Control de un drone en una dirección

Juan D. M. García, Juan C. Vélez, Fátima Z. Ruiz P.

Escuela de Ing. Mecánica
Universidad del Valle, Cali
juan.mosquera.garcia@correounivalle.edu.co
juan.velez.garcia@correounivalle.edu.co
fatima.ruiz@correounivalle.edu.co

RESUMEN

Este documento es el desarrollo de del proyecto del curso Automatización y control de la

Universidad del Valle en el semestre 2021-2, para realizar el presente informe se tuvo que
seleccionar un proceso que requiriera control, debido a que se busca conocer el proceso por
completo, se procedió a estudiar el funcionamiento del proceso, definir objetivos de control, conocer
cómo se hace control a un sistema real, realizar la respectiva bucla típica, obtener el modelo
matemático y así posteriormente simular la respuesta, analizar los resultados obtenidos y obtener
conclusiones sobre esta primera parte para realizar posibles mejoras en la segunda parte.

PALABRAS CLAVES: Control, error, modelamiento matemático, perturbación, Cuatrimotor

Trayectoria planeada, varianza..

INTRODUCCIÓN

Este documento muestra el proceso de control
para un helicóptero de cuatro motores
(Cuatrimotor). El sistema es modelado
mediante las ecuaciones de Euler Lagrange, el
control de vuelo fue diseñado por
planeamiento y acompañamiento de
trayectorias, el objetivo central es obtener un
control de fácil estabilización para utilizar este
equipo en diversas aplicaciones, tales como
captura de fotos de lugares de acceso difícil
para el ser humano, la validación del control se
realiza mediante el estudio de una entrada de
prueba expuesta a una perturbación, donde se
estudiarán los efectos del control sobre la
variación de la salida y su valor esperado.
También se presenta una comparación entre
los datos teóricos y experimentales para
validar la teoría aplicada.
Uno de los inconvenientes que se presentan
para el estudio académico con relación al
control de sistemas de vuelo, es la dificultad
en su maniobra [1]. Existen muchos sistemas
de vuelo entre los que se tienen helicópteros de
cuatro motores
conocidos como Cuatrimotores, los cuales
presentan una ventaja muy importante sobre
los helicópteros tradicionales que tienen dos
motores, ya que estos permiten mejor control
de estabilidad, diseño, mantenimiento y
robustez, debido a que presenta ángulos
constantes entre sus hélices y los ejes de
referencia, por lo tanto su análisis matemático
se facilita.
Un Cuatrimotor es un helicóptero de cuatro
motores, donde los motores adyacentes giran
en sentido contrario (delantero y trasero) y
estos tienen posición opuesta entre sí [2], y los
otros dos giran en sentido anti-horario
(laterales), las fuerzas ejercidas por los
motores salen de ellos y los momentos giran
en sentido opuesto al giro de la hélice para
disminuir los efectos giroscópicos [3],
adicionalmente su centro de masa está
localizado en el centro del vehículo.

Funcionamiento del proceso
El controlador de vuelo del cuadricóptero
envía información a los motores a través de
sus circuitos electrónicos de control de
velocidad (ESC) sobre el empuje, las RPM
(revoluciones por minuto) y la dirección. El
controlador de vuelo también combinará datos
IMU, Gyro y GPS antes de enviar señales a los
motores de los cuadricópteros sobre el empuje
y la velocidad del rotor.
Por tanto el ESC genera decisiones de control
en muy cortos intervalos de tiempo para
generar las correcciones necesarias y así
mantener la velocidad programada.
Objetivo de control
El objetivo en este caso es realizarle el control
a la trayectoria del vehículo o drone
previamente descrita, el cual debe contener el
sistema de control de velocidad o Electronic
Speed Controller, esto con el fin de que el
vehículo sea capaz de tomar la decisión más
acertada a la hora de mantener una velocidad
programada.
A continuación, se procede a explicar cómo se
realiza control de un sistema real similar al
expuesto anteriormente.
Control de un sistema real
Los Cuadricópteros son sistemas de vuelo
impulsados por cuatro hélices ubicadas
alrededor de un cuerpo principal, la acción
dinámica de las fuerzas que actúan sobre el
sistema requieren de mecanismos para
estabilizarlas y controlar la interacción en un
equilibrio constante.
Cada hélice que proporciona un empuje tiene
un sentido, un par gira en sentido horario
mientras dos giran en sentido antihorario, este
movimiento es controlado por sistemas
electrónicos denominado ESC (Control de
velocidad electrónico).
La implementación del control PID para el
manejo de las fuerzas que actúan sobre el
vuelo se han dividido en 3:
Control PID Roll o control de giro
horizontal: el equilibrio del dron se centra en
este eje con lo que el control PID es crítico
para evitar que el dron gire, a su vez tiene en
cuenta que la libertad de maniobra tiene que
ser la suficiente como para poder realizar
piruetas en 360°.
Control PID Yaw o control de giro vertical:
evita que las fuerzas de movimiento de giro de
las hélices hagan que el sistema gire sobre su
propio eje, pero deja suficiente libertad para
poder orientar la acción de maniobra izquierda
y derecha.
Control PID pitch o control de elevación:
mantiene el control de avance o retroceso del
sistema dejando la libertad necesaria para
acelerar o disminuir la velocidad si las
maniobras lo requieren.
Los componentes generales del sistema son:
Motores: Los motores se encargan de hacer
funcionar el dron; giran las hélices para que
pueda volar, y pueden ser de distintos
tamaños, velocidad y potencias, así como
trifásicos o bifásicos; estos últimos son los que
están en los modelos económicos y en los
modelos de iniciación o de entrada.
Placa controladora de vuelo: La placa
controladora de vuelo; es la computadora que
realiza todo los movimientos del dron; recoge
datos de todo su sistema; la ubicación de GPS;
además controla las velocidades de los
motores; la de los giroscopios, y
acelerómetros.
Acelerómetro: El acelerómetro es un sensor
que va a medir la aceleración estática, y
también la aceleración dinámica; la primera en
el eje vertical, como la gravedad; y la segunda,
en el eje horizontal, en el plano XY.
Altímetro: El altímetro es un sensor que
contienen los drones, para regular
automáticamente la altura del vuelo, gracias
al altímetro, mantendrá la altura del vuelo
escogida.
ESC (Reguladores de velocidad): Es el
circuito eléctrico que se encarga de variar la
velocidad del motor, así mismo, variará su
dirección y también podría actuar como un
freno dinámico; este ESC, convierte la energía
de la batería de CC en trifásica CA, para
impulsar a los motores sin escobillas.
Análisis Matemático Del
Cuatrimotor
El modelo matemático del cuatrimotor es
realizado basando en las siguientes
consideraciones: El Cuatrimotor es un cuerpo
sólido en tres dimensiones, sujeto a una fuerza
principal y tres momentos como lo muestra la
figura 1. Su centro de masa está localizada en
el centro del vehículo, los efectos giroscópicos
son cancelados debido a la disposición de sus
hélices, y los efectos externos por rozamiento
con el aire son despreciables. El modelo es
obtenido a partir de las ecuaciones de
Euler-Lagrange [4].
Bucla Tipica
A continuación, en la ilustración 1 se
presenta la bucla típica de control del
sistema con sus elementos principales, como
se puede observar la señal que entra es el
valor de la altitud programada por el
usuario, el sistema analiza la altura a la que
va el drone por medio de una señal dada por
el altímetro y realiza una comparación entre
ambas, a partir de su diferencia (error), el
ESC trabaja accionando ya sea mayor RPM
en los motores o el como sistema de frenado
dinámico según sea el caso, produciendo el
ajuste de la altitud hasta llegar a la
estabilidad del sistema.
Ilustración 1 : Bucla Típica de control.
Ilustración 2 : Fuerzas en un drone.
Para este sistema, las ecuaciones en
coordenadas generalizadas [5], son dadas por
la ecuación 1:
6
𝑞 = (𝑥, 𝑦, 𝑧, Ψ, Θ, ϕ) ϵ 𝑅 (1)
Al aplicar las ecuaciones de Newton Euler al
cuadricóptero, se encuentran las ecuaciones
que gobiernan el movimiento lineal y angular.
La fuerza que actúa sobre el cuadricóptero es:
(5)

(2)
Incorporando la ecuación (5) y trabajando con
2
Donde F es la fuerza que actúa sobre el dron, el sistema linealizado para el eje Z, donde Ω
m la masa y esta se mantiene constante; Vb la 2
𝑑𝑧 𝑑𝑧
= u. Con puntos de equilibrio 2 =0y
velocidad de traslación en el punto de 𝑑𝑡 𝑑𝑡

referencia B. La fuerza externa se constituye =0, se tiene la ecuación (6):

en: empuje de las hélices, fuerza gravitacional
'
y la fuerza centrífuga. Debido al tamaño del 𝑢 =
𝑔𝑚
𝑢 = 𝑢 −
𝑔𝑚
(6)
4𝑏 4𝑏
dron, se desprecian los efectos o pares
aerodinámicos. Cada motor i tiene una ' 𝑔𝑚
velocidad angular Ωi, esta crea una fuerza 𝑢 =𝑢 + 4𝑏
referida al marco inercial del dron, entonces el
empuje total Tb está representado como Tb=[0 Reemplazando la ecuación (6) en la ecuación
0 U1], donde U1 es el empuje generado en el (5) se tiene la ecuación (7):
eje Z:
2 '
𝑑𝑧 4𝐵𝑢
2 = 𝑚
(7)
𝑑𝑡

Reemplazando la ecuación en dominio de

(3) Laplace se despejó la relación entre la salida
de una altura (z) por la entrada de vel angular
Donde b es el factor de empuje generado por (Ω), la función de transferencia del drone en
las hélices y su unidad es [N s2 ]. El empuje términos de s quedando así:
total en conjunto con la fuerza de la
aceleración de la gravedad representa la
sumatoria de fuerzas totales que operan sobre 𝑍 (𝑠) 4𝐵
el UAV. ' = 2 (8)
𝑈 (𝑠) 𝑚 𝑠 +𝐾𝑣𝑠+𝑉

Para proponer el modelo matemático

Donde los parámetros constantes que se van a
correspondiente para este sistema es necesario
utilizar son:
realizar una serie de suposiciones:
- b, Factor de empuje : 4.05
1) Condiciones iniciales nulas.
- m, masa: 0,850 kg.
2) Se supone que la fuerza resistiva del aire
- Kv motor: 188,49 rad/s/V
con las hélices es nula.
- V, voltaje batería: 7,4 v.
Graficando en matlab esta función de
Simplificando U1 pues los cuatro motores
transferencia, llegamos al siguiente gráfico:
tienen el mismo factor de empuje b y de vel.
angular Ωi obtenemos que:

𝐿𝑇 = 4 * 𝑏 * Ω𝑖 (4)
Obteniendo así la solución para cada eje como
muestra la ecuación:
 Conclusión Fase I.

Esta es la simulación a un sistema de lazo

Ilustración 3 : gráfico de la respuesta a
escalón
abierto sin realimentación por lo tanto al hacer
el modelo matemático y simplificar nos da un
comportamiento muy inestable ante una
entrada de escalón, esto nos lo confirma el
diagrama de Bode ya que si un sistema alcanza
o db y -180 de desfase es inestable. Además se
evidencia que el tiempo de respuesta es
demasiado prolongado para alcanzar el
objetivo de una altura deseada.

Existe un comportamiento inestable ya que no

llega a una fase estacionaria en un tiempo
demasiado prolongado.Podemos utilizar el
diagrama de bode para ver el cambio en la
ganancia y el desfase (el cual debe tender a
cero)

Haciendo el respectivo diagrama de Bode:

Ilustración 4 : Diagrama de Bode

El diagrama de Bode nos confirma que el

comportamiento de nuestra función de
transferencia es tardada, así que aún podemos
mejorarla.
 FASE II Lugar geométrico de las raíces:
Desarrollo del controlador
Para nuestro sistema de segundo orden, cuya
función de transferencia a lazo abierto está
descrita por la siguiente:
Teniendo en cuenta las características del 4𝐵
sistema de control y los parámetros adoptados: 𝐺(𝑠) = 2
𝑚 𝑠 +𝐾𝑣𝑠+𝑉
El seguimiento de una trayectoria puede
entenderse mediante el siguiente ejemplo: Se
Se tiene un lugar geométrico como el que se
desea que el sistema siga una trayectoria, la
observa en la ilustración 5, en la cual se
cual tiene como condición final alcanzar 1 cm
destaca que a lazo cerrado la solución de la
en 5 segundos, y después se mantenga
ecuación característica será siempre un polo
constante en el valor de 1 cm el resto del
real, por lo que la respuesta siempre tendrá
tiempo.
forma exponencial. En lo que respecta a la
estabilidad, el sistema a lazo cerrado será
𝑍 (𝑠) 4𝐵
𝐺(𝑠) = ' = 2 (8) inestable para cualquier valor de K pues el
𝑈 (𝑠) 𝑚 𝑠 +𝐾𝑣𝑠+𝑉 lugar geométrico tiene una rama en el
semiplano derecho. La ilustración 5 se hizo
Donde los parámetros constantes que se van a utilizando la función locus sirve para conocer
utilizar son: el lugar geométrico de las raíces:
- b, Factor de empuje : 4.05
- m, masa: 0,850 kg.
- Kv motor: 188,49 rad/s/V
- V, voltaje batería: 7,4 v.

Se buscará alcanzar esta trayectoria sin generar

repercusiones o daños en los otros elementos
del sistema haciendo uso de un controlador de
retroalimentación.
Se inician planteando las ecuaciones:

Función de transferencia a lazo cerrado:

Ilustración 5 : Raíces del sistema

A continuación, se plantea al sistema un

controlador proporcional derivativo (PD) y se
estudia su comportamiento. Para alcanzar las
especificaciones solicitadas (Se desea un
sistema que pueda variar entre un estado
amortiguado a un estado críticamente
Planta:
amortiguado, entonces el valor de zita
𝑍 (𝑠) 4𝐵
𝐺𝑝(𝑠) = ' = 2 establecido varía de
1
≤ ζ ≤ 1 y frecuencia
𝑈 (𝑠) 𝑚 𝑠 +𝐾𝑣𝑠+𝑉 2
natural no amortiguada ωn ≥ 0.71 rad/seg. la
cual genera un lifting de equilibrio entre el
peso del drone y sustentación), introducimos
en la función de transferencia directa un
controlador PD:

Ilustración 6 : Función de transferencia
directa con controlador PD.
La Ilustración 7 muestra la respuesta del
control PD con polos iguales frente a una
entrada escalón, se puede apreciar que a
medida que aumenta el valor de de la
constante derivativa aumenta la ganancia y el
control es más rápido ya que este estabiliza en
un tiempo menor.

Control Con Polos Iguales

En función del ruido para β ≪ 1 (constante

que limitas las altas frecuencias de la parte
derivativa del controlador PID), la parte
integral no influye ó su influencia es muy baja
para un valor de β ≪ 1, entonces el sistema en
lazo cerrado está descrito como muestra la
ecuación ( 9).
Ilustración 7 : Salida del control con polos
iguales para diferentes valores de
Kp.

(9) Por lo que vamos a asignar una ganancia

proporcional de 50.973 la cual según matlab
Con las condiciones anteriormente dadas para nos entrega un tiempo es establecimiento
Zita, entonces relacionando el control a un ts=3.12s, el cual es adecuado para nuestro
sistema de segunda orden, el cual se representa propósito.
por la ecuación:

2
Comportamiento del parámetro
Ω derivativo.
𝐻(𝑠) = 2 2 (10)
𝑠 +2εΩ 𝑠+Ω
Considerando las conclusiones habladas
El controlador deseado debe tener dos polos anteriormente en este artículo, la constante
iguales, entonces relacionando la ecuación (9) derivativa varía entre:
con la (10), la parte proporcional está dada
por: 𝑘𝑜 ≤ 𝑘𝑑 ≤ 𝑘1

𝐾𝑑 2 1
𝐾𝑝 = 𝑘 ( ) (11) ≤ 𝑘𝑑 ≤ 1
2 2
Donde el control generado es dado por la
Donde el control ahora es determinado por la ecuación:
ecuación (12):

𝐾𝑑 2 (13)
𝐾𝑑𝑆+𝑘 ( 2
)
𝐻(𝑠) = 2 𝐾𝑑 2 (12)
𝑠 +2𝐾𝑑𝑆+𝑘 ( 2
)
 Determinación del controlador PD a 𝐾𝑑 𝐾𝑝
𝑆+
partir de la varianza del sistema 𝐻(𝑠) = β β
(16)
2 𝐾𝑑+1 𝐾𝑝
𝑠+ β
𝑠+ β
Según el análisis mostrado, donde la parte
integral no afecta el cálculo de la varianza del
Se obtiene mediante la programación de la
sistema y el control es diseñado con polos
ecuación (15) en función de los polos del
iguales, el sistema general en función del ruido
sistema, la cual representa la varianza del
ahora es determinado por la ecuación:
sistema en relación al controlador PD de polos
iguales, obteniendo para polos iguales a 1:
𝑌 𝐾𝑑𝑆+𝐾𝑝
𝑅
= 2 (14)
β𝑠 +𝑠(𝐾𝑑+1)+𝐾𝑝 β = 0. 1
𝐾𝑑 = 0. 1606
Realizando el análisis para el control PID, la 𝐾𝑝 = 50. 973
salida del sistema es representada por la 𝑉𝑎𝑟 = 0. 061
ecuación:
Encontrando nuestra función de transferencia
con lazo cerrado:

(15)

Dado que el control es de polos iguales,

partiendo del análisis de la varianza fue
calculado mediante Software Matlab, donde el
controlador en lazo cerrado es representado
por las ecuaciones:
Ilustración 9: Función encontrada.

Ilustración 8 : Herramienta computacional de

control sisotool.

. directamente relacionada con los polos del
Ilustración 10: Simulación del sistema
utilizando el controlador PD.
Podemos ver que hay un esfuerzo de control al
pasar el cm deseado hasta una amplitud de
1.084 cm, lo cual es bastante cercano a la
entrada de referencia y que luego se
estabilizará en menos de los 5 segundos
establecidos en el diseño del mismo.
Ilustración 11: Gráfico de raíces y polos.
Ilustración 12 : Diagrama de Bode
El análisis de resultados fue realizado
considerando el modelo del sistema como
ideal, como fue mencionado al principio para
la obtención del modelo matemático que
representó el sistema como mostró la ecuación
(5), donde se pueden observar dos constantes
importantes, una relacionada con la dinámica y
la física del modelo (Lt) y la otra representa la
masa del sistema (m), para efectos de
simulación estas constantes fueron asumidas
con un drone que teníamos disponible en casa,
la razón fundamental está basada en que la
modificación de estas constantes está
sistema, dado que en el control diseñado los
polos son escogidos, los parámetros físicos del
sistema son modificados, y el sistema puede
ser ajustado por medio de simulaciones hasta
obtener una respuesta aceptable. La ilustración
13 representa un sistema en lazo cerrado para
diferentes valores numéricos de las constantes
de la planta.
Ilustración 13: Salida del sistema para valores
de planta diferentes.
De la ilustración 13 se concluye que la
velocidad de seguimiento de la trayectoria
planeada del sistema está directamente
relacionado con los polos del mismo, donde se
es más evidente la modificación de los
parámetros del controlador están directamente
relacionados con los polos del sistema, una
modificación en estos parámetros se traduce en
una modificación en los polos, siendo esta
parte la más importante en el desarrollo del
proyecto, donde partiendo de los polos del
sistema se puede obtener el controlador y la
varianza del sistema para polos iguales
deseados.
El análisis de las trayectorias fue realizado
mediante el diseño de una trayectoria espiral,
específicamente la configuración de
Arquímedes en coordenadas cilíndricas, la cual
se representa de la siguiente manera para la
aceleración:
Ilustración 14: Espiral de Arquimedes.
De las gráficas anteriores se logra observar
que lo que busca el método por asignación de
polos iguales y cálculo de varianza es
encontrar los parámetros del controlador,
cuando encontremos los parámetros Kd y Kp,
los cuales dieron como resultado 0.16 y 50.973
respectivamente, hacen que los polos se
desplacen y se ubiquen en la región para que el
proceso se estabilice, el cual según los
requerimientos debe ser una altura de 1 cm y
además se observa en la gráfica 10 que cumple
con la tolerancia planteada, además, llega al
tiempo de establecimiento en 1.2 segundos.
En la ilustración 11 se observa la ubicación de
los polos, los cuales se ubicaron según la
aplicación del método y la define la función de
transferencia en este caso, la de segundo orden
por medio de la igualación de las funciones de
transferencia de lazo cerrado y la deseada
(denominadores).
Por último, en la ilustración 12 se presenta la
respuesta en frecuencia de este controlador
PD, en este caso debido a que nuestra ganancia
es de 0.04, la ganancia se atenúa y por lo tanto
se observa un nivel de decibeles negativo.
Conclusiones Fase II.
-Fue obtenido un modelo matemático de la
planta que permitió el modelamiento del
sistema Cuatrimotor, para analizar trayectorias
planeadas y probar el control diseñado en el
desarrollo del proyecto.
-Fueron diseñados diferentes controladores
que posibilitaron el análisis del sistema en
relación a las trayectorias planeadas,
enfocando el análisis en un controlador PD no
lineal de polos iguales, el cual fue analizado de
manera discreta para obtener los parámetros
del controlador y la varianza del sistema a
partir de los polos deseados del mismo.
-Fueron realizados diferentes pruebas para la
verificación del sistema de control, es
importante resaltar que el sistema general es
un sistema en lazo abierto, donde la técnica de
control se basa en trayectorias planeadas y fue
obtenido un buen resultado como muestran las
figuras. Estos resultados pueden ser mejorados
cerrando el lazo del sistema de manera tal que
se pueda corregir las perturbaciones fuertes
como fue presentado en los resultados.

-Se concluye que al implementar el

controlador PD se logra establecer
satisfactoriamente los requerimientos
planteados, en donde se nota una mejoría con
respecto al tiempo de estado transitorio al
estado estable, lo que nos asegura que el
proceso será más rápido, afectando de manera
positiva el funcionamiento del sistema.

-Los diagramas de Bode muestran la respuesta

en frecuencia con un nivel de decibeles
negativo debido a que la ganancia del sistema
es menor a la unidad.
REFERENCIAS
[1] MUÑOZ, M.E.P (2012),, “Modelagem
matemática e controle de um quadrimotor”, MS,
dissertação, Dept. Tecnologia, Sistemas
mecatrônicos, Universidade de Brasília Unb, 2012.
[2] J. M Díaz Cano,“Modelo y Control LQR de una
aeronave de cuatro rotores”. Ing Téc, Universidad
de Sevilla. Escuela Superior de Ingenieros.
Departamento de Ingeniería de Sistemas y
Automática. Ingeniería en Automática y
Electrónica Industrial Sevilla 2007
[3] P Castillo ; P García; R Lozano ; P
ALBERTOS, “Modelamiento y estabilización de
un helicóptero con cuatro rotores”, vol 4, N 1, pp
41-57, 2007.
[4] R. A. Mayorga, “Sistema de Navegación para
Vehículos Aéreos Cuadricópteros” ,Ing Téc
Aeronáutica, dep Aeronavegación,Universidad
politécnica de Cataluña., 2009.
[5] A. J. Gomes, “Controle de forças de
manipuladores robóticos”,Ms dissertação,
Faculdade de engenharia, departamento de
engenharia electotécnica e de computadores.
[6] R. Maroto, “Ecuaciones para la sintonización de
controladores PID con acción derivativa aplicada a
la señal realimentada”, Ing Téc, Universidad de
Costa Rica, Facultad de Ingeniería, Escuela de
Ingeniería Eléctrica, 2007.