Universidad

P ublica de Navarra
Nafarroako
Unibertsitate Publikoa
Grado en Ingeniera
Mecanica (2 curso)
Curso 2011-12
Clase 01.
Preliminares matem aticos.
Juan Miguel Aguinagalde
29 de mayo de 2012

Indice
1 Preliminares matematicos. 1
1.1 Espacios Vectoriales. Vectores. Proyecciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Aplicaciones Lineales entre Espacios Vectoriales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Matriz de Cambio de Base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Espacio Vectorial Eucldeo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1 Producto escalar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.2 Bases Ortonormales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.3 Matriz de Cambio de Base entre Bases Ortonormales. . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Espacio Vectorial de la Mecanica. 6
2.1 Bases Ortonormales Directas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Producto vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1 Desarrollo en el Terreno Vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2 Desarrollo en el Terreno Proyectado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1 Preliminares matematicos.
1.1 Espacios Vectoriales. Vectores. Proyecciones.
Recordatorio de las ideas fundamentales:
Concepto de Espacio Vectorial : escalares, vectores, operaciones fundamentales (suma de vectores,
producto de escalarvector).
Base de un Espacio Vectorial.
Proyeccion de un vector en una base Espacio Vectorial de las proyecciones.
Clase 01. Preliminares matematicos. P ag. 1 de 10
Clase 01. Preliminares matematicos. P ag. 2 de 10
1.2 Aplicaciones Lineales entre Espacios Vectoriales.
Aplicaciones Lineales de interes: Endomorsmos Tensores.
1.2.1 Matriz de Cambio de Base.
Sea
(U, +, ) espacio vectorial de dimensi on n,
B
_

e
i
_
, B

i
_
, i = 1 . . . n dos bases de U y

e
i
=

n
j=1
e
ij

j

_

e
i
_
B

=
_

_
e
i1
.
.
.
e
in
_

_
B

.
Clase 01. Preliminares matematicos. P ag. 3 de 10

u U,

u =

n
i=1
u
i

e
i
=

n
i=1
u
i
_

n
j=1
e
ij

j
_
=

n
j=1
(

n
i=1
u
i
e
ij
)

j
=

n
j=1
u

j
. Es decir,
u

j
=

n
i=1
e
ij
u
i
. En forma matricial,
_

_
u

1
.
.
.
u

n
_

_
=
_

_
e
11
e
21
e
n1
e
12
e
22
e
n2
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
1n
e
2n
e
nn
_

_
_

_
u
1
.
.
.
u
n
_

_
. (1)
Por tanto:
_

u
_
B

=
__

e
1
_
B

e
n
_
B

_ _

u
_
B
=
_
I

B
B

u
_
B
.
La matriz
_
I

B
B

es la Matriz de Cambio de Base. Resumiendo:

_

u
_
B

=
_
I

B
B

u
_
B
siendo
_
I

B
B

=
__

e
1
_
B

e
n
_
B

_
B
B

(2)
_

u
_
B
=
_
I

B
_

u
_
B

siendo
_
I

B
=
__

1
_
B

_

n
_
B
_
B

B
(3)
Las matrices
_
I

B
B

y
_
I

B
est an relacionadas. Premultiplicando (3) por
_
_
I

B
_
1
,
_
_
I

B
_
1
_

u
_
B
=
_
_
I

B
_
1_
I

B
_

u
_
B

=
_

u
_
B

,
y comparando con (2), se deduce que:
_
_
I

B
_
1
=
_
I

B
B

. (4)
1.3 Espacio Vectorial Eucldeo.
1.3.1 Producto escalar.
Ideas fundamentales:
Denici on generica de producto escalar, propiedades exigidas.
Vectores perpendiculares.
M odulo de un vector.
Calculo basado en las componentes.
Clase 01. Preliminares matematicos. P ag. 4 de 10
Calculo basado en las proyecciones.
1.3.2 Bases Ortonormales.
Denici on.
Producto escalar en Bases Ortonormales:
Extracci on de componentes:
M odulo:
1.3.3 Matriz de Cambio de Base entre Bases Ortonormales.
De acuerdo con (1),
_
_
I

B
B

_
T _
I

B
B

=
_

_
.
.
.
e
i1
e
i2
e
in
.
.
.
_

_
_

_
e
j1
e
j2

.
.
.
e
jn
_

_
=
_

_
.
.
.


n
k=1
e
ik
e
jk

.
.
.
_

_
.
Clase 01. Preliminares matematicos. P ag. 5 de 10
Pero, en Bases Ortonormales,

e
i

e
j
=
n

k=1
e
ik
e
jk
=
_
1 para i = j,
0 para i = j.
Por tanto:
_
_
I

B
B

_
T _
I

B
B

=
_
I
n

_
_
I

B
B

_
1
=
_
_
I

B
B

_
T
.
2 Espacio Vectorial de la Mecanica.
Se trata del Espacio Vectorial formado por los segmentos orientados. Las operaciones necesarias se
denen as:
Suma de vectores:
Producto de escalarvector:
Producto escalar de vectores:
2.1 Bases Ortonormales Directas.
La denicion de Base Ortonormal dada conduce a dos posibilidades:
Clase 01. Preliminares matematicos. P ag. 6 de 10
Por convenio, en Mecanica utilizaremos siempre Bases Ortonormales Directas. Esta elecci on, en este
momento arbitraria, ser a obligatoria a partir del siguiente apartado pues, como veremos, la expresi on
de calculo del producto vectorial obtenida depende del tipo elegido de Base Ortonormal.
Ejemplos.
Ejemplo 1: Cambio de base.
Clase 01. Preliminares matematicos. P ag. 7 de 10
Dada la situaci on descrita en las guras, se pide:
a) Matriz de Cambio de Base de xyz a 123 y de 123 a 1

.
b) Matriz de Cambio de Base de xyz a 1

(sucesi on de Rotaciones Simples).

c) Dado
_

u
_
123
=
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
123
, calcular por observaci on
_

u
_
1

. Observese que para

Rotaciones Simples, el uso de la Matriz de Cambio de Base es innecesario.
2.2 Producto vectorial.
Clase 01. Preliminares matematicos. P ag. 8 de 10
2.2.1 Desarrollo en el Terreno Vectorial.
Clase 01. Preliminares matematicos. P ag. 9 de 10
2.2.2 Desarrollo en el Terreno Proyectado.
Clase 01. Preliminares matematicos. P ag. 10 de 10