Ingeniera de

Sistemas y
Automtica
Control de Robots y
Sistemas Sensoriales
TEMA 3: HERRAMIENTAS
MATEMTICAS PARA LA
LOCALIZACIN INDUSTRIAL
Robtica Industrial
Robtica Industrial
ISA.- Ingeniera de Sistemas y Automtica
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 1
Indice
0Introduccin
OMorfologa del robot
OHerramientas matemticas para la localizacin espacial
OCinemtica del robot
ODinmica del robot
OControl cinemtico
6Control dinmico
OProgramacin de robots
OCriterios de implantacin de un robot
OAplicaciones de los robots
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 2
Herramientas matemticas
para la localizacin espacial
Representacin de la posicin
Representacin de la orientacin
Matrices de transformacin homognea
Cuaternios
Relacin y comparacin entre mtodos
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 3
Localizacin espacial
Manipulacin
de
piezas
Movimiento
espacial
del extremo
del robot
Necesidad de
herramientas matemticas
para especificar
posicin y orientacin
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 4
Representacin de la posicin
en coordenadas cartesianas
2 dimensiones 3 dimensiones
x
a
y
p(x,y)
X
X
o
p(x,y,z)
z
Z
Y
Y
x
y
0
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 5
Representacin de la posicin
en coordenadas polares/cilndricas
Polares Cilndricas
Y
X
O
X
Y
Z
z
O
p(r,0)
r
0
0
r
p(r,0,z)
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 6
Representacin de la posicin
en coordenadas esfricas
Z
X
Y
O
0
r
0
p(r,0,0)
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 7
Representacin de la orientacin.
Matrices de Rotacin 2D
X
X
Y Y
O
O
V
V
U
U

iu
ix
jv
jy
a) b)
[ ]
[ ]
p i j
p i j
xy x y
T
x x y y
uv u v
T
u u v v
+
+
p , p p p
p , p p p
x
y
u
v
p
p
p
p

1
]
1

1
]
1
R
R
i i
i
j
j
i
j j

1
]
1
1
x u
x
v
y
u
y v
R

1
]
1
cos
cos


- sen
sen
Una matriz de rotacin es ortonormal: R
-1
=R
T
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 8
Representacin de la orientacin.
Matrices de Rotacin 3D (I)
X X
Z Z
Y Y
O
O
U
W
V
U
W
V

a) b)
uvw u v w
T
u
u
v v w
w
xyw x y z
T
x
x
y y z
z
[ , , ]
[ , , ]
p
i
j
k
p
i
j
k
+ +
+ +
p p p p p p
p p p p p p
x
y
z
u
v
w

p
p
p
p
p
p

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1
R
R
i i i
j
i k
j
i
j j j
k
k i k
j
k k

1
]
1
1
1

x u x
v
x w
y
u
y v y
w
z u z
v
z w
R x ( , )
1 0 0
0 - sen
0 sen

1
]
1
1
1
cos
cos
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 9
Representacin de la orientacin.
Matrices de Rotacin 3D (II)
X X
Z Z
Y Y
O
O
U
W
V
U
W
V

a) b)

R y ( , )

1
]
1
1
1
cos sen
sen cos
0
0 1 0
0
R z ( , )

1
]
1
1
1
cos sen
sen cos
0
0
0 0 1
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 10
Representacin de la orientacin.
Composicin de rotaciones
T R z R y R x

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

+ +
+ +

( , ) ( , ) ( , )
C S 0
S C 0
0 0 1

C 0 S
0 1 0
S 0 C

1 0 0
0 C S
0 S C

C C S C C S S S S C S C
S C C C S S S C S S S C









S C S C C

1
]
1
1
1
Orden de la composicin:
0 Rotacin sobre OX
O Rotacin sobre YO
O Rotacin sobre OZ
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 11
Representacin de la orientacin.
Angulos de Euler
0 Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ,
convirtindose as en el OU'V'W'.
O Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OU',
convirtindose as en el OU''V''W''.
O Girar el sistema OU''V''W'' un ngulo respecto al eje OW''
convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''
Z
Y
O
X U
U' U''
U'''
W W'
W'' W' ''
V
V'
V''
V'''

Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 12

Representacin de la orientacin.
Roll, Pitch y Yaw
0 Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX. (Yaw)
O Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY. (Pitch)
O Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ. (Roll)
X
Z
Y O
Roll
Pitch
Yaw

W
U
V
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 13
Representacin de la orientacin.
Par de rotacin
B Mediante la definicin de un vector k (kx,ky.kz) y un ngulo de giro ,
tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un
ngulo sobre el eje k
kx
ky
X
Z
Y
O
b)
kz
W
V

U
k
Rot k p p k p k k p ( , ) ( ) sen ( )(1 ) + cos cos
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 14
Representacin de la orientacin.
Cuaternios
B Alta eficiencia computacional
B Utilizados por algunos fabricantes de robots (ABB)
Q [ , , , ] [s, ]
0 1 2 3

q q q q
v
Q ( , )
2
, sen
2

_
,
Rot k k

cos
Giro de un ngulo 2 sobre el vector k:
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 15
Coordenadas homogneas
B Coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional para
representar slidos en el espacio n-dimensional
B p(x,y,z) p(wx,wy,wz,w) con w=factor de escala
B Vector en coordenadas homogneas:
B Ejemplo: 2i+3j+4k [4,6,8,2]
T
[-6,-9,-12,-3]
T
B Vector nulo:[0,0,0,n]
T
p

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
x
y
z
w
aw
bw
cw
w
a
b
c
1
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 16
Matrices de transformacin
homognea
B Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector en
coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro
B R
3x3
: matriz de rotacin
B p
3x1
: vector de traslacin
B f
1x3
: transformacin de perspectiva
B w
1x1
: escalado global (1)
T
R
p
f w

1
]
1
1

1
]
1
3x3
3x1
1x3 1x1
Rotacion Traslacion
Perspectiva Escalado
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 17
Aplicacin de las matrices de
transformacin homognea
0 Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado
O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ., que es lo
mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un
sistema de referencia.
O Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un
sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de
referencia OXYZ.
O Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo
OXYZ
T
R
p

1
]
1

1
]
1
3x3
3x1
0 1
Rotacion Traslacion
0 1
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 18
Traslacin con matrices
homogneas
B Matriz bsica de traslacin:
B Cambio de sistema de coordenadas:
T p ( )

1
]
1
1
1
1
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0 1
x
y
z
p
p
p
x
y
z
x
y
z
u
v
w
u
x
v
y
w
z

+
+
+
r
r
r
p
p
p
r
r
r
r
p
r
p
r
p
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0 1 1 1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 19
Ejemplo de traslacin (I)
Segn la figura el sistema O'UVW est trasladado un vector p(6,-3,8) con
respeto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (r
x
, r
y
,r
z
) del vector r
cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son r
uvw
(-2,7,3)
x
y
z
1
1 0 0 6
0 1 0 3
0 0 1 8
0 0 0 1

2
7
3
1
4
4
11
1
r
r
r

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
1
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 20
Ejemplo de traslacin (II)
B Calcular el vector r
xyz
resultante de trasladar al vector r
xyz
(4,4,11)
segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8)
x
y
z
1
1 0 0 6
0 1 0 3
0 0 1 8
0 0 0 1

r'
r'
r'

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
1
4
4
11
1
10
1
19
1
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 21
Rotacin con matrices homogneas
B Matrices de rotacin bsicas:
B Cambio de sistema de coordenadas:
( ) T x,
1 0 0 0
0 - sen 0
0 sen 0
0 0 0 1

1
]
1
1
1
1
1
cos
cos
( ) T y,

1
]
1
1
1
1
cos sen
sen cos
0 0
0 1 0 0
0 0
0 0 0 1
( ) T z,

1
]
1
1
1
1
cos sen
sen cos
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
x
y
z
u
v
w
1

1
r
r
r
r
r
r

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
T
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 22
Ejemplo de rotacin
B Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor
del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas
del vector r
xyz
si r
uvw
= [4,8,12]
T
x
y
z
1
0 1 0 0
- 1 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

4
8
12
1
8
- 4
12
1
r
r
r

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 23
Combinacin de rotaciones y
traslaciones (I)
B Es posible combinar rotaciones y traslaciones
bsicas multiplicando las matrices correspondientes
B El producto no es conmutativo:
rotar y trasladar = trasladar y rotar
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 24
Combinacin de rotaciones y
traslaciones (II)
B Rotacin seguida de traslacin:
B Traslacin seguida de rotacin:
( )
( ) T x p , ,
1 0 0
0 sen
0 sen
0 0 0 1
x
y
z

1
]
1
1
1
1
p
p
p
cos
cos
( )
( ) T p x , ,
1 0 0
0 sen sen
0 sen sen
0 0 0 1
x
y z
y z

1
]
1
1
1
1
p
p p
cos
p p
cos cos
cos
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 25
Ejemplo de combinacin
traslacin-rotacin (I)
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente
trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas r
uvw
(-3,4,-11)
x
y
z
1
1 0 0 8
0 0 1 4
0 1 0 12
0 0 0 1

3
4
11
1
5
7
16
1
r
r
r

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 26
Ejemplo de combinacin
traslacin-rotacin (II)
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al
sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas
(rx , ry , rz) del vector r de coordenadas r
uvw
(-3,4,-11)
x
y
z
1
1 0 0 8
0 0 1
0 1 0
0 0 0 1

3
4
11
1
5
1
r
r
r

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
12
4
1
0
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 27
Significado geomtrico de las
matrices homogneas
n,o,a terna ortonormal que representa la orientacin
p vector que representa la posicin
||n||=||o||=||a||=1
n x o = a
[n o a]
-1
=[n o a]
T
T
n o a p

1
]
1
1
1
1

1
]
1
x x x
x
y y y
y
z z z
z
p
0 0 0 1
0 0 0 1
n o a
p
n o a
p
n o a
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 28
Inversa de una matriz de
transformacin homognea
-1
x y z
T
x y z
T
x y z
T
0 0 0 1

T
n
p
o
p
a
p

1
]
1
1
1
1
n n n
o o o
a a a
-1
xyz uvw
T r r

xyz uvw
r
T
r

Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 29

Composicin de matrices
homogneas
B Una transformacin compleja puede descomponerse en la aplicacin
consecutiva de transformaciones simples (giros bsicos y traslaciones)
B Una matriz que representa un giro de un ngulo sobre el eje OX,
seguido de un giro de ngulo sobre el eje OY y de un giro de un
ngulo sobre el eje OZ, puede obtenerse por la composicin de las
matrices bsicas de rotacin
T T z T y T x

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

+ +
( , ) ( , ) ( , )
C S 0 0
S C 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

C 0 S 0
0 1 0 0
S 0 C 0
0 0 0 1

1 0 0 0
0 C S 0
0 S C 0
0 0 0 1

C C S C C S S S S C S C 0








S C C C S S S C S S S C 0
S C S C C 0
0 0 0 1


+ +

1
]
1
1
1
1
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 30
Criterios de composicin de matrices
homogneas
0 Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado O'UVW son
coincidentes, la matriz homognea de transformacin ser la matriz 4 x
4 unidad, I4
O Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea que
representa cada transformacin se deber premultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
O Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que
representa cada transformacin se deber postmultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 31
Ejemplo de composicin de matrices
homogneas (I)
PREMULTIPLICACIN
B Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema O'UVW
obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ngulo -90
alrededor del eje OX, de una traslacin de vector p
xyz
(5,5,10) y un giro
de 90 sobre el eje OZ
T T z T p T x

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
( ,90 ) ( ) ( ,-90 )
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

1 0 0 5
0 1 0 5
0 0 1 10
0 0 0 1

1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0 1 5
1 0 0 5
0 1 0 10
0 0 0 1
o o
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 32
Ejemplo de composicin de matrices
homogneas (II)
POSMULTIPLICACIN
B Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistena OXYZ fijo de referencia: traslacin
de un vector p
xyz
(-3,10,10); giro de -90 sobre el eje O'U del sistema
trasladado y giro de 90 sobre el eje O'V del sistema girado
T T p T u T v

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
( ) ( ,-90 ) ( ,90 )
1 0 0 3
0 1 0 10
0 0 1 10
0 0 0 1

1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1

0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1

0 0 1 3
1 0 0 10
0 1 0 10
0 0 0 1

Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 33
Grficos de transformacin
( )
M
O
M
R
R
E
E
H
O
H
T T T T T

1
( )
R
O
R
E
E
H
O
H
T T T T
1
( )
R
O
M
R
M
O
T T T
1
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas 34
Comparacin entre mtodos de
localizacin espacial
Mtodo Ventajas Inconvenientes
Matrices de
transformacin
homognea
Posicin y orientacin
de forma conjunta
Comodidad
Alto nivel de redundancia
(12 compon. para 6 gdl)
Coste computacional
Angulos de
Euler
Notacin compacta Slo orientacin
Dificultad de manejo
para composicin
Par de
rotacin
Notacin compacta Slo orientacin
Dificultad de manejo
para composicin
Cuaternios
Composicin simple y
eficiente de rotaciones y
traslaciones
Slo orientacin relativa