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Compensadores (LGR)
s 1 s 5
1.5
0.96
0.92
0.86
0.76
0.58
0.35
0.984
Imaginary Axis
0.5 0.996
6
0
-0.5 0.996
-1
-1.5
-6
0.984
0.96
-5
0.92
-4
0.86
-3
0.76
-2
0.58
-1
0.35
0
Real Axis
4
1
wn
PD 4 2i
Root Locus
0.93
0.87
PD 4 2i
0.78
0.64
0.46
0.24
< s 1 < s 5
m 180
4 2i
Imaginary Axis
1.5 0.97
1
0.992
0.5
6
0
-5
-4
-0.5
0.992
-1
-1.5
-6
m 30
0.97
0.93
0.87
-3
0.78
-2
Real Axis
< s 4 2i p
p 153.43
z 30 153.43 183.43
m z p z m p
-El ngulo del cero del controlador es muy grande, y grficamente se nota
que no es posible colocar en el LGR un cero real que con ese ngulo.
Por eso el ngulo se divide entre dos ceros, y el controlador es un PID
(un polo en el erigen y dos ceros) en lugar de un PI (un polo en el
origen y un cero)
Root Locus
z 183.43 z z1 z 2
Kc s 4 s 3.88
Gc
s
Imaginary Axis
0.93
-2
-3
-9
0.78
0.64
0.46
0.24
0.97
0.992
9
0
-1
0.87
-7
-6
0.992
0.97
0.93
-8
0.87
-5
0.78
-4
0.64
-3
0.46
-2
0.24
-1
Real Axis
Kc s 4 s 3.88
1
s
s 1 s 5
1
4 2i
Kc 9 Gc
9 s 4 s 3.88
s
20
Im(PD )
d
15
PD 4 5.46i
10
5
Imag Axis
5.46
tg 31.58
d 8.87
d
1
4 8.87 12.87
p)
-5
-10
-15
-20
1/T
-12
-10
1/T
-8
-6
-4
Real Axis
s 4
1
10
Kc s 12.87 s s 6 s 10
Kc 60.76
4 5.46 i
-2
s4
s 12.87
Para verificar los resultados se realiza un bosquejo del nuevo LGR del
sistema, indicando los polos dominantes a lazo cerrado.
Recordar que aun falta verificar la condicin de error Kv10
El nuevo LGR se muestra a continuacin, en l se puede observar que el
PD=-4+5.46i pertenece al LGR pero no est en la rama dominante, por
lo cual debe modificarse el diseo del compensador en adelanto.
30
20
Root Locus
0.7
0.82
0.56
0.42
0.28
0.14
0.91
Imaginary Axis
10 0.975
40
0
35
30
25
20
15
10
-4+5.46i
-10 0.975
-20
Este es el
dominante
0.91
0.82
-30
-40
-35
0.7
-30
0.56
-25
-20
0.42
-15
Real Axis
0.28
-10
0.14
-5
10
Para corregir el diseo probamos una nueva ubicacin del cero (1/T),
vamos a proponer que est en un sitio tal que z=70
m 70 p p 11.6
20
15
Imag A xis
Im(PD )
tg z
dz
5
0
p)
1/T
-5
d z 1.98; d p 26.6
1
4 1.98 5.98
PD 4 5.46i
10
dz
-10
1
4 26.6 30.6
-15
-20
dp
1/T
-12
-10
-8
-6
s 5.98
1
10
Kc s 30.6 s s 6 s 10
z)
Kc 148.87
4 5.46 i
-4
Real Axis
-2
10
s 5.98
s 30.6
s 5.98
10
4.84
s 30.6 s s 6 s 10
0.96
0.925
0.86
0.76
0.58
0.35
0.984
4+5.46i
6
4
Imaginary Axis
Gc 148.87
0.996
2
40
0
35
30
25
-30
-25
20
15
10
-2
-4
0.996
-6
-8
0.984
-10
-40
0.96
-35
0.925
0.86
-20
-15
0.76
-10
0.58
0.35
-5
Real Axis
Calculamos:
Kvreq
10
2.07
Kvsist 4.82
s 0.04
s 0.0193
s 5.98 s 0.04
s 30.6 s 0.0193