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Clase 02. Derivada vectorial.

Juan Miguel Aguinagalde 1 de febrero de 2012

Indice
2.3 Derivada vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Caso de dos observadores que mantienen la misma orientacin. . . . . o 2.3.2 Caso de dos observadores entre los que cambia la orientacin. . . . . . o 2.3.3 Denicin de Velocidad Angular correspondiente a un Giro Elemental. o 2.3.4 Diagrama de Orientaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 1 5 6 7 8

2.3

Derivada vectorial.

Ideas previas: Un vector var si cambia su mdulo y/o su direccin. a o o El cambio de mdulo es el mismo para todos los observadores. o El cambio de direccin depende: o Mismo cambio para observadores entre los que no hay cambio de orientacin (giro). o Cambio diferente en caso contrario. Por tanto, la derivada depende del observador:

2.3.1

Caso de dos observadores que mantienen la misma orientacin. o

Misma derivada. 2.3.2 Caso de dos observadores entre los que cambia la orientacin. o

Situacin: o Clase 02. Derivada vectorial. Pg. 1 de 9 a

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En el instante t + t:

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Cuando t 0:

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2.3.3

Denicin de Velocidad Angular correspondiente a un Giro Elemental. o

Propiedades: Sucesin de rotaciones. o Sean los observadores Ob1 , Ob2 y Ob3 de modo que el cambio de orientacin entre Ob1 y Ob2 o Clase 02. Derivada vectorial. Pg. 5 de 9 a

es una rotacin simple y entre Ob2 y Ob3 tambin: o e d u dt d u dt Combinando ambas expresiones: d u dt = d u dt + Ob1 (Ob2 ) + Ob2 (Ob3 ) u
Ob3

Ob1

= d u dt d u = dt

+ Ob1 (Ob2 ) u ,
Ob2

+ Ob2 (Ob3 ) u .
Ob3

Ob2

Ob1

Llamando Ob1 (Ob3 ) a la Velocidad Angular de Ob3 respecto de Ob1 , d u dt se deduce que: = d u dt + Ob1 (Ob3 ) u ,
Ob3

Ob1

Ob1 (Ob3 ) = Ob1 (Ob2 ) + Ob2 (Ob3 ).

De este desarrollo se concluye que la Velocidad Angular correspondiente a cualquier cambio de orientacin es calculable como suma de Velocidades Angulares correpondientes a Rotaciones Simo ples. Intercambio de observadores. Sean ObA y ObB dos observadores cualquiera. Segn se mire: u d u dt d u dt Por tanto: = d u dt = d u dt + ObA (ObB ) u ,
ObB

ObA

+ ObB (ObA ) u .
ObA

ObB

ObA (ObB ) = ObB (ObA ).

2.3.4

Diagrama de Orientaciones.

Sea una rotacin simple entre dos observadores Ob y Ob medida con el ngulo . De acuerdo con o a el Diagrama de Orientaciones, existen dos acotaciones posibles:

El valor es diferente en cada caso:

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El uso correcto del Diagrama de Orientaciones correspondiente,

conduce siempre a la Velocidad Angular correcta:

Ejemplos. Ejemplo 1: Diagrama de Orientaciones para la sucesin de dos Rotaciones Simples. o

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a) Ver alternativas al Diagrama de Orientaciones. b) Clculo de diferentes velocidades angulares . . . a

Problemas.
Problema 1: Movimiento general de un disco sobre un plano.

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a) Ver alternativas al Diagrama de Orientaciones. b) Clculo de diferentes velocidades angulares . . . a

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