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Ejemplo de Diseo de

Compensadores (LGR)

Problema 1. Se desea compensar un sistema de funcin de transferencia


a lazo abierto GH(s)= 1

s 1 s 5

cuyo lugar geomtrico de las races se muestra en la figura 2.


a) El sistema debe ser compensado para cumplir con un tss (2%) inferior
a 1 seg, wd=2rad/s y Kv20
Respuesta:
En primer lugar se observa se establecen requerimientos de error sobre
Kv (constante de error de velocidad), lo que significa que se pide error
finito ante entradas rampa. El sistema en estudio es TIPO 0 (el error a
la rampa es infinito), por lo tanto es necesario aumentar el tipo del
sistema para tener error finito a la rampa.
SE DEBE DISEAR UN PID para aumentar el sistema a Tipo I

El LGR del sistema con un controlador Proporcional Gc= Kc sera:


Root Locus

1.5

0.96

0.92

0.86

0.76

0.58

0.35

0.984

Imaginary Axis

0.5 0.996

6
0

-0.5 0.996

-1

-1.5
-6

0.984
0.96
-5

0.92
-4

0.86
-3

0.76
-2

0.58
-1

0.35
0

Real Axis

Con las condiciones de repuesta transitoria calculamos el polo


dominante deseado (PD) a lazo cerrado. PD w n w n 1 2 i w n w d i
tss 2% 1seg

4
1
wn

Entonces el PDes, considerando el


extremo en ambas condiciones es:

PD 4 2i

-Usando la condicin de mdulo calculamos el ngulo que debe aportar el


controlador PI o PID para que PD pertenezca al LGR:
2.5

< ceros 4 2i < polos 4 2i m 180

Root Locus

0.93

0.87

PD 4 2i

0.78

0.64

0.46

0.24

< s 1 < s 5

m 180
4 2i

146.3 63.43 4 2i m 180

Imaginary Axis

1.5 0.97
1
0.992
0.5
6
0

-5

-4

-0.5
0.992
-1
-1.5
-6

m 30

0.97

0.93

0.87
-3

0.78
-2

Real Axis

El ngulo del controlador viene dado por la diferencia entre el ngulo de


los ceros del controlador y el del polo. El polo est en el origen, por lo
que se puede calcular ese ngulo directamente.

< s 4 2i p

p 153.43

z 30 153.43 183.43

m z p z m p

0.64 0.46 0.24


-1

-El ngulo del cero del controlador es muy grande, y grficamente se nota
que no es posible colocar en el LGR un cero real que con ese ngulo.
Por eso el ngulo se divide entre dos ceros, y el controlador es un PID
(un polo en el erigen y dos ceros) en lugar de un PI (un polo en el
origen y un cero)
Root Locus

z 183.43 z z1 z 2

Por simplicidad se escoge z1=90 ubicndolo


justo debajo del PDD (scero1=-4) y z2=93 por
lo que scero2=-3.88

Kc s 4 s 3.88
Gc
s

Imaginary Axis

0.93

-2

-3
-9

0.78

0.64

0.46

0.24

0.97

0.992

9
0

-1

0.87

-7

-6

0.992

0.97
0.93
-8

0.87
-5

0.78
-4

0.64
-3

0.46
-2

0.24
-1

Real Axis

La ganancia del controlador se calcula de la condicin de mdulo:

Kc s 4 s 3.88
1

s
s 1 s 5

1
4 2i

Kc 9 Gc

9 s 4 s 3.88
s

Como se muestra en la figura, conociendo el ngulo p del polo (1/T)


podemos conocer su ubicacin, porque sabemos que se encuentra a
una distancia d del cero, y esa distancia se relaciona con el ngulo p
por trigonometra
tg p

20

Im(PD )
d

15

PD 4 5.46i

10
5
Imag Axis

5.46
tg 31.58
d 8.87
d
1
4 8.87 12.87

La funcin de transferencia del


compensador es:
s4
Gc Kc
s 12.87

p)

-5

-10
-15
-20

1/T
-12

-10

1/T
-8

-6

-4
Real Axis

Utilizando la condicin de mdulo se calcula la ganancia Kc:

s 4
1
10

Kc s 12.87 s s 6 s 10

Kc 60.76
4 5.46 i

-2

Finalmente la funcin de transferencia del compensador es:


Gc 60.76

s4
s 12.87

Para verificar los resultados se realiza un bosquejo del nuevo LGR del
sistema, indicando los polos dominantes a lazo cerrado.
Recordar que aun falta verificar la condicin de error Kv10
El nuevo LGR se muestra a continuacin, en l se puede observar que el
PD=-4+5.46i pertenece al LGR pero no est en la rama dominante, por
lo cual debe modificarse el diseo del compensador en adelanto.
30

20

Root Locus
0.7

0.82

0.56

0.42

0.28

0.14

0.91

Imaginary Axis

10 0.975
40
0

35

30

25

20

15

10

-4+5.46i

-10 0.975

-20

Este es el
dominante

0.91

0.82
-30
-40
-35

0.7
-30

0.56
-25

-20

0.42
-15
Real Axis

0.28
-10

0.14
-5

10

Para corregir el diseo probamos una nueva ubicacin del cero (1/T),
vamos a proponer que est en un sitio tal que z=70

m 70 p p 11.6

20
15

Como se observa en la figura, se cumplen


las siguientes relaciones:
Im(PD )
tg p
dp

Imag A xis

Im(PD )
tg z
dz

5
0

p)

1/T

-5

d z 1.98; d p 26.6
1
4 1.98 5.98

PD 4 5.46i

10

dz

-10

1
4 26.6 30.6

-15
-20

dp

1/T
-12

-10

-8

-6

La funcin de transferencia del compensador es:


s 5.98
Gc Kc
s 30.6
Utilizando la condicin de mdulo se calcula la ganancia Kc:

s 5.98
1
10

Kc s 30.6 s s 6 s 10

z)

Kc 148.87
4 5.46 i

-4
Real Axis

-2

A continuacin se presenta el LGR del sistema con este nuevo


compensador en adelanto, donde se puede observar
Root Locus

10

s 5.98
s 30.6

Ahora verificamos la condicin de


error calculando el Kv del sistema
compensado:
Kv lim s 0 s 148.87

s 5.98
10
4.84
s 30.6 s s 6 s 10

0.96

0.925

0.86

0.76

0.58

0.35

0.984

4+5.46i

6
4
Imaginary Axis

Gc 148.87

0.996

2
40
0

35

30

25

-30

-25

20

15

10

-2
-4

0.996

-6
-8

0.984

-10
-40

0.96
-35

0.925

0.86
-20

-15

0.76
-10

0.58

0.35
-5

Real Axis

Se observa que Kv<10, que es la ganancia requerida, por lo cual se debe


aadir un compensador en atraso, por lo cual se estara diseando una
red adelanto-atraso

Calculamos:

Kvreq
10

2.07
Kvsist 4.82

Ubicamos el cero del atraso en 1/T=Re(PD)/100=0.04


Y el polo del atraso en 1/T=0.0193
Entonces el compensador en atraso es de la forma:
Gcatraso

s 0.04
s 0.0193

Verificamos que el ngulo que aporta el compensador en atraso sea inferior


a 5:
s 0.04 s 0.00193 45.46i 125.95 126.21 0.26 OK
Verificamos que mdulo del compensador en atraso sea aproximadamente
igual a 1: s 0.04
66..74
1
76
s 0.0193 4 5.46i
Finalmente, la funcin del compensador adelanto atraso es::
Gc 148.87

s 5.98 s 0.04
s 30.6 s 0.0193