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Universidad P´ublica de Navarra Nafarroako Unibertsitate Publikoa Grado en Ingenier´ıa Mec´anica Mec´anica (2. o

Universidad P´ublica de Navarra Nafarroako Unibertsitate Publikoa

Grado en Ingenier´ıa Mec´anica Mec´anica (2. o curso) Curso 2012-13

Clase 06.

Problemas de Posici´on, Velocidad y Aceleraci´on.

Juan Miguel Aguinagalde 28 de abril de 2013

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Indice

3.2. Cinem´atica de los Sistemas de Part´ıculasSistemas de S´olidos

 

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3.2.1.

Acotaci´on. Ecuaciones de Enlace Geom´etrico. Problema de Posici´on.

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Ejemplos.

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3.2.2.

Ecuaciones de Enlace Cinem´atico para las velocidades, Grados de Li-

bertad. Problema de

 

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3.2.3.

Ecuaciones de Enlace Cinem´atico para las aceleraciones. Problema de

Aceleraci´on.

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Problemas.

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3.2.

Cinem´atica de los Sistemas de Part´ıculasSistemas de S´olidos R´ıgidos .

3.2.1. Acotaci´on. Ecuaciones de Enlace Geom´etrico. Problema de Posici´on.

Sea un Sistema de Part´ıculas formado por N part´ıculas P i :

de Part´ıculas formado por N part´ıculas P i : Si las p coordenadas generalizadas de partida

Si las p coordenadas generalizadas de partida q j no son independientes, habr´a g ecuaciones que las relacionen, las Ecuaciones de Enlace Geom´etrico (EEG), de modo que el sistema tendr´a m = p g Coordenadas Independientes. En el caso m´as general, el tiempo podr´a figurar expresamente en las

Ecuaciones de Enlace Geom´etrico (cuando existan obst´aculos m´oviles, por ejemplo),

φ i (q, t) = φ i (q j , t) =

φ i (q 1 , q 2 ,

q p , t) = 0

i = 1, 2,

g,

aunque, en la pr´actica, su forma habitual ser´a:

φ i (q) = φ i (q j ) = φ i (q 1 , q 2 ,

q p ) = 0

i = 1, 2,

g.

Diferentes acotaciones pueden conducir a valores diferentes de p y g pero m, n´umero de Coordenadas Independientes del sistema, es un invariante. F´ısicamente, m se podr´ıa interpretar como una medida de la libertad de montaje del sistema.

Dado cualquier sistema, la b´usqueda de un conjunto v´alido de p Coordenadas Generalizadas de partida y las correspondientes g EEG (Ecuaciones de Enlace Geom´etrico) constituyen el denominado Problema de Posici´on.

Ejemplos.

Se trata de resolver el Problema de Posici´on de los sistemas dados planteando, si es de inter´es, diferentes acotaciones.

Ejemplo 1:

Acotaci´on del S´olido R´ıgido libre y, por extensi´on, de cualquier referencia.

Partimos del hecho, no demostrado aqu´ı, de que la posici´on del S´olido R´ıgido libre queda completamente determinada dada la posici´on de uno de sus puntos y su orientaci´on, y

de que dicha orientaci´on, en el caso m´as general, la determinan tres angulos´

(los Angulos

de Euler ).

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la determinan tres angulos´ (los Angulos de Euler ). ´ La acotaci´on revela que p =

La acotaci´on revela que p = 6 y g = 0 m = 6.

Ejemplo 2: Acotaci´on alternativa del S´olido R´ıgido libre, Coordenadas Naturales.

Las Coordenadas Naturales son, siempre, coordenadas cartesianas de puntos. En el caso del S´olido R´ıgido libre, una posici´on cualquiera del s´olido queda completamente deter- minada dada la posici´on de tres de sus puntos no alineados:

Dado que m es un invariante, y visto en el punto anterior que m =

Dado que m es un invariante, y visto en el punto anterior que m = 6, deben existir en este caso 3 Ecuaciones de Enlace Geom´etrico. Por ejemplo:

caso 3 Ecuaciones de Enlace Geom´etrico . Por ejemplo: Ejemplo 3: Ejemplo 4: Clase 06. Problemas

Ejemplo 3:

Ejemplo 4:

de Enlace Geom´etrico . Por ejemplo: Ejemplo 3: Ejemplo 4: Clase 06. Problemas de Posici´on, Velocidad
Ejemplo 5: Ejemplo 6: Clase 06. Problemas de Posici´on, Velocidad y Aceleraci´on. P´ag. 4 de

Ejemplo 5:

Ejemplo 5: Ejemplo 6: Clase 06. Problemas de Posici´on, Velocidad y Aceleraci´on. P´ag. 4 de 7

Ejemplo 6:

Ejemplo 5: Ejemplo 6: Clase 06. Problemas de Posici´on, Velocidad y Aceleraci´on. P´ag. 4 de 7

3.2.2.

Ecuaciones de Enlace Cinem´atico para las velocidades, Grados de Libertad. Problema de Velocidad.

Para el Sistema de Part´ıculas anterior:

de Velocidad . Para el Sistema de Part´ıculas anterior: As´ı como las Ecuaciones de Enlace Geom´etrico

As´ı como las Ecuaciones de Enlace Geom´etrico ligan los valores de las Coordenadas Generalizadas de partida q j , las Ecuaciones de Enlace Cinem´atico para las velocidades ligan los valores de las Velocidades Generalizadas q˙ j .

Hay dos tipos de Ecuaciones de Enlace Cinem´atico (EEC):

Ecuaciones de Enlace Cinem´atico provenientes de las Ecuaciones de Enlace Geom´etrico. Se obtienen por derivaci´on temporal de las EEG:

. Se obtienen por derivaci´on temporal de las EEG: Dado su origen, hay g EEC de

Dado su origen, hay g EEC de este tipo.

– Otras Ecuaciones de Enlace Cinem´atico. En la pr´actica provienen de las condiciones de no–deslizamiento y adoptan la misma forma de las anteriores:

p

j=1

a ij (q, t)q˙ j

+ b i (q, t) = 0

i = 1, 2,

r.

Denominamos r al n´umero de EEC de este tipo.

Denominamos c al n´umero total de Ecuaciones de Enlace Cinem´atico (c = g + r).

Llamamos Grados de Libertad al conjunto de Velocidades Generalizadas, q˙ j , independientes. Deno- minaremos n al n´umero de Grados de Libertad. Con las definiciones anteriores, n = p c. En todos los sistemas, n m. S´olo en los sistemas en los que todas las Ecuaciones de Enlace Cinem´atico pro- vienen de las Ecuaciones de Enlace Geom´etrico, r = 0, se cumplir´a que n = m, son los denominados Sistemas Hol´onomos.

Diferentes acotaciones pueden conducir a valores diferentes de p y c pero n, n´umero de Grados de Libertad del sistema, es un invariante. F´ısicamente, n se podr´ıa interpretar como una medida de la libertad de movimientos del sistema.

Dado cualquier sistema, ya resuelto el Problema de Posici´on, la b´usqueda del conjunto de EEC (Ecua- ciones de Enlace Cinem´atico) y los correspondientes Grados de Libertad constituye el denominado Problema de Velocidad.

3.2.3. Ecuaciones de Enlace Cinem´atico para las aceleraciones. Problema de Acele- raci´on.

Siguiendo con el mismo Sistema de Part´ıculas:

. Siguiendo con el mismo Sistema de Part´ıculas : Las Ecuaciones de Enlace Cinem´atico para las

Las Ecuaciones de Enlace Cinem´atico para las aceleraciones se obtienen por derivaci´on temporal de todas las EEC (Ecuaciones de Enlace Cinem´atico):

de todas las EEC ( Ecuaciones de Enlace Cinem´atico ): No existen en nuestros sistemas m´as

No existen en nuestros sistemas m´as Ecuaciones de Enlace Cinem´atico para las aceleraciones.

El denominado Problema de Aceleraci´on es el equivalente al Problema de Velocidad en el terreno de las aceleraciones.

Habitualmente, al hablar de Ecuaciones de Enlace Cinem´atico, nos estamos refiriendo a las co- rrespondientes a las velocidades, apartado 3.2.2, pero no hay que olvidar las correspondientes a las aceleraciones. De hecho, son parte del sistema de ecuaciones que resuelve el Problema Din´amico.

Problemas.

Resolver el Problema de Posici´on de los mecanismos dados planteando diferentes acotaciones.

Problema 1:

Problema 2: Problema 3: Clase 06. Problemas de Posici´on, Velocidad y Aceleraci´on. P´ag. 7 de

Problema 2:

Problema 2: Problema 3: Clase 06. Problemas de Posici´on, Velocidad y Aceleraci´on. P´ag. 7 de 7

Problema 3:

Problema 2: Problema 3: Clase 06. Problemas de Posici´on, Velocidad y Aceleraci´on. P´ag. 7 de 7