Ing.

Electromecánica II

Rotor e hilo 2
Juan Manuel Castello

23
UTN-FRVT Ingeniería Electromecánica II Rotor e hilo 2

Mecanismo-Rotor e Hilo 2

Introducción
En éste informe se llevó a cabo una simulación en Excel para analizar un
mecanismo que involucra a dos puntos de interés, A y B. El objetivo es
determinar los siguientes parámetros:
 Ángulo para Mayor y Menor Distancia:
o Se busca identificar el ángulo que resulta en la mayor y menor
distancia entre los puntos A y B durante la simulación.

 Ángulo para Mayor y Menor Velocidad de Acercamiento:

o Se pretende encontrar el ángulo que produce la mayor y menor
velocidad de acercamiento entre los puntos A y B durante el
proceso simulado.

 Ángulo para Mayor y Menor Aceleración de Acercamiento:

o Se busca determinar el ángulo que genera la mayor y menor
aceleración de acercamiento entre los puntos A y B en el
transcurso de la simulación.
Problema
El sistema descrito opera mediante un contrapeso B que ejecuta un
movimiento de vaivén. Este contrapeso está conectado a un clavo fijo a
través de un hilo. A su vez, este clavo está unido por medio de otro hilo a la
punta derecha de una barra, la cual realiza un movimiento circular. La barra,
fijada en su lado izquierdo, es el componente clave que impulsa el
movimiento global del sistema.

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 Croquis del mecanismo

 Datos

𝐿 = 400 𝑐𝑚
𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 = 50𝑐𝑚
𝐵𝑟𝑎𝑧𝑜 = 250 𝑐𝑚
𝑂𝑚𝑒𝑔𝑎 = 2𝜋

 Coordenadas

(𝑞, 𝑝) = (10,10)
(ℎ, 𝑘 ) = (−100,100)
(𝑟, 𝑠) = (150,150)

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 Ecuaciones
Punto A:
𝑋𝑎 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) + 𝑞
𝑌𝑎 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡) + 𝑝

Donde H y K son el origen, el brazo es el largo de la barra y el ángulo

beta viene dado por la ecuación:
𝑌𝑎 − 𝐾
𝛽 = 𝐴𝑇𝐴𝑁( )
𝑋𝑎 − 𝐻

Sabiendo 𝛽 podemos expresar las coordenadas del punto 𝐷 de forma

polar ya que si la trayectoria simula una circunferencia con centro 𝐶(ℎ, 𝑘) y
radio 𝑃.
Punto D (barra)

𝑋𝑑 = 𝐻 + 𝑃 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝛽 )
𝑌𝑑 = 𝐾 + 𝑃 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝛽 )

El largo del hilo 𝐿, al pasar por el clavo (𝐽) se divide en dos tramos que
podríamos denominar 𝐿1 y 𝐿2 . Donde podemos armar la siguiente ecuación:

𝐿 = 𝐿1 + 𝐿2
Despejando 𝐿2
𝐿2 = 𝐿 − 𝐿1
Hallando 𝐿1
̅̅̅| = 𝐿1
|𝐷𝐽

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Donde el tramo ̅̅̅

𝐷𝐽 es
̅̅̅
𝐷𝐽 = 𝐽 − 𝐷 = (𝑟, 𝑠) − (𝑥𝐷 , 𝑦𝐷 ) = (𝑟 − 𝑥𝐷 , 𝑠 − 𝑦𝐷 )
̅̅̅|
De magnitud |𝐷𝐽
̅̅̅| = √(𝑟 − 𝑥𝐷 )2 + (𝑠 − 𝑦𝐷 )2
|𝐷𝐽
Por lo que se tiene:

𝐿1 = √(𝑟 − 𝑥𝐷 )2 + (𝑠 − 𝑦𝐷 )2
El punto 𝐵 se desplaza solo verticalmente por lo que su coordenada 𝑥 es
la misma que el punto 𝐽
𝑥𝐵 = 𝑟
Su desplazamiento en 𝑦 es
𝑦𝐵 = 𝑠 − 𝐿2

Para hallar las velocidades y aceleraciones del punto 𝐴 derivamos:

Punto A:
𝑣𝐴𝑥 = 𝑥𝐴′ = 𝑟𝑐 . 𝜔. 𝑐𝑜𝑠(𝜔. 𝑡)
𝑣𝐴𝑦 = 𝑦𝐴′ = −𝑟𝑐 . 𝜔. 𝑠𝑖𝑛(𝜔. 𝑡)
′
𝑎𝐴𝑥 = 𝑣𝐴𝑥 = 𝑥𝐴′′ = −𝑟𝑐 . 𝜔2 . 𝑠𝑖𝑛(𝜔. 𝑡)
′
𝑎𝐴𝑦 = 𝑣𝐴𝑦 = 𝑦𝐴′′ = −𝑟𝑐 . 𝜔2 . 𝑐𝑜𝑠(𝜔. 𝑡)
En el caso de los puntos 𝐷 y 𝐵 se utiliza el teorema del incremento
Punto D:
∆𝑥𝐷
𝑣𝐷𝑥 =
∆𝑡
∆𝑦𝐷
𝑣𝐷𝑦 =
∆𝑡

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∆𝑣𝐷𝑥
𝑎𝐷𝑥 =
∆𝑡
∆𝑣𝐷𝑦
𝑎𝐷𝑦 =
∆𝑡

Punto B:
𝑣𝐵𝑥 = 0
∆𝑦𝐵
𝑣𝐵𝑦 =
∆𝑡
𝑎𝐵𝑥 = 0
∆𝑣𝐵𝑦
𝑎𝐵𝑦 =
∆𝑡

Se intentó realizar un análisis utilizando derivadas, pero se encontró

que los resultados obtenidos eran el doble de los obtenidos mediante
el teorema del incremento.
Resultados
A continuación se mostrará el grafico del mecanismo en Excel como
así sus velocidades y aceleraciones de los respectivos puntos
estudiados

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Mecanismo 2
200

Trayectoria de A

150
Punto A

100 L1

L2
50
Biela

0 Trayectoria de D
-150 -100 -50 0 50 100 150 200
Clavo J
-50
Clavo C

-100 Punto D

distancia AB
-150

Gráficos de posiciones
Punto A:

Posiciones de A
70
60
50
40
30
Posicion [cm]

20
10
0
-10 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

-20
-30
-40
Ángulo [°]

Trayectoria de A x y

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Punto B:
Posiciones de B
200
175
150
125
100
75
Posicion (cm)

50
25
0
-25 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

-50
-75
-100
-125
Ángulo (º)

x y Trayectoria de B

Punto D:
Posición de D
150

125

100

75

50
Posicion (cm)

25

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-25

-50

-75

-100

-125
Ángulo (º)

x Trayectoria de D y

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Recta AB:

Posición de la recta AB
150

120

90

60
Posición [cm]

30

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-30

-60

-90

-120
Alfa [°]

X Y POS RECTA

Gráficos de velocidades
Punto A:
Velocidades de A
200
180
160
140
120
100
80
Velocidad [cm/s]

60
40
20
0
-20 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
Ángulo [°]

Velocidad de A x y

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Punto B:
Velocidades de B
500
450
400
350
300
250
200
150
Velocidad [cm/s]

100
50
0
-50 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-100
-150
-200
-250
-300
-350
-400
-450
-500
Ángulo [°]
x y Velocidad de B

Punto D:
Velocidad de D
500

400

300

200
Velocidad (cm/s)

100

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-100

-200

-300

-400

-500
Ángulo (º)
x Velocidad de D y

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Recta AB:

Velocidad de la recta AB
50
40
30
20
Velocidad [cm/s]

10
0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-10
-20
-30
-40
-50
-60
Alfa [°]

VEL RECTA

Aceleraciones
Punto A:

Aceleraciones de A
800
700
600
500
400
Aceleracion (cm/s^2)

300
200
100
0
-100 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
Ángulo (º)
Aceleracion de A x y

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Punto B:
Aceleraciones de B
2000
1800
1600
1400
1200
1000
Aceleracion (cm/s^2)

800
600
400
200
0
-200 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
-1800
-2000

Ángulo (º)
x y Aceleracion de B

Punto D:
Aceleraciones de D
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
Aceleracion (cm/s^2)

600
400
200
0
-200 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
-1800
-2000
Ángulo (º)

x Aceleración de D y

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Recta AB:

Aceleración de la recta AB
120
100
80
Aceleración [rad/seg^2]

60
40
20
0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-20
-40
-60
-80
-100
Alfa [°]

ACEL…

POSICIÓN,VELOCIDAD Y ACELERACIÓN
150

100

50

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

-50

-100
Alfa [°]

ACEL RECTA POS RECTA VEL RECTA

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Conclusiones
Observando las gráficas anteriores podemos resumir los resultados que se
piden:
 Ángulo para la mayor y menor distancia
Mayor: 111,5; Ángulo: 360°.
Menor: 50,45; Ángulo: 120°.
 Ángulo para la mayor y menor velocidad de acercamiento
Mayor: 36,16; Ángulo: 165°.
Menor: -47,44; Ángulo 65°.

 Ángulo para la mayor y menor aceleración de acercamiento

Mayor: 95,6; Ángulo: 115°.
Menor: -71,42; Ángulo 350°.

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