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INSTITUTO TECNOLOGICO DE

PIEDRAS NEGRAS
Ingeniera Mecatrnica
Dinmica de sistemas Verano

2016

Unidad4
4.4Localizacindepolosyceros,polosdominantes

MargaritaFernndezVara
CarlosAlbertoPiaCastillo
AlejandroMartnezDoroteo
AarnJonathanRodrguezSalazar
JosSalomnAzaBarrera
JosAntonioCortezVillareal

4.4 Localizacin de polos y ceros, polos


dominantes
La funcin de transferencia que caracteriza un sistema puede ser
descompuesta en fracciones parciales, donde el denominador de
cada una de las fracciones es un monomio con el polo
correspondiente:

De esta forma, la respuesta del sistema a una seal determinada


puedeconsiderarsecomolasumadelasrespuestasdecadauno
delasfraccionesobtenidasenladescomposicin:

Estehechocobraunespecialintersyaquesolo
puedenpresentarsecincotipodepolosogruposde
polos: reales negativos, real positivo, imaginarios
conjugados, complejos conjugados con parte real
positiva y complejos conjugados con parte real
negativa.Portanto,sipreviamentesehahechoun
estudio de la respuesta que presenta cada uno de
estos cinco tipos de polos; dado un sistema y sus
polos correspondientes, ser muy sencillo estimar,
sin realizar ningn tipo de simulacin o clculo, el
comportamientofinaldelmismo.

Polos Reales
Cuandolafuncindetransferenciapresentapolosreales,en

la descomposicin en fracciones aparecen trminos en la


forma:losdoscasosposiblessonp>0op<0.
En el caso de ser p > 0 (el polo es positivo), considerando
como entrada la seal escaln se obtendr una respuesta
comolamostrada:

Enelcasodeserp<0(elpoloesnegativo),larespuestaala
funcinescalneslapresentada:

Cabe resaltar que cuando aparecen polos reales negativos, el


sistemapresentaunatendenciaaestabilizarsealrededordeun
valor determinado, por tanto, el sistema contendr algn bucle
derealimentacinnegativo.Porelcontrario,sitienepolosreales
positivos, el sistema presenta una tendencia al crecimiento
exponencial, lo cual significa que contendr algn bucle de
realimentacinpositivo.

Polos Imaginarios conjugados


Cuandolafuncindetransferenciapresentaunpardepolos
imaginariosconjugados,enladescomposicinenfracciones
aparecentrminosenlaforma:

Enestecaso,paralasealescalnseobtendrunarespuesta
comolamostrada

Comopuedeobservarsesetratadeunaoscilacinmantenida.Yase
vermsadelantequelafrecuenciadedichaoscilacincoincidecon
. Por tanto, cada vez que aparezcan una pareja de este tipo de
poloselsistemapresentaruncomportamientooscilatorio.

Polos complejos conjugados


Por ltimo la funcin de transferencia puede presentar
polosquetenganparterealeimaginaria.Aparecentambin
enparejasdeconjugadosenlaforma:

En este caso, el comportamiento del sistema ser una


combinacin del efecto de parte real y de la parte
imaginaria.
Cabesealardoscasos.Enelprimerop<0,larespuesta
escomolaquesemuestra

Dado que el sistema presenta parte real negativa,


tender a estabilizarse alrededor de un valor
determinado, pero como el polo tiene parte imaginaria,
dicha tendencia presentar un comportamiento
oscilatorio. En consecuencia el sistema contendr algn
bucle de realimentacin negativo que presenta
comportamientooscilatorio.

El segundo caso se presenta cuando p > 0, la


respuestaescomolaquesemuestraenlagrfica.
En este caso, debido a la parte real positiva, el
sistema presentar un bucle de realimentacin
positivaconcomportamientooscilatorio.

Efecto de los ceros. Sistemas de fase mnima


Peseaqueenlasseccionesanterioressehahechonfasisenel
efectoquetienesobrelarespuestanaturallaubicacindelospolosen
elplano,nodebedesconocersequeloscerostambininfluyenenla
respuesta

Supongamosunsistemacontinuodesegundoorden,

conunceroreal:,larespuestaalescalndelsistema
sera:

Lagraficamuestratresvaloresdistintosdea,conunosvalores
complejosdeb=1y=1;esdecir,loqueseestmodificandoesla
posicindelcerodelafuncindetransferencia.Allpuedeverse
quelaubicacindelceroafectadirectamentelaformadela
respuesta.
Msimportanteanesresaltarqueparacerosenelsemiplano
derecho(esteeselcasoa=-1)larespuestaalescalnpresentaen
susiniciosvaloresdesignocontrarioalosdelarespuestade
estadoestacionario;estefenmeno,conocidocomosubpico(en
inglsundershoot)puedellegarasermuypeligrosoenalgunos
sistemasfsicos,yconstituyeunagrandificultadparasucontrol.
Lossistemasquenoposeencerosenelsemiplanoderecho,se
conocencomosistemasdefasemnima,osimplementeminifase.
Lapresenciadesubpicosanteunaentradaescalnesfcilde
demostrarparaunsistemadesegundoordenconpolosrealesyun
ceroreal,talcomolarespuestaalescalnsera

Elsignodeladerivadadey(t)evaluadaent=0nosindicasila
respuestacreceodecreceenesemomento:.
Laderivadasiempreespositiva,porlotanto,paravalorescercanos
at=0,y(t)sersiemprepositiva.Porotraparte,larespuestadeestado
estacionariodey(t)sera=bc;parasistemasestables,tantobcomoc
sonpositivos,yporlotantoelsignodelarespuestaestacionariaesel
mismosignodea.
Enconclusin,paravaloresnegativosdea(cerospositivos),la
respuestaensusiniciostendrunsignodiferentealdelarespuestade
estadoestacionarioysucederelsubpico.

Polos dominantes
Supongamosahoraunsistemacontinuodeordensuperiora

2,comoporejemplounocuyafuncindetransferenciasea,
alestimularestesistemacomounescalnunitariola
respuestasera:

Laimagen(a)muestralagrficadey(t),mientrasquelaimagen(b)muestrapor
separadolostrescomponentesdelarespuestanatural,-0.25e-10t,-0.25e-15ty-0.5et
Cos2t.
Enlagrfica(b)seobservaqueelaportealarespuestanaturaldebidoalos
polosp1=-10yp2=-15esconsiderablementemspequeoqueeldebidoalos
polosp3,4=-1j2.Loanteriorsedebeaquelosaportesdep1yp2decaenmucho
msrpidamentequeelaportedep3,4,yaquee-10tye-15tdecaenmsrpidamente
quee-t.
Sediceentoncesquelospolosp3,4dominanelcomportamientodelsistema,o
simplementequesonlospolosdominantes.Lagrafica(c)comparalarespuesta
exactay(t)calculadasegn,yunarespuestaaproximadayaprox(t)queseobtendr
eliminandodey(t)losaportesdelospolosp1yp2,esdecir:y(t)=(1-.5e-tCos2t)(t).

Seobservacomoelaportedelospolosp1yp2soloessignificativoal
comienzodelarespuesta,cuandolacomponentedelarespuestanatural
asociadaaellosannohadecado,peroesteaportesedesvanecerpidamente,
ylarespuestaaproximadaresultaserprcticamentelamismarespuestaexacta.
Enconclusin,sedicequeunsistemacontinuoestabletiene(1o2)polos
dominantessilaparterealdedichospolosessuficientementemayor(estms
hacialaderecha,enelsemiplanoizquierdo)queladelosdemspolosdel
sistema,comoparaqueelaportedeestosltimossedesvanezcamuchoantes
dequehayadesaparecidoelaportedebidoalospolosdominantes.
Algoanlogosucedeconlossistemasdiscretos,soloqueaqueltiempode
decaimientonodependedelaparterealdelospolos,sinodesudistanciaal
origen.

Preguntas
Cuntos y cules son los tipos de polos existentes?
1.
R= reales negativos, real positivo, imaginarios
conjugados, complejos conjugados con parte real
positiva y complejos conjugados con parte real
negativa.
2. Cul es la forma de los polos reales?
R=
3. Cul es la forma de los polos imaginarios
conjugados?
R=

4. Cul es la forma de los polos complejos


conjugados?
R=