Tema 3

Problemas de valores iniciales

3.1. Teoremas de existencia y unicidad
Estudiaremos las soluciones aproximadas y su error para funciones escalares, sin que esto
no pueda extenderse para funciones vectoriales. Veremos cu ando una sucesi on de funciones
aproximadas puede converger a la soluci on exacta.
Denici on 1 Sea f(t, x) una funci on continua en y sea I = [, ] R. Se dice que una
funci on x(t) es una soluci on aproximada de la ecuaci on diferencial x

= f(t, x) si se verica:
(i) x(t) es adminisble, i.e. (t, x(t)) t I y f(t, x(t)) est a denida t I
(ii) x(t) es continua en I
(iii) x(t) es derivable con continuidad a trozos en I, i.e. es derivable con continuidad salvo
en un n umero nito de puntos
1
,
2
, . . . ,
n
(iv) |x

(t) f(t, x(t))| < t I {

1
,
2
, . . . ,
n
}
El Teorema de Existencia de Soluciones Aproximadas garantiza que podremos buscar
soluciones aproximadas con el error tan peque no como queramos.
Teorema 1 (Teorema de Existencia de Soluciones Aproximadas)
Sea (t
0
, x
0
) , sea R = {(t, x) : |t t
0
| a, |x x
0
| b} . Supongamos que
a) f(t, x) C()
b) |f(t, x)| M (t, x)
Entonces, si h = mn
_
a,
b
M
_
se puede construir una soluci on aproximada x(t) = (t),
en el intervalo |t t
0
| h y tal que x(t
0
) = x
0
, que verica que |x

(t) f(t, x)| < donde

est a jado previamente.
1
Denici on 2 Se llama transformaci on contractiva a la funci on denida T : M M, con
M un espacio metrico M = (A, d), tal que
d (T(x), T(y)) k k(x, y) x, y M
donde k es una constante tal que 0 k < 1.
Lema 1 Toda transformaci on contractiva T en un espacio metrico completo posee un punto
invariante y s olo uno, es decir, la ecuaci on T(u) = u tiene una unica soluci on.
3.1.1. Teorema de Picard
Teorema 2 (Teorema de Picard) Sea y

= F(x, y) con F denida en un dominio abierto

D y contnuca, Lipschitziana respecto y, y acotada:
(1) F(x, y) C(D) (x, y) D
(2) F(x, y) Lip(y, D)
(3) |F(x, y)| M (x, y) D
Entonces existe una unica soluci on que pasa por (x
0
, y
0
).
La condici on (3) es prescindible, se a nade por comodidad, pues siempre se puede tomar
un compacto Q D.
Siempre se puede prolongar la soluci on hasta la frontera del dominio, pero en la frontera
habr a que ver que pasa.
Denici on 3 Una funci on y = (x) se dice que es una soluci on particular de la ecuaci on
x

= F(x, y) y que pasa por el punto (x

0
, y
0
) si verica:
(1)
1
,
2
> 0 tales que (x) es diferenciable en E = {x :
1
x x
0

2
}
(2)
d(x)
dx
= F(x, (x)) x E
(3) (x
0
) = y
0
Cuando hablamos de unicidad de soluciones no exigimos que dadas dos soluciones estas
sean iguales. Sean (x), (x) dos soluciones denidas en E
1
, E
2
respectivamente. La unicidad
se entiende s olo restringida a un dominio contenido en E = E
1
E
2
, i.e. (x)
|E
1
= (x)
|E
2
2
3.1.2. Aplicaci on del Teorema de Picard
Damos aqu unas orientaciones generales sobre el orden en el cual es conveniente proceder
al aplicar el Teremoa de Picard a una ecuaci on diferencial. Dividiremos la aplicaci on del
teorema de Picard en las siguientes fases:
1. Determinaci on del dominio de regularidad de la ecuaci on diferncial.
2. Estudio de una soluci on particular.
a) Elecci on de Q
b) C alculo de H, K,
c) Iterantes
d) Regularidad
Determinaci on del dominio de regularidad de la ecuaci on diferncial.
Se trata de encontrar el dominio m as general posible D, tal que para cualquier punto
elegido en D, el Teorema de Picard garantice la existencia y unicidad de soluci on del pro-
blema de Cauchy correspondiente. Para ello se analizar a el conjunto de denici on de F y se
adoptar a inicialmente el dominio D
0
m as amplio contenido en el. Si el conjunto de denici on
es uni on de varios dominios, se efectuar a el estudio por separado en cada uno de ellos.
Del dominio D
0
se destacar a, a su vez, el subdominio m as amplio D
1
(que puede coincidir
con D
0
) en el cual F sea continua. Finalmente en D
1
se estudia la vericaci on por parte de
F de la condici on de Lipschitz, lo que en general motivar a una nueva reducci on en D
1
para
obtener D. En los casos en que exista y sea continua
F
y
en todo D
1
, se tiene su acotaci on en
cualquier compacto Q D
1
y por tanto F Lip(y, D
1
), en consecuencia el dominio buscado
es D = D
1
, que se dir a dominio de regularidad de la ecuaci on diferencial.
Veamos algunos detalles adicionales sobre la determinaci on del dominio de regularidad
de la ecuaci on diferncial.
Dominio real Se reere al dominio D tal que si (x
0
, y
0
) D entonces F(x
0
, y
0
) R. Por
tanto hay que excluir aquellos puntos (x
0
, y
0
) tales que F(x
0
, y
0
) C o bien F(x
0
, y
0
) .
Vamos a suponer que y

= F(x, y) = F
1
+ F
2
+ F
3
+ + F
n
, es decir, dada como una
suma de funciones.
Para buscar los puntos que hacen a F innito se iguala el denominador de cada termino
a cero. Se buscan las races y estas races que anulan al denominador pero no al numerador
se excluyen de D. Si se anula el numerador tambien (para estas races), entonces se quita la
indeterminaci on dividiendo por (xa) a ambos (numerador y denominador) de ser a la raz
que anula a ambos.
Para buscar los puntos que hacen a F(x, y) ser un n umero complejo, se igualan los
radicandos de ndice par a cero, y se toman los que hagan al radicando mayor o igual que
cero.
3
Si el conjunto de denici on de F(x, y) nos lo dan como un conjunto cerrado, debemos
tomar un dominio contenido en el conjunto dado, lo mayor posible, para lo cual se excluyen
los puntos de la frontera.
Si F(x, y) = P(x) (polinomio en x) est a denido x R y nunca se hace innito.
Si un radicando de ndice par es el cociente de dos funciones, deben el numerador y el
denominador tener el mismo signo a la vez en el conjunto de denici on para ser positivo el
radicando.
Si una ecuaci on no est a en forma normal, se trata de ponerla en forma normal y debe
resultar una funci on equivalente a la primera, haciendo un estudio de esta nueva ecuaci on.
Fijarse bien que una cosa es el dominio de D donde F est a denida y otro el dominio
D regular donde podemos aplicar el Teorema de Picard. Este ultimo lo obtenemos del ante-
rior, restringiendole al quedarnos con los puntos (x, y) que hagan a F cumplir continuidad,
acotaci on y lipchicianidad.
Continuidad de F(x, y) La continuidad tambien nos restringe el dominio de denici oin
D, pues para los puntos donde F es discontinua Picard no se aplica. Tampoco tiene sentido
hablar de la derivaci on de F en las discontinuidades, pues sabemos que en ellas F no admite
derivadas.
En los puntos de las discontinuidades de F no se estudia la lipchiciana, pues esos puntos
est an ya excluidos.
Nos ser a muy util el siguiente teorema:
Teorema 3 (Teorema de Heine) Si una funci on F es continua en un compacto contenido
en un abierto, entonces F est a acotada, puesto que alcanzar a su extremo superior en el punto
m aximo y alcanzar a el extremo inferior en el punto mnimo.
Si una funci on f(x, y) es continua lo son tambien (f(x, y))
n
, |f(x, y)| y
n
_
f(x, y) si
existen.
Un polinomio P
n
(x, y) siempre es contnuo. Si es
f(x, y) =
P
1
(x, y)
P
2
(x, y)
donde P
1
, P
2
son polinomios, f(x, y) ser a una funci on continua salvo para aquellos puntos
(x
0
, y
0
) tales que P
2
(x
0
, y
0
) = 0 y P
1
(x
0
, y
0
) = 0.
Acotaci on de F(x, y) F est a acotada si existe una constante H tal que
sup
(x,y)

Q
|F(x, y)| H
H es la menor de todas las cotas superiores, pero para saber que est a acotada basta con que
exista una tal constante H.
4
No tiene sentido pedir a una funci on que este acotada, si es continua en D, pues por el
Teorema de Heine estar a acotada en un compacto Q D, por lo que la comprobaci on de la
acotaci on de F se puede suprimir. De Q debemos tomar el interior para que sea abierto y
poder aplicar Picard.
Para hallar el extremo inferior si existen denominadores en F se hacen lo mayor posible
y para el extremo superior se hacen lo menor posible, dando valores de D.
La cota H de F(x, y) es la suma de toas las cotas correspondientes a sus terminos.
Un polinomio P(x, y) est a acotado siempre, en un compacto Q R.
Recordemos algunas acotaciones para, no s olo acotar F(x, y) sino tambien para acotar
F
y
para hallar la constante de Lipschitz.
|x +y| |x| +|y|
|x| |y| |x y|
|x y| |x| |y|
||x +y|| |x| +|y|
|x
2
y
2
| = |x +y| |x y|
| cos ax| 1
| sen ax| 1
Lipchicianidad de una funci on La comprobaci on directa de una funci on mediante la
denici on de Lipschitz es a veces complicado, pero esta dicultad queda resuelta haciendo
uso de algunos teoremas que nos dan condiciones sucientes as:
Teorema 4 F(x, y) Lip(y, D) si existe
F(x,y)
y
en un dominio convexo D y existe una
constante K (que ser a la constante de Lipschitz) tal que acote a
F
y
en D, es decir:
F(x, y) Lip(y, D) si sup
(x,y)D

F(x, y)
y

K
Teorema 5 Si es Q D un compacto y si existe
F
y
continua y si

Q (interior de Q)
es conexo, entonces estar a acotada la
F
y
seg un el Teorema de Heine y diremos que F es
localmente Lipchiciana en D, aunque
F
y
no este acotada en D. F localmente lipchiciana lo
denotaremos por
F Lip
C
(y, D) F Lip(y,

Q)
Si no existe
F(x,y)
y
no se puede armas si es o no Lipschitz, para saberlo tendramos
que aplicar la denici on de Lipschitz directamente para esos puntos donde no exista
F
y
solamente, pues para los dem as si
F
y
est a acotada, en ellos ser a Lipschitz.
Teorema 6 Si una funci on es continua respecto de la variables x y si F(x, y) Lip(y, D),
entonces F(x, y) C(D), pero el recproco no es cierto.
5
Teorema 7 Si no existe una unica
F
y
pero existe a la izquierda y derecha de ese punto
(x, y) (donde deja F(x, y) de ser derivable) y estas derivadas est a acotadas, entonces F(x, y)
es lipchiciana tambien para esos puntos (x, y), tom andose como constante la mayor de las
dos cotas.
Estudio de una soluci on particular.
Elecci on de Q Fijado un punto (x
0
, y
0
) D, para estudiar el intervalo en que inicialmente
est a garantizada la existencia de la unica soluci on que pasa por el, es necesario calcular la
cota H de F y una constante de Lipschitz K.
Debe entonces tenerse presente que si F no es acotada en D, caso muy frecuente, es
necesario elegir un compacto Qtal que su interior

Qsea un dominio, de forma que (x
0
, y
0
) Q
y Q D; se trabajar a entonces en Q. Si existe
F
y
y es continua en Q, acot andole se tendr a K.
C omo debe elegirse Q? Es obvio que convendr a tomar una gura geometrica sencilla tal
como un crculo de centro (x
0
, y
0
), un cuadrado o rect angulo de dentro en ese punto y lados
paralelos a los ejes, etc. A veces la forma de F puede sugerir la gura m as adecuada.
Calculo de H, K, Se calculan una cota H de F y una constante de Lipschitz K relativas
a Q. En general no ser a posible obtener precisamente
sup
(x,y)

Q
|F(x, y)|
que es la menor de todas las cotas superiores, ni tampoco la menor constante de Lipschitz
v alida en

Q. En todo caso conviene aproximarse a esa situaci on ideal, procurando que las
H y K calculadas sean lo menor posible.
Tengase presente que la soluci on correspondiente a (x
0
, y
0
) est a inicialmente garantizada
en un intervalo de amplitud tal que
= mn
_
_
d
2
_
(x
0
, y
0
), F(

Q)
_

1 +H
2
,
1
K
_
_
y que l ogicamente interesa que sea lo mayor posible; ahora bien cuanto mayores sean H y
K menor resulta .
Ciertamente la elecci on de Q inuye en este resultado, puede entonces plantearse el pro-
blema de la elecci on optima de Q. En toda su generalidad tal problema es inabordable, pero
se puede elegir Q dentro de una clase determinada de guras (por ejemplo circunferencias
de dentro el punto) de forma que sea m axima.
Iterantes Se hallan las funciones iterantes de Picard
0
,
1
,
2
, . . . que aproximan la solu-
ci on del problema de Cauchy considerado. Seg un se sabe, es:
6
x
0
(x) = y
0
x
1
(x) = y
0
+
_
x
x
0
F(t, y
0
) dt
x
2
(x) = y
0
+
_
x
x
0
F(t,
1
(t)) dt
.
.
.
x
n
(x) = y
0
+
_
x
x
0
F(t,
n1
(t)) dt
Cuanto m as simple sea la forma de F, m as sencillo ser a el c alculo de los primeros terminos
de la sucesi on {
n
}.
Para darse una idea del grado de aproximaci on conseguiro cuando se sustituye la soluci on
desconocida por la iterante
n
, basta tener en cuenta que
d (,
n
) Kd (,
n1
)
ya que, como se sabe, en la transformaci on contractiva, la imagen de
n1
es
n
y es su
punto invariante.
An alogamente
d (,
n1
) Kd (,
n2
)
.
.
.
d (,
1
) Kd (,
0
)
y multiplicando estas desigualdades:
d (,
n
) K
n

n
d (,
0
)
Ahora bien,
d (,
0
) < PQ = tan H
y en denitiva se obtiene:
d (,
n
) HK
n

n+1
Regularidad La mera existencia de la soluci on correspondiente a un cierto dato inicial
implica autom aticamente que C
1
es su intervalo de denici on. Si de R puede armarse
no ya su continuidad y car acter lipchiciano en D, sino adem as la vericaci on de F C
n
(D)
para n > 1 entero es decir, la existencia y continuidad en D de todas las derivadas de F
7
-
6
0
Y
X
x
0

P
Q

hasta las de orden n includo entonces la soluci on que pasa por (x

0
, y
0
) D hereda en
cierto modo el car acter de F, ya que se tiene C
n1
en el intervalo en que est a denida.
An alogamente F C

(D) implica C

y a un m as, si F es analtica la analiticidad

se transmite a .
3.1.3. Integrantes de Picard (Aproximaciones sucesivas)
Teorema 8 Una condici oin necesaria y suciente para que una funci on y = (x) C
1
(E)
sea soluci on de la EDO y

= F(x, y) es que se exprese como

(x) = y
0
+
_
x
x
0
F(t, (t)) dt
Teniendo s olo las conciciones (1) y (3) del Teorema de Picard, i.e. cuando se tiene que
F Lip(y, D), se puede construir una sucesi on de funciones admisibles en el entorno,

1
(x),
2
(x), . . . ,
n
(x), . . . a partir de
0
(x) C
1
(E).
En particular, suele tomarse
0
(x) = y
0
y denirse

1
(x) = y
0
+
_
x
x
0
F(t,
0
(t)) dt

2
(x) = y
0
+
_
x
x
0
F(t,
1
(t)) dt
.
.
.

n+1
(x) = y
0
+
_
x
x
0
F(t,
n
(t)) dt
(3.1)
Estas soluciones aproximadas son las denominadas Integrantes de Picard o aproxima-
ciones sucesivas.
8
La sucesi on de funciones, ser a absoluta y uniformemente convergente a (x) siempre que
F Lip(y, D), es decir:
Teorema 9 Sea la EDO y

= F(x, y), si:

(1) F C(D)
(2) F Lip(y, D)
(3) |F(x, y)| M (x, y) D
Entonces la sucesi on de funciones {
n
(x)}, para |xx
0
| es absoluta y uniformemente
convergente a una
(x) = y
0
+
_
x
x
0
F(t, (t)) dt
Adem as,
|(x)
n
(x)|
M
k
(k)
n
n!
_
e
k
1
_
Observese que el error depende del tama no del entorno en el que este x, i.e. de .
Lema 2 (Lema de Gronwall)
Sean dos funciones continuas f : [a, b] R, g : [a, b] R
+
y sea y : [a, b] R una funci on
continua tal que
y(t)
_
t
a
g(s)ds
entonces, se veria que
y(t) f(t) +
_
t
a
f(s)g(s)e
R
t
s
g(u)du
ds
En el caso particular de que f(t) = k constante:
y(t) k +
_
t
a
e
R
t
a
g(s)ds
El Lema de Gronwall no tiene, en principio, relaci on con los teoremas de existencia y
unicidad de soluciones. Lo utilizaremos m as adelante.
Teorema 10 (Desigualdad fundamental)
Sea (x
0
, y
0
) Q = {(x, y) : |x x
0
| a, |y y
0
| b} D un rect angulo contenido en el
dominio. Dado el problema de Cauchy
9
PC
_
y

= f(x, y)
f(x
0
) = y
0
con f C(D) y f Lip(y, D). Entonces, si y
1
(x), y
2
(x) son soluciones aproximadas del
problema de Cauchy con errores
1
y
2
respectivamente en |x x
0
| h, se verica que
|y
1
(x) y
2
(x)| e
k|xx
0
|
|y
1
(x
0
) y
2
(x
0
)| +

1
+
2
k
_
e
k|xx
0
|
1
_
Corolario 1 Si y
1
, y
2
son soluciones exactas de la misma EDO pero que pasan por distintos
puntos (condiciones inicales) su diferentica |y
1
y
2
| est a acotada por la diferencia |y
1
(x
0
)
y
2
(x
0
)|e
k|xx
0
|
.
Teorema 11 Sean F, f funciones tales que
(a) F(x, y) C(D, f(x, y) C(D
(b) f(x, y) Lip(y, D) (x, y) D
(c) |F(x, y) f(x, y)| (x, y) D
Si y(x) es soluci on de y

= f(x, y); y(x

0
) = y
0
e y

(x) es soluci on de y

= F(x, y); y(x

0
) =
y
0
entonces |y(x) y

(x)| L |x x
0
| h donde L es una constante independiente de
.
Esto es, si tenemos una EDO (f) que no sabemos resolver, pero tenemos una EDO (g)
que s sabemos resolver, y adem as |f g| entonces podemos tomar la soluci on exacta
de (g) como soluci on aproximada de (f).
10