VERSIDAD VASCONCELOS DE TABASCO

ACTUADORES
Un actuador es un dispositivo
mecnico cuya
funcin es proporcionar fuerza para mover o
actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres fuentes
posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y
fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide).
Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se
denomina neumtico, hidrulico o elctrico.
Existen tres tipos de actuadores:
Elctricos
Neumticos
Hidrulicos

ACTUADORES ELECTRICOS
Este
tipo
de
actuadores
presentan
gran
control
sencillez y precisin, por
tanto son los mas utilizados
en los robots industriales
actuales.
Existen 3 tipos :
Motores de corriente
continua DC
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna

ACTUADORES ELECTRICOS
Inductor: esta situado en
el estator y un campo
magntico de direccin
fija

Inducido: situado en el
rotor hace girar al mismo
debido a la fuerza de
Lorentz,
como
combinacin
de
la
corriente circulante por el
y del campo magntico.

MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA

Posee un codificador de posicin que facilita su control,

se encuentra constituido por devanados internos, el
inductor y el inducido.

ACTUADORES ELECTRICOS
CLASES :

CONTROLADOR
POR INDUCCIN

CONTROLADOR
POR EXCITACIN

ACTUADORES ELECTRICOS
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la
velocidad de la maquina. En el caso de control.
Por inducido, la intensidad del inductor se
mantiene constante, mientras que la tensin del
inducido se utiliza para controlas la velocidad de
giro.

En los controladores por excitacin se acta de

manera contraria. Adems en los motores
controlados por inducido se produce un efecto
estabilizador de la velocidad de giro, originado
por la velocidad de giro.

ACTUADORES ELECTRICOS
MOTORES PASO A
PASO
En estos motores, la seal de control son
trenes de impulsos que van actuando
rotativamente
sobre
una
serie
de
electroimanes dispuestos en el extractor,
por cada pulso recibido, el rotor del motor
gira un determinado numero discreto de
grados. En un determinado numero de
grados, las bobinas deben ser excitadas a
una frecuencia que determina la velocidad
de giro

ACTUADORES ELECTRICOS
Se dividen en:
Imanes permanentes
El rotor posee una polarizacin magntica constante, gira para
orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las
fases del estator

Reluctancia variable
El rotor esta formado por un material ferromagntico que tiende a
orientarse de modo que facilite el camino de las lneas del fuerza de
campo magntico generada por las bobinas del estator.

ACTUADORES ELECTRICOS
Las mejoras que se
han producido hacen
que se presenten
como un gran
competidor de los
motores de DC, esto
se debe
principalmente a :
Construccin de
rotores sncronicos
sin escobilla
Uso de
convertidores
estticos
Empleo de

MOTORES DE CORRIENTE
ALTERNA

ACTUADORES ELECTRICOS
SE
DIVIDEN:
Motores sncronicos:
La velocidad de giro depende
nicamente de la frecuencia de la
tensin que alimenta el inducido
para poder variar con precisin
Motores asncronos
Normalmente son trifsicos esta
formado por un rotor que puede
ser de dos tipos:
De jaula de ardilla
Bobinado y un estator en el que
se encuentran las bobinas
inductoras

ACTUADORES ELECTRICOS
VENTAJA
Precisos
Fiables
Fcil
control
Sencilla
instalacin
Silenciosos

DESVENTAJ
A

x Potencia
limitada

ACTUADORE
S
NEUMTICO
S

Los actuadores neumticos consisten tanto en

cilindros lineales como en actuadores rotatorios
proveedores del movimiento. Los actuadores
neumticos son menos costosos y ms seguros que
otros sistemas, sin embargo, es difcil controlar la
velocidad o la posicin debido a la compresibilidad
del aire que se utiliza.
En los actuadores neumticos se comprime el aire
abastecido por un compresor, el cual viaja a travs
de mangueras. Los robots pequeos estn
diseados para funcionar por medio de actuadores
neumticos. Los robots que funcionan con
actuadores
neumticos
estn
limitados
a
operaciones como la de tomar y situar ciertos

Funcionamie
nto y tipos:

Cilindros o pistones Neumticos:

En este tipo de actuador, el movimiento se
trasmite mediante la accin de un pistn alojado
dentro de un cilindro a presin. Un cilindro est
compuesto bsicamente de tres partes: El
compartimiento, el mbolo y el vstago.
Cilindros de doble vstago:
Posee vstago en ambos
compartimiento.

extremos

del

Cilindro Tndem:
Son dos cilindros acoplados mecnicamente, de
modo que la fuerza resultante es la suma de la
fuerza de cada cilindro.

 Cilindro multi-posicional:
Tambin
son
dos
cilindros
acoplados
mecnicamente, de modo que si las longitudes
de cada uno son diferentes, se pueden obtener
cuatro posiciones distintas con dos seales de
control.
Cilindro de Impacto:
Es un cilindro con dos cmaras de aire, en una de
cuales se acumula una presin que luego es
liberada de manera rpida sobre la cmara que
contiene el mbolo. El resultado es un
movimiento del vstago con velocidad tal que se
transforma
en
un
fuerte
impacto.
Cilindro de giro:
Estos cilindros poseen un acople mecnico, que

Los cilindros
pueden ser
de efecto
simple o
doble y el
esquema
general es:

Cilindros de simple efecto:

Este trmino no es dado a los actuadores que utilizan
la presin del aire para generar el movimiento del
eje en un solo sentido. Para el regreso, luego de
eliminar la presin del aire, se utilizan resortes que
empujan al eje hasta su posicin de reposo.
Cilindro de doble efecto:
Son llamados as los actuadores que utilizan el aire a
presin para generar los dos movimientos del eje, es

Existen otro tipo de actuadores

neumticos que son los motores:
Motores de Alertas Rotativas:
Son ligeros y compactos con un arranque
y una parada muy rpidos de velocidad
variable,
controlarlos
resulta
relativamente simple aunque no es as
controlar la posicin con este tipo de
motor.

Motores de pistones:
Sus caractersticas son similares a las de
los motores de alertas rotativas aunque
la
diferencia
entreambos
radica
fundamentalmente en que los de pistones

ACTUADORE
S
HIDRULICO
S

Los actuadores hidrulicos, que son

los de mayor antigedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma
de operacin, funcionan en base a
fluidos a presin.
Existen 2 grandes grupos:
1. Cilindro Hidrulico
2. Motor Hidrulico

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los

cilindros hidrulicos en 2 tipos:

Efecto simple

accin doble.

En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar

y una fuerza externa, diferente, para contraer.
El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica para
efectuar ambas acciones
En el interior poseen un resorte que cambia su constante
elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula
corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido
fcilmente.

CILINDRO
HIDRULI
CO

Cilindro de presin dinmica

Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por
lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del
cilindro.

Cilindro de Efecto simple.

La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se
contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga
puede colocarse solo en un extremo del cilindro.

Cilindro de Efecto doble.

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se
genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin
entre los extremos del pistn.

Cilindro telescpico.
Es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro
aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en
comparacin con la longitud del cilindro.


En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es
generado por la presin. Estos motores los podemos
clasificar en dos grandes grupo:
El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranes
son accionados directamente por aceite a presin.
El segundo de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es
generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor;
este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor
eficiencia.
A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de
motores:
Motor de engranaje
Pistn Axial
Tipo Oscilante Motor con eje inclinado

MOTOR
HIDRULI
CO

Motor de Engranaje.
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara
dentada de cada engranaje generando torque en la direccin de la
flecha. La estructura del motor es simple, por lo que es muy
recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Motor con pistn eje inclinado

EL aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn
contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que
el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este
tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta
velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo
de inclinacin del eje.

Motor oscilante con pistn axial

Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido
a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo
precise.

TIPOS DE
VALVULA
S

INTRODUCCION

VALVULADEGLOBO

ESTRANGULAR
UN FLUJO
GRAN PERDIDA
DE ENERGIA

VALVULA DE
ANGULO

Diseo interior
con un ngulo
positivo

 Una de las mejores

vlvulas para limitar
la perdida de energia.
2.4 de la perdida de
energa
de la vlvula de globo

VALVULA DE
COMPUERTA

El costo mas alto de la

valvula se
Justifica con el ahorro
de la energia
Durante su ciclo ciclo
de vida en el sistema

VALVULAS DE VERIFICACION
FUNCION
PERMITIR EL
FLUJO EN UNA
DIRECCION
PERO
DETENERLO EN
EL SENTIDO
CONTRARIO

VALVULAS DE VERIFICACION TIPO

BOLA
RESTRICCION
MAYOR

ES MAS
PEQUEA Y
SENCILLA

REQUIERE DE
UNA VELOCIDAD
DE FLUJO
ESPECIFCA

 DISCO RELATIVAMENTE DELGADO Y SUAVE

SOBRE UN EJE VERTICAL
SE CIERRA POR UN MOTOR DE OPERACIN
REMOTA

VALVULA DE
MARIPOSA

VALVULAS
DE PIE CON
ALCACHOFA

 Un actuador piezoelectrico es
un
dispositivo
que
produce
movimiento aprovechando el
fenomeno
fisico
de
la
piezoelectricidad

Actuadores
piezoelectri
co

CRITERIOS DE SELEECI
DE ACTUADORES

Para la seleccin se debe tener en cuenta

factores como:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo Seleccin de un actuador

PROCESO DE
SELECCIN
Los criterios de seleccin de actuadores
requeridos dependen
del ciclo de trabajo de la vlvula y la fuente de
la energa.

Los actuadores generan una fuerza a partir de lquidos, de energa

elctrica o gaseosa, por este motivo se requieren dispositivos que
realicen funciones de fuerza, movimiento, estabilidad, control de
fluidos, temperatura o seales de alarma. Posteriormente se debe
determinar si el proceso se quiere automatizar de las siguientes
tres maneras:
Neumticamente.
Elctricamente.
Hidrulicamente
Caractersticas Principales de un Actuador: El conjunto de datos que se
deben de tomar en cuenta al seleccionar un actuador elctrico deben
de ser:
Voltaje.
Maniobra en operacin (torque).
Tiempo de maniobra.
ngulo de maniobra.
Temperatura.
Conectores.
Peso. Ing. Elctrica.

CRITERIOS DE
SELECCIN
Cuarto De Vuelta
Vueltas trimestre incluye actuador neumtico, actuador
elctrico y actuadores hidrulicos.
Actuadores neumticos
Actuadores elctricos. Pueden trabajar en ambos
trifsico y monofsico (AC & DC).Comnmente se
utilizan para el servicio de encendido y apagado.
Actuadores hidrulicos. Trabajan individualmente donde
las fuentes de suministro de neumticos y elctricos no

Los
Siguientes
factores
nos
pueden ayudar en el anlisis de
los actuadores y viendo estos
factores podemos seleccionar los
actuadores requeridos:

Actuador lineal de 1 vuelta