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Bloque 5 5.1. Teora del GPS. 5.2. Navegadores y confeccin de mapas y planos. 5.3. Levantamiento con navegador GPS Garmin 76. 5.4.GPS aplicado a la agricultura de precisin. Bibliografayreferencias NezGarca del Pozo, A., Valbuena Durn, J. L., Velasco Gmez, J. GPS: la nueva era de la Topografa.Ed.CienciasSociales,1992. PginaespaoladelGPS:http://www.elgps.com/ Portaldeagriculturadeprecisin:http://www.agriculturadeprecision.org

5.1.TeoradelGPS
ElGPSsebasaenlaobservacinorecepcindesealesderadiofrecuenciaprocedentesde satlitesartificialesdediferentesconstelacionesinternacionales.Eliniciodeestaidea,lautilizacin desealesemitidasdesdefueradelasuperficieterrestre,datandellanzamientodelprimersatlite artificialdelatierra(SputnikI)en1957.Pudoobservarsequeconelanlisisdelassealesdelsatlite recibidasenunaestacinterrestredeposicinconocida,podadeterminarselarbitadelmismo;y viceversa:conocidastayrecibidasyanalizadaslassealesendistintasposicionesdelsatlite,poda obtenerselasituacindelaestacinreceptora.LaprimeraaproximacinalGPSfueelsistemamilitar norteamericano TRANSIT, de 1967, que en 1973 fue redefinido como una nueva constelacin de satlites artificiales llamada NAVSTAR, formada por 24 satlites, con rbitas casi circulares y una altitudmediade22000km,distribuidosuniformementeenseisplanosorbitales.Estaconfiguracin aseguraquesobreelhorizontedecualquierlugardelatierrasernvisiblessimultneamenteentre4 y 7 satlites, con una continuidad de observacin durante las veinticuatro horas del da. La culminacindeesteproyectoysutotaloperatividadseprodujoenelao1993.Actualmentesehan sumado a esta constelacin la rusa GLONASS y la incipiente Galileo, de Europa, con sus correspondientes satlites (aunque no todos los receptores pueden leer las seales de los tres sistemas). El vehculo espacial GioveA, el primer satlite de la constelacin Galileo, fue puesto en rbita el 28 de diciembre de 2005 y el segundo en 2008; pero para su plena operatividad todava faltanalgunosaos. Lossatlitessepuedenclasificargenricamenteentreactivosopasivos.Lospasivoscarecen de emisiones propias, simplemente devuelven la energa que en ellos incida por simple reflexin; mientras que los activos poseen sistemas de emisin de ondas electromagnticas de diferentes espectros, as como un mecanismo autnomo de produccin de energa (placas fotovoltaicas o

BLOQUE5 paneles solares). Los satlites GPS son activos, y emiten varias ondas en el espectro de la radiofrecuenciaenlasquevancodificadaslasefemrides:losparmetrosorbitales,lascorrecciones alosmismosyotrosdatoscomplementarioscomolaantigedaddelainformacinemitidaylahora atmica. Las frecuencias principales son las llamadas portadoras (aprox. 1200 y 1500 MHz) y dos modulaciones de stas, llamadas cdigo y mensaje. Tambin existen una serie de estaciones de controlalolargodelasuperficieterrestrequerecibenlainformacinnecesariadelossatlitespara establecercongranprecisinsusrbitas,ascomolasefemridesylosestadosdelosrelojes. ElsistemageodsicoglobalqueutilizaelGPSparaaproximarlaformaglobaldelplanetaesel llamadoWGS84(WorldGeodeticSystem1984),yaquetienequeserunelipsoidecomnparatodoel globo.Sisequieretransformarlosresultadosaunsistemageodsicoparticular,comoelED50oel ETR89,habrquehacerunatransformacinentreunoyotrosiqueremosutilizarnuestrosdatosen los mapas. Estas transformaciones son relativamente sencillas, pues son transformaciones matemticas, y normalmente vienen implementadas en los receptores. Respecto a la altura, la cuestin es ms compleja, puesto que el GPS utiliza el elipsoide como referencia altimtrica, mientrasqueenlacartografaylaobservacingeodsicaytopogrficaseusaelgeoide,quecomo ya se haba definido es una superficie fsica irregular en cada punto del planeta, no una figura matemtica.PararelacionarambashabrqueconocerlallamadaondulacindelGeoide,separacin entre las superficies del geoide y el elipsoide medida sobre la normal al elipsoide (Figura 214 del bloque2).Esteprocesosepuedeobtenerdemapasdeondulacinparaunadeterminadazona,que sevanactualizandoconformesedisponedemsobservacionesgeofsicasdelagravedadterrestre. Desdelaradiodifusinporelpropiosatlitedesuscoordenadasenunsistemaconvencional de referencia celeste hasta la obtencin de las coordenadas del receptor, situado en la superficie terrestre,enunsistemalocal,elprocesoeselsiguiente: 1.Pasodelascoordenadascelestesdelsatliteaunsistemaconvencionalterrestre(elWGS84). 2.ObtencindelascoordenadasWGS84delpuntodeestacinmediantelarecepcindelasseales de los satlites. En este punto se puede hacer una correccin en tiempo real si se dispone de dos receptores midiendo en la misma zona al mismo tiempo, o tomar las coordenadas directamente y corregir(ono)aposterioricondatosauxiliares. 3. Paso de esas coordenadas GPS a coordenadas locales en el sistema ED50. Este paso se puede hacer tambin directamente configurando el receptor para tomar los datos en ED50, o mejor an, transformar los datos WGS84 al datum local mediante software especializado, si la precisin del trabajolorequiere. ElGPSpermitelocalizarelpuntodeobservacinpormedicindedistanciasodevariacinde distancias entre las antenas emisoras de varios satlites y la receptora del equipo de observacin, tanto en el mundo esttico de la Geodesia y Topografa como al dinmico de la navegacin en un vehculoterrestre,marino,areooespacial.Elsistemautilizadoporlosreceptorestiponavegadores el de pseudodistancias: consiste en una multilateracin tridimensional2 que sita la estacin en la interseccin de unas esferas con centro en el satlite y radio la distancia correspondiente. Las distancias se obtienen a partir del tiempo que tarda la seal en llegar desde el satlite al receptor tomandopreviamenteunorigencomndetiemposparaambos.Silosrelojesdelsatliteyreceptor estuvieran perfectamente sincronizados, el intervalo de tiempo medido en el receptor proporcionara el valor de la distancia sin ms que multiplicarlo por la velocidad de la radiacin
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Un punto puede quedar definido en el plano como interseccin de dos distancias, o de tres si el sistema de coordenadas es espacial. Cuanto mayor sea el nmero de distancias conocidas desde ese puntoaotros,mejorseconocersuposicin.Deahelnombrede"multilateracin".

BLOQUE5 emitida. Pero como existe una diferencia entre los estados de los dos relojes, no se obtiene la distanciareal,sinoloquellamamosunapseudodistancia. La precisin y rendimiento del sistema mejora sensiblemente si a la configuracin satlite receptorseleaadeunsegundoreceptorqueobservealosmismossatlitessimultneamente.Se suele colocar un receptor con la antena fijo en un lugar alto y despejado e ir con el otro equipo midiendo por las zonas de inters. Algunos receptores pueden hacer la correccin de las coordenadasentiemporeal,perosesuelehacerelprocesamientodelosdosjuegosdecoordenadas de sendos receptores en un software especfico en diferido. A falta de un segundo receptor, se puedenutilizardatosdeunaantenaGPSpblicaopertenecienteaalgunacasacomercialdeequipos bajo pago. En este caso debemos buscar una antena que no est a ms de 100 km de la zona de trabajo,yaquesiestuvieramsalejadalascondicionesdelatomadeunreceptoryotroseranmuy diferentes y ya no tendra validez una toma simultnea. Una vez medida la zona, se anotan con cuidadolashorasdetrabajoysedescarganlosficherosdecorreccindeesashorasprocedentesde laantenaajena,atravsdeInternet,porejemplo.Estacorreccinsepuedehaceractualmenteenla propia medicin, descargando los datos de una estacin cercana a travs de un modem de GPRS similaraldelostelfonosmviles.Despusseaplican,juntoconlosdatosdescargadosdelreceptor, en el software que lo acompaa. Normalmente estas correcciones se realizan con configuraciones mscomplejasqueunsimplenavegador,yseobtienenprecisionescentimtricas.Sinembargo,un simplenavegadordecocheodetelfononoproporcionaprecisionespordebajodevariosmetros, sobre todo si las condiciones de la observacin no son buenas (pantallas de edificios, vegetacin, interferencias,etc.)osilageometradelossatlitesesmala(pocossatlitesobservables,ngulosde observacin cercanos al horizonte, etc.). El error se cuantifica con un factor adimensional llamado GDOP que es mostrado por el receptor, y se desglosa en otros cuatro que caracterizan el error en posicionamiento,enplanimetra,enaltimetrayentiempo.

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5.2.Navegadoresyconfeccindemapasyplanos
Habitualmente, los navegadores GPS se estn utilizando para determinar la posicin en tiempo real del usuario receptor. Adems, en combinacin con la cartografa digital que pueda mostrar el receptor tendremos una completa referencia espacial de nuestra posicin. A falta de cartografaespecfica,osilasnecesidadesdedetallesonmayoresque laescalaque permitedicha cartografa, algunos navegadores permiten al usuario introducir mapas en formato vectorial o imgenes de mapas (u otro tipo de imgenes: ortofotos, etc.). Se puede escanear un mapa de la zona,georreferenciarloconcoordenadaseintroducirloenelGPSparaguiarnosporl.Tambinsele puedenindicarrutaspreestablecidaspuntoapuntooporitinerariosydespusseguiresarutaenel terrenoguindonosconelnavegador. PerootraaplicacininteresantedelosnavegadoresGPS,especialmentecuandosuprecisin sealarequerida,eslainversadelaanterior:tomarlosdatosdecoordenadasoderutasyvolcarlos enunsoftwaredediseocartogrficoodeSIGparaconfeccionarplanos.Ademssepodranmedir superficies,determinardistancias,combinarnuestrosdatosconcartografaoficial,etc. En este caso es especialmente relevante el error planimtrico con el que determinamos la posicin. Recurdese entonces que la escala de representacin es un lmite, junto con el lmite de percepcinvisual,quedeterminarlaeleccindeuninstrumentouotro.Porejemplo,siqueremos confeccionarunplanodeunaparcelaaescala1:1000, 1000x0,2mm=200mm=0,2m

BLOQUE5 Lo que significa que no se debera usar un receptor que proporcionara una precisin ms bajade0,2m(locualesdifcilconunnavegadorGPSdegamabaja),porqueentonceselerrorconel que representamos un punto tendra relevancia en el plano. Dicho de otra forma: podemos usar precisiones peores, pero entonces deberemos sopesar la precisin que requiere el trabajo. La precisintambindebevalorarsecuandoestimamossuperficies,yaquenoeslomismodeterminar lasuperficiedeunaparcelade200hasconunposibleerrorde1mallevantarsuslindesquehacerlo conesemismoinstrumentalsilaparcelamide500m2. Dependiendodelascapacidadesdelreceptor,elflujodetrabajovariar;peropuedehaber unospasoscomunesenlaorganizacindeltrabajoparalevantarunplano: 1. Planificacin del trabajo: escala, precisiones, objetivos, tipo de plano final requerido (papel o digital), formato y software ms adecuado, etc. Esta fase es muy importante para elegir el GPS acordealtrabajoyahorrarcostesintiles. 2.Levantamientotopogrficoencampo: - Anotarlafechaylahoradecomienzoyfinaldeltrabajo. - ConfigurarelGPSparaelsistemaED50,osinoexisteesaposibilidad,hacerlaconversinen el software posteriormente. Configurar unidades de medida (X,Y) en metros (mejor que longitudylatitudengrados). - Elegireltipodeentidadquesevaatomar.LosGPS,aligualquelamayoradesistemasde representacingrfica,trabajancontrestiposbsicos:puntos,lneasysuperficies.Segnel dato que se tome en el terreno se puede ir cambiando el tipo de entidad. El sistema ms simplificadoestomartodocomopuntosyluegounireneldiseogrfico. - Darleunnombreocdigoacadapuntooentidad,guardarlaenmemoriaeirhaciendoun croquis de campo simultneamente para una mejor comprensin posterior y para no olvidarnos ninguna zona. Si el navegador no tiene posibilidad de almacenamiento, o para asegurar los datos, se puede hacer un estadillo con las coordenadas e ir anotando las coordenadasyposiblesincidencias. - Anotarelerrorqueseproduceencadapunto,paraluegodesecharpuntos.Unaestrategia para mejorar la precisin consiste en, al tomar el punto, dejar que el GPS tome repetidos valores y promedie el valor final. Tambin se pueden almacenar dos o ms datos en cada punto.Irobservandosilasvariacionesdecoordenadasycotasonmuygrandesyesperaren cadapuntohastaquedichosvaloresseestabilicen. 3.Volcadodedatosalsoftware.SielprogramadeGPStienecorreccindiferencial,tomarlosdatos de la antena y proceder a la correccin. Si no los tiene, volcar los datos directamente en este programa,comprobarqueelsistemadecoordenadasyelgeodsicoeselcorrectoyexportarlosaun formatogrficoquenospermitatrabajaraposterioriparahacerelplano(quizselsoftwaredelGPS nospermitediseardirectamenteyentoncespodemosacabarenestepunto).Losformatosgrficos vectorialesmspopularesson: .dxf:esunformatogenrico,queleencasitodoslosprogramasdediseo .dgn:elformatodemicrostation .dwg:elformatodeautocad .shp:elformatodeArcGis 4.TrabajodelosdatosenelsoftwarecartogrficooCADydiseodelplanofinal.Marco,leyenda, escala,etc.Formatosdeimpresinypresentacin,A4,A3,etc.

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5.3.LevantamientoconnavegadorGPSGarmin76
5.3.1.Caractersticasdelreceptor 5.3.2.Encendidoyajustesiniciales 5.3.3.Recibirlasealdelossatlites 5.3.4.Almacenar,editaryborrarpuntos(Waypoints) 5.3.1.Caractersticasdelreceptor(Figura51)

Figura51.ReceptornavegadorGarmin76. EstereceptorGPSpertenecealacategoradelosllamadosnavegadores,instrumentosde precisinmediaobaja(desde50ma3m,segnlosmodelosymarcas),queseutilizangeneralmente paraorientarseenlanavegacinmartimaoterrestre,seguimientoderutas,etc.Tiene12canalesde recepcindesatlitesylaantenaestintegradaenelconjunto.Dentrodeestacategora,ysiempre segnlascondicionesderecepcindelassealesdelossatlites,elGarmin76puedearrojarunas precisionesentornoalos35m.Estemargensepuedemejorarsisimultaneamoslasmedidasconla recepcin de las correcciones que se envan mediante GPRS (va telefnica), por ejemplo desde organismos oficiales como el ITACyL, que dispone de una red de antenas GPS fijas (http://gnss.itacyl.es/). La utilizacin que le vamos a dar a este aparato en el contexto de las prcticas de esta asignaturavaaserladetomarpuntosdirectamentedelterreno(lindesdeparcelas,lneaselctricas, vasdecomunicacin,etc.)paradespus,mediantelatransmisindeestosdatosdecoordenadasa un ordenador, bien de forma digital con el cable, bien a mano si son pocos puntos, poder confeccionar planos, perfiles, mediciones, etc. Es muy importante tomar conciencia del error inherenteenlaposicindeesospuntos,porloqueparalevantarsuperficiespequeas,enlasqueel porcentaje de error sea muy grande, habr que recurrir a otras opciones ms precisas con instrumentaltopogrficoadecuado.Tambinsedebenobservarlasvariacionesqueseproducenen

BLOQUE5 lascotas,tantoporelpropiomtododemedicinGPSdeestosreceptores,elmssencillo,comopor eldiferenteorigendealturasquetieneelsistemaGPSysistemaoficial. El receptor funciona con dos pilas alcalinas de 1,5 v que se recambian en su parte trasera, girando la argolla hacia la izquierda y tirando de ella hacia fuera. El estado de carga de las pilas determinaenbuenapartelarapidezdelarecepcindecoordenadas:cuantamayorseaaqulla,ms rpidaserlamedicin. 5.3.2.Encendidoyajustesiniciales Enprincipioestosajustesvendrnpredeterminadosynosernecesariohacerlos.Perosiel receptor ha estado apagado mucho tiempo es posible que se tengan que volver a introducir. EnciendeelinstrumentoenlateclarojaypulsaENTERhastaqueaparezcalapantalladerecepcin desatlites: PulsalatecladeMENUdosveceshastaqueteaparezcaelMenprincipal SeleccionadelmenprincipalAjustarmedianteelbotnmsgrande,quepuedeutilizarsearriba/ abajo,derecha/izquierda. EnlapestaadeGeneral,desplzatehastalaetiquetadeIdiomaypulsaENTER.Delosidiomas disponibles,escogeelEspaol. SubehastalapestaadeHorayeligeanlogamentelasopciones(+1h+2hdependiendodela fechadeverano/invierno) En la pestaa Unidades, escoge metros para las uds lineales y grados numricos para las direcciones EnlaspestaaLocalizacin,eligeUTMconsistemaEuropean1950 NoesnecesariohacerajustesenAlarmasnienInterface Parasalirdeestapantalla,ascomodecualquierotra,utilizalateclaQUIT. 5.3.3.Recibirlasealdelossatlites(Figura52) EnestapantallasevecmoserecibenlossatlitesGPS,tantoenlasbarras(conelnmero delsatlite)comoenloscrculosdehorizonte(sitalossatlitesentreelhorizonteyelcenit,conun crculointermediode45sobreelhorizonte).Dependiendodelazona,msomenosdespejada,yde ladisponibilidaddesatlitesenesemomento,comenzarnaaparecermsbarrasdesatlite.Elcolor negrodeestasbarrassignificaqueseestnutilizandoparagestionarlascoordenadas(engris:est todavaenproceso).

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Figura52.Pantalladelocalizacindesatlites.

CuandoapareceelmensajeLocalizacinGPS3Delsatliteesttomandodatosdealmenos cuatro satlites y est listo para almacenar las coordenadas X, Y, Z del punto en el que estemos situados. Cuantas ms barras negras, ms satlites recibe y ms precisa ser la medicin. Es conveniente esperar a que el receptor tenga un mnimo de cuatro o cinco satlites y la lectura de coordenadas sea estable; o que el error de posicionamiento (en la parte superior derecha de la pantalla)sealomsbajoposible. 5.3.4.Almacenar,editaryborrarpuntos(Waypoints) La terminologa anglosajona llama Waypoints a los puntos que tomamos con el receptor, haciendoreferenciaaquesonpuntosqueluegoseusanpararutasonavegacin,(way,va).Para tomarunpunto: Desde la ventana de satlites puedes ver tambin las coordenadas de ese punto. Pulsa ENTER durante ms de un segundo y aparecer la ventana de Marcar Waypoint. La posicin ha sido almacenada. Puedeseditartantoeltipodesmboloasignadoalpuntocomosunombre.Paraellodesplzate conlateclagrandeaesoscampos,pulsaENTERycambiaelsmboloyelnombredelpunto. DesplzatehastaelbotnOKypulsaENTERparagrabaresoscambios. Paraborrarpuntos: EntraenelmenprincipalpulsandodosveceslatecladeMENUdesdelaventanadesatlites. EscogelaopcinPuntosypulsaENTER EscogeWaypointsypulsaENTER Aparecerellistadodepuntosdelamemoria PulsaMENUyaparecerlaventanadeborrarpuntos,unoauno(borrarwaypoint),otodosala vez(borrartodo)

BLOQUE5 Notaimportante:elalmacenamientodewaypointsserecomiendacuandohayaquecogermuchos puntos. Cuando se vayan a tomar 15 o 20 puntos solamente, es suficiente con anotar las coordenadas en un estadillo de campo junto con un croquis de la zona y luego se introducirn manualmentelospuntosenAutocadoArcGis.

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5.4.GPSaplicadoalaagriculturadeprecisin
Lallamadaagriculturadeprecisinnaceconlaideademejorarlosrendimientosdegrandes parcelas, cuando se detecta que, bien por las condiciones qumicas del suelo, por el contenido de agua,latopografauotrosfactores,seproducendiferenciasdeproducciny/ocalidadenunaszonas yotras.Deestaforma,sehandiseadotecnologasencombinacinconimgenesremotasyGPS que permiten hacer las tareas agrcolas de forma diferencial a travs del guiado de los vehculos agrcolas, controlar las cantidades de semillas, fitosanitarios, abonado; visualizar y monitorizar en camposobreunmapalastareas,etc. La agricultura de precisin se podra entender como una agricultura individualizada a una cierta extensin de terreno, por lo que en primer lugar consiste en hacer un diagnstico de los terrenos de cultivo de forma precisa. En efecto, cada zona concreta tiene su propia produccin unitaria que depende del estado del suelo en nutrientes, de su profundidad y pendiente, disponibilidad de agua, insolacin, etc.; por lo tanto no se puede abonar igual todas las zonas ni aplicar fitosanitarios uniformemente, pues redundar en prdidas, contaminacin y efectos indeseados. Se estudiarn esos factores de forma espacial y se determinarn las diferentes reas, que sern localizadas y delimitadas en un mapa. A continuacin se establecern criterios agronmicossobrecadaunaparaaplicardiferentesmodelosdecultivoymanejoyfinalmente,con equipos automticos, se dosificarn diferencialmente la cantidad de semillas, abono, pesticidas, fitosanitarios,riego. Estatecnologasuponeparaelagricultorunamejoraenlaproduccinyunmayorajustede inversionesenlosproductosagrcolasyelmanejo,conlocualseproduceelretornodelainversin enestasnuevastecnologas.Adems,alargomedioplazo,tambinsepodrestudiarlavariabilidad temporal,comparandolosmapasdeproduccionesalolargodeltiempo,yseobservarntendencias derendimiento,necesidades,etc.;pudiendoestablecercorreccionesconmayorposibilidaddexito. Porotrolado,tambinrepercutirenunamejoraambiental,puesseconservarmejorelsuelo,se contaminarmenosyseconsumirmenosagua.Portodoello,tanto,laagriculturadeprecisinse ha convertido en uno de los fundamentos de la agricultura sostenible, pues respeta y mejora los cultivos,latierrayelagua. La utilizacin del GPS en este contexto facilita la georreferenciacin de los datos agrcolas. Permite, combinado con la maquinaria agrcola (que lleva un medidor de volumen de entrada de semilla o carga, Figura 53), la confeccin de mapas de rendimientos (Figura 54) con diferentes zonas en la parcela. Tambin permite realizar planos o mapas en combinacin con ortofotos, imgenesyestimacionesdirectas:mapasdeprofundidaddesuelo,detexturas,capacidaddecampo y punto de marchitez, mapas de malas hierbas; mapas de humedad de suelo, de pendientes, etc. Estosmapasseprocesanalolargodevariascampaasypermitenrealizarelprocesoalainversa: aplicacinporzonasdedosisdiferentesdefertilizantes(Figura55),semillasoherbicidas;ascomola instalacin y programacin del riego tambin por zonas o sectores. Para dosificar y aplicar

BLOQUE5 automticamente los productos y semillas se utilizan pequeos ordenadores instalados en la maquinariaqueregulanlasdosisycontrolanlavelocidaddelamisma.

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Figura53.Dosificadordeabonadoconectadoalaconsoladelacabina.TomadodeSSIIA (http://www.ssiia.com/).

Figura54.Mapaderendimientosecodetrigo.Tomadodehttp://www.agriculturadeprecision.org Reguladoresautomticosdeflujoencosechadoras,M.Braganchinietal.(2010).

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Figura55.OrdenadorconGPSysoftwaredecontroldeinsumosabordodetractor.Tomadode http://www.tractordrive.esySSIIA(http://www.ssiia.com/ Estossistemas,unidosaloscadavezmsimplantadosSistemasdeInformacinGeogrficay a la liberacin de las bases de datos cartogrficas, se estn desarrollando rpidamente y son una tecnologa en constante crecimiento y expansin en agricultura. Son innumerables las casas comerciales que incorporan tanto dispositivos GPS de guiado y toma de datos como de automatizacin,monitoreoycontroldelmanejoagrcola.