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Sistemas dinámicos.
Un sistema dinámico es un semigrupo G que actúa sobre un espacio M , es decir, existe una
aplicación
ψ : G × M → M, (g, x) 7→ ψg (x)
tal que
ψg ◦ ψh = ψg◦h .
El espacio M suele ser una variedad diferenciable (en este curso, M = Ω, un abierto de Rn ). Si
G es un grupo se habla de un sistema dinámico invertible. Cuando G = N o G = Z se dice que
el sistema dinámico es discreto. Cuando G = R+ o G = R se dice que es un sistema dinámico
continuo. El ejemplo más básico de sistema dinámico discreto es el de la composición iterada
consigo misma de una aplicación f : en este caso ψn = f ◦ ... ◦ f (n veces).
(donde f ∈ C k (Ω, Rn ), siendo Ω un abierto de Rn ), cuya única solución denotamos por Φ(t, x0 ).
Como ya hemos visto, el teorema de existencia y diferenciabilidad local del flujo nos asegura
que la aplicación
(t, x) 7→ Φ(t, x)
está bien definida y es de clase C k en un entorno (−δ, δ)×B(x0 , δ) de cada punto (0, x0 ) ∈ R×Ω.
El sistema x0 = f (x) puede interpretarse como un campo vectorial, y sus soluciones son
curvas (llamadas curvas integrales de f ) que son tangentes a este campo vectorial en cada
punto de sus trayectorias.
Sabemos también que dado x ∈ Ω existe una única curva integral maximal de f , t 7→ φ(t, x)
que comienza en x (es decir φ(0, x) = x), y que está definida en un intervalo abierto Ix = (αx , βx )
(el mayor intervalo que contiene a 0 sobre el que puede definirse una curva integral de f que
comience en x).
10. Teorema (lema de Morse). Sea g ∈ C 2 (Rn , R). Supongamos que para dos valores reales
a < b los conjuntos de nivel g −1 (a) y g −1 (b) no son vacíos, y que existe m tal que
k∇g(x)k ≥ m > 0
para todo x ∈ g −1 ([a, b]). Entonces los conjuntos de nivel g −1 (a) y g −1 (b) son difeomorfos (y de
hecho existe un difeomorfismo ϕ : Rn → Rn que lleva un conjunto en el otro).
Demostración: considerar el campo vectorial
1
f (x) = ∇g(x)
k∇g(x)k2
definido en un entorno abierto adecuado Ω de g −1 ([a, b]). Considerando la función t 7→ g(Φ(t, x)) para x ∈ g −1 (a),
demostrar que Φx (t) está definido para t ∈ [0, b − a] y que g(Φ(t, x)) = a + t para todo t ∈ [0, b − a]. Deducir
que Φb−a lleva el conjunto g −1 (a) en g −1 (b). Para extender el difeomorfismo Φb−a a todo Rn construir una
extensión acotada de f a todo Rn , y probar que el flujo de dicha extensión coincide con el de f en Ω.
12. Proposición. Si Ox ∩Oy 6= ∅ entonces Ox = Oy . Es decir, dos órbitas distintas son siempre
disjuntas.
13. Demostrar que si una curva Φx (t) se corta a sí misma entonces es periódica.
Indicación: considerar Φx (t + 1) − Φx (t) y aplicar el teorema del valor medio a cada función coordenada de Φx .
17. Proposición. Sea C una curva cerrada simple en Ω ⊆ Rn (con n ≥ 2), y sea f : Ω → Rn un
campo C 1 . Supongamos que C no contiene puntos de equilibrio de f , y que Ox ⊆ C. Entonces
Ox = C, y en particular la curva Φx (t) es periódica.
20. Proposición. Sea H una función diferenciable, no constante. Entonces H es una integral
primera de un campo f : Ω → Rn si y sólo si h∇H(x), f (x)i = 0 para todo x ∈ Ω.
Reparametrización.
Por tanto, a efectos del estudio teórico de las propiedades de las órbitas de un sistema
autónomo cuyo campo de vectores está definido en todo Rn , puede siempre suponerse que
dicho campo vectorial es completo.