I.

ANÁLISIS DE CONTROL DEL PITCH DE UNA AERONAVE USANDO TÉCNICAS DE CONTROL CLÁSICO

Jennifer Alejandra Alvarado Ventura
Facultad de Aeronáutica
Universidad Don Bosco
Soyapango, El Salvador
jenn16922@hotmail.com
Katherine Paola Cordero Alas
Facultad de Aeronáutica
Universidad Don Bosco
Soyapango, El Salvador
pao_cordero1999@hotmail.com
Ivania Patricia Salguero Chicas
Facultad de Aeronáutica
Universidad Don Bosco
Soyapango, El Salvador
ivania_salguero@hotmail.com
José Ronaldo Urbina Benítez
Facultad de Aeronáutica
Universidad Don Bosco
Soyapango, El Salvador
urbinaronaldo25@gmail.com

Resumen — En este documen. control de los sensores de movimiento adecuados a los

Palabras claves —calibració.
II. INTRODUCCIÓN
Una aeronave es un vehículo diseñado para cumplir ciertas
cualidades y parámetros; para ello, posee un sistema de control
que es posible evaluar y determinar acorde a los requisitos de
vuelo y manejo para la cual fue creada. Si en el proceso alguno
de los requisitos no son satisfactorios es necesario tomar
acciones correctivas, para lo cual no es necesario rediseñar todo
el modelo aerodinámico, sino, es posible modificar las
características de estabilidad aparente del fuselaje.
Por principios de aerodinámica se sabe que para mantener
el control de la aeronave y que ésta no entre en pérdida, es de
suma importancia la selección adecuada del perfil alar para
tener un ángulo de ataque óptimo. Un movimiento de la
aeronave a controlar es el pitch, el cual es hacia arriba o hacia
debajo de la nariz de la aeronave, perpendicular a la línea
central de la misma y se encuentra en el plano de las alas [1],
controla el ángulo de deflexión en la parte trasera de un perfil
aéreo, cambiando la cantidad de sustentación generada por el
perfil. Con una mayor deflexión hacia abajo, la sustentación
aumenta en la dirección ascendente. Con una mayor desviación
hacia arriba, la sustentación aumenta en la dirección hacia
abajo. El piloto puede utilizar esta capacidad para hacer que el
avión haga un bucle. O, dado que muchos aviones hacen un
bucle de forma natural, la desviación puede utilizarse para
ajustar o equilibrar el avión, evitando así un bucle. Para
controlar estas situaciones más convenientemente se introduce
una retroalimentación negativa, en la que las señales de salida
de los sensores de movimiento se procesan y se usan para
accionar superficies de control apropiadas por medio de
actuadores.
El sistema de control de bucle cerrado es similar al
servomecanismo básico, el cual es un dispositivo de mando que
corrige automáticamente el valor de una variable para que se
mantenga en el valor deseado [2], que posee la enorme ventaja
que utiliza herramientas de la ingeniería de control para
resolver ecuaciones que dan una mejor aproximación al
resultado deseado.
Dentro de las herramientas que se utilizan en la ingeniería
de control se encuentran los diagramas de bloque funcionales,
que permiten representar los componentes de un sistema y la
manera cómo fluye la información entre ellos [3]. Para un
sistema de control de vuelo los comandos del piloto accionan
las superficies de control a través de actuadores, este sistema
tiene bucles de retroalimentación que derivan sus señales de
requisitos de las leyes de control, la señal resultante controla la
aeronave a través de un pequeño servoactuador, el cual
convierte las señales eléctricas en señales mecánicas.
Un sistema de control de vuelo (Flight Control System
FCS) incluye de manera general controladores de bucle cerrado
que operan en los ejes de control de pitch, yaw y roll y puede
incluir el control del motor en bucle cerrado [4].
Un bucle interno proporciona un aumento de la estabilidad
y es esencial para que la aeronave funcione correctamente. El
sistema de control del bucle interior suele ser lo primero que se
diseña y, junto con el fuselaje, constituye el avión aumentado.
Dado que, por lo general, para la mayoría de las aeronaves
las ganancias de la ley de control necesarias para lograr una
buena estabilidad, control y manejo varían con las condiciones
de funcionamiento, es necesario prever variaciones resultado
de propiedades aerodinámicas del fuselaje en función de las
condiciones de vuelo.
Así, para una función de transferencia de una aeronave, su
estabilidad puede aumentarse seleccionando un valor adecuado
de la ganancia de retroalimentación. Cuando este valor de
retroalimentación es 0 se dice que la aeronave es de bucle
abierto y sus características de estabilidad no se modifican.
Alternativamente, las ecuaciones de movimiento de bucle
cerrado pueden obtenerse incorporando la ley de control a las
ecuaciones de movimiento de bucle abierto.
Las maniobras que se hacen en el aire son controladas por
el piloto a través de las distintas superficies de control, las
cuales son accionadas por los actuadores. Conocer el
funcionamiento de los ángulos de elevación y cómo
controlarlos a través de los distintos sistemas de control es de
suma importancia para poder comprender el desempeño de la
aeronave cuando el ángulo de elevación es alterado. Para poder
comprender lo anteriormente mencionado es importante
conocer sobre los sistemas de control, sus componentes y su
funcionamiento en general. El estudio de los distintos bucles y
cómo están integrados en la aeronave tiene que ser lo principal
para terminar de analizar el funcionamiento de las distintas
maniobras ejecutadas por el piloto.
A. Descripción general del sistema
Para comprender la importancia y el funcionamiento del
sistema de control del ángulo de elevación hay que saber unos
principios básicos que abren el panorama, tales como las
superficies de vuelo aerodinámicas, los momentos de una
aeronave y sus ejes de rotación, mostrados en la Fig. 1. Así
como la mayoría de las maniobras que se hacen el aire se hacen
con respecto a cualquiera de los tres ejes antes mencionados.
Fig. 1. Ejes imaginarios de rotación [5]
El movimiento que se produce con respecto al eje
longitudinal, llamado roll o balanceo, es generado por las
superficies de vuelo llamadas alerones, quienes aumentan la
sustentación del aparato variando su ángulo entre un ala y otra
para que una de ellas suba y la otra baje provocando dicho
movimiento. En el eje transversal se da el movimiento llamado
cabeceo, controlado por el timón de profundidad. Y, por
último, en el tercer eje se genera el movimiento llamado yaw o
guiñada, controlado por medio del timón de dirección o rudder.
Además de esto, es importante mencionar los factores o,
mejor dicho fuerzas, que inciden en el momento que la
aeronave experimenta en el aire; estas fuerzas son la
sustentación, el peso, el arrastre y el empuje, las cuales generan
un momento sobre el aparato con respecto al punto ubicado en
el centro de gravedad del mismo. Los momentos son 3, uno con
respecto a cada eje.
Todo lo anterior es una cultura general que se debe conocer
antes de hablar directamente del ángulo de ataque, mejor
conocido como AOA (Angle of Attack, por sus siglas en
inglés), el cual se define como el ángulo entre el aire que se
aproxima o el viento relativo y una línea de referencia. Muchas
veces esta línea conecta el borde de ataque y el borde de salida
en algún punto promedio del ala. En cambio, la mayoría de los
aviones comerciales utilizan como línea guía la línea central
del fuselaje.
El ángulo de elevación está relacionado con la fuerza de
sustentación. El AOA debe mantenerse en un rango adecuado
para que no se pierda la sustentación. Si el ángulo de ataque es
pequeño no se producirá la suficiente fuerza de sustentación
para permitir el ascenso de una aeronave, y si es muy grande
sobre la superficie del ala puede producirse la separación de la
capa límite, haciendo que el avión se vaya en picada, es decir,
entre en pérdida.
Es por eso que es necesario conocer y analizar el
comportamiento de una aeronave ante los cambios del ángulo
de elevación, ya que la modificación de éste generará cambios
en el performance de la aeronave que pueden comprometer la
seguridad y operación de la misma; para dicho análisis se hace
uso de una función de transferencia dentro de un diagrama de
bloques (Fig. 2), y dentro del sistema se debe analizar el
comportamiento producido por el “Feedback gain K”, con el
fin de corregir errores y tener un mejor funcionamiento.
Fig. 2. Diagrama de bloques [6]
B. Técnicas empleadas
Teorema de Routh:
Sirve para comprobar la estabilidad de los sistemas
dinámicos, tal criterio busca las raíces del denominador de la
función de transferencia del sistema y las coloca en el
semiplano izquierdo o derecho, determinando así la estabilidad
del mismo. Si al aplicar el criterio, da como resultado que
todos los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es
estable.
El criterio de estabilidad de Routh indica si existen o no
raíces inestables en una ecuación polinomial, sin tener que
obtenerlas en realidad. Solo se aplica a polinomios con
cantidad finita de términos, donde la información acerca de la
estabilidad absoluta se obtiene directamente de los
coeficientes de la ecuación característica.
Dicho criterio es válido solo si la función se encuentra en
lazo cerrado.
El criterio de Routh también se utiliza para el trazado del
lugar de las raíces. En este caso, dicho procedimiento de
análisis estudia la función de transferencia del sistema en lazo
abierto. Su objetivo es determinar los puntos de corte con el
eje imaginario. Dichos puntos marcan el límite de estabilidad
del sistema, dicho en otras palabras, determinan el límite en el
que los polos del sistema en lazo cerrado pasan al semiplano
derecho complejo y por lo tanto el sistema se vuelve inestable.
Tras la aplicación del criterio, los resultados obtenidos
quedarán en función de la ganancia K, lo cual indicará a partir
de qué valores de K el sistema pasará de estable a inestable.
[7]
TABLA 1: RESUMEN TEOREMA DE ROUTH
Teorema de Routh
Aplicación en lazo cerrado Aplicación en lazo abierto
Resumen Para comprobar la Trazado del lugar de las
estabilidad de los sistemas raíces. Su objetivo es
dinámicos tal criterio busca determinar los puntos de
las raíces del denominador corte con el eje imaginario,
 Teorema de Routh
Aplicación en lazo cerrado Aplicación en lazo abierto
dichos puntos marcan el
de la función de
límite de estabilidad del
transferencia del sistema.
sistema.
Este criterio no sugiere cómo mejorar la estabilidad
relativa ni cómo estabilizar un sistema inestable; pero con su
aplicación es posible determinar los efectos de cambiar uno o
dos parámetros de un sistema si se examinan los valores que
producen inestabilidad. [2]
Valor de estado estable ante el escalón:
Los cambios en la entrada de referencia provocan errores
inevitables durante los periodos transitorios y también pueden
producir errores en estado estable.
Para calcular el valor del error de estado estable ante la
entrada de la señal escalón unitario se hará uso de las
herramientas antes brevemente descritas, además de hacer uso
de la transformada de Laplace, para luego aplicarle los
respectivos límites en el tiempo para que por consecuencia
permita aplicarle límite a la función e incluir la señal escalón,
con el objetivo de determinar dicho valor específico.
El error es la diferencia entre la señal de entrada y la señal
de salida. El teorema del valor final ofrece una forma
conveniente de encontrar el desempeño en estado estable de
un sistema estable. Dado que E(s) es:
E ( S )=
( 1+ G1 ( S) ) R( S)
Por ende, el error en estado estable en términos de la
constante de error de posición estática Kp se obtiene:
1
ess= (5)
1+ Kp
La respuesta de un sistema de control de realimentación
para una entrada escalón implica un error en estado estable si
no existe un integrador en la trayectoria directa. [2]
C. Lugar Geométrico de las Raíces LGR
D. Controladores
E. Implementación de la técnica de control
III. MATERIALES Y MÉTODOS
A. Comportamiento del sistema en el dominio del tiempo
Dentro de esta sección se encuentra una descripción más
profunda del sistema que está dado por la función de
transferencia a analizar. Este análisis se hace mediante
diagramas de bloques, usando un sistema de lazo abierto y un
análisis usando un sistema de lazo cerrado.
Un lazo abierto es aquel de control continuo y en donde la
salida no tiene ningún control sobre la señal de entrada y un
lazo cerrado es aquel que regula una variable de proceso a un
estado [8].
La función de transferencia G(s) de la aeronave a analizar
se utiliza en el diagrama de bloques para controlar el ángulo de
inclinación. Existen otros componentes que pueden ser
expresados como función de transferencia. En este caso se
(1)
estudia la función del ángulo de inclinación G(s):

−8.096 ∙( S−0.0006)∙( S +0.3591)

2 2
(6)
El error en estado estable es: ( S +0.014 ∙ S +0.0068)∙(S +1.009 ∙ S +5.56)

ess=lim e ( t )=¿ lim S ∙ E (S)=lim S ∙

t→∞ S→0 S→0 ( 1+G1 ( S ) ) R( S) ¿ Para verificar el comportamiento de la función de
transferencia se hace uso de los softwares MATLAB y
Simulink, que son entornos de programación, uno funcionando
(2) sobre el entorno del otro; estos permiten modelar los diagramas
de bloque con la función de transferencia correspondiente, y a
Entre más alto es el valor de la constante de error estático través de una simulación, permite obtener gráficas del
más pequeño es el error en estado estable. comportamiento del sistema para validar parámetros de interés.

Para un sistema con una entrada escalón unitario se aplica

(2), sustituyendo R(s) por 1/s: Lazo abierto. Función G(s)
A la función de transferencia (6) se le realiza el análisis con
ess=lim S ∙
S→0 (
1 1
( )
1+ G ( S ) s ) (3)
lazo abierto, se le aplica un escalón unitario y se hace el
modelado del diagrama de bloques (Fig. 3) y simulación
del mismo utilizando MATLAB y Simulink (Fig. 4).
La constante de error de posición estática Kp es:

Kp=lim G( S) (4)
S→ 0
 Fig. 3. Diagrama de bloques para función G(s)

Fig. 6. Diagrama de bloques para función M(s)

Fig. 4. Relación de ángulo de inclinación vs tiempo. Respuesta en el Fig. 7. Relación de ángulo de inclinación vs tiempo. Respuesta en el
tiempo de la función de transferencia G(s) para lazo abierto tiempo de la función de transferencia M(s) para lazo cerrado
En base a la Fig. 4 se observa que el sistema se estabiliza en
0.046 como se muestra a detalle en la Fig. 5. En base a la Fig. 7 se observa que el sistema se estabiliza en
-0.048 como se muestra a detalle en la Fig. 8.

Fig. 5. Relación de ángulo de inclinación vs tiempo. Valor de

estabilización de la función de transferencia G(s) para lazo abierto. Valor
Fig. 8. Relación de ángulo de inclinación vs tiempo. Valor de
mean.
estabilización de la función de transferencia M(s) para lazo cerrado. Valor
mean.
Lazo cerrado. Función M(s) B. Análisis de estabilidad
A la función de transferencia (6) se le aplica el análisis con
lazo cerrado aplicando un escalón unitario, y se realiza el Para verificar si el sistema en lazo cerrado es estable o no,
modelado del diagrama de bloques (Fig. 6) agregando ciertos es necesario obtener la función M(s) a partir de (6):
elementos y simulando el mismo utilizando MATLAB y
Simulink (Fig. 7). G (s)
M ( s )=
1+G( s)∙ H (s)
(7)
 Al denominador de (7) se le conoce como función
característica F(s) y sirve para verificar la cantidad de polos Potencia 2
que tiene el sistema, mientras que el numerador permite 5.4843−5.2235 Kθ>0
conocer la cantidad de ceros que posee el sistema (Anexo 2): ¿−∞ ,1.05 ¿
4 3 2
F ( s ) =S +1.0104 S +13.6642126 S +2.9170612 S+ 0.036064=0 Potencia 1
0.4263−16.36116 Kθ+15.16 K θ2
S1=−0.397159+ j 3,65132; S2=−0.397159− j3,65132 >0
5.4843−5.2235 Kθ
S3=−0.20268 ; S 4=−0.013401 ¿−∞ ,0.0267 [ U ] 1.0525 ,+ ∞ ¿
Donde se obtiene que el Sistema tiene 4 polos, todos con Potencia 0
su parte real negativa, lo que indica que el sistema es estable. 0.03779+1.7 mKθ> 0
Su polo dominante es un polo real: ¿−21.72 ,+ ∞ ¿
−0.397159 Parte común de los intervalos
=29.6365
−0.013401
¿−∞ ,1.05 [ ∩ ]−∞ , 0.0267 [ ∪ ] 1.0525,+ ∞ [ ∩ ] −21.72,+ ∞ ¿
En base al cociente anterior se concluye que el polo es muy ¿−21.72,0.0267 ¿
dominante, ya que el valor es mayor a 5 [9].
Los valores críticos de K son:
8.096 S2 +2.9072736 S−0.0048576 S−0.0017444=0 Kcr=0.0267
Kcr=-21.72
S1=¿0.6000123 × 10−3
S2=−0.3591 ¿
Error de estado estable ess respecto al escalón
Donde se obtiene que el sistema tiene 2 ceros.
Para verificar si es el sistema posee error de estado estable
Rango de variación de la constante Kθ se utiliza (8) para determinar el tipo de la función. Para el
sistema es tipo 0, por lo que se usa (4) y (5):
Para obtener este valor se realizar una modificación a G(s)
y M(s): Kp=lim G( S)
S→0

G mod ( s )=G ( s ) ∙ H ( s ) A A
(8) ess= =
1+ lim G(S) 1+ Kp
S →0
Gmod( s)
Mmod ( s ) =
1+Gmod ( s)∙ Hmod ( s) Al aplicar las relaciones (Anexo 2):
(9)
Kp=0.04614
A partir de (9) se obtiene nuevamente la función
característica F(s), a través de la cual es posible aplicar el A 1
Teorema de Routh, obteniendo (Anexo 2): ess= = =0.9559
1+ Kp 1+ 0.0461
TABLA 2. COEFICIENTES DE F(S)
Potencias El valor de ess es coherente con la simulación, donde hay
Coeficientes de F(s)
de S ess. El sistema no alcanza el escalón unitario.
0.03781+0.001736
4 1 5.5682-8.096 K𝛉
K𝛉
C. Trazo del Lugar Geómetrico de las Raíces LGR
0.0847-2.902416
3 1.0104 0
K𝛉
A partir de la función de lazo cerrado M(s):
5.4843-5.2235 0.3779+0.00174
2 0
K𝛉 4 K𝛉
8.096 S 2+ 2.902416 S−0.0017444
1 C1 0 M ( s )= 4 3 2
S +1.0104 S +13.664 S +2.917 S+0.03606
0.03779+0.0017
0
4 K𝛉
 Se hace uso del software Matlab para obtener el trazo del
LGR, ingresando los siguientes comandos en Command
Window:
>> num=[8.096 2.902416 -0.001744];
>> den=[1 1.0104 13.664 2.917 0.03606];
>> rlocus(num,den)
>> grid
>> title('Polo-Zero Map')
Fig. 9. Trazo del LGR del sistema de lazo cerrado usando MatLab
D. Ejecución de la técnica de diseño
En base a la Fig. 9 es evidente que el sistema tiende a la
inestabilidad. Para comprobar si esto es cierto o no, se sabe
que cuando se trabaja con sistemas de control hay tres criterios
que permiten evaluar si el sistema trabaja de manera correcta:
Criterio de estabilidad: Acorde al gráfico del LGR el
sistema es estable para cualquier valor de K, pues los polos
nunca llegan a ser reales positivos. Los polos se mantienen en
la parte izquierda del eje real. Además, acorde al proceso
analítico del LGR los polos conjugados se mueven
asintóticamente a -0.32589, lo que significa que al moverse no
llegarán en ningún momento al eje real positivo.
Error de estado estable ess: El sistema es tipo 0, pues
cuando K → 0 no se ubica ningún polo en el origen.
1
Tendrá ess , es decir finito para escalón, e infinito
1+ k
para rampa.
Sobreimpulso, relación Mp vs ts: Ya que el sistema
presenta polos complejos conjugados es posible realizar este
análisis. En este caso los polos son complejos conjugados para
ciertos valores de K y se generará sobreimpulso.
Fig. 10. Representación de la región del sobreimpulso aceptable en un sistema
industrial.
Según se observa en la Fig. 10, los polos complejos
conjugados se ubican fuera de la región aceptable para
presentar sobreimpulso. Respecto a Mp y la respuesta
industrial se sabe que el máximo valor aceptable es 25%, y
este porcentaje se logra si el valor de coeficiente de
amortiguamiento ξ está entre 0.4 y 0.8. [10]
Se sabe que el valor del amortiguamiento está relacionado
con el ángulo que forman los polos complejos conjugados con
los ejes:
ξ=¿ cos ( ángulo )∨¿ ¿
(10)
ángulo=cos ( ξ)
−1
(11)
Aplicando (11) se tiene:
¿
¿
Si se ubica en la Fig. 9 dos rectas que representen los
ángulos obtenidos, medidos de forma horaria desde el eje real
negativo, se delimita el gráfico (Fig. 10)
Cuando K → 0 el valor de los polos complejos conjugados
es -0.3971 +/- j3.65, lo que genera un ángulo de 83.79° y
aplicando (10) se obtiene ξ=0.1081, que no es un valor
adecuado para un correcto funcionamiento industrial.
Además, de la Fig. 10 se puede observar que:
 El sistema tiene dos asíntotas con ángulo de 90° y
270°.
 El centroide de las asíntotas pasa por -0.32589
 El sistema no presenta puntos de encuentro, ni
puntos de ruptura debido a que los polos
conjugados se están yendo al infinito.
  Dado que según se analizó anteriormente el 3 2
8.096 S +6.21 S + 1.18 S−0.00071
sistema no es estable para todos los valores de Mmod ( s ) = 4 3 2
“K”, es posible realizar un análisis para localizar S +9.110 S +11.8 S +1.27 S+ 0.03709
los puntos donde el LGR corta al eje imaginario; (16)
en base a los Kcr, se obtienen los valores a los
que oscila cuando se hace inestable. Para Kcr de
Del denominador de (16) se obtiene la función
0.0267 el sistema oscila a 0.0845 rad/seg, y para característica que permite obtener los polos de la función de
Kcr de -21.72 el sistema oscila a 7.903 rad/seg. lazo cerrado:
 Los polos complejos conjugados tienen un ángulo
de salida de 87.77° S1 = -7.58
S2 = -1.41
Nota: cálculos en Anexo 3.
S3 = -0.0575 + j0.0115
S4 = -0.0575 – j0.0115
Propuesta de solución
Con los polos es posible verificar los 3 criterios del sistema
Se ha determinado que el sistema no tiene una respuesta
de control, afirmando que:
industrial aceptable debido a que hay un cero ubicado en el eje
real positivo, el cual atrae al polo cercano; por lo que se
Criterio de estabilidad: Acorde al gráfico del LGR (Fig.
buscará que el polo se mueva en sentido contrario. Para
11), el sistema es estable para cualquier valor de K, pues la
intentar corregir el problema que está presentando el sistema
parte real son valores negativos; es decir, los polos se
se selecciona un controlador PD, el cual añade un cero al
mantienen en la parte izquierda del eje real.
sistema; esto con el objetivo que el cero que se encuentra en el
eje real positivo tenga menos influencia sobre el sistema.
Error de estado estable ess: El sistema es tipo 0, pues
cuando K → 0 no se ubica ningún polo en el origen.
En general, se sabe que un controlador proporcional-
derivativo tiene la forma:
1
Tendrá ess , es decir finito para señal escalón, e
Gc ( s )=Kp ∙Td ∙(S + z 1) (12) 1+ k
infinito para señal rampa.
El controlador añade un cero en S=z1, y si éste se ubica de
forma adecuada puede llegar a modificar de manera positiva la Sobreimpulso, relación Mp vs ts: Ya que el sistema
respuesta del sistema, reduciendo la inestabilidad o el presenta polos complejos conjugados es posible realizar este
sobreimpulso elevado. [11] análisis. Los polos complejos conjugados generan
sobreimpulso.
Añadiendo un cero en z1=-0.41 se tiene:
Se realiza la conversión del polo conjugado de rectangular
a polar y se obtiene que tiene un ángulo de 142.69°. Aplicando
Gc ( s )=(S +0.41) (13)
(10) se obtiene un ξ=0.79536 ; el cual se encuentra dentro
del rango aceptable para brindar un valor de amortiguamiento
Con (13) se obtiene una nueva función de transferencia:
adecuado, lo que indica que el sobreimpulso del sistema es
inferior a 25%; lo que logra corregir el problema del
−8.096 K θ (S−0.0006)( S+ 0.3591)( S+ 0.41) sobreimpulso que presentaba (6).
Gmod ( s )=
(S 2+ 0.014 S +0.0068)(S 2 +1.009 S+ 5.56)
(14) Trazando el nuevo gráfico del LGR utilizando Matlab se
tiene la Fig. 11. Comandos de Matlab:
Con (14) se obtiene la nueva función de lazo cerrado M(s):
>> num=[8.096 6.21 1.18 -0.00071];
>> den=[1 9.119 11.8 1.27 0.037];
Gmod ( s)
Mmod ( s ) = >> rlocus(num,den)
1+Gmod ( s)∙ H ( s) >> title('Polo-Zero Map')
(15)

Aplicando (15) se tiene:


Fig. 11. Gráfico del LGR añadiendo un cero al sistema
Si se ubica en la Fig. 11 dos rectas que representen los
ángulos de una respuesta con sobreimpulso aceptable, medidos
de forma horaria desde el eje real negativo, se delimita el
gráfico (Fig. 12)
Fig. 12. LGR delimitado por ángulos de sobreimpulso aceptable
De la Fig. 12 es evidente que se ha logrado corregir el
problema de sobreimpulso que se estaba presentando, el polo
complejo conjugado ya se ubica dentro de la zona delimitada
por los ángulos.
IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Al comparar los dos gráficos LGR (Fig. 9, Fig. 11) se
observa que al colocar el nuevo cero en S = -0.41 un polo es
atraído hacia él, causando mayor estabilidad y menos
sobreimpulso en el sistema.
En el sistema de la Fig. 9 no se presentaban puntos de
encuentro ni de rotura, pero el sistema de la Fig. 11 presenta
un punto de encuentro en aproximadamente -0.058.
El modificar el sistema original añadiendo un control
proporcional derivativo hace que el sistema no cambie, por lo
que el error de estado estable es el mismo
Todo lo anterior indica que la solución propuesta de un
controlador PD cumple con las expectativas que se tienen.
V. CONCLUSIONES
VI. REFERENCIAS
[1] NASA Gov. Aircraft Pitch Motion. Inglés. Available at:
https://www.grc.nasa.gov/www/k-12/VirtualAero/BottleRocket/airplane/
pitch.html
[2] Ogata Katsuhiko. “Ingeniería de Control Moderna”, 3 era edición, Pearson
Prentice Hall.Education. 1998. Español. pp. 2-3. pp-232-237.
[3] Diagrama de Bloques – Ingeniería de Control. 2021. Español. Availale
at: https://dademuch.com/2018/02/10/diagrama-de-bloques-ingenieria-
de-control/
[4] V. Cook, Michael. “Flight Dynamics Principles”, Second edition. 2007.
Elsevier Aerospace Engineering Series. pp 274-280.
[5] Aerodeporte a Control. 2021. Aerodeporte A Control: Ejes Del Avión Y
Superficies De Control. [online] Available at:
https://aerodeporte.blogspot.com/2016/10/ejes-del-avion-y-superficies-
de-control.html
[6] N Lozano, "Lista De Temas Para Los Articulos Sca131.", Aula Digital
2021.
[7] Control Automatico Educativo, "criterio de estabilidad de Routh".
Available at:  https://controlautomaticoeducacion.com
[8] Wikipedia. “Sistema de control”. 2021. Español. Available at:
https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control#:~:text=En%20los
%20sistemas%20de%20control,sistema%20de%20control%20con
%20realimentaci%C3%B3n.
[9] Ogata Katsuhiko. “Ingeniería de Control Moderna”, 3 era edición, Pearson
Prentice Hall.Education. 1998. Español. pp. 16-17.
[10] N Lozano, "Análisis de Sistemas usando LGR", Aula Digital 2021
[11] Libro de controladores
 Anexo 1

Valor de estabilización G(s) (Lazo abierto)

Valor de estabilización θ ss
θ ss =lim θ (t)=lim S θ ( s )=lim S ∙ G(s )∙ δn (s)
t→∞ S→0

Si la señal de entrada es un escalón unitario:

δn ( t )=u (t)
1
δn ( s )=
S

−8.096(s−0.0006)(s +0.3591)
G ( s )= 2 2
(s +0.014 s+ 0.0068)( s +1.009 s+5.56)
θ ss =lim S ∙ 2
s →0 (
−8.096( s−0.0006)(s +0.3591)
(s +0.014 s+ 0.0068)(s +1.009 s+5.56) s
2
1
)( )
θ ss =lim
( −8.096(0−0.0006)(0+0.3591)
2 2
s →0 (0 +0.014 (0)+0.0068)(0 +1.009(0)+5.56) )
0.001744
θ ss =
0.037808
Valor de estabilización M(S) (Lazo cerrado)

θ ss =lim θ (t)=lim S ∙ θ(s)=lim S ∙ M (s)∙θ c (s)

t→∞ S →0 S→0

θc ( t ) =u(t)
1
θc ( s ) =
S

G(s)
M ( s )=
1+G ( s )∗H (s )

G ( s )=Elemento de control∗Dinámica de la aeronave

Elemento de control=−1

H ( s )=+1

G ( s )=(−1 )∗
(( −8.096∗( S−0.0006 )∗ ( S+ 0.3591 )
S2 +0.014 S+0.0068 )( S 2+1.009 S+5.56 ) )
 G ( s )=
(( 8.096∗( S−0.0006 )∗( S +0.3591 )
S + 0.014 S +0.0068 ) ( S2 +1.009 S +5.56 )
2 )
M ( s )=
(( 8.096∗( S−0.0006 )∗( S +0.3591 )
S 2+ 0.014 S +0.0068 ) ( S2 +1.009 S +5.56 ))

1+
(( 8.096∗( S−0.0006 )∗( S+0.3591 )
S +0.014 S+0.0068 ) ( S2 +1.009 S+5.56
2
))
∙(1)

M ( s )=
(( 8.096( S−0.0006)(S +0.3591)
S +0.014 S+0.0068 ) ( S +1.009 S+5.56
2 2
))

( ( S 2 +0.014 S+0.0068 )( S 2+1.009 S+5.56 ) + 8.096( S−0.0006)(S +0.3591)

( S 2 +0.014 S+0.0068 ) ( S2 +1.009 S+5.56 ) )
θss=lim S ∙ M (S )∙ θC (s)
S →0

θss=lim S ∙
(( 2
8.096( S−0.0006)(S +0.3591)
S +0.014 S+0.0068 ) ( S2 +1.009 S +5.56 ) ) ∙
1

( )
S →0 ( S 2 +0.014 S+0.0068 ) ( S2 +1.009 S+5.56 ) + 8.096(S−0.0006)(S +0.3591) S
( S 2+ 0.014 S+0.0068 ) ( S2 +1.009 S +5.56 )
 Anexo 2
Función G(s)
−8.096 ( S−0.0006 )( S+0.3591 )
G ( s )= 2 2
(S +0.014 S+ 0.0068)(S +1.009 S+5.56)
H ( s )=1
Función M(s)
G (s)
M ( s )=
1+G( s)∙ H (s)
8.096 ( S−0.0006 ) ( S+ 0.3591 )
2 2
(S + 0.014 S +0.0068)(S +1.009 S+ 5.56)
M ( s )=
( S +0.014 S+ 0.0068 ) ( S 2+ 1.009 S+5.56 ) +8.096 ( S−0.0006 ) ( S+ 0.3591 )
2

2 2
(S + 0.014 S +0.0068)(S +1.009 S+ 5.56)
8.096 ( S−0.0006 ) ( S +0.3591 )
M ( s )= 2
( S + 0.014 S +0.0068 ) ( S2 +1.009 S +5.56 ) +8.096 ( S−0.0006 ) ( S +0.3591 )
( 8.096 S−0.0048576 )( S+ 0.3591 )
M ( s )= 4 3 2 3 2 2 2
S +1.009 S +5.56 S + 0.0014 S +0.0014126 S + 0.007783 S+ 0.068 S + 0.0068612 S+0.037808+ 8.096 S +2.9072736 S−0.0048576 S−0.001744
8.096 S2 +2.9072736 S−0.0048576 S−0.0017444
M ( s )= 4
S +1.0104 S3 +13.6642126 S 2 +2.9170612 S+0.036064
Verificando la cantidad de ceros en el sistema

2
8.096 S +2.902416 S−0.0017444=0
S1=¿0.6000123 × 10 S =−0.3591 ¿
−3
2

Por tanto, el sistema tiene 2 ceros

Verificando la cantidad de Polos

4 3 2
S + 1.0104 S + 13.6642126 S +2.9170612 S +0.036064=0
S1=−0.397159+ j 3,65132; S2=−0.397159− j3,65132 ; S 3=−0.20268 ; S4 =−0.013401
Por tanto, el Sistema tiene cuatro Polos. Todos los polos tienen la parte real negativa, lo que indica que el sistema de lazo cerrado es estable
 Polo dominante S = -0.013401 Polo real
Verificando si es muy o poco dominante
−0.397159
=29.6365
−0.013401
El polo es muy dominante, ya que el cociente brinda un valor mayor a 5

Rango de la variación de la constante Kɵ

G mod ( s )=G ( s ) ∙ H ( s )=
( −8.096 ( S−0.0006 ) ( S +0.3591 )
( S +0.014 S+0.0068)(S2 +1.009 S +5.56)
2 ) ∙ Kθ

Gmod ( s )=
( −8.096 K θ ( S−0.0006 ) ( S+ 0.3591 )
(S 2+ 0.014 S +0.0068)(S 2 +1.009 S+ 5.56) )
Hmod ( s )=1

Gmod( s)
Mmod ( s ) =
1+Gmod ( s)∙ Hmod ( s)

Función característica F(s)

F ( s ) =S 4 +1.0104 S3 + ( 5.5682−8.096 K θ ) S 2+ ( 0.0847012−2.902416 K θ ) S +0.037808+0.00174436 K θ

Aplicando teorema de Routh a F(s)
Potencias de S Coeficientes de F(s)
4 1 5.5682-8.096 K𝛉 0.037808+0.001736 K𝛉
3 1.0104 0.08470-2.902416 K 𝛉 0
2 5.4843-5.2235 K𝛉 0.3779+0.00174436 K𝛉 0
1 C1 0
0 0.03779+0.00174 K𝛉

b 1=−dct
|a0a2
a1a3|=−dct
|1.0104 0.08470−2.902416 Kθ|
1 5.5682−8.06 Kθ

a1 1.0104

b 1=−( 0.08470−2.902416 Kθ− (1.0104 ) (5.5682−8.096 Kθ ) )

−(0.08470+2.02416 Kθ +5.6261−8.8102 Kθ)
b 1=
1.0104
b 1=5.4843−5.2235 Kθ

b 2=−dct
|a0a2
a1a3|=−dct
|1 0.037808+0.00174436 Kθ
1.0104 0 |
a1 1.0104
b 2=−¿ ¿
b 1=0.03779−0.00174436 Kθ

C 1=−dct
| |
a1a3
b1b2
=−dct
| 1.0104 0.08470−2.902416 θ
5.4843−5.2235 Kθ 0.03779+ 0.0017443 Kθ |
b1 5.4843−5.2235 Kθ
C 1=−¿ ¿
−0.4263−16.36116 Kθ+ 15.16 K θ 2
C 1=
5.4843−5.2235 Kθ

| |
5.4843−5.2235 Kθ 0.03779−0.00174 Kθ

|c 1 c 2|
2
b 1b 2 −0.4263−16.36116 Kθ+ 15.16 K θ
0
5.4843−5.2235 Kθ
d 1=−dct =−dct
c1 −0.4263−16.36116 Kθ+ 15.16 K θ
2

5.4843−5.2235 Kθ
 (( ) )
2
0.4263−16.36116 Kθ+15.16 K θ
−− ( 0.03779−0.00174 Kθ )
5.4843−5.2235 Kθ
d 1=
( )
2
0.4263−16.36116 Kθ+ 15.16 K θ
5.4843−5.2235 Kθ
d 1=0.03779−0.00174 Kθ
Análisis de potencia para que el sistema sea estable

Potencia 2
5.4843−5.2235 Kθ>0
−5.2235 Kθ>−5.4843
Kθ=1.05
¿−∞ ,1.05 ¿

Potencia 1
0.4263−16.36116 Kθ+15.16 K θ2
>0
5.4843−5.2235 Kθ
2
0.4263−16.36116 Kθ+15.16 K θ >0
Kθ=1.0525 Kθ=0.0267
¿−∞ ,0.0267 [ U ] 1.0525 ,+ ∞ ¿

Potencia 0
0.03779+0.0017 Kθ>0

0.00174 Kθ>−0.03779
Kθ >−21.72
¿−21.72 ,+ ∞¿
Parte común de los intervalos
¿−∞ ,1.05 [ ∩ ]−∞ , 0.0267 [ ∪ ] 1.0525,+ ∞ [ ∩ ] −21.72,+ ∞¿
¿−21.72,0.0267 ¿
Kcr=0.0267
Kcr=-21.72

Error de estado estable ess respecto al escalón

−8.096 K θ ( S−0.0006)(S+ 0.3591)

Gmod ( s )=G ( s ) H ( s )= 0 2 2
S (S +0.014 S+ 0.0068)(S +1.009 S+5.56)
Sistema de tipo 0 porque no tiene polos en el origen.

Considerando H(s)=1
E( s) G (s ) 1+G ( S )−G ( S ) 1
=1− = =
R( s) 1+ G ( S ) 1+G ( S ) 1+G ( S )
E ( S )=
1
(
1+ G ( S )
R( S)
)
e (t )=L
−1
{ E ( S ) }=L−1 {( 1
1+G ( S ) ) }
R (s )

ess=lim e ( t )=¿ lim S ∙ E (S)=lim S ∙

t→∞ S→0 S→0 ( 1
1+G ( S ))R(S) ¿
Aplicando un escalón
lim A
ess=lim S ∙
S→0 (1
1+ G ( S ) )( ) (
A
=lim
A
=
S→0
) =
A
S S →0 1+G ( S ) lim 1+lim G(S) 1+lim G( S)
S→0 S →0 S→0

Kp=lim G( S)
S→0

A A
ess= =
1+ lim G(S) 1+ Kp
S →0

Kp=lim
S→0 ( −8.096(S−0.0006)( S+0.3591)
2 2
(S + 0.014 S +0.0068)(S +1.009 S+ 5.56) )
−8.096 (−0.0006)(0.3591)
Kp=
(0.0068)( 5.56)
Kp=0.04614

A A 1
ess= = = =0.9559
1+ Kp 1+ 0.0461 1+0.0461
El valor de ess es coherente con la simulación, donde hay ess. El sistema no alcanza el escalón unitario.
 Anexo 3

Cálculos para trazo del gráfico del LGR

1. Número de ramas del gráfico que van al infinito

#polos - #ceros = n - m
4–2=2
2 polos se van al infinito y 2 llegan al cero del sistema

2. Partes del eje real que pertenecen al LGR

]-0.3591,-0.20268[ U ]-0.013401, 0.0006[

3. Ángulo de las asíntotas

θasint=
( 2 t+1 ) ( 180° ) ( 2 ( 0 ) +1 ) ( 180° )
θasint= =90°
n−m 4−2
( 2 ( 1 ) +1)(180° )
θasint= =270 °
4−2

4. Centroide de las asíntotas

 n m
Σ 0 Pi−Σ 0 zj ((−0.3971+ j 3.65)+(−0.3971− j3.65)¿−0.20268−0.013401)−(−0.3591+ 0.6E-3)
centroide= centroide =
n−m 4−2
centroide=−0.32589Las asíntotas se cruzan en el punto deleje real−0.32589

5. Puntos de ruptura y puntos de encuentro

Acorde al gráfico del LGR (Fig. 9) se observa que no hay puntos de ruptura ni puntos de encuentro. Si se realiza el cálculo analítico se obtendrán valores fuera del
intervalo que se definió en el punto 2.

F ( s ) =S 4 +1.0104 S3 + ( 5.5682−8.096 K ) S2 + ( 0.0847−2.902 K ) S+0.0378+ 0.000174 K=0

4 3 2
S + 1.0104 S +5.5682 S ++0.0847 S+0.0378
F ( S ) =(−8.096 S −2.902 S+0.00174 ) K + S +1.0104 S +5.5682 S + 0.0847 S+ 0.0378=0 K=
2 4 3 2
8.096 S2 +2.902 S−0.00174
dK ( 4 S +3.0312 S +11.1364 S+0.0847 )( 8.096 S +2.902 S−0.00174 ) −(S +1.0104 S +5.5682 S +0.0847 S+0.0378)(16.192 S +2.902)
3 2 2 4 3 2
=
dS ( 8.096 S 2 +2.902 S−0.00174 )
2

dK
=16.192 S 5+16.88 S 4 +5.857 S 3+ 15.46 S 2−0.6374 S−0.1098=0
dS
S=-0.06682, S=0.10380, S=-1.32715, S=0.1218-j0.85, S=0.1218+jJ0.85, ningún valor dentro del intervalo ]-0.3541-0.20[U]-0.013, 0.6E-3[

6. Puntos donde el LGR corta el eje imaginario

 ]-∞,1.05[∩]-∞,0.0267[U]1.0525, +∞ [-21.72, +∞ [
]-21.72,0.0267[
Kcr=0.0267
Kcr=-21.72

Según se analizó el teorema de Routh en el anexo 2, el sistema no es estable para todos los valores de “K”

Dado que el sistema es inestable, cuando Kcr=0.0267 el sistema va a oscilar ¿a qué frecuencia oscilará?

F(S)= S4 + 1.014 S 3+ ( 5.5682−8.096 K ) S 2+ ( 0.0847−2.902 K ) S +0.0378+0.00174 K =0

S= jω
4 3 2
F ( jω )=( jω ) +1.0104 ( jω ) +(5.5682−8.096 K ) ( jω ) +( 0.0847−2.902 K )( jω)+ 0.0378+ 0.00174 K=0
F ( jω )=ω 4−1.0104 jω 3−(5.5682−8.096 K ) ω2 + ( 0.0847−2.902 K ) ( jω ) +0.0378+0.00174 K=0
F ( jω )=ω 4−1.0104 jω 3−5.5682 ω2 +8.096 K ω 2+0.0847 jω−2.902 Kjω+0.0378+0.00174 K =0
2 2 3
F ( jω )=(ω ¿ ¿ 4−5.5682 ω +8.096 K ω + 0.0378+ 0.00174 K )+ j(−1.0104 ω +0.0847 ω−2.902 Kω)=0 ¿ K=0.00267
3
−1.0104 ω + 0.0847 ω−2.902 Kω=0−1.0104 ω + 0.0847 ω−2.902 ( 0.0267 ) ω=0 −1.0104 ω + 7.2160 x 10 ω=0
3 3 −3

rad El sistema oscila a un valor de 0.0845 rad/s cuando se hace inestable con Kcr 0.00267
ω (−1.0104 ω +7.2160 x 10 ) =0ω=0 ω=0.0845
2 −3
s

K=−21.72
3
−1.0104 ω + 0.0847 ω−2.902 Kω=0−1.0104 ω + 0.0847 ω−2.902 (−21.72 ) ω=0−1.0104 ω + 63.11614 ω=0
3 3

rad El sistema oscila a un valor de 7.903 rad/s cuando se hace inestable con Kcr -21.72
ω (−1.0104 ω +63.11614 )=0 ω=0 ω=7.903
2
s
7. Ángulo de salida de los polos complejos conjugados

Ya que para k=0 existen complejos conjugados.

Línea roja: entre polos conjugados S=-0.3971+j3.65, S=-0.3971 -j3.65

LP 1=√ ( y 2− y 1 ) + ( x 2−x 1 ) Lp 1=√ ¿ ¿Lp 1=7.3α 1=tan

2 2 −1
(−0.3971+ 0.3971 )
3.65+3.65
=90 °

Línea naranja: entre polo y cero, S=-0.3971+j3.65, S=-0.3591

Lz 1=√¿ ¿Lz 1=3.6502 β 1=tan

−1
(−0.3971+ 0.3591 )
3.65−0
=−89.40 °

Línea amarilla: entre polo conjugado y polo real, S=-0.3971+j3.65, S= - 0.20268

Lp 2=√ ¿ ¿Lp 2=3.6552α 2=tan

−1
(−0.3971+ 0.20268 )
3.65
=−86.95°

Línea verde: entre polo conjugado y polo real, S=-0.3971+j3.65, S= - 0.013401

 Lp 3= √¿ ¿Lp 3=3.67 α 3=tan
−1
( −0.3971+0.013401
3.65−0
)=−83.99°
α 3=−84 °
Línea azul: entre polo conjugado y cero, S=-0.3971+j3.65, S=0.0006

Lz 2=√ ¿¿Lz 2=3.6716 β 2=tan

−1
( −0.3971+ 0.0006 )
3.65−0
=−83.79 °

Aplicando la propiedad del LGR, y por ser polos conjugados simétricos al eje real, es posible obtener el ángulo faltante, que es el ángulo de salida de los polos
complejos conjugados:

( β 1+ β 2 )−( α 1+ α 2+α 3+ α 4 )=−180 ° (−89.40 °−83.79° )− ( 90 °−86.95 °−83.99 ° +α 4 ) =−180 °α 4=87.77 °