INSTITUTO TECNOLGICO DE SAN LUIS POTOS

Control Integrativo
Ing. Elctrica
Instrumentacin
Prof. Jos Cruz
Jasso Aranda

Rivera de
Santiago
Gerardo Arturo

14/Abril/2016

DEFINICIN:
Tambin llamado control de reajuste (reset).
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional.
El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional. En otras palabras, la magnitud de la seal de salida se determina por la longitud de tiempo que
una tensin est presente en su entrada mientras la corriente fluye por el lazo de realimentacin, cargando o descargando el
condensador, hasta que la realimentacin negativa requerida se produzca en el condensador.
Este tipo de circuito es til en instrumentacin. Por ejemplo, un acelermetro devuelve una seal proporcional a la aceleracin de un
objeto y, si se le aplica un circuito integrador, se obtiene la velocidad de dicho objeto. Volviendo a integrar, se obtendra la posicin.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una
constante Ki.
FUNCIONAMIENTO:
Cuando se aplica una tensin en el amplificador por primera vez, en el circuito ocurre lo siguiente:
El condensador, que est descargado, acta como un cortocircuito y tiene una resistencia pequea.
La relacin de resistencia entre el condensador (C) y la resistencia de entrada (Vin) es muy baja.
La ganancia es menor que 1.
La tensin de salida es de 0 voltios.

Mientras el condensador se va cargando, en el circuito ocurre lo siguiente:

La reactancia XC del condensador disminuye.
La relacin de resistencia condensador/Rin sigue aumentando.
La tensin de salida sigue aumentando.

Cuando el condensador est completamente cargado, en el circuito ocurre lo siguiente:

El condensador acta como un circuito abierto.
La relacin de resistencia condensador/Rin es infinita.
La ganancia es infinita, haciendo que la salida del amplificador entre en saturacin.

La velocidad a la que se incrementa la tensin de salida del integrador se determina mediante el valor de la resistencia y el valor del
condensador, es decir, del valor del circuito RC (constante de tiempo RC). Si se aumenta el valor de R o de C, se consigue lo
siguiente:
La constante de tiempo RC aumenta.
Si se aplica una seal de entrada que cambia constantemente a la entrada de un circuito integrador, por ejemplo una onda cuadrada,
el condensador se cargar y se descargar en respuesta a cambios en la seal de entrada. As, se crea una seal de salida en forma
de diente de sierra, cuya frecuencia depende de la constante de tiempo RC de la combinacin de la resistencia y el condensador.
FUNCIONES:
En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) se cambia a una razn proporcional a la seal
de error e(t):

En donde Ki es una constante ajustable.

Cuando el error comienza el rea se incrementa a una razn regular, la salida del controlador tambin se debe incrementar.
La salida en el tiempo es proporcional a la acumulacin de los efectos de los errores pasados.

Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) varia dos veces ms rpido. Para un error de cero, el valor de u(t) permanece
estacionario.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Como se observa el controlador integral agrega un polo en el origen, con lo cual el sistema se vuelve menos estable.
La funcin de transferencia es:

VENTAJAS Y DESVENTAJAS:
Ventajas:
Elimina error en estado estacionario.
Desventajas:
Respuesta ms oscilatoria.
La respuesta es ms lenta.

SIMULACIONES:

U1(V-)
R1(1)

R4

C1

R1

1k

U2(V-)

10k

U1
4
1
5

4
1
5

U2

R3

6
3

10k

UA741

1.1 F:

6
3

UA741
U1(V+)

GND

salida

R2

1k

INTEGRADOR:

U2(V+)

1.1 F:

F:

10 F:

47 F:

100 F: