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Robot Seguidor de Línea

26 de junio del 2023
Fundamentos de Electrónica
Ingeniería Industrial
Universidad del Cauca

Joaqui Edwin Fabian, Gómez Elian Mauricio, Apellido nombres

Resumen – Esta práctica se realizó con el fin de crear un robot

seguidor de línea, que tiene como único objetivo seguir una línea
negra sobre una pista de fondo blanco. Generalmente suelen
utilizarse en competiciones de robótica en modalidad seguidores
velocistas, donde la robustez y complejidad de estos robots
depende de la velocidad de sus movimientos y la configuración
de la pista
Estos tipos de robot utilizan dos sensores infrarrojos, los cuales se
ubican en la parte inferior apuntando hacia la línea negra, estos
dos sensores se encargan de detectar el momento en que el robot
se sale de la line negra hacia el fondo blanco.

También poseen un circuito de mando que les permite captar la
señal proveniente de los sensores y enviar una orden de control
hacia los motores.
Condensadores: Un condensador es un dispositivo capaz de
almacenar energía en forma de campo eléctrico. Está formado
por dos armaduras metálicas paralelas (que son generalmente
de aluminio) separadas por un material dieléctrico con baja
conductividad eléctrica.

Índice de Términos – Indique los términos principales, leyes,

principios o configuraciones circuitales de las practicas.

I. MARCO TEORICO
Diodos LED: es una fuente de luz que emite fotones cuando
se recibe una corriente eléctrica de muy baja intensidad. El
Transistores: son electrónico semiconductor, capaz de LED por lo general se encierra en un material plástico de color
modificar una señal eléctrica de salida como respuesta a una que acentúa la longitud de onda generada por el diodo y ayuda
de entrada, sirviendo como amplificador, conmutador, a enfocar la luz en un haz.
oscilador o rectificador de la misma, en este caso usamos el
2N2222A que es un transistor bipolar NPN de baja potencia
de uso general que sirve tanto para aplicaciones de
amplificación como de conmutación. Puede amplificar
pequeñas corrientes a tensiones pequeñas o medias; por lo
tanto, sólo puede tratar potencias bajas (no mayores de medio
Watt).
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II. INSTRUMENTOS USADOS
Multímetro: Este sirve para medir las tres características
eléctricas básicas: voltaje, corriente y resistencia, aunque
también puede ser empleado para probar la continuidad entre
dos puntos de un circuito eléctrico.
Este dispositivo tiene distintas funcionalidades, ya que puede
usarse como amperímetro, voltímetro y óhmetro. Un
multímetro puede ser empleado para probar baterías, cableado
eléctrico, motores eléctricos y fuentes de energía.
Protoboard: La protoboard es una placa de pruebas para
electrónica que contiene numerosos
orificios en los que es posible insertar cables y otros elementos
electrónicos para montar circuitos
provisionales.
III. MATERIALES
Resistencias: La resistencia ese mide en ohmios, es una
medida de la oposición al flujo de corriente en un circuito
eléctrico, su símbolo es la letra griega omega (Ω).
Condensador: es un dispositivo capaz de almacenar energía en
forma de campo eléctrico. Está formado por dos armaduras
metálicas paralelas (generalmente de aluminio) separadas por
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un material dieléctrico, con una cierta separación, en cuyo
caso se dice que el dieléctrico es el aire.
Regulador de voltaje LM7805: un dispositivo electrónico que
se alimenta de una cantidad de tensión determinada y es capaz
de entregar una cantidad menor y acondicionada para un
equipo determinado.
Circuito integrado L293D: es un puente H de tipo cuádruple
de alta corriente el cual está diseñado para hacer girar dos
motores de corriente directa en ambos sentidos o de forma
bidireccional, es decir: en modo avance y retroceso.
Los motores que puede hacer mover este circuito integrado,
van desde los 600 mA con voltajes de alimentación desde los
4.5 a 36V, puede impulsar o mover cargas de tipo inductivas
aparte de los motores como los solenoides y relés.
Transistor 2N2222: es un transistor bipolar NPN de baja
potencia de uso general.
Sirve tanto para aplicaciones de amplificación como de
conmutación. Puede amplificar pequeñas corrientes a
tensiones pequeñas o medias; por lo tanto, sólo puede tratar
potencias bajas (no mayores de medio vatio). Puede trabajar a
frecuencias medianamente altas.
Indicar que tipo de componentes se usaran en las practicas;
resistores, capacitores, bobinas, transistores, amplificadores
operaciones les, y su descripción.
Compuerta 74LS32: conocida como puerta OR o compuerta
OR es una puerta lógica digital que implementa la disyunción
lógica quad-2 de entrada positiva con 4 compuertas OR
independientes, se comporta de acuerdo a la tabla de verdad.
Sensor infrarrojo: Este módulo sensor infrarrojo emisor y
receptor el cual se puede adaptar a luz ambiente y distancia de
detección a través de un potenciómetro que viene incluido en
la board, dicha distancia se encuentra comprendida entre
2cm~30cm, con un ángulo de detección de 35°. Estos
infrarrojos emiten señales a cierta frecuencia cuando se
encuentra detección de algún obstáculo (superficie de
reflexión).
Motorreductor: motorreductor a una máquina muy compacta
que combina un reductor de velocidad y un motor. Estos van
unidos en una sola pieza y se usa para reducir la velocidad de
un equipo de forma automática.
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IV. COSTOS DE LOS MATERIALES

Nombre Cantidad Costo

Resistencias 4 400
Leds 2 400
Condensadores 2 600
Transistores 2 1200
Compuerta 1 3500
74LS32
Circuito integrado 1 8000
L293D
Pila Batería 2 16000
Sensor infrarrojo 2 15000
Motorreductor 2 28000
TOTAL 73.100 Figura 1. Nombre. (cada figura debe incluir índice y nombre.)

V. PROCEDIMIENTO Indique a manera de conclusiones los resultados obtenidos
A. Desarrollo Practica 1: comparando entre los datos teóricos, simulados y los datos de
la implementación real.
El desarrollo de cada practica debe incluirse en este espacio.
Debe incluir procedimiento de montaje, diagrama eléctrico
proteus, mediciones tomadas, simulación en proteus , tablas de
resultados reales y teóricos, fotografías de evidencia y [1]
[2]
problemas encontrados .
B. Desarrollo Practica 2: [3]
Cuando usted envía su versión final, después de que su
[4]
documento ha sido aceptado, se imprime en formato de dos
columnas, incluyendo figuras y tablas. Enviar tres copias del [5]
documento; 2 irá a IEEE y la otra será conservada por el
[6]
Editor en Jefe de conferencias o publicaciones.
C. Desarrollo Practica 3:. [7]
Se procesarán todas las tablas y figuras como imágenes. La
[8]
IEEE no puede extraer las tablas y figuras incluidas en su
documento. (Las figuras y tablas que usted inserta en su
documento están solo para ayudarle a medir el tamaño de su [9]
documento, por conveniencia de los árbitros, y para hacerle
fácil a usted distribuir las preimpresiones.) Por tanto, envíe en
hojas de papel separadas, versiones agrandadas de las tablas y
figuras que aparecen en su documento. Éstas son las imágenes
que la IEEE examinará y publicará con su documento.
D. Desarrollo Practica n:
Usted tendrá mayor control sobre la apariencia de sus
figuras si usted puede preparar los archivos electrónicos de
imagen. Si usted no tiene las habilidades de computación
requeridas, sólo envíe las impresiones de papel como se
describió anteriormente y salte esta sección.
VI. CONCLUSIONES
VII. BIBLIOGRAFIA
Letter Symbols for Quantities, ANSI Standard Y10.5-1968.
R. E. Haskell and C. T. Case, “Transient signal propagation in lossless
isotropic plasmas (Report style),” USAF Cambridge Res. Lab.,
Cambridge, MA Rep. ARCRL-66-234 (II), 1994, vol. 2.
E. E. Reber, R. L. Michell, and C. J. Carter, “Oxygen absorption in the
Earth’s atmosphere,” Aerospace Corp., Los Angeles, CA, Tech. Rep.
TR-0200 (420-46)-3, Nov. 1988.
(Handbook style) Transmission Systems for Communications, 3rd ed.,
Western Electric Co., Winston-Salem, NC, 1985, pp. 44–60.
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Products Inc., Phoenix, AZ, 1989.
(Basic Book/Monograph Online Sources) J. K. Author. (year, month,
day). Title (edition) [Type of medium]. Volume(issue). Available:
http://www.(URL)
J. Jones. (1991, May 10). Networks (2nd ed.) [Online]. Available:
http://www.atm.com
(Journal Online Sources style) K. Author. (year, month). Title. Journal
[Type of medium]. Volume(issue), paging if given. Available:
http://www.(URL)
R. J. Vidmar. (1992, August). On the use of atmospheric plasmas as
electromagnetic reflectors. IEEE Trans. Plasma Sci. [Online]. 21(3). pp.
876—880. Available: http://www.halcyon.com/pub/journals/21ps03-
vidmar