Transformación.

Es una correspondencia uno a uno. Se refiere al cambio que recibe un punto o los puntos y que cada
punto es transformado y como resultado deja una imagen.es una transformación geométrica que
hace corresponder uno a uno los elementos de dos puntos cualquiera. Estas nos permiten: Mapear
puntos de un sistema de coordenadas en otro, crear animaciones, cambiar la forma de los objetos,
crear múltiples copias de objetos en la escena, posicionar objetos en una escena, proyectar escenas
tridimensionales en la pantalla.

Traslación 3D.
La translación de un objeto consiste en moverlo cierta distancia, en una dirección determinada.
Consiste en desplazar un objeto a una nueva posición. Las nuevas coordenadas se obtienen
mediante las ecuaciones:
x’= x+Tx
y’= y+Ty
z’= z+Tz

(Tx, Ty, Tz) son los factores de traslación

Rotación 3D.
Consiste en girar un objeto alrededor de uno de los ejes de coordenadas. Respecto al eje Z.
Las nuevas coordenadas se obtienen mediante las siguientes ecuaciones:

x’= x cos(α)- y sen(α)

y’= x sen(α)+ y cos(α)
z’= z
donde α es el ángulo de giro.
los ángulos de rotación positiva producen giros en sentidos opuesto al de las manecillas del reloj
con respecto del eje de una coordenada.

Rotaciones 3D para los ejes “X” y “Y”.

Las rotaciones tienen tres grados de libertad, un grado para cada plano linealmente independiente
(bivector) en el que se puede realizar la rotación.
 Rotación 3D paralela a un eje.
Dependiendo del eje a girar, cualquier eje afecta el ángulo de los otros. Ejemplo: suponiendo que Z
tenga girar sobre su propio eje, y ese simple movimiento afecta a los ejes X Y

Rotación 3D general.
Es posible establecer una matriz de rotación para cualquier eje que no coincide con un eje de
coordenadas como una transformación compuesta que aplica combinaciones de traslación u o
rotaciones de los ejes de las coordenadas obtenemos la matriz compuesta necesaria al establecer
en primer término la secuencia de transformación que desplaza el eje de rotación seleccionado a
uno de los ejes de las coordenadas de este modo establecemos la matriz de rotación con respecto
del eje de coordenadas para el ángulo de rotación específico.

Escalado 3D.

Sistemas homogéneos.
Las traslaciones lineales de los puntos en el espacio se efectúan sumando, mientras que los giros y
los cambios de escala se consiguen multiplicando. La heterogeneidad de los operadores supone un
problema a la hora de generalizar los procesos de las transformaciones, por lo que, para evitarlo,
normalmente se utilizan sistemas [de referencia] homogéneos. Básicamente, un sistema de
coordenadas homogéneo es el resultante de añadir una dimensión extra a un sistema de referencia
dado.

Composición de matrices.
Matemáticamente consiste en la multiplicación de las matrices en un orden determinado. Una de
las principales razones para trabajar con sistemas homogéneos.
El orden en que se multiplican las matrices es importante ya que, por lo general, el producto de
matrices no es conmutativo. En la composición de matrices pueden intervenir tantos factores
(matrices) como se requieran. Así, siendo Mn la matriz compuesta o neta resultante de la
composición de las matrices T1, G, T2, y E (o sea, Mn = T1·G·T2·E), al multiplicar un punto por esta
matriz obtendremos el mismo punto final que hallaríamos multiplicándolo sucesivamente por las
matrices que la componen.
En 3D, por lo común, la expresión general de una matriz neta (compuesta) es de la forma
 Traslaciones lineales.
La variación de la posición y/o el tamaño de los objetos, con respecto a los sistemas de referencia,
se hace mediante transformaciones lineales. Las transformaciones lineales que veremos serán las
siguientes: traslación, cambio de escala, giro, y reflexión.

Cambio de escala en 3D.

Dentro de un espacio de referencia los objetos pueden modificar su tamaño relativo en uno, dos, o
los tres ejes. Para ello se ha de aplicar la matriz de escalado. Consiste en cambiar el tamaño de un
objeto. Las nuevas coordenadas se obtienen mediante las siguientes ecuaciones:

x’= x Sx
y’= y Sy
z’= z Sz

Giros en 3D.
PConsiste en girar un objeto alrededor de uno de los ejes de coordenadas. Respecto al eje Z, por
ejemplo, las nuevas coordenadas se obtienen mediante las siguientes ecuaciones:

x’= x cos(α)- y sen(α)

y’= x sen(α)+ y cos(α)
z’= z donde α es el ángul

Reflexiones.
Con la reflexión se consigue un efecto "espejo", de modo que los objetos se ven reflejados en un
plano. Algunas orientaciones deseables para los objetos tridimensionales no pueden ser obtenidas
usando solamente giros.

Algunos puntos de la reflexión:

Trasladar el punto establecido del plano al origen de coordenadas, realizar los giros oportunos para
hacer coincidir el vector normal al plano de reflexión con uno de los ejes de coordenadas; así el
problema se reduce a una simple reflexión sobre alguno de los planos del sistema de referencia. Por
ejemplo, si el eje escogido es el Z, el plano de reflexión sería el XY. Realizar la reflexión sobre el
plano seleccionado, aplicar las transformaciones inversas para devolver el plano de reflexión a su
posición original.

Transformaciones deformantes.
Veamos brevemente las transformaciones deformantes, que hacen que un objeto se estreche, se
contorsione o se doble. Para conseguir que un objeto se estreche a lo largo de un eje (el Z, por
ejemplo), hay que aplicar a ese objeto un cambio de escala no uniforme. Así, a cada vértice del
objeto se le ha de aplicar el cambio de escala definido por
x'= rx, y'= ry, z'= z