Prá ctica No.

1: (tamañ o 16)
Simulació n Mecanismo cuatro barras mediante SW motion®.
J. Sánchez-Hernández, A. Gómez-Aguirre, F. Flores-Alcántara (tamaño 9)
Lab. de Programació n de Trayectorias de Robots| Departamento de Robó tica | UPGto Campus Cortazar

Resumen (tamaño 10)

En este documento se presenta el modelado de un motor eléctrico de corriente directa de magneto permanente,
por medio de la Ley de Kirchhoff y la 2da. Ley de Newton, la representació n en variables de estado y en funció n de
transferencia. También, se presentan resultados de simulació n numérica utilizando el programa
MATLAB/Simulink™, tanto en lazo abierto como en lazo cerrado, aplicando un control PI de velocidad y un control
PI de par. (tamaño 9)

1. Introducció n (tamañ o 14)

(Nota: escribir una introducció n a la prá ctica) (tamañ o 11)

2. Objetivos
(Nota: descripció n de los objetivos)

3. Desarrollo y aná lisis de resultados

(Nota: aquí se presenta el desarrollo de la prá ctica y el aná lisis de resultados. No se deben enlistar las
actividades realizadas. Etiquetar ecuaciones, figuras, grá ficas, tablas y hacer referencia de las mismas en el
documento.)

4. Aportaciones personales
(Nota: espacio para escribir la respuesta a preguntas no realizadas en la prá ctica)

5. Conclusiones generales
(Nota: conclusiones precisas y concisas por cada integrante del equipo)

6. Referencias
(Nota: es importante escribir siempre las referencias de los libros, artículos técnicos, etc., como también es
necesario citarlas en las secciones del reporte)

*Imágenes y tablas. (Tamañ o 9 cursiva)

(NOTA1. Las imá genes deben ser claras, de ser necesario indicar mediante flechas y/o notas las
características que se requieran resaltar. Colocar nú mero y nombre debajo de las mismas.
NOTA2. Referente a las tablas, colocar nú mero y nombre en la parte superior.)

Programació n de Robots Industriales | Ingeniería Robó tica

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