Universidad “Mayor de San Andrés”

FACULTAD DE TECNOLOGIA

LABORATORIO DE ELECTRONICA II
INFORME
SEGUIDOR DE LINEA
DOCENTE: Edwin Alave A.
INTEGRANTES:
Jose Antonio Zurita Raldes
Abril Jessica Becerra Bustamante
AUXIAR: Paola Nicol Rondan Gutiérrez
La Paz – Bolivia
 SEGUIDOR DE LÍNEA BLANCA

A) OBJETIVOS:
Nuestra misión es construir un robot seguidor de línea, utilizando amplificadores
operacionales, para este proyecto utilizaremos el LM358 que detecta y sigue una línea
negra sobre una superficie clara o viceversa.
En este caso utilizaremos una línea clara sobre una superficie oscura.
B) DESCRIPCIÓN Y PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:
Un carrito seguidor de línea es un robot móvil diseñado para seguir un recorrido
predeterminado marcado por una línea, en este caso una línea blanca sobre un fondo
oscuro.
Los principales componentes que hacen funcionar al carrito son los siguientes:
EL SENSOR OPTICO REFLECTIVO CNY70
Es un sensor con una fuente de luz (diodo emisor) y detector (fototransistor) integrados en
su mismo encapsulado. Este sensor no se utiliza habitualmente para medir distancia, pero si
funciona bien para detectar el color de un objeto (distinguir blanco/negro en aplicaciones
para el seguimiento de línea). El circuito tiene 4 pines el primero y segundo son para el led
emisor y el tercero y cuarto son para el fototransistor, para poder hacer una detección se
necesita de una superficie que refleje la luz infra roja, si la superficie reflectora es negra la
luz reflejada será mínima y nos dará como resultado cero en la salida del emisor del
fototransistor, si por el contario el sensor está en una superficie blanca tendríamos como
resultado 1 en la salida del emisor del fototransistor.
EL CIRCUITO INTEGRADO LM358P
El LM358P consiste en 2 circuitos independientes que se encuentran dentro del
encapsulado que compensa la frecuencia del amplificador operacional, cada uno opera
como suplemento de poder que operan en diferente rango de voltaje los cuales son bajos ,
tiene 8 pines en el cual el pin 1 es la salida , los pines 2 y 3 son las entradas , la segunda va
a negativo y la tercera va a positivo , el pin4 va a tierra , los pines 5 y 6 son la segunda
entrada en el cual el pin 5 va a positivo y el numero 6 va a negativo, el pin 7es la salida 2 y
el pin 8 viene siendo el voltaje.
TRANSISTOR NPN BD135
Diseñado para operar como amplificador de audio y driver en aplicaciones de radio,
televisión, equipos electrónicos de medicina, amplificadores de alta potencia y potencia
media. Es un transistor bipolar compuesto por silicio con una polaridad NPN, tiene tres
pines que se los conoce como emisor, colector y base.
Para el primer motor el funcionamiento del circuito estará alimentado de 3 a 6V el cual
puede llegar a variar dependiendo el uso que tenga, la entrada de alimentación va conectada
al ánodo y el colector de el sensor óptico CNY70 y del mismo el emisor y el cátodo van
conectado a una resistencia de 220Ω y 10k, nuestro cátodo va conectado al pin 3 del
LM358 del mismo al pin 2 va conectado a una resistencia variable de 10k, el pin 8 va a
positivo y el pin 4 a tierra, el pin 1 va a transmitir la señal o el resultado de comparación
entre los pines 3 y 2, va conectado a un led y a una resistencia de 470 ohm, la resistencia va
conectada también a la base de el transistor BD135 el cual el colector va al negativo del
motor y el emisor va directo a tierra.
Para el segundo motor el funcionamiento estará alimentado de la misma manera que el
primer motor ya que tendrá una alimentación común , la entrada de alimentación de igual
manera iría conectada al ánodo y el colector de el sensor óptico CNY70 y del mismo el
emisor y el cátodo van conectado a una resistencia de 220Ω y 10k , nuestro cátodo va
conectado al pin 5 del LM358 del mismo el pin 6 va conectado a una resistencia variable
de 10k , el pin 7 va a transmitir la señal o el resultado de comparación entre los pines 5 y 6,
el cual va conectado a un led y a una resistencia de 470 ohm, la resistencia va conectada
también a la base del transistor BD135 el cual el colector va al negativo del motor y el
emisor va directo a tierra.
Nuestro circuito integrado nos funciona como un OPAM LM358 o un comparador ya que
de los pines 3 y 5 entra una señal que viene del sensor y de los pines 2 y 6 viene la señal del
trimpots o potenciómetro el cual se regula y dependiendo que tanta resistencia utilizaremos
nos mandara una cierta tensión.
En este caso nuestro circuito nos detectara una línea blanca y se activara el circuito y
funcionara correctamente, al momento de comparar los pines 3, 2 y los pines 5,6 nos
mandara una cierta señal el cual se amplificará y saldrá de los pines 1 y 7 que van
conectados aun leds que se prendería en caso de ser positivo, pasaría por la resistencia de
470Ω hacia la base del colector, donde las cargas se excitarían del electrón al colector y
habría continuidad y pasaría una corriente y el motor encendería , en caso de ser negativo
no prendera el led y no circularía una tensión de la resistencia a la base por lo tanto no se
encendería el motor
C) DIAGRAMA EN BLOQUES:

Detector de Amplificador
línea Transistor Motor
C Comparador
 D) DIAGRAMA GENERAL DEL CIRCUITO:

E) APLICACIONES
Un robot seguidor de línea es comúnmente utilizado en competiciones de robótica, sistemas
automatizados de transporte o como proyectos en el campo de la electrónica y la
programación.
F) NOMINA DE COMPONENTES ELECTRONICOS, ACCESORIOS Y COSTOS:
 Resistencia de 10k Ω, 220Ω y 470 Ω
 Sensores ópticos CNY70
 Motor reductor de 3-6v con llanta
 Trimpots de 10k Ω
 Diodos led azul
 Bornera de dos pines
 Transistores BD135
 Placa fenólica 5x10cm
 Circuito integrado LM358p
 Base para el robot con rueda loca
COSTOS:
 Resistencia 3Bs
 Sensores ópticos 30Bs
 Motor reductor de 3-6v con llanta 30Bs
 Trimpots 3.5Bs
 Diodos led azul 1Bs
 Bornera de dos pines 3Bs
 Transistores 3 Bs
 Placa fenólica 5x10cm 10Bs
 Circuito integrado 5Bs
 Base para el robot con rueda loca 30Bs

G) CONCLUSIONES
En conclusión, al momento de armar el circuito tuvimos complicaciones con el
amplificador ya que por un error en el diseño los sensores no detectaban al mismo
tiempo por lo cual los motores no funcionaban al mismo tiempo.
Por otro lado, recordamos el funcionamiento de un transistor, investigamos mas sobre el
sensor óptico y sin mas complicaciones el proyecto se pudo concluir exitosamente.
H) BIBLIOGRAFIAS

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