ant.
RMS error 5.5 m 3.6 m 5.6 m 4.2 m 5.6 m 4.9 m
5.5 m 4.0 m
Mean error 4.6 m 3.0 m 4.8 m 3.6 m 4.7 m 4.2 m
4.6 m 3.5 m
CEP 4.1 m 2.9 m 4.4 m 3.4 m 4.3 m 3.8 m
(50%) 4.3 m 2.9 m

95% 9.8 m 7.2 m 9.9 m 7.5 m 10.1 m 8.7 m

10.1 m 7.1 m
Mean no. 6.92 6.60 6.75 6.80 6.79 7.14
sat. 6.67 6.60

Mean 1.36 1.15 1.44 1.41 1.43 1.34

HDOP 1.42 1.16

RMS 1.39 1.16 1.49 1.46 1.48 1.38

HDOP 1.46 1.18

Notes Two simultaneous One simultaneous Internal 26 dB

48 hour sessions 48 hour sessions antenna Micropuls
(interchanging e
receiver positions) antenna
One simultaneous
48 hour session
 PRECISIÓN

2. PRECISIÓN VERTICAL

• Para eliminar errores causados por la altura del geoide, la

altura del elipsoide es siempre usada minorada.
 PRECISIÓN
• Aquí podemos observar dos histogramas para el error
vertical.

GARMIN 12XL
VERTICAL ERROR HISTOGRAM
7000

6000

5000

4000 RMS Error 14.6 m

Count

3000

2000

1000

0
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
(Signed) Vertical Error (Measured-True) [1 meter bins]
48 hours data
Fix every 2 seconds
 PRECISIÓN

GARMIN eMAP
VERTICAL ERROR HISTOGRAM

7000

6000

5000
RMS Error 6.0 m
4000
Count

3000

2000

1000

0
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
(Signed) Vertical Error (Measured-True) [1 meter bins]
48 hours data
Fix every 2 seconds
 EAGLE EXPLORER
VERTICAL ERROR DISTRIBUTION
PRECISIÓN

1.00
The Eagle Explorer has a 1 m
altitude resolution which

Probability (Error < Distance)

0.80 causes the "jagged" effect
in the measured error
distribution plot. Blue is measured distribution.
0.60 Pink is the predicted distribution
from the measured RMS error.

0.40 Error Measured Predicted

RMS 6.1 m (meas.)
Mean 4.7 m 4.8 m
50% 3.5 m 4.1 m
0.20 95% 12.5 m 11.8 m

0.00
0.0 5.0 10.0 15.0
48 hours data Distance [meters]
Fix every 2 seconds
GARMIN eMAP (GA-27C ANTENNA)
VERTICAL ERROR DISTRIBUTION
1.0
Measured

Probability (Error < Distance)

0.8
Predicted using
measured vertical
0.6 RMS error

Error Meas. Pred.

0.4 50% (CEP) 4.1 m 4.9 m
Mean 5.2 m 5.8 m
RMS 7.3 m (meas.)
95% 13.7 m 14.3 m
0.2 99% 19.6 m 18.8 m

0.0
0.0 5.0 10.0 15.0 20.0
30 days data Distance [meters]
Fix every 2 seconds
 PRECISIÓN

3. En cuanto a la precisión en la referencia temporal tenemos:

Sin Disp. Select.: 50~100 ns
Con Disp. Selec.: 300 ns
DGPS
 DGPS

• Se creó para aumentar la precisión del sistema.

• Posee una estación intermedia.
• Corrige:
• Error debido a Troposfera – Ionosfera
• Errores en la posición del satélite
• Errores del reloj del satélite
 • Apendice:

Precio 250 € ~600€