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Universidad P´ublica de Navarra Nafarroako Unibertsitate Publikoa Clase 07. La rodadura. Juan Miguel Aguinagalde 28

Universidad P´ublica de Navarra Nafarroako Unibertsitate Publikoa

Clase 07.

La rodadura.

Juan Miguel Aguinagalde 28 de abril de 2013

Grado en Ingenier´ıa Mec´anica Mec´anica (2. o curso) Curso 2012-13

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Indice

3.3. La condici´on de rodadura.

. 3.3.1. Puntos materiales, localizaciones geom´etricas.

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Ejemplos.

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Problemas.

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3.3. La condici´on de rodadura.

Se entiende por condici´on de rodadura la que se presenta en el contacto en un punto entre dos s´olidos cuando en dicho punto, adem´as del contacto, se impone la condici´on de no–deslizamiento (los s´olidos “no patinan”).

Sean los s´olidos Sol A y Sol B en contacto en el punto J. En J coinciden tres puntos: los puntos materiales J Sol A y J Sol B y el punto geom´etrico (o matem´atico) de contacto J al que, en ocasiones, para incidir en su car´acter no material, denominaremos J g (J geom´etrico). La condici´on matem´atica equivalente a la rodadura se deduce del hecho f´ısico sin necesidad de m´as consideraciones:

−−−−−−−−→

−−−−−−−−→

−→

(1)

Esta ecuaci´on junto con la ley de composici´on de velocidades permite obtener expresiones alternativas de utilidad:

V Sol B (J Sol A ) = V Sol A (J Sol B ) =

0 .

−−−−−→

−−−−−−→

Calculando V Sol A (J) (V Sol A (J g )) utilizando Sol B como s´olido de arrastre,

−−−−−→ V Sol A (J) =

−−−−−−−−→

V Sol A (J Sol B )

arrastre

−−−−−−→

−−−−−→

+ V Sol B (J) = V Sol B (J).

relativa

(2)

Calculando

−−−−−−−−→

V Ref (J Sol A ) (siendo Ref una referencia adicional cualquiera) utilizando Sol B como

s´olido de arrastre,

−−−−−−−−→

−−−−−−−−→

V Ref (J Sol A ) = V Ref (J Sol B )

arrastre

+

−−−−−−−−→

V Sol B (J Sol A )

relativa

=

−−−−−−−−→

V Ref (J Sol B ).

(3)

3.3.1. Puntos materiales, localizaciones geom´etricas.

El desarrollo de las ecuaciones (1) y (3) conlleva en la pr´actica una dificultad. Los puntos materiales en juego suelen estar localizados por condiciones de tipo geom´etrico como: punto “m´as bajo” de un

En situaciones as´ı, el c´alculo de velocidades por

derivaci´on es err´oneo por no disponer de un vector de posici´on matem´aticamente v´alido para operar. Por tanto, en un primer paso, el unico´ camino v´alido es la composici´on.

disco, punto “m´as a la derecha” de una esfera,

Ejemplos.

Ejemplo 1: Dado un disco con centro fijo al suelo, calcular la velocidad y aceleraci´on del punto de la periferia localizado, por ejemplo, a la derecha. Se trata de un caso sencillo de soluci´on conocida con el que ilustrar las consideraciones realizadas en el apartado 3.3.1.

Ejemplo 2: Caso plano de disco rodando sobre el suelo. Ilustrar con este caso sencillo
Ejemplo 2:
Caso plano de disco rodando sobre el suelo. Ilustrar con este caso sencillo la existencia
de tres puntos en el contacto: los puntos materiales pertenecientes a suelo y disco y el
punto geom´etrico.
Ejemplo 3:
Resolver el Problema de Posici´on y el Problema de Velocidad del mecanismo:
Ejemplo 4:
Resolver el Problema de Posici´on y el Problema de Velocidad del mecanismo:
de Posici´on y el Problema de Velocidad del mecanismo: Problemas. Resolver el Problema de Posici´on y

Problemas.

Resolver el Problema de Posici´on y el Problema de Velocidad de los mecanismos dados.

Problema 1:

Problema 2: Problema 3: Clase 07. La rodadura. P´ag. 3 de 5

Problema 2:

Problema 2: Problema 3: Clase 07. La rodadura. P´ag. 3 de 5

Problema 3:

Problema 4: Problema 5: Clase 07. La rodadura. P´ag. 4 de 5

Problema 4:

Problema 4: Problema 5: Clase 07. La rodadura. P´ag. 4 de 5

Problema 5:

Problema 6: Clase 07. La rodadura. P´ag. 5 de 5

Problema 6:

Problema 6: Clase 07. La rodadura. P´ag. 5 de 5