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Ciclo 2018-II

Ing. Civil Josualdo Villar Quiroz, MBA


Sesión N° 3:
GNSS-Sistema de Posicionamiento
Global GPS

Ing. Civil Josualdo Villar Quiroz


Repaso sesión anterior / Saberes previos

•¿Qué es una proyección cartográfica?

•¿Qué tipos de mapas existen según la


proyección?
Problematización

• ¿Cómo puedo calcular las coordenadas de ubicación de una persona?

• ¿Cómo funcionan los satélites para encontrar las coordenadas de ubicación?

• ¿ Qué es el sistema GNSS?

• ¿Qué es el GPS?

• ¿En qué puedo utilizar el GPS en mi carrera ?


Logro de la sesión

• Al finalizar la sesión el estudiante conoce las diferencias entre los receptores


GNSS, entiende las definiciones científicas de ambos.
Motivación
https://youtu.be/CCKisghkcA4

https://youtu.be/4uM8fw5RlIw
¿Qué es GNSS?
Satélites

Estaciones
Monitoras Usuario
Final

Control de GPS
¿Cómo funciona el sistema GNSS?
¿Qué es GNSS?
Global Navigation Satellite Systems (GNSS) Sistemas satelitales de navegación global

GNSS significa sistemas satelitales de navegación global y es un concepto colectivo para los
diferentes sistemas como GPS, Glonass, Galileo, Compass entre otros. Estos sistemas
permiten un posicionamiento muy preciso en base a señales emitidas por estos satélites del
GNSS. Entre sus innumerables aplicaciones de GNSS destacan en la geodesia la tarea de
definir y realizar sistemas de referencia como base para la geoinformación – y en las
investigaciones geocientíficas.
¿Cómo funciona GNSS?
Un sistema esta compuesto de 20 a 30 satélites orbitando la Tierra en diferentes
planos, de manera que de cualquier lugar terrestre hay por lo menos 4 satélites
arriba del horizonte. Un receptor para las señales satelitales puede comparar los
momentos de llegada de estos. Con la información de la posición de los satélites y
los diferentes momentos de la llegada de las señales satélitales individuales, el
receptor puede calcular su posición. En la geodésia se construyen monolítos para la
instalación u operación permanente de un receptor. El centro de la antena es el
punto de referencia. Muchas instalaciones forman redes geodésicas.
• Esta tecnología existe
desde los años 70, cuando
se desarrolló el sistema GPS
(Global Position System) de
los Estados Unidos
Nuevos GNSS

• En la actualidad se dispone de
otros GNSS como:
• GLONASS (Rusia)
• Galileo (Europa)
• BeiDou (China)
• QZSS (Japón)
• NVIC (India)
• SBAS (satélites regionales)
omponentes de los GNSS

• El segmento Espacial

• El segmento de Control

• El segmento de Usuarios
1. SEGMENTO ESPACIAL

• Satélites artificiales
• Reloj atómico
• Onda portadora L1 (código C/A y P
• Onda L2 (código P)
• Seudo-distancia a partir de los códigos
• Velocidad de onda = velocidad de la luz
• Orbitas a 20,200 Km de la tierra
• Tiempo por órbita: 12 horas
Estructura de las señales GPS
• Cada satélite GPS transmite un conjunto de señales
• La señal comprende dos portadoras L1 y L2, dos códigos (C/A en L1 y P o Y en
L1 y L2), así como mensajes sobre la órbita de los satélites.

Fundamental
Frequency
10.23 MHz ÷ 10

L1 C/A Code P-Code


x 154 1575.42 MHz 1.023 MHz 10.23 MHz

x 120 L2 L2C Code P-Code


1227.60 MHz 1.023 MHz 10.23 MHz

50 BPS Satellite Message


2) Segmento Control
• Rastrea los satélites, actualiza su posición orbital, calibra y
sincroniza sus relojes.

Colorado
Springs

Islas Kwajalein
Hawaii
Ascención
Diego
Garcia

Estación Master Control


Estación Monitor
AntenaTerrestre
3) Segmento Usuarios

• Comprende a aquellos
que reciben las señales
de satélite con un
RECEPTOR determinando
su posición y/o la hora
Principios de los GNSS

Distancia = Velocidad de la luz x tiempo

• Los satélites son puntos de Xll

coordenadas conocidas ( control) Vl

• Las distancias son medidas usando


códigos dependientes del tiempo.
• Las ondas de radio viajan a la • 1/10 de segundo = 30,000 Km error
velocidad de la luz • 1/1,000,000 de segundo = 300 m error
• 1/1,000,000,000 de seg = 0.3 m error
Posición del punto
R1
R3
R2

La intersección de 3 esferas da como solución


la posición del punto (longitud, latitud y altura)
Posicionamiento

Con 4 medidas de distancia se puede tener una ecuación


adicional y calcular el error debido al reloj del receptor.
ntes de Error

• Retrasos ionosféricos y atmosféricos


• Errores en el reloj del Satélite (3x10-9
seg) y del Receptor
• Efecto Multitrayectoria
• Dilución de la Precisión Disponibilidad
Selectiva (altera el tiempo satélites) 19950 Km

• Anti Spoofing (restringe el código P)


Ionosphere
200 Km

50 Km Troposphere
Efecto Multitrayectoria

• La señal del satélite no viaja


directamente a la antena, sino que
llega primero al objeto cercano y
luego es reflejada a la antena,
provocando una medición falsa
Dilución de la Precisión (DOP)
Satélites con buena distribución
• Es una medida de la fortaleza de la
geometría de los satélites y está
relacionada con la distancia entre
estos y su posición en el Espacio.
• Incrementa el efecto del error en la
medición de distancia a los satélites

Satélites con mala distribución


Tipos de DOP

• HDOP: Dilución Horizontal de la Precisión. Proporciona la degradación de


la exactitud en la dirección horizontal.
• VDOP: Dilución Vertical de la Precisión.
• PDOP: Dilución de la Precisión en Posición. Proporciona la degradación
de la exactitud en posición 3D.
• GDOP: Dilución de la Precisión Geométrica. Proporciona la degradación
de la exactitud en posición 3D y en tiempo
Valores de PDOP

• Excelente: 2-4
• Bueno: 4-6
• Aceptable: 6-8
• Malo: 8-10
• Muy malo: >10
Máscara de Elevación

15 ° 15 °
Efectos de los errores

400

300
Metros

200

100

0
Funcionamiento de los GNSS
• Existen diferentes métodos
para obtener una posición
empleando GNSS, según.
• Precisión
• Tipo de receptor
• Navegación Autónoma
• Posicionamiento Diferencial
Corregido
• Posicionamiento Diferencial
de Fase
Navegación Autónoma
• Esta es la técnica más
sencilla empleada por los
receptores GNSS para
proporcionar
instantáneamente al
usuario, la posición y
altura y/o tiempo
• Precisión de 10 a 20 m
Posicionamiento Diferencial Corregido

• La técnica DGPS (corrección


diferencial) reduce
significativamente los errores
que afectan la medición de
distancia a los satélites.
• Código C/A y P
• Presición: 0.5 - 2m
• Aplicaciones: navegación,
GIS, topografía. Catastro
rural
Posicionamiento Diferencial de Fase
• Técnica conocida como
Diferencia Doble
• Corrige los errores
producidos por las
imperfecciones en los
relojes de satélite y el
receptor
• Onda L1 y L2
• Precisión: 0.5–2 mm
Tipos de Receptores GNSS
• Navegadores
• Poca exactitud.
• Portatiles.
• Codigo C/A
• Precisión: 10-20m
Tipos de Receptores GNSS

• Sub-métricos
• Mediciones diferenciales.
• Codigo C/A, L1
• Salida de mensajes NMEA RTCM3.1,
CMR+, ATOM
• Red en tiempo real: VRS, FKP, MAC
• Precisión horizontal (RMS)
• SBAS Tiempo real: < 50 cm típico
• DGPS Tiempo real: < 30 cm típico
• Posprocesado: < 30 cm hasta < dm
• Elevación: elipsoidal, modelo geoidal
(EGM96/EGM2008)
Tipos de Receptores GNSS

• GNSS Geodésicos
• Mediciones diferenciales.
• Codigo C/A, L1 , L2 y
código P.
• Estático:
• H = 3mm+0.1ppm
• V = 3.5mm+0.4ppm
• RTK:
• H: 8mm+1ppm,
• V: 15mm+1ppm
• Canales: 440
Características R10 R8s SP80 SP60
Canales 440 440 240 240
GPS L1 L2 L5 L1 L2 L5 L1 L2 L5 L1 L2
Glonas L1 L2 L3 L1 L2 L3 L1 L2 L1 L2 L3
Galileo GA GB E1 E5 GA GB E1 E5 E1 E5 E1 E5
BeiDou B1 B2 B1 B2 B1 B2 B1 B2
SBAS L1 L5 L1 L5 L1 L1
Estático Hz 3mm+0.1 ppm 3mm+0.1 ppm 3mm+0.1 ppm 3mm+0.1 ppm
Estático V 3.5mm+0.4ppm 3.5mm+0.4ppm 3.5mm+0.4ppm 3.5mm+0.4ppm
RTK Hz 8mm+1ppm 8mm+1ppm 8mm+1ppm 8mm+1ppm
RTK V 15mm+1ppm 15mm+1ppm 15mm+1ppm 15mm+1ppm
IP 67 67 67 67
USB SI NO SI SI
Radio Rx Tx (2w) Rx Tx (0.5 w) Rx Tx (2w) Rx Tx (2w)
Celular 3.5 G GSM, GPRS 3.5 G NO
Bluetooth 2.4 Ghz 2.4 Ghz 2.1 Ghz 2.1 Ghz
Wifi 802.11 b,g NO 802.11 b,g,n NO
Memoria Interna 4 GB 56 MB 2 GB 256 MB
Memoria externa NO NO SD 32 GB NO
Formatos de datos CMRx RTCM 3.1 CMRx RTCM 3.1 ATOM CMR+ ATOM CMR+ RTCM
RTCM 3.2 3.2
Controladores TSC3, CU, tablet TSC3, Slate, tablet Ranger3, T41, Ranger3, T41,
MM20, PM120 MM20, PM120
Tecnologías HD-GNSS, xFILL, GNSS Z-Blade Z-Blade
SurePoint
GPS
SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL
El fundamento del sistema GPS consiste en la recepción de entre cuatro y
COMPONENTES DEL GPS
ocho señales de radio de otros tantos satélites de los cuales se conoce de
forma muy exacta su posición orbital con respecto a la tierra; a la vez, se
conoce muy bien el tiempo que han tardado las señales en recorrer el
SEGMENTOS Y

camino entre el satélite y el receptor

Elementos que forman el Sistema del GPS:

SEGMENTO ESPACIAL

SEGMENTO DE CONTROL

SEGMENTO DEL
USUARIO
SEGMENTO ESPACIAL
COMPONENTES DEL GPS
El Segmento Espacial está constituido por los satélites que
soportan el sistema y las señales de radio que emiten.
SEGMENTOS Y

Estos satélites conforman la llamada


constelación NAVSTAR (Navigation
Satellite Timing and Ranging),
constituida por 24 satélites operativos
más cuatro de reserva, mantenidos por
la fuerza aérea estadounidense.

Los 24 satélites y sus 4 de reserva de la constelación NAVSTAR,


circundan la tierra en órbitas a una altura alrededor de los 20.200 Kms.
de la superficie y distribuidos de tal manera que en cada punto de la
superficie terrestre se tiene posibilidad de leer la señal de al menos
cuatro satélites.
SEGMENTO DE CONTROL
COMPONENTES DEL GPS
El segmento de control son todas las infraestructuras en tierra
necesarias para el control de la constelación de satélites
SEGMENTOS Y

Dichas infraestructuras tienen


coordenadas terrestres de muy alta
precisión y consisten en cinco grupos de
instalaciones repartidas por todo el
planeta, para tener un control
homogéneo de toda la constelación de
satélites.

Estas infraestructuras realizan un seguimiento continuo de los


satélites que pasan por su región del cielo, acumulando los datos
necesarios para el cálculo preciso de sus órbitas.

Dichas órbitas son muy predecibles, dado que no existe fricción


atmosférica en el entorno donde se mueven los satélites; a las
predicciones de las órbitas de los satélites para el futuro
SEGMENTO DE USUARIO
COMPONENTES DEL GPS
El segmento del usuario está constituido por el hardware (equipos
de recepción) y el software que se utilizan para captar y procesar
las señales de los satélites.
SEGMENTOS Y

Determinar las vibraciones terrestres,


fin, cualquier fenómeno natural o
creado por el hombre que presente
algún movimiento, por más
imperceptible que parezca. Los datos
generados por el GPS también pueden
ser utilizados para estudiar fenómenos
que ocurren en otros mundos

Asimismo, el GPS puede servir para comprender mejor los


cambios físicos que ocurren en nuestro planeta.

Es empleado en la navegación marítima, terrestre y aérea.


También empieza a surgir en las calles, donde los autos tienen
integrado sistemas de GPS y con esto es prácticamente imposible
perderse
UTILIZACIÓN DEL GPS
CONCEPTOS BÁSICOS
COORDENADAS
GEOGRAFICAS

Conjunto de líneas imaginarias que permiten ubicar con exactitud un lugar en la superficie de la Tierra.
Este conjunto de líneas corresponden a los meridianos y paralelos.

Los paralelos se trazan a intervalos de 10°, y están en el intervalo entre 0 y 90° al Polo Norte como al
Polo Sur, siendo en total 180°. La Latitud corresponde a la medidas en grados que hay entre cualquier
paralelo y el ecuador.

Los meridianos son círculos máximos que pasan por los


polos, siendo el Meridiano de origen el que pasa por
Greenwich, a partir de este meridiano, se cuentan 180
meridianos hacia el oeste y otros 180 al este, siendo un
total de 360 meridianos. La Longitud es la distancia en
grados, entre cualquier meridiano y en de Greenwich.
COORDENADAS UTM

Basado en la proyección geográfica trasversa de Mercator, que se construye como la


proyección de Mercator normal, pero en vez de hacerla tangente al Ecuador, se la hace
tangente a un meridiano. Las magnitudes en el sistema UTM se expresan en metros.

Se divide la tierra en 60 husos de 6° de longitud. Cada huso se numera con un numero


entre el 1 y el 60, estando el primer huso limitado entre las longitudes 180° y 174° W y
centrado e el meridiano 177° W. Los husos se numeran en orden ascendente hacia el
este..

Cada huso o zona esa dividida en 20 bandas (C, D, E, F, … V, W, X). Las bandas C a M están
en el hemisferio sur. Las bandas N a X están en el hemisferio norte.
El Perú se encuentra en tres Husos: 17,
18 y 19 (hemisferio sur).
DATUM

Superficie constante y conocida utilizada para describir la localización de puntos sobre la


tierra.
• América del Norte: NAD27, NAD83 y WGS84.
• Brasil: SAD 69/IBGE
• España: ED50
El datum WGS84, es el único sistema de referencia mundial utilizado hoy en día. Por lo
tanto es el datum estándar por defecto para coordenadas en los dispositivos GPS
comerciales. Los usuarios de GPS deben verificar el datum utilizado ya que un error puede
suponer una traslación de las coordenadas en varios cientos de metros. 105
WAYPOINT

Un waypoint incluye las coordenadas de la posición que define en que parte del mundo
está localizado. A ese waypoint se le asigna un nombre o bien un identificador (casa,
escuela, edificio público, etc.) y se le puede asociar un icono o imagen gráfica, que lo hace
único y distinguible de los demás waypoints que se generen.
Al mismo waypoint se le asocia un valor de altitud, una fecha de creación, la hora de
creación y un comentario
TRACK

Concatenación de waypoints unos detrás de otros para definir un recorrido. Algunos GPS
guardan un track de hasta 10000 o incluso 50000 de esos puntos de tracks. A ninguno de
los puntos de tracks se les puede asociar un icono gráfico, ni un comentario, aunque el
GPS suele introducir en cada uno de los puntos del track el valor de la altitud y la fecha y
hora de creación.
RUTA

Se parecen a los tracks (caminos), porque son capaces de definir un recorrido (ya hecho o
por hacer en un futuro inmediato). Están hechos usando waypoints. De hecho, una ruta
en un GPS no es más que la definición de un número determinado de waypoints y el
orden en el que están concatenados para generar una ruta.
NAVEGADORES GPS

GPS es un sistema de localización geográfica de


puntos sobre la superficie de la tierra basado en
posiciones de satélites mediante coordenadas
geográficas o UTM, con una exactitud que varía entre
unos pocos metros hasta varios metros, dependiendo
de la calidad del receptor de GPS y la técnica que se
utilice para hacer la medición.
SISTEMA GPS

Segmento de control Segmento de espacio Segmento de usuario

• Reciben las señales de los • Recibir y almacenar toda • Los circuitos electrónicos,
satélites la información en sí toda la parte física
• Capturan datos transmitida por las (hardware)
meteorológicos estaciones de control. • Los programas que
• Capturan imágenes • Mantener el tiempo contiene, es decir toda la
satelitales exacto por medio de sus 4 parte lógica (software) :
• Toda la información relojes o Transmitir la • Calcular la posición
recibida es trasmitida a información mediante los • Visualización (pantalla)
una estación maestra códigos: C/A, P y D al
• Programa de interfaces
usuario por medio de 2
(trasferencia de datos a
frecuencias L1 y L2.
una computadora
• Ejecutar maniobras de
reubicación
GPS GARMIN

• Es gratuito, recibir las señales de los satélites no tiene ningún costo.


• Es preciso, nos muestra la posición en coordenadas donde nos
encontramos.
• Es mundial, las señales de los satélites llegan a cualquier parte del
mundo
• Capacidad limitada de usuarios, la señal de los satélites puede ser
recibido por varios GPS a la vez.
• Almacena 500 registros (waypoint X,Y)
• Capaz de memorizar entre 1.000 y 2.000 puntos para representar un
Track (recorrido).
• Crea rutas, 20 rutas con 50 puntos intermedios cada ruta.
Partes del Gps
Uso de botones
Paginas Principales

a) Página de satélite

Esta página muestra las posiciones de los satélites en un círculo y la posición en


coordenadas, las fuerzas de las señales de cada satélite se muestran en barras. Nuestro
GPS y nosotros estamos en el centro.
b) Página del mapa

Permite visualizar el mapa, la posición donde nos encontramos y por dónde vamos. Nos
encontramos siempre en el centro de esta página. Se puede aumentar o disminuir para ver
mejor con el botón del ZOOM.
c) Página de navegación
Esta página te ayuda a encontrar el próximo punto de la ruta y se usa solamente para
navegar.
d) Página de posición
Esta página muestra nuestra posición en sistemas de coordenadas (UTM o Geográficas).
Además muestra información de tiempo, dirección, velocidad.
e) Página de Menú

En esta página se usa para hacer cambios algo en el manejo de los puntos, calculo de
distancias, la ruta y la configuración (SET UP) para la forma de coordenadas (UTM o
Geográficas). Después de seleccionar una de las opciones se puede entrar en las páginas
menores.
Pantalla de inicio
Configuración
Toma de un punto (waypoint)

1. Presionar el botón MARK (marcar) sin soltarlo hasta que aparezca la pantalla Mark Waypoint
(marcando posición). Aquí puedes aprovechar para anotar el punto en tu libreta de campo.

La numeración automática es con: 001, 002, 003, etc. que puede ser cambiado posteriormente con
nombres. Ejemplo: casa, escuela, cementerio, etc.

2. Para guardar el punto en la memoria del GPS presionar el botón ENTER y luego presionar el botón
Guardar.
Buscar un punto

1.- Ir a la pantalla del Menú Principal apretando dos veces el botón MENU.

2.- Con el botón de direcciones encender la opción Points y presionar ENTER. Aparecerá la
pantalla Points.

3.- En la pantalla Points selecciona la opción Waypoint y te dará la opción de ver la lista de los
puntos guardados Waypoints by name (puntos por nombre).
USOS DEL GPS

 Agricultura
 Aviación
 Carreteras, autopistas y vías férreas.
 Cronometría
 Espacio
 Medio ambiente
 Navegación marítima
 Seguridad publica
 Topografía y cartografía
TOPOGRAFIA Y CARTOGRAFIA

Proporciona tanto datos cartográficos como topográficos, y además, con una precisión muy exacta
a la real. Se hace así debido a la rapidez y inmediatez de los datos. Por otro lado, este tipo de
tecnología permite reducir costes, ya que se reduce tanto la cantidad de equipos, como de mano de
obra. Si comparamos la rapidez del trabajo, podemos decir que un solo topógrafo actualmente
puede hacer el trabajo de antiguamente varias semanas, en un solo día.
Actividad práctica grupal
• Debatir de forma grupal las siguientes preguntas :
• ¿Qué es el GNSS?
• ¿Qué es el GPS?
• ¿Cómo se calcula la ubicación de persona ?
• ¿En qué puedo utilizar el GPS en mi carrera ?
• ¿Cómo funcionan los satélites para encontrar las coordenadas de
ubicación?
Conclusiones de la Sesión

• ¿ Qué aprendimos hoy?


• ¿Qué es el GNSS?
• ¿Qué es el GPS?
• ¿Cómo se calcula la ubicación de persona ?
Tarea / Asignación de casa
Investigar en grupos acerca del sistema GLONASS (Ruso) entregar diapositivas y
Word de la investigación.
Bibliografía
•Raymond, Davis (2005). Topografía. Barcelona: Mc Graw Hill.
•Mc Cormac, Jack (2004). Topografía. Limusa: México