SISTEMAS DE CONTROL Lic.

David Pacosillo

ANALISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO

El estado de un sistema es un conjunto de variables tales que el conocimiento de estas variables y de las
funciones de entrada, junto con las ecuaciones que describen la dinámica, proporcionan la salida y el estado
futuro del sistema.
1. REPRESENTACIÓN MATRICIAL DE LAS ECUACIONES DE ESTADO.
u1 y1
u2 Sistema y2

un
LTI-SISO ym

Sea un sistema de múltiples entradas y múltiples salidas, supongamos que hay "𝑟" entradas 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 y "𝑚"
salidas 𝑦1 , 𝑦2 , … , 𝑦𝑚 además se definen "𝑛" variables de estado 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 . Entonces la representación en variables de
estado puede representarse como:
𝑥̇ 1 = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑥̇ = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
{ 2
⋮
𝑥̇ 𝑛 = 𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
Las salidas se obtienen mediante:
𝑦1 = 𝑔1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑦2 = 𝑔2 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
⋮
𝑦
{ 𝑚 = 𝑔 (𝑥
𝑚 1 2 , 𝑥 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
Para sistemas "𝑆𝐼𝑆𝑂" y sistemas Lineales e invariantes en el tiempo "𝐿𝑇𝐼"

𝑥̇ 1 𝑎11 𝑎12… 𝑎1𝑛 𝑥1 𝑏1

𝑥̇ 𝑎 𝑎22… 𝑎2𝑛 𝑥2 𝑏2
𝑥̇ 1 = 𝑎11 𝑥1 + 𝑎12 𝑥2 + ⋯ + 𝑎1𝑛 𝑥𝑛 + 𝑏1 𝑢 [ 2 ] = [ 21
𝑥̇ 2 = 𝑎21 𝑥1 + 𝑎22 𝑥2 + ⋯ + 𝑎2𝑛 𝑥𝑛 + 𝑏2 𝑢 ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ][ ⋮ ] + [ ⋮ ]𝑢
𝑥̇ 𝑛 𝑎 𝑎𝑛2… 𝑎𝑛𝑛 𝑥𝑛 𝑏𝑛
⋮ → 𝑛1
𝑥̇ 𝑛 = 𝑎𝑛1 𝑥1 + 𝑎𝑛2 𝑥2 + ⋯ + 𝑎𝑛𝑛 𝑥𝑛 + 𝑏𝑛 𝑢 𝑥1
𝑥
{ 𝑦 = 𝑐1 𝑥1 + 𝑐2 𝑥2 + ⋯ + 𝑐𝑛 𝑥𝑛 + 𝑑𝑢 𝑦 = [𝑐1 𝑐2 … 𝑐𝑛 ] [ 2 ] + 𝑑𝑢
⋮
𝑥𝑛
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
{
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
La representación en diagramas de bloques se presenta a continuación

Donde
𝑢: Entrada 𝐴: Matriz de estado
𝑦: Salida 𝐵: Matriz de entrada
𝑥: Vector de estado 𝐶: Matriz de salida
𝐷: Matriz de transmisión directa
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2. RELACIÓN ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y REPRESENTACIÓN DE ESTADO

Es posible expresar la función de transferencia en términos de las matrices de estado "𝐴, 𝐵, 𝐶 𝑦 𝐷"
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑠𝑋(𝑠) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠) (1)
{ → {
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠) (2)
De (1) 𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠)
En (2) 𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠) → 𝑌(𝑠) = [𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷]𝑈(𝑠)
Entonces la función de transferencia será 𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
Si la función de transferencia es estrictamente propia es decir el orden del denominador es mayor al orden del
numerador se tiene que 𝐷 = 0.

3. CALCULO DE MATRIZ DE TRANSICIÓN

El antilaplaciano de (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 es conocida como matriz de transición “∅(𝑡)” o matriz de estados, es decir:
∅(𝑡) = ℒ −1 {(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 }

4. REPRESENTACIÓN EN EL ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS DEFINIDOS POR SU FUNCIÓN

DE TRANSFERENCIA.
Trabajaremos con sistemas LTI y SISO además cuya función de transferencia es estrictamente propia.
Sea la ecuación diferencial
𝑦 (𝑛) + 𝑎1 𝑦 (𝑛−1) + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦̇ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑢 (𝑚) + 𝑏1 𝑢(𝑚−1) + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑢̇ + 𝑏𝑚 𝑢
Cuya función de transferencia es:
𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
La representación en variables de estado de un sistema no es única ya que depende de las variables
seleccionadas, destacaremos dos de ellas.
Forma canónica controlable “FCC”.
−𝑎1 −𝑎2 −𝑎3 … −𝑎𝑛 1 0 1 0 … 0 0
1 0 0 … 0 0 0 0 1 … 0 0
𝑥̇ = 0 1 0 … 0 𝑥+ 0 𝑢 𝑥̇ = 0 0 0 … 0 𝑥+ 0 𝑢
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
[ 0 0 0 … 0 ] [0 ] …
[−𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 −𝑎1 ] [1]
{ 𝑦 = [𝑏0 𝑏1 𝑏2 … 𝑏𝑚 ]𝑥 { 𝑦 = [𝑏𝑚 𝑏𝑚−1 𝑏𝑚−2 … 𝑏0 ]𝑥
Forma canónica observable “FCO”.
−𝑎1 1 0 … 0 𝑏0 0 0 0 … −𝑎𝑛 𝑏𝑚
−𝑎2 0 1 … 0 𝑏1 1 0 0 … −𝑎𝑛−1 𝑏𝑚−1
𝑥̇ = −𝑎3 0 0 … 0 𝑥 + 𝑏2 𝑢 𝑥̇ = 0 1 0 … −𝑎𝑛−2 𝑥 + 𝑏𝑚−2 𝑢
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
[−𝑎𝑛 0 0 … 0] [𝑏𝑚 ] [0 0 0 … −𝑎1 ] [ 𝑏0 ]
{ 𝑦 = [1 0 0 … 0]𝑥 { 𝑦 = [0 0 0 … 1]𝑥
5. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
Un sistema no controlable tiene un subsistema que esta desconectado físicamente de la entrada.
Un sistema no observable tiene un subsistema que esta desconectado físicamente de la salida.
Sea el sistema.
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
{
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
La matriz de controlabilidad es 𝑀𝐶 = [𝐵, 𝐴𝐵, 𝐴 𝐵, … , 𝐴𝑛−1 𝐵]
2
𝐶
La matriz de observabilidad es 𝑀𝑂 = [ 𝐶𝐴 ]
𝐶𝐴2
Donde "𝑛" es la dimensión de la matriz 𝐴.
Un sistema es controlable si 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜(𝑀𝐶) = 𝑛
Un sistema es observable si 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜(𝑀𝑂) = 𝑛
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PRÁCTICA
Ejercicios básicos.
1. Encontrar la representación en variables de estado del sistema cuya ecuación diferencial es.
𝑦̈ + 5𝑦̇ − 𝑦 = 5𝑢
3
2. Representar en variables de estado el sistema cuya función de transferencia es: 𝐺(𝑠) = 𝑠3 +4𝑠−1
3. Hallar la ecuación diferencial para el sistema

0 1 0
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
{ 3 −3 1
𝑦 = [1 1]𝑥

4. Sea el siguiente sistema dinámico determinar la función de transferencia.

1 −1 1
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
{ 0 1 0
𝑦 = [0 1]𝑥

5. Representar en variables de estado.

0 1 6
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
6. Sea el sistema { 2 1 1 determinar la matriz de transición.
𝑦 = [9 −1]𝑥
0 1 0
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
7. Hallar la respuesta al impulso de { 1 1 1
𝑦 = [1 1]𝑥
8. Encuentre la función de transferencia para el sistema mostrado en la figura.

9. Determinar la matriz de controlabilidad para el siguiente sistema.

2𝑦̈ − 𝑦̇ + 𝑦 = 𝑢̇ − 3𝑢

10. Determinar la matriz de observabilidad para el siguiente sistema.

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Ejercicios intermedios.
1. Considere el sistema descrito mediante
−4 −1 1
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
{ 3 −1 1
𝑦 = [1 0]𝑥
Determine la función de transferencia del sistema
2. Obtenga la matriz de transición del sistema
0 1 0 1
𝑥̇ = [0 0 1] 𝑥 + [0] 𝑢
{
1 2 3 1
𝑦 = [0 0 −1]𝑥

3. Expresar el siguiente sistema en variables de estado

4. Sea el siguiente sistema.

4 1 0 1
𝑥̇ = [0 0 1] 𝑥 + [ 1] 𝑢
{
1 1 1 1
𝑦 = [0 0 −1]𝑥
Expresar el sistema en FCC y FCO.
5. Encontrar la ecuación característica para el sistema, y resolverla
1 1 1 1
𝑥̇ = [−1 −2 −3] 𝑥 + [0] 𝑢
1 4 9 1
6. Obtener la matriz de transición para el sistema.
0 1 0
𝑥̇ = [0 0 1] 𝑥
1 1 1
7. Obtenga las variables de estado y la respuesta a 𝑢(𝑡) = 1 + 𝑡 + 𝑡 2 para el sistema.
−1 −0.5 0.5
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
{ 1 0 0
𝑦 = [1 0]𝑥
8. Considere el siguiente sistema: 𝑦⃛ + 6𝑦̈ + 11𝑦̇ + 6𝑦 = 6𝑢̈ + 𝑢̇ + 𝑢, encuentre una expresión en su
forma FCC y determine si el sistema es controlable u observable.
9. Sea el sistema
2 0 0 1
𝑥̇ = [0 2 1] 𝑥 + [0] 𝑢
{
0 3 1 0
𝑦 = [1 1 1]𝑥
Determine si el sistema es observable y controlable.
10. Determine si el sistema siguiente es controlable y observable. 𝑚 = 2[𝑘𝑔]
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Ejercicios de desarrollo.
1. Considere la ecuación de estado y la ecuación de salida
−6 1 0 2
𝑥̇ = [−11 0 1] 𝑥 + [6] 𝑢
{
−6 0 0 2
𝑦 = [1 0 0]𝑥
a) Hallar la matriz de transición.
b) Hallar la función de transferencia.
c) Hallar la respuesta al impulso.
d) Hallar la solución de estado a la entrada impulso.
e) Expresar el sistema en la forma FCC.
f) Analizar la controlabilidad y observabilidad del sistema.

2. Considere el sistema definido por

0 1 0 0
𝑥̇ = [ 0 0 1 ] 𝑥 + [ 0] 𝑢
{
−6 11 −6 1
𝑦 = [𝑐1 𝑐2 𝑐3 ]𝑥
Con excepción de una elección obvia 𝑐1 = 𝑐2 = 𝑐3 = 0, encuentre un ejemplo de un conjunto 𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3
que haga no observable al sistema.

3. Analice la observabilidad y controlabilidad del sistema.

2 0 0 1 0
𝑥̇ = [0 0 1] 𝑥 + [ 0 2 ] 𝑢
2 1 0 3 0
1 0 0
𝑦=[ ]𝑥
{ 0 1 0

4. Exprese el circuito siguiente en variables de estado y analice su controlabilidad y observabilidad.