Traducido del inglés al español - www.onlinedoctranslator.
com
Programa
Imagen utilizada con permiso de Rockwell Automation, Inc.
Las instrucciones de control del programa cubiertas en este
capítulo se utilizan para alterar la secuencia normal del
escaneo del programa. El uso de instrucciones de control de
programa puede acortar el tiempo necesario para
completar un escaneo de programa. Se pueden omitir
partes del programa que no se utilizan en un momento
determinado y las salidas en zonas específicas del
programa se pueden dejar en los estados deseados. Se
explican las aplicaciones típicas de control de programas
industriales.
176
9
Objetivos del capítulo
Después de completar este capítulo, podrá:
9.1Establecer el propósito de las instrucciones de control del programa.
9.2Describir el funcionamiento del reinicio del control maestro.
instrucción y desarrollar un programa elemental
que ilustra su uso
9.3Describir el funcionamiento de la instrucción de salto y la
instrucción de etiqueta.
9.4Explicar la función de las subrutinas.
9.5Describir la función de instrucciones de entrada y salida
inmediatas.
9.6Describir la capacidad de forzado del PLC.
9.7Describir las consideraciones de seguridad integradas en los PLC y
programadas en una instalación de PLC.
9.8Explicar las diferencias entre los PLC estándar y de
seguridad.
9.9Describir la función de los archivos de rutina de falla y interrupción
temporizada seleccionables.
9.10Explicar cómo se puede utilizar la instrucción de finalización temporal para
solucionar problemas de un programa.
9.1Instrucción de reinicio del control maestro
Varias instrucciones de tipo salida, a las que a menudo se hace
referencia comoanularinstrucciones, proporcionan un medio para
ejecutar secciones de la lógica de control si se cumplen ciertas
condiciones. Estas instrucciones de control del programa permiten una
mayor flexibilidad del programa y una mayor eficiencia en la
exploración del programa. Se pueden omitir partes del programa que
no se utilizan en un momento determinado y las salidas en zonas
específicas del programa se pueden dejar en los estados deseados.
Control de programaLas instrucciones se utilizan para habilitar
o deshabilitar un bloque de programa lógico o para mover la
ejecución de un programa de un lugar a otro. La figura 9-1 muestra
laControl de programapestaña de menú para el PLC Allen-Bradley
SLC 500 y su software RSLogix asociado. Los comandos de control
del programa se pueden resumir de la siguiente manera:
JMP (Saltar a etiqueta)—Avanzar/retroceder a una instrucción
de etiqueta correspondiente.
LBL (Etiqueta): especifica la ubicación de la etiqueta.
JSR (Saltar a subrutina)—Saltar a una instrucción de
subrutina designada.
RET (Regreso de subrutina)—Sale de la subrutina
actual y vuelve a la condición anterior.
SBR (Subrutina)—Identifica el programa de subrutina.
JMP LBL JSR RET SBR TND MCR SUS
Control de programa
Figura 9-1Ficha del menú Control de programa.
L1
parada maestra
MCR
CR2
Figura 9-2Relé de control maestro cableado.
Fuente: Este material y los derechos de autor asociados son propiedad de Schneider Electric y se utilizan
con su permiso.
TND (Fin Temporal)—Realiza un final temporal que
detiene la ejecución del programa.
MCR (Reinicio del control maestro): borra todos los renglones de
salida no remanentes establecidos entre las instrucciones MCR
emparejadas.
SUS (Suspender)—Identifica condiciones para la depuración y
solución de problemas del sistema.
Los relés de control maestro cableados se utilizan en circuitos de
control de relés para proporcionar apagado de energía de entrada/
salida de un circuito completo. La Figura 9-2 muestra un circuito típico
de relé de control maestro cableado. En este circuito, a menos que la
bobina del relé de control maestro esté energizada, no hay flujo de
energía hacia el lado de carga de los contactos MCR.
Los fabricantes de PLC ofrecen una forma de relé de control
maestro como parte de su conjunto de instrucciones. Estas
instrucciones funcionan de manera similar al relé de control maestro
cableado; es decir, cuando la instrucción es verdadera, el circuito
funciona normalmente y cuando la instrucción es falsa, las salidas no
retentivas se desactivan. Debido a que estas instrucciones no están
cableadas sino programadas, por razones de seguridad deben no
utilizarse como sustituto de un relé de control maestro cableado, que
proporcionaemergenciaApagado de energía de E/S.
ARestablecimiento del control maestro (MCR)La instrucción es una
instrucción de bobina de salida que funciona como un control maestro.
Control Ascii cadena ascii Micro
L2
inicio maestro
MCR
MCR
MCR
CR
CR4 OL
M1
CR1
M1 OL
M2
Instrucciones de control del programaCapítulo 9 177
 Entradas Programa de lógica de escalera Salidas
L1 L2
ENCENDIDO APAGADO

MCR
ENCENDIDO APAGADO

METRO
METRO
Cuando MCR
Detener Comenzar
está desenergizado,
todo no retentivo
Detener salidas
desenergizar.
PL1
METRO
Comenzar
interruptor de nivel PL1

Nivel SOL Cuando MCR

cambiar LS1 SOL está desenergizado,
todo retentivo
l los resultados permanecen

LS1 en último estado.

LS2 SOL
Ud.
LS2

MCR

Figura 9-3Instrucción de reinicio del control maestro (MCR).

relé. Las instrucciones de la bobina MCR se utilizan en pares y se
pueden programar para controlar un circuito completo o para controlar
solo escalones seleccionados de un circuito. En el programa de la Figura
9-3, el MCR está programado para controlar un circuito completo. El
funcionamiento del programa se puede resumir de la siguiente
manera:
• Cuando la instrucción MCR es falsa o está desenergizada, todos los
Tienesin dirección.La Figura 9-4 muestra la programación de una
zona vallada MCR con la zona verdadera. El funcionamiento del
programa se puede resumir de la siguiente manera:
• La zona MCR está rodeada por unvalla de inicio,que es un
peldaño con un MCR condicional y unvalla final, que es un
peldaño con un MCR incondicional.
• AporteAdel renglón inicial es verdadero, por lo que todas las salidas

renglones no retentivos (no enclavados) debajo del MCR se actúan de acuerdo con su lógica de renglón como si la zona no existiera.

desenergizarán incluso si la lógica programada para cada

renglón es verdadera.
• Todoretentivolos peldaños permanecerán en suultimo estado.
• La instrucción MCR establece una zona en el programa de usuario
en la que todas las salidas no retentivas se pueden desactivar
simultáneamente.
• RetentivoNormalmente, las instrucciones no deben colocarse
dentro de una zona MCR porque la zona MCR mantiene
instrucciones retentivas en el último estado activo cuando la
instrucción se vuelve falsa.
• Un temporizador de retardo de apagado comenzará a cronometrar cuando se
encuentre en una zona MCR desenergizada.
Los controladores Allen-Bradley SLC 500 utilizan la instrucción de
reinicio del control maestro para configurar zonas únicas o múltiples
dentro de un programa. La instrucción MCR se utiliza en pares para
deshabilitar o habilitar una zona dentro de un programa de escalera, y
La Figura 9-5 muestra la zona vallada MCR programada con la
zona falsa. El funcionamiento del programa se puede resumir de la
siguiente manera:
• Cuando el MCR en la valla de salida es falso, todos los peldaños dentro
de la zona se tratan como falsos. El escaneo ignora las entradas y
desactiva todas las salidas no retentivas (es decir, la instrucción de
activación de salida, el temporizador de retardo de encendido y el
temporizador de retardo de apagado).
• Todos los dispositivos retentivos, como pestillos, temporizadores
retentivos y contadores, permanecen en su último estado.
• AporteAdel renglón inicial es falso por lo que la salidaAy T4:1
será falso y generaráBpermanecerá en su último estado.
• Las condiciones de entrada en cada renglón no tendrán ningún
efecto sobre las condiciones de salida.

178 Capítulo 9Instrucciones de control del programa

 Entradas Programa de lógica de escalera Salidas
L1 L2
AporteA Activo

MCR valla de inicio

AporteA AporteB ProducciónA EN

ProducciónA

AporteC
TONELADA
AporteB
TEMPORIZADOR EN RETRASO
ProducciónB EN
ES
Temporizador T4:1
base de tiempo 1.0 DN
Preestablecido 10
AporteC
Acumulado 0
AporteD Salida de pestilloB

l
AporteD
Aportemi
Desbloquear salidaB

Ud.

Aportemi

MCR valla final

Figura 9-4Zona vallada MCR con la zona verdadera.

Una aplicación común de un control de zona MCR implica
examinar uno o más bits de falla como parte de la barrera de
inicio y encerrar la parte del programa que desea desenergizar
en caso de una falla en la zona MCR. En caso de que se detecte
una condición de falla, las salidas en esa zona se desactivarán
automáticamente.
Si inicia instrucciones como temporizadores o contadores en una
zona MCR, la operación de la instrucción cesa cuando la zona está
desactivada. El temporizador TOF se activará cuando se coloque dentro
de una zona MCR falsa. Al solucionar problemas de un programa que
contiene una zona MCR, debe tener en cuenta qué renglones están
dentro de las zonas para poder editar correctamente el circuito.

Entradas Programa de lógica de escalera Salidas

L1 AporteA L2
MCR valla de inicio

AporteA AporteB ProducciónA

ProducciónA APAGADO

AporteC
TONELADA
AporteB
TEMPORIZADOR EN RETRASO
ES
Temporizador T4:1
1.0 ProducciónB EN
base de tiempo DN
Preestablecido 10
AporteC
Acumulado 0
AporteD Salida de pestilloB

l
AporteD
Aportemi
Desbloquear salidaB

Ud.

Aportemi

MCR valla final

Figura 9-5Zona vallada MCR con la zona falsa.

Instrucciones de control del programaCapítulo 9 179

 Las áreas controladas por MCR deben contener solo dos
instrucciones MCR: una para definir el inicio y otra para definir el
final. Nunca superponga ni anide zonas MCR. Cualquier instrucción
MCR adicional, o una instrucción de salto programada para saltar a
una zona MCR, podría producir resultados inesperados y
perjudiciales para su programa y el funcionamiento de la máquina.
9.2Instrucción de salto
En la programación de PLC, a veces es deseable poder saltar ciertas
instrucciones del programa cuando existen ciertas condiciones. Elsaltar
(JMP)La instrucción es una instrucción de salida utilizada para este
propósito. Cuando se utiliza la instrucción de salto, el PLC no ejecutará
las instrucciones de un renglón que se salta. La instrucción de salto se
utiliza a menudo para saltar por encima de instrucciones que no son
pertinentes al funcionamiento de la máquina en ese instante. Además,
se pueden programar secciones de un programa para que se salten en
caso de que se produzca un fallo de producción.
Algunos fabricantes proporcionan una instrucción de salto, que es
esencialmente la misma que la instrucción de salto.
El programa de la Figura 9-6 ilustra el uso de una
instrucción de salto junto con los controladores
programables Allen-Bradley SLC 500. Las direcciones Q2:0 a
Q2:255 son las direcciones utilizadas parasaltar (JMP)
instrucciones. Eletiqueta (LBL)La instrucción es un objetivo
para la instrucción de salto. Además, la instrucción de salto
con su etiqueta asociada debe tener la misma dirección. El
área del programa sobre la que salta el procesador está
definida por las ubicaciones de las instrucciones de salto y
etiqueta en el programa. Si la bobina de salto está
energizada, toda la lógica entre las instrucciones de salto y
de etiqueta se omite y el procesador continúa escaneando
después de la instrucción LBL.
Entradas Programa de lógica de escalera
L1 PB PL1
1 instrucción de etiqueta única abordada P2:20. Luego, el escaneo
PB PL1
Cambiar P2:0
2 JMP
Cambiar PL2
PB PL2
3 PL3
PB
P2:0 PL3
4 LLB
Figura 9-6 Operación de salto (JMP).
180 Capítulo 9Instrucciones de control del programa
El funcionamiento del programa se puede resumir de la siguiente
manera:
• Cuando el interruptor está abierto, la instrucción de salto no
se activa.
• Con el interruptor abierto, al cerrar el PB se encienden las tres
luces piloto.
• Cuando el interruptor esté cerrado, se activará la instrucción
de salto (JMP).
• Con el interruptor cerrado, al presionar PB se encienden las luces
piloto PL1 y PL3 únicamente.
• El renglón 3 se omite durante la exploración del programa del
PLC, por lo que PL2 no se activa.
La Figura 9-7 ilustra el efecto que tienen los peldaños saltados en un
programa sobre las instrucciones de entrada y salida. La instrucción de
etiqueta se utiliza para identificar el peldaño de la escalera que es el
destino objetivo, pero no contribuye a la continuidad lógica. A efectos
prácticos, la instrucción de la etiqueta siempre se considera
lógicamente verdadera. El funcionamiento del programa se puede
resumir de la siguiente manera:
• Cuando el renglón 4 tiene continuidad lógica, se le indica al
procesador que salte al renglón 8 y continúe ejecutando el
programa principal desde ese punto.
• El procesador no escanea los peldaños saltados
5, 6 y 7.
• Las condiciones de entrada para los escalones saltados no se examinan
y las salidas controladas por estos escalones permanecen en su último
estado.
• Cualquier temporizador o contador programado dentro
del área de salto dejará de funcionar y no se actualizará
durante este período. Por este motivo se deben
programar fuera de la sección saltada en la zona de
programa principal.
Puede saltar a la misma etiqueta desde múltiples ubicaciones
Salidas
de salto, como se ilustra en el programa de la Figura 9-8. En este
L2 ejemplo, hay dos instrucciones de salto dirigidas a Q2:20. Hay una
puede saltar desde cualquiera de las instrucciones de salto a la
etiqueta Q2:20, dependiendo de si la entradaAo entradaDes
verdad.
Es posible retroceder en el programa, pero esto no debe
hacerse un número excesivo de veces. Se debe tener cuidado de
que el escaneo no permanezca en bucle por mucho tiempo. El
procesador tiene un temporizador de vigilancia que establece el
tiempo máximo permitido para una exploración total del
programa. Si se excede este tiempo, el procesador indicará una
falla y se apagará.
El salto hacia adelante es similar a una instrucción MCR en el sentido
de que ambas permiten que una condición lógica de entrada omita un
bloque de lógica de escalera del PLC. La principal diferencia entre
 Entradas Programa de lógica de escalera Salidas
PB1 PB2 METRO

1
L1 L2
METRO

PB1 METRO PS1

TONELADA

2
METRO METRO
Los cronómetros deben ser
TEMPORIZADOR EN RETRASO ES
Temporizador T4:6 programado afuera
base de tiempo 1.0 la sección saltada.
PB2 DN
Preestablecido 5
Acumulado 0
PL1 PL1
PS1 T4:6 PL1
3
DN
SOL1
LLS1 P2:1
LLS1
4 JMP Peldaños de programa saltados
sonnoescaneado por el
procesador.
LS1 SOL1
LS1
5 SOL2
Las condiciones de entrada
no se examinan y las salidas
LS1 LS2 SOL2 permanecen en su último estado.
LS2
6
PL2 PL2
LS3 PL2
LS3 7

PB3 T4:6 SOL3

P2:1 SOL3
PB3 8 LLB
DN
SOL3

LS4 SOL4
SOL3 LS4 SOL4
9
TS1 TS1 Calentador Calentador Calentador

10

Figura 9-7Efecto sobre las instrucciones de entrada y salida de peldaños saltados.

el dos está en cómo se manejan las salidas cuando se ejecutan

las instrucciones. La instrucción MCR establece todas las salidas
no retentivas en el estado falso y mantiene las salidas
retentivas en su último estado. La instrucción JMP deja todas
las salidas en su último estado. Nunca debes saltar a una zona
de reinicio del control maestro. Si lo hace, las instrucciones que
se programan dentro de la zona MCR comenzando en la
instrucción LBL y terminando al final de la instrucción MCR
siempre se evaluarán como si la zona MCR fuera verdadera, sin
tener en cuenta el estado de la instrucción MCR de inicio.
9.3Funciones de subrutina
Además del programa de lógica de escalera principal, los programas de PLC
también pueden contener archivos de programa adicionales conocidos como
subrutinas.Una subrutina es un programa corto que utiliza el programa
principal para realizar una función específica. Los programas grandes a
menudo se dividen en archivos de programa de subrutinas, que se llaman y
ejecutan desde el programa principal. En los PLC de la serie SLC 500, el
programa de lógica de escalera principal se encuentra en el archivo de
programa dos (que se muestra como LAD 2). Los programas de lógica de
escalera para subrutinas se pueden colocar desde el archivo número tres
(LAD 3) hasta el archivo número 255 (LAD 255).

Instrucciones de control del programaCapítulo 9 181

 Programa de lógica de escalera
AporteA
AporteB
AporteC
TONELADA
TEMPORIZADOR EN RETRASO
Temporizador
base de tiempo
Preestablecido
Acumulado
AporteD
Aportemi
P2:5 AporteF
LLB
Figura 9-8 Salte a la etiqueta desde dos ubicaciones.
El uso de subrutinas es una herramienta valiosa en la
programación de PLC. A veces es mejor construir programas que
constan de varias subrutinas que un único programa largo. Cuando
los programas se escriben con subrutinas, cada subrutina se puede
probar individualmente para determinar su funcionalidad. Luego,
estas subrutinas se pueden llamar desde el programa principal
como se ilustra en la Figura 9-9.
Cuando se llama a una subrutina desde el programa
principal, el programa puede escapar del programa principal y
ir aun programasubrutinapara realizar determinadas funciones
yluego regresaal programa principal. En situaciones en las que
una máquina tiene una parte de su ciclo que debe repetirse
varias veces durante un ciclo de máquina, la subrutina puede
ahorrar una gran cantidad de programación duplicada.
Peldaños del programa principal
Área de subrutina
Saltos
jsr
Retorno incondicional
Vuelve al siguiente
instrucción después de JSR
Figura 9-9Programa principal con llamada desde una subrutina.
182 Capítulo 9Instrucciones de control del programa
jsr
SALTO A SUBRUTINA
P2:5 número de archivo SBR U:3
JMP
ProducciónA
SBR
SUBRUTINA
RETIRADO
DEVOLVER
T4:1 ES
1.0 Figura 9-10
DN Instrucciones relacionadas con subrutinas de Allen-Bradley.
10
0
La secuencia de renglones podría programarse una vez en una
P2:5
JMP subrutina y simplemente llamarse cuando sea necesario.
El concepto de subrutina es el mismo para todos los
ProducciónC
controladores programables, pero el método utilizado para llamar
y regresar desde una subrutina utiliza comandos diferentes, según
ProducciónD el fabricante del PLC. Las instrucciones relacionadas con subrutinas
utilizadas en los PLC de Allen-Bradley que se muestran en la Figura
9-10 son la instrucción de salida de salto a subrutina (JSR), la
instrucción de entrada de subrutina (SBR) y la instrucción de salida
de retorno (RET).
Las instrucciones de la subrutina se pueden resumir de la siguiente
manera:
Saltar a subrutina (JSR)—La instrucción JSR es una instrucción
de salida que hace que el escaneo salte al archivo de programa
designado en la instrucción. Es el único parámetro ingresado en
la instrucción. Cuando las condiciones de renglón son
verdaderas para esta instrucción de salida, hace que el
procesador salte al archivo de subrutina de destino. Cada
subrutina debe tener un número de archivo único (del 3 al 255
decimal).
Subrutina (SBR)—La instrucción SBR es la primera instrucción
de entrada en el primer renglón del archivo de subrutina.
Sirve como identificador de que el archivo de programa es
una subrutina. Este número de archivo se utiliza en la
instrucción JSR para identificar el objetivo al que debe saltar el
programa. Siempre es cierto, y aunque su uso es opcional,
sigue siendo recomendable.
Retorno (RET)—La instrucción RET es una instrucción de salida
que marca el final del archivo de subrutina. Hace que el escaneo
SBR
regrese al programa principal en la instrucción que sigue a la
instrucción JSR donde salió del programa. La exploración
regresa desde el final del archivo si no hay ninguna instrucción
RET. El renglón que contiene la instrucción RET puede ser
condicional si este renglón precede al final de la subrutina. De
esta manera, el procesador omite el equilibrio de una subrutina
RETIRADO
sólo si su condición de renglón es verdadera.
Las instrucciones de salto a subrutina (JSR), subrutina (SBR) y
retorno (RET) se utilizan para indicar al controlador que ejecute un
archivo de subrutina. La figura 9-11 muestra materiales.
 Luz piloto

Solenoide

Peso
sensor

(a)

Programa principal
Entradas archivo 2 Salidas

Sensor
jsr
L1 L2
SALTO A SUBRUTINA
número de archivo SBR U:3

Sensor PL1 Agudeza o M1

APAGADO EN

T4:1/ES

Detener
PL1 PL1
Detener Comenzar Motor

Comenzar

Motor SOL

Sensor
APAGADO EN Sensor SOL

subrutina
archivo 3

T4:1/DN
TONELADA

SBR TEMPORIZADOR EN RETRASO

SUBRUTINA Temporizador T4:0 ES
base de tiempo 1.0 DN
Preestablecido 1
Acumulado 0

T4:0/DN TONELADA

TEMPORIZADOR EN RETRASO

Temporizador T4:1 ES
base de tiempo 1.0 DN
Preestablecido 1
Acumulado 0

RETIRADO

DEVOLVER

(b)

Figura 9-11 Subrutina de luz piloto intermitente. (un proceso. (b) Programa.

Instrucciones de control del programaCapítulo 9 183

sistema transportador con una luz piloto intermitente como subrutina.
El funcionamiento del programa se puede resumir de la siguiente
manera:
• Si el peso en el transportador excede un valor
preestablecido, el solenoide se desactiva y la luz piloto
PL1 comenzará a parpadear.
• Cuando el interruptor del sensor de peso se cierra, el JSR se
activa y dirige el escaneo del procesador para saltar a la
subrutina U:3.
• Se escanea el programa de subrutina y el piloto PL1
comienza a parpadear.
• Cuando se abre el interruptor del sensor de peso, el
procesador ya no escaneará el área de subrutina y la luz
piloto PL1 volverá a su estado normal de encendido.
El programa principal del controlador Allen-Bradley SLC 500 se
encuentra en el archivo de programa 2, mientras que las subrutinas se
asignan a los números de archivo de programa del 3 al 255. Cada
subrutina debe programarse en su propio archivo de programa
asignándole un número de archivo único. La Figura 9-12 ilustra el
procedimiento para configurar una subrutina y se puede resumir de la
siguiente manera:
• Tenga en cuenta la ubicación de cada escalera donde se debe llamar
una subrutina.
• Cree un archivo de subrutina para cada ubicación. Cada archivo de
subrutina debe comenzar con una instrucción SBR.
Programa principal
archivo 2
jsr
SALTO A SUBRUTINA
Archivo SBR número 3
subrutina
archivo 3
SBR
SUBRUTINA
RETIRADO
DEVOLVER
Figura 9-12 Configurar un archivo de subrutina.
184 Capítulo 9Instrucciones de control del programa
• En cada ubicación de la escalera donde se llama una subrutina,
programe una instrucción JSR que especifique el número de archivo
de la subrutina.
• La instrucción RET es opcional.
– El final de un programa de subrutina provocará el
retorno al programa principal.
– Si desea finalizar un programa de subrutina antes de que se ejecute
hasta el final del archivo del programa, se puede utilizar una
instrucción de retorno condicional (RET).
Una instrucción SBR opcional es la instrucción de encabezado
que almacena los parámetros entrantes. Esta característica le
permite aprobarvalores seleccionados a una subrutina antes de la
ejecución para que la subrutina pueda realizar operaciones
matemáticas o lógicas en los datos y devolver los resultados al
programa principal. Por ejemplo, el programa que se muestra en la
Figura 9-13 hará que la exploración salte del archivo de programa
principal al archivo de programa 4 cuando se ingreseAes verdad.
Cuando el escaneo salta al archivo de programa 4, los datos
también pasarán de N7:30 a N7:40. Cuando la exploración regrese
al programa principal desde el archivo de programa 4, los datos
pasarán de N7:50 a N7:60.
Anidar subrutinas le permite dirigir el flujo del programa desde
el programa principal a una subrutina y luego a otra subrutina,
como se ilustra en la Figura 9-14. Las subrutinas anidadas facilitan
la programación compleja y aceleran la operación del programa
porque el programador no tiene que regresar continuamente de
una subrutina para ingresar otra. La programación de subrutinas
anidadas puede causar problemas de tiempo de escaneo porque
mientras se escanea la subrutina, el programa principal no. Los
retrasos excesivos en el escaneo del programa principal pueden
hacer que las salidas funcionen más tarde de lo requerido. Esta
situación se puede evitar actualizando las E/S críticas mediante
instrucciones de entrada inmediata y/o salida inmediata.
9.4Instrucciones de entrada inmediata
y salida inmediata
Las instrucciones de entrada inmediata y salida inmediata interrumpen la
exploración normal del programa para actualizar el archivo de tabla de imagen de
entrada con datos de entrada actuales o para actualizar un grupo de módulos de
salida con los datos del archivo de tabla de imagen de salida actual. Estas
instrucciones están destinadas a utilizarse únicamente para datos de E/S en los
que el tiempo es crítico.
Elentrada inmediata (IIN)La instrucción Allen-Bradley PLC-5 se
utiliza para leer una condición de entrada antes de realizar la
actualización de E/S. Esta operación interrumpe el escaneo del
programa cuando se ejecuta. Después de ejecutar la instrucción de
entrada inmediata, se reanuda la exploración normal del
programa. Esta instrucción se utiliza con dispositivos de entrada
críticos que requieren actualización antes del escaneo de E/S.
 Programa de escalera principal

AporteA jsr
SALTO A SUBRUTINA
Archivo de programa 4
Parámetro de entrada pasado a la
Parámetro de entrada N7:30 instrucción SBR cuando la ejecución
salta al archivo de subrutina.
Parámetro de retorno N7:60

Se reanuda la ejecución

subrutina
archivo 4

SBR
SUBRUTINA
Parámetro de entrada N7:40

RETIRADO

DEVOLVER ( )
El parámetro de retorno se devuelve a la Parámetro de retorno N7:50
dirección que especificó en la instrucción
JSR cuando la ejecución regresa al
programa de escalera principal.

Figura 9-13Pasando parámetros de subrutina.

Programa principal

archivo 2

jsr
SALTO A SUBRUTINA
Archivo SBR 3

Nivel 1 Nivel 2 Nivel 3

archivo 3 archivo 4 archivo 5

SBR SBR SBR

SUBRUTINA SUBRUTINA SUBRUTINA

jsr jsr
SALTO A SUBRUTINA SALTO A SUBRUTINA
Archivo SBR 4 Archivo SBR 5

RETIRADO RETIRADO RETIRADO

DEVOLVER DEVOLVER DEVOLVER

Figura 9-14Subrutinas anidadas.

Instrucciones de control del programaCapítulo 9 185

 Escaneo E/S Elsalida inmediata (IOT)La instrucción Allen-Bradley PLC-5 es
una versión especial de la instrucción de activación de salida que se
utiliza para actualizar el estado de un dispositivo de salida antes de
Escaneo del programa
realizar la actualización de E/S. La salida inmediata se utiliza con
dispositivos de salida críticos que requieren actualización antes del
escaneo de E/S. Cuando la exploración del programa llega a la
12 instrucción de salida inmediata, la exploración se interrumpe y los
IInorte
bits de la palabra direccionada se actualizan. El funcionamiento de
la instrucción de salida inmediata se ilustra en la Figura 9-16 y se
puede resumir de la siguiente manera:
La instrucción de entrada inmediata
interrumpe la exploración del • Cuando la exploración del programa alcanza una instrucción IOT
programa y examina los bits en Word
verdadera, la exploración se interrumpe y los datos de la tabla
I:012 aquí en el programa
de imagen de salida en la dirección de palabra de la instrucción
se transfieren a las salidas del mundo real.

Módulo 2 • En este ejemplo, la instrucción IOT sigue a la instrucción de

Regresa a grupo activación de salida.
programa (aporte)
escanear
• Por lo tanto, la palabra de la tabla de imágenes de salida se actualiza
primero y luego los datos se transfieren a las salidas del mundo
real.
PalabraI:012

I/O escanear

12
IInorte
Escaneo del programa

I:012 O:013
Estante 1

Figura 9-15 Instrucción de entrada inmediata.

07 11
13
IAntiguo Testamento

La operación de la instrucción de entrada inmediata se ilustra

en la Figura 9-15. Cuando la exploración del programa llega a la
instrucción de entrada inmediata, la exploración se interrumpe y La instrucción de salida inmediata

los bits de la palabra direccionada se actualizan. La entrada interrumpe la exploración del programa

inmediata es más útil si la instrucción asociada con el dispositivo de

entrada crítico está en la mitad o hacia el final del programa. La
entrada inmediata no es necesaria cerca del comienzo del
programa ya que la exploración de E/S acaba de ocurrir en ese Regresa a Palabra O:013

momento. Aunque la instrucción de entrada inmediata acelera la programa

escanear
actualización de bits, su interrupción del tiempo de exploración
aumenta el tiempo total de exploración del programa. El Módulo 3
funcionamiento del programa se puede resumir de la siguiente grupo
manera: (producción)

• Cuando la exploración alcanza una instrucción IIN verdadera, la

exploración se interrumpe.

• El procesador actualiza 16 bits en la tabla de imagen

de entrada en la ubicación indicada en la instrucción
IIN.
• La dirección de dos dígitos en la instrucción IIN se compone del
número de bastidor (primer dígito) y el número del grupo de E/S
Estante 1
(segundo dígito) que contiene la entrada o entradas y necesita
una actualización inmediata. Figura 9-16 Instrucción de salida inmediata.

186 Capítulo 9Instrucciones de control del programa

 Las instrucciones de E/S inmediatas del PLC Allen-Bradley SLC
500 contienen algunas mejoras con respecto a las del PLC-5. Las
instrucciones del SLC 500, que se denominan entrada inmediata
con máscara (IIM)ysalida inmediata con máscara (IOM),permitir al
programador especificar cuáles de los 16 bits se copiarán desde un
módulo de entrada a la tabla de datos de la imagen de entrada (o
desde la tabla de imágenes de salida a un módulo de salida). Los
demás bits de la tabla de imagen de entrada o del módulo de
salida no se ven afectados por estas instrucciones. Además, las
instrucciones del SLC 500 le permiten ingresar o emitir una serie de
palabras de datos desde un único módulo de entrada o enviar una
serie de palabras de datos a un módulo de salida.
La instrucción de entrada inmediata con máscara (IIM) se
muestra en la Figura 9-17. La instrucción IIM opera en las entradas
asignadas a una palabra particular de una ranura. Cuando el
renglón IIM es verdadero, la exploración del programa se
interrumpe y los datos de una ranura de entrada específica se
transfieren a través de la máscara al archivo de datos de entrada.
Estos datos luego están disponibles para los comandos en la
escalera siguiendo la instrucción IIM. Los siguientes parámetros se
ingresan en la instrucción:
RanuraEspecifica la ranura y la palabra que contienen los datos que se
actualizarán. Por ejemplo, I:3.0 significa la entrada de la ranura 3,
palabra 0.
MascarillaEspecifica una constante hexadecimal o una
dirección de registro. Para la máscara, un 1 en la
posición del bit pasa datos desde el origen al destino.
Un 0 inhibe o bloquea el paso de bits del origen al
destino.
LongitudSe utiliza para transferir más de una palabra por
ranura.
El funcionamiento del programa de la instrucción se resume a
continuación:
• La instrucción IIM recupera datos de I:1.0 y los pasa
a través de la máscara.
• La máscara permite mover sólo los cuatro bits menos
significativos al registro de entrada I:1.0.
IIM IOM SYC MSG IIE IID REFERENCIA DE RPI
De entrada y salida Comparar
IIMETRO
Entrada inmediata con máscara
Ranura
Mascarilla
Longitud
Figura 9-17Entrada inmediata con instrucción de máscara (IIM).
IIM IOM SYC MSG IIE IID REFERENCIA DE RPI
De entrada y salida Comparar Computación/Matemáticas Mover/Lógica
Iom
Salida Inmediata con Máscara
Ranura 0:4.0
Mascarilla 0FFFh
Longitud 2
Figura 9-18 Salida inmediata con instrucción de máscara (IOM).
• Esto permite al programador actualizar sólo secciones
de las entradas que se utilizarán en el resto del
programa.
La instrucción de salida inmediata con máscara (IOM) se
muestra en la Figura 9-18. El IOM opera en las salidas físicas
asignadas a una palabra particular de una ranura. Cuando el
renglón IOM es verdadero, la exploración del programa se
interrumpe para actualizar los datos de salida al módulo ubicado
en la ranura especificada en la instrucción. Estos datos luego están
disponibles para los comandos en la escalera siguiendo la
instrucción IOM. Los parámetros ingresados son básicamente los
mismos que los ingresados para la instrucción IIM.
La comunicación del procesador con el chasis local es muchas
veces más rápida que la comunicación con el chasis remoto. Esto
se debe al hecho de que la exploración de E/S local está
sincronizada con la exploración del programa y la comunicación
está enparalelocon el procesador, mientras que la exploración de
E/S remotas es asíncrona con la exploración del programa y la
comunicación con E/S remotas esde serie.Por este motivo, los
dispositivos de acción rápida deben conectarse al chasis local.
9.5Forzar direcciones de E/S externas
La función de fuerza es esencialmente una función de control de
anulación manual. Forzar permite al usuario del PLC activar o
desactivar una entrada o salida externa desde el teclado del
dispositivo de programación. Esto se logra independientemente
del estado real del dispositivo de campo. La capacidad de forzar
permite que una máquina o proceso continúe funcionando hasta
Computación/Matemáticas Mover/Lógica que se pueda reparar un dispositivo de campo defectuoso.
También es valioso durante el inicio y la resolución de problemas
de una máquina o proceso simular la acción de partes del
programa que aún no se han implementado.
Forzar entradas manipula los bits del archivo de la tabla de imágenes de
I:1.0
000Fh entrada y, por lo tanto, afectatodoáreas del programa que utilizan esos bits.
1 El forzado de entradas se realiza justo después del escaneo de entradas.
Cuando forzamos una dirección de entrada, estamos forzando el bit de
estado de la instrucción en la dirección de E/S a encendido o apagado.
Instrucciones de control del programaCapítulo 9 187
 Módulo de entrada

Estado real del dispositivo

APAGADO
I:1/3 de entrada (0) ignorado

Entrada de campo
Tabla de imágenes de entrada
dispositivo

EN LÍNEA Las fuerzas existen Terminal de programación

fuerza el estado de entrada
Fuerzas habilitadas Escalera
I:1/3 ENCENDIDO (1) lógica
programa

Aporte Programa de lógica de escalera Salidas

L1 I:1/3 O:2/5 L2
I:1/3
O:2/5
APAGADO Forzar> ENCENDIDO
EN

O:2/5 O:2/6
O:2/6 METRO

EN

Figura 9-19Forzar una entrada.

fuera del estado. La Figura 9-19 ilustra cómo se fuerza una entrada. El
funcionamiento del programa se puede resumir de la siguiente
manera:
• El procesador ignora el estado real del interruptor de límite de
entrada I:1/3.
• Aunque el interruptor de límite I:1/3 está apagado (0 o falso), el
procesador lo considera en estado encendido (1 o verdadero).
• El escaneo del programa registra esto y el programa se
ejecuta con este estado forzado.
• En otras palabras, el programa se ejecuta como si el final de
carrera estuviera realmente cerrado.
El bit de la instrucción de salida en la dirección generalmente no se
ve afectado. La Figura 9-20 ilustra cómo se fuerza una salida. El
funcionamiento del programa se puede resumir de la siguiente
manera:
• El procesador ignora el estado real de la salida del
solenoide O:2/5.
• El dispositivo de programación establece el estado de la fuerza en el
archivo de datos de la fuerza de salida y el PLC implementa la fuerza
para activar la salida del solenoide O:2/5 aunque el archivo de la
tabla de imagen de salida indique que la lógica del usuario está
desactivando el punto.
• La salida M O:2/6 permanece apagada porque el bit de

Forzar salidas afectasoloel terminal de salida direccionado. Por lo tanto, estado de la salida O:2/5 no se ve afectado por la

dado que los bits del archivo de la tabla de imágenes de salida no se ven instrucción de forzado.

afectados, su programa no se verá afectado. El forzado de las salidas se • No todas las marcas de PLC funcionan de esta manera. Por
realiza justo antes de que se actualice el archivo de la tabla de imágenes de ejemplo, forzar una salida con un controlador GE Fanuc hará
salida. Cuando forzamos una dirección de salida, estamos forzando solo el que los contactos que tienen la misma dirección que la salida
terminal de salida a un estado de encendido o apagado. El estado también cambien al estado apropiado.

188 Capítulo 9Instrucciones de control del programa

 módulo de salida

Estado del bit

O: quedan 2/5
Tabla de imágenes de salida
en 0
EN
O:2/5

0 0 APAGADO

O:2/6
METRO

Salida de campo
dispositivos

Escalera
EN LÍNEA Las fuerzas existen lógica
programa
Fuerzas habilitadas

Aporte Programa de lógica de escalera Salidas

L1 I:1/3 O:2/5 L2
I:1/3
O:2/5
APAGADO Forzar> ENCENDIDO
EN

O:2/5 O:2/6 O:2/6 METRO

APAGADO

Forzar> ENCENDIDO

Figura 9-20Forzar una salida.

La anulación de entradas físicas en sistemas de control de relés Archivo de datosI1 (contenedor). . Fuerzas de ENTRADA

convencionales se puede lograr instalando puentes cableados. Con

Compensar 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 10
el control PLC, los puentes cableados no son necesarios porque los ............ 1 ...
Yo: 1.0

valores de la tabla de datos de entrada se pueden forzar a un Yo: 2.0

....

estado de encendido o apagado. La función de forzado le permite

anular el estado real de los circuitos de entrada externos forzando
la activación o desactivación de bits de datos externos. De manera
I:1.0/3 Base:
similar, puede anular la lógica del procesador y el estado de los bits
Símbolo: Columnas:
del archivo de datos de salida forzando la activación o Descripción:

desactivación de los bits de salida. Al forzar el apagado de las

mi nable R eliminar todo D archivo ata h ayudar

salidas, puede evitar que el controlador las energice aunque la

lógica de escalera, que normalmente las controla, pueda ser Figura 9-21 Fuerza la versión de la tabla de datos con el bit I:1/3
verdadera. En otros casos, las salidas pueden ser forzadas aunque forzado.
la lógica de los renglones que controlan esas salidas pueda ser
falsa.
presentar en línea. Con el software RSLogix 500, los pasos son los
La Figura 9-21 muestra la versión de fuerzas de la tabla de datos
siguientes:
con el bit I:1/3 activado. Puede ingresar y habilitar o deshabilitar
fuerzas mientras monitorea su archivo fuera de línea, o en 1. Abra el archivo de programa en el que desea forzar la activación o

cualquier modo de procesador mientras monitorea su archivo. desactivación de la lógica.

Instrucciones de control del programaCapítulo 9 189

 2. Con el botón derecho del mouse, haga clic en el bit de E/S que
desea forzar.
3. En el menú que aparece, seleccione Ir a la tabla de datos o seleccione
Forzar encendido o Forzar apagado.
4. En la tabla de datos asociada que aparece, haga clic en el
botón Fuerzas.
5. Aparece la versión Fuerzas de la tabla de datos con el bit
seleccionado resaltado. Haga clic en este bit con el botón
derecho del ratón.
6. En el menú que aparece, puede forzar la activación o desactivación
del bit seleccionado.
Tenga cuidado al utilizar funciones de forzado.Si se usan
incorrectamente, las funciones de fuerza pueden causar
lesiones a las personas que trabajan alrededor de un sistema y/
o daños al equipo.Por esta razón, las funciones de forzado deben
ser utilizadas únicamente por personal que comprenda
completamente el circuito y la maquinaria de proceso o el equipo
accionado (Figura 9-22). Debe comprender el efecto potencial que
tendrá el forzar determinadas entradas o salidas en el
funcionamiento de la máquina para evitar posibles lesiones
personales y daños al equipo. Antes de utilizar una función de
fuerza, verifique si la fuerza actúa solo en el punto de E/S o si actúa
tanto en la lógica del usuario como en el punto de E/S. La mayoría
de los terminales de programación y CPU de PLC proporcionan
algún medio visible para alertar al usuario de que se está aplicando
una fuerza.
En el lugar
la fuerza
Figura 9-22Tenga cuidado al utilizar funciones de forzado.
Fuente: Cortesía de Givens Engineering Inc.
190 Capítulo 9Instrucciones de control del programa
Por ejemplo, si el personal de mantenimiento está realizando el
mantenimiento de rutina en un motor desenergizado, la máquina
puede energizarse repentinamente si alguien fuerza el motor a
encenderse. Esta es la razón por la que se requiere un circuito de
control maestro cableado para el bastidor de E/S. El circuito cableado
proporcionará un método para desconectar físicamente la alimentación
del sistema de E/S, garantizando así que sea imposible energizar
ninguna entrada o salida cuando el control maestro esté apagado.
9.6Circuitos de seguridad
Se deben proporcionar suficientes circuitos de emergencia para
detener parcial o totalmente el funcionamiento del controlador o
de la máquina o proceso controlado. Estos circuitos deben estar
cableados fuera del controlador para que, en caso de falla total del
controlador, esté disponible un apagado rápido e independiente.
La Figura 9-23 muestra los requisitos típicos de cableado de
seguridad para una instalación de PLC. Los requisitos de seguridad de
esta instalación se pueden resumir en los siguientes:
• Se instala un interruptor de desconexión principal en las líneas
de alimentación entrantes como medio para desconectar la
alimentación de todo el sistema de controlador programable.
• El interruptor de desconexión de energía principal debe
ubicarse donde los operadores y el personal de
mantenimiento tengan acceso rápido y fácil a él. Idealmente,
el interruptor de desconexión se monta en el exterior del
gabinete del PLC para que se pueda acceder a él sin abrir el
gabinete.
Además de desconectar la energía eléctrica, debe
desactivar, bloquear y etiquetar todas las demás fuentes
de energía (neumática e hidráulica) antes de trabajar en
una máquina o proceso controlado por el controlador.
Se utiliza un transformador de aislamiento para aislar el
controlador del sistema de distribución de energía
principal y reducir el voltaje a 120 VCA.
Se incluye un relé de control maestro cableado para proporcionar un
medio conveniente para el apagado de emergencia del controlador.
Debido a que el relé de control maestro permite la colocación de
varios interruptores de parada de emergencia en diferentes
ubicaciones, su instalación es importante desde el punto de vista de la
seguridad.
Los interruptores de límite de sobrecarrera o los botones pulsadores de
parada de emergencia con cabeza de hongo están conectados en serie de
modo que cuando uno de ellos se abre, el control maestro se
desenergiza.
• Esto elimina la energía a los circuitos de los dispositivos de
entrada y salida. Se continúa suministrando energía al
 L1
Fuerza
L2
red eléctrica
L3

Interruptor de desconexión principal

Reducir
transformador de aislamiento

L1 Fusible
120 L2
VACACIONES

Máquina Maestro
Interruptores de parada de emergencia
iniciar/detener
control
botones relé
MCR
Emergencia Sobrecarrera Detener Comenzar

detener límite
cambiar
MCR

L1 L2 Tierra
potencia del autómata

suministrar

MCR
módulo de entrada PLC

L1 1 2 3 4 5 6 7 8 L2

módulo de salida PLC

L1 1 2 3 4 5 6 7 8 L2

Figura 9-23Requisitos de cableado de seguridad para una instalación de PLC.

Fuente: Cortesía de Minarik Automation & Control.

fuente de alimentación del controlador para que aún se puedan El componente electromecánico no debe depender de componentes
observar los indicadores de diagnóstico en el módulo del electrónicos (hardware o software). Cualquier pieza puede fallar,
procesador. incluidos los interruptores de un circuito de relé de control maestro. La

• Tenga en cuenta que el relé de control maestro no sustituye a falla de uno de estos interruptores probablemente causaría un circuito

un interruptor de desconexión. Cuando reemplace cualquier abierto, lo que sería una falla de apagado seguro. Sin embargo, si uno

módulo, reemplace fusibles de salida o trabaje en un equipo, de estos interruptores sufre un cortocircuito, ya no proporciona

debe jalar y bloquear el interruptor de desconexión ninguna protección de seguridad. Estos interruptores deben probarse

principal. periódicamente para garantizar que detendrán el movimiento de la

máquina cuando sea necesario. Nunca altere estos circuitos para anular
Elrelé de control maestrodebe poder inhibir todo movimiento
su función. Podrían producirse lesiones graves o daños a la máquina.
de la máquina cortando la energía a los dispositivos de E/S de la
máquina cuando el relé está desenergizado. Este cableado

Instrucciones de control del programaCapítulo 9 191

 1 23
10
5 8
11
6 4 12 7
Figura 9-24 PLC de seguridad.
Fuente: Imagen utilizada con permiso de Rockwell Automation, Inc.
PLC de seguridad,como el que se muestra en la Figura 9-24, ahora
están disponibles para aplicaciones que requieren una funcionalidad de
seguridad más avanzada. Un PLC de seguridad suele estar certificado
por terceros para cumplir con los estrictos requisitos de seguridad y
confiabilidad de las normas internacionales. Tanto los PLC estándar
como los de seguridad tienen la capacidad de realizar funciones de
control, pero un PLC estándar no fue diseñado inicialmente para ser
tolerante a fallas y a prueba de fallas. Ésa es la diferencia fundamental.
Algunas de las diferencias entre los PLC estándar y de
seguridad incluyen las siguientes:
• Un PLC estándar tiene un microprocesador que ejecuta el
programa, un área de memoria Flash que almacena el
programa, RAM para realizar cálculos, puertos para
comunicaciones y E/S para detección y control de la
máquina. Por el contrario, un PLC de seguridad tiene
microprocesadores redundantes, Flash y RAM que son
monitoreados continuamente por un circuito de
vigilancia y un circuito de detección síncrono.
Redundanciaes la duplicación. La probabilidad de que
surjan peligros debido a un mal funcionamiento en un
circuito eléctrico se puede minimizar creando una
redundancia parcial o completa (duplicación).
• Las entradas de PLC estándar no proporcionan medios internos para
probar la funcionalidad del circuito de entrada. Por el contrario, los
PLC de seguridad tienen un circuito de salida interno asociado con
cada entrada con el fin de probar el circuito de entrada. Las entradas
se activan tanto en alto como en bajo durante ciclos muy cortos
durante el tiempo de ejecución para verificar su funcionalidad.
192 Capítulo 9Instrucciones de control del programa
7
Número Característica
1 Indicadores de estado del módulo
2 Pantalla alfanumérica
3 Cambios de dirección de nodo
4 Interruptores de velocidad en baudios
8 5 Puerto USB
6 Conector de comunicación DeviceNet
7 Conectores de terminales
Indicadores de estado de entrada
9 Indicadores de estado de salida
9 10 Interruptor de visualización de dirección IP
11 conector ethernet
12 interruptor de servicio
• Los PLC de seguridad utilizan fuentes de alimentación diseñadas
específicamente para su uso en sistemas de control de seguridad y
circuitos de placa posterior redundantes entre el controlador y los
módulos de E/S.
Se deben desarrollar consideraciones de seguridad como
parte del programa PLC.Un programa de PLC para cualquier
aplicación será tan seguro como lo hagan el tiempo y la
atención dedicados tanto al personal como al hardware. Una
de esas consideraciones implica el uso de un arrancador de
motor.contacto de sellado auxiliar,como se muestra en la
Figura 9-25, en lugar del contacto programado con referencia a
la instrucción de la bobina de salida. El uso del estado del
contacto auxiliar del arrancador generado en campo en el
programa es más costoso en términos de cableado y hardware
de campo, pero es más seguroporque proporciona
retroalimentación positiva al procesador sobre el estado exacto
del motor. Supongamos, por ejemplo, que el contacto OL del
motor de arranque se abre en una condición de sobrecarga. El
motor, por supuesto, dejaría de funcionar porque se perdería
energía en la bobina de arranque. Si el programa se escribiera
utilizando una instrucción de examen de contacto referenciada
a la instrucción de la bobina de salida como sello para el
circuito, el procesador nunca sabría que se había perdido
energía en el motor. Cuando se reiniciaba el OL, el motor se
reiniciaba instantáneamente, creando una condición operativa
potencialmente insegura.
Otra consideración de seguridad se refiere a lacableado de botones
de parada.Un botón de parada generalmente se considera una función
de seguridad además de una función operativa. Como tal,Todos los
botones de parada deben conectarse utilizando un contacto
normalmente cerrado programado para examinar si hay un encendido.
 Entradas Programa de lógica de escalera Producción
L1 L2
Detener Comenzar METRO

OL
Detener
METRO METRO

Comenzar
Inicio
auxiliar Poder principal
contacto contacto
Inicio
auxiliar
contacto

Auxiliar
contacto

Figura 9-25Arrancador de motor programado mediante el contacto sellador auxiliar del arrancador.
Fuente: Imagen utilizada con permiso de Rockwell Automation, Inc.

condición(Figura 9-26). El uso de un contacto normalmente abierto

programado para examinar si hay una condición de apagado
producirá la misma lógica, pero no se considera tan seguro.
Supongamos que se utiliza la última configuración. Si, por alguna
cadena de eventos, el circuito entre el botón y el punto de entrada
se rompiera, el botón de parada podría estar presionado para
siempre, pero la lógica del PLC nunca podría reaccionar al
comando de parada porque la entrada nunca sería verdadera. Lo
mismo se aplica si se pierde energía en el circuito de control del
botón de parada. Si se utiliza la configuración de cableado
normalmente cerrado, el punto de entrada recibe energía
continuamente a menos que se desee la función de parada.
Cualquier falla que ocurra con el cableado del circuito de parada, o
una pérdida de energía del circuito, equivaldría efectivamente a
una parada intencional.
9.7Interrupción temporizada seleccionable
Elinterrupción temporizada seleccionable (STI)La instrucción se utiliza para
interrumpir automáticamente el análisis del archivo del programa principal,
en función del tiempo, para analizar un archivo de subrutina específico. Para
los controladores Allen-Bradley SLC 500, la base de tiempo en la que se
ejecuta el archivo de programa y el archivo de programa asignado como
archivo de interrupción temporizada seleccionable están determinados por
los valores almacenados en las palabras S:30 y S:31 de la sección de estado
del archivos de información. El valor en S:30 almacena la base de tiempo,
que puede ser de 1 a 32.767, en incrementos de 10 milisegundos. Word S:31
almacena el archivo de programa asignado como archivo de interrupción
seleccionable, que puede ser cualquier archivo de programa del 3 al 999. Al
ingresar un 0 en la palabra de base de tiempo se desactiva la interrupción
temporizada seleccionable.

Entradas Programa de lógica de escalera Producción

L1 Detener Comenzar
L2
METRO

OL
Detener
METRO METRO
METRO

Comenzar

Figura 9-26Cableado de pulsadores de parada.

Instrucciones de control del programaCapítulo 9 193

 La programación de la interrupción temporizada seleccionable se S:1
Archivo de programa 3
STE
realiza cuando es necesario ejecutar una sección del programa en un 0 HABILITACIÓN TEMPORIZADA SELECCIONABLE

base de tiempoen lugar de en unbase del evento.Por ejemplo, un 15

programa puede requerir que ciertos cálculos se ejecuten en un
1
intervalo de tiempo repetible para mayor precisión. Estos cálculos se
pueden realizar colocando esta programación en el archivo de 2
interrupción temporizada seleccionable. Esta instrucción también se 3
puede utilizar para aplicaciones de proceso que requieren lubricación
4
periódica.
Las instrucciones de entrada inmediata y salida inmediata a 5
menudo se ubican en un archivo de interrupción temporizado ETS
6 DESACTIVACIÓN TEMPORIZADA SELECCIONABLE
seleccionable, de modo que una sección particular del programa se
actualiza de forma temporizada. Este proceso podría realizarse en
7
una línea de alta velocidad, cuando se examinan elementos en la
línea y la velocidad a la que pasan el sensor es más rápida que el 8
ejecución STΙ
tiempo de escaneo del programa. De esta manera, el elemento se no ocurrirá 9
entre ETS
puede escanear varias veces durante el escaneo del programa y se
y STE. 10
pueden tomar las medidas adecuadas antes de que finalice el
escaneo. 11
ElDesactivación temporizada seleccionable (STD)La instrucción
STE
generalmente va acompañada dehabilitación temporizada 12 HABILITACIÓN TEMPORIZADA SELECCIONABLE
seleccionable (STE)instrucción para crear zonas en las que las
interrupciones STI no pueden ocurrir. La Figura 9-27 ilustra el uso 13
de las instrucciones STD y STE y se puede resumir de la siguiente
14
manera:
15
• En este programa, se supone que la instrucción STI está
vigente. dieciséis

• Las instrucciones STD y STE en los peldaños 6 y 12 se 17 Fin

incluyen en el programa de escalera para evitar la
ejecución de subrutinas STI en cualquier punto de los Figura 9-27 Desactivación temporizada seleccionable (STD) y seleccionable

peldaños 7 al 11. instrucciones de habilitación temporizada (STE).

• La instrucción STD (escalón 6) restablece el bit de habilitación STI

y la instrucción STE (escalón 12) vuelve a establecer el bit de
habilitación.
• El bit de primer paso S:1/15 y la instrucción STE en el renglón
0 se incluyen para garantizar que la función STI se inicialice
después de un ciclo de energía.
no existe, el procesador se apaga. Cuando hay una rutina
de falla y la falla esrecuperable,se ejecuta la rutina de falla.
Si la culpa esno recuperable,la rutina de falla se escanea
una vez y se apaga. De cualquier manera, la rutina de falla
permite un apagado ordenado.

9.8Rutina de falla 9.9Instrucción de finalización temporal

Los controladores Allen-Bradley SLC 500 le permiten designar un
archivo de subrutina como rutina de falla. Si se usa, determina
cómo responde el procesador a un error de programación. El
archivo de programa asignado como rutina de falla está
determinado por el valor almacenado en la palabra S:29 del archivo
de estado. Al ingresar un 0 en la palabra S:29 se desactiva la rutina
de falla.
Hay dos tipos de fallas importantes que resultan en una falla
del procesador: fallas recuperables y no recuperables. Cuando
el procesador detecta una falla importante, busca una rutina
de falla. Si existe una rutina de fallo, se ejecuta; si uno
Elfin temporal (TND)La instrucción es una instrucción de salida que se
utiliza para depurar progresivamente un programa u omitir
condicionalmente el resto del archivo o subrutinas del programa actual.
Cuando las condiciones del renglón son verdaderas, esta instrucción
detiene la exploración del programa, actualiza las E/S y reanuda la
exploración en el renglón 0 del archivo del programa principal.
La Figura 9-28 ilustra el uso de la instrucción TND para
solucionar problemas de un programa. La instrucción TND permite
que su programa se ejecute sólo hasta esta instrucción. Puede
moverlo progresivamente a través de su programa a medida que
depura cada nueva sección. Puede programar la instrucción TND

194 Capítulo 9Instrucciones de control del programa

 Programa principal incondicionalmente, o puede condicionar su renglón según sus
necesidades de depuración.
Entradas
L1
SO 12 9.10Suspender instrucción
TONELADA
ES
TEMPORIZADOR EN RETRASO Elsuspender (SUS)La instrucción se utiliza para detectar e identificar
Temporizador T4:2 DN condiciones específicas durante la resolución de problemas del sistema y la
SO 13 Base de tiempo (seg) 1.0
depuración del programa. La Figura 9-29 muestra una instrucción de
Preestablecido 5
Acumulado 0 suspensión en un renglón de lógica de escalera. La ejecución de la
instrucción se puede resumir de la siguiente manera:
T4:2 LT4
• Cuando programa la instrucción SUS, debe ingresar un
DN número de ID de suspensión (en este ejemplo se usa el
SO 13 Fin temporal número 100).

TND • Cuando el renglón es verdadero, la instrucción de salida

SUS coloca el controlador en modo de suspensión y el PLC
termina inmediatamente el ciclo de exploración.
SO 1 LT1
l
• Todas las salidas de lógica de escalera están desenergizadas, pero otros
SO 2 LT1
archivos de estado tienen los datos presentes cuando se ejecuta la
Ud.
instrucción de suspensión.

• La instrucción SUS escribe el número de ID de suspensión.

SO 3
RTO (100) a S:7 mientras se ejecuta.
ES
TEMPORIZADOR RETENTIVO ENCENDIDO
• Puede incluir varias instrucciones SUS en un programa, cada
Temporizador T4:3 DN
Base de tiempo (seg) 1.0 una con un ID de suspensión diferente y una lectura S:7 para
Preestablecido 50 determinar qué instrucción SUS provocó la detención del
Acumulado 0 PLC.

PB 1 • El archivo de estado S:8 contendrá el número del archivo de

T4:3
programa que se estaba ejecutando cuando se ejecutó la
RES
Resto del programa principal instrucción SUS.

SUS
Suspender
Suspender identificación 100

Figura 9-28Instrucción de fin temporal (TND). Figura 9-29Suspender instrucción (SUS).

Instrucciones de control del programaCapítulo 9 195

 CAPITULO 9 PREGUNTAS DE REPASO
1. a.Se deben programar dos instrucciones de salida
MCR para controlar una sección de un programa.
Explicar el procedimiento de programación a
seguir.
b.Indique cómo se verá afectado el estado de los dispositivos de
salida dentro de la zona cercada cuando la instrucción MCR
realice una transición de falso a verdadero.
C.Indique cómo se verá afectado el estado de los dispositivos de
salida dentro de la zona cercada cuando la instrucción MCR
realice una transición de verdadero a falso.
2.¿Cuál es la principal ventaja de la instrucción
de salto?
3.¿Qué tipos de instrucciones normalmente no se incluyen
dentro de la sección saltada de un programa? ¿Por qué?
4. a.¿Cuál es el propósito de la instrucción de etiqueta en el par de
instrucciones de salto a etiqueta?
b.Cuando se ejecuta la instrucción de salto a etiqueta, ¿de qué
manera se ven afectados los peldaños saltados?
5. a.Explique qué le permite hacer la instrucción de salto
a subrutina al programa.
b.¿En qué tipo de operación de máquina puede esta
instrucción ahorrar una gran cantidad de
programación duplicada?
6.¿Qué ventaja tiene el anidamiento de
subrutinas?
7. a.¿Cuándo se utilizan las instrucciones de entrada
inmediata y salida inmediata?
b.¿Por qué es de poco beneficio programar una
instrucción de entrada o salida inmediata cerca
del comienzo de un programa?
CAPÍTULO 9 PROBLEMAS
1. Responda las preguntas, en secuencia, para el programa
MCR en la Figura 9-30, suponiendo que se acaba de ingresar
al programa y que el PLC está en modo RUN con todos los
interruptores apagados.
a.Los interruptores S2 y S3 están encendidos. ¿Se encenderán
las salidas PL1 y PL2? ¿Por qué?
b.Con los interruptores S2 y S3 todavía encendidos, el interruptor S1
se enciende. ¿Se encenderá la salida PL1 o PL2 o ambas? ¿Por
qué?
196 Capítulo 9Instrucciones de control del programa
8. a.¿Qué permite al usuario la capacidad de forzado
de un PLC?
b.Resuma dos usos prácticos de las funciones forzadas.
C.¿Por qué se debe tener extremo cuidado al
utilizar funciones forzadas?
9.¿Por qué los circuitos de parada de emergencia deberían estar
cableados en lugar de programados?
10.Indique la función de cada uno de los siguientes en el cableado
de seguridad básico para una instalación de PLC:
a.Interruptor de desconexión principal
b.Transformador de aislamiento
C.Paradas de emergencia
d.Relé de control maestro
11.Compare los PLC estándar y de seguridad con respecto a:
a.Procesadores
b.Circuito de entrada
C.Circuito de salida
d.Fuentes de alimentación
12.Al programar un circuito de arranque de motor, ¿por qué es más
seguro utilizar el contacto auxiliar sellado del arrancador en
lugar de un contacto programado con referencia a la
instrucción de la bobina de salida?
13.Al programar botones de parada, ¿por qué es más seguro utilizar
un botón NC programado para comprobar si hay una
condición de encendido que un botón NO programado para
comprobar si hay una condición de apagado?
14.Explique la función de interrupción temporizada seleccionable.
15.Explique la función del archivo de rutina de fallas.
dieciséis.¿Cómo se utiliza la instrucción de finalización temporal para solucionar
problemas de un programa?
C.Con los interruptores S2 y S3 todavía encendidos, el
interruptor S1 se apaga. ¿Se desenergizarán ambas
salidas PL1 y PL2? ¿Por qué?
d.Con todos los demás interruptores apagados, el interruptor S6 se enciende.
¿El cronómetro marcará el tiempo? ¿Por qué?
mi.Con el interruptor S6 todavía encendido, el interruptor S5 se enciende. ¿El
cronómetro marcará el tiempo? ¿Por qué?
F.Con el interruptor S6 todavía encendido, el interruptor S5 se
apaga. ¿Qué pasa con el cronómetro? Si el cronómetro fuera un
 Entradas Programa de lógica de escalera Salidas
L1 L2
T1
1 MCR
T1 PL1
T2 PL1
T2 2
PL2

T3 T3 PL2
3 l

T4
T4 PL2
4 Ud.
T5

T6 5 MCR
T5

6 MCR

T6 TONELADA

7
TEMPORIZADOR EN RETRASO
ES
Temporizador T4:1
base de tiempo 1:0 DN
Preestablecido 10
Acumulado 0

8 MCR

Figura 9-30 Programa para el problema 1.

Entradas Programa de lógica de escalera Salidas

Tipo RTO en lugar de TON, ¿qué pasaría L1 T1 PL3 L2
con el valor acumulado? 1
2. Responda las preguntas, en secuencia, para el programa de salto a
PL1
T1
etiqueta en la Figura 9-31. Supongamos que todos los interruptores están T2 10
activados.apagado después de cada operación.
2 JMP
T2
a.El interruptor S3 está encendido. ¿Se energizará la salida
PL2
PL1? ¿Por qué? T3 PL1
b.El interruptor S2 está encendidoprimero,luego se enciende T3
3
el interruptor S5. ¿Se energizará la salida PL4? ¿Por qué?
PL3
T4 T5 PL4
C.El interruptor S3 se enciende y la salida PL1 se energiza. A
4
continuación, se enciende el interruptor S2. ¿La salida PL1 T5 PL4
se activará o desactivará después de activar el interruptor
T4 PL2
S2? ¿Por qué? 10
5 LLB
d.Todos los interruptores se encienden en orden
según la siguiente secuencia: S1, S2, S3, S5, S4.
¿Qué luces piloto se encenderán? Figura 9-31 Programa para el problema 2.

Instrucciones de control del programaCapítulo 9 197

3. Responda las preguntas, en secuencia, para la subrutina de salto
y el programa de retorno en la Figura 9-32. Suponga que todos
los interruptores estánse apaga después de cada operación.
a.Los interruptores S1, S3, S4 y S5 están todos
encendidos. ¿Qué luz pilotonoestar encendido?
4. Responda las preguntas, en secuencia, para la Figura 9-33. Suponga
que todos los interruptores estánse apaga después de cada
operación.
a.Los interruptores S2, S12 y S5 se encienden en orden.
¿Se energizará la salida PL5? ¿Por qué?
b.Todos los interruptores excepto el S7 están apagados. ¿El RTO comenzará a

¿Por qué? cronometrar? ¿Por qué?

b.El interruptor S2 se enciende y luego el interruptor C.Los interruptores S3 y S8 se encienden en orden. ¿Se
S4 se enciende. ¿Se energizará la salida PL3? ¿Por encenderá la luz piloto PL2? ¿Por qué?
qué? d.¿Cuándo funcionará el temporizador TON?
C.¿A qué renglón la instrucción RET devuelve el escaneo mi.Suponga que todos los interruptores están encendidos. ¿En qué
del programa? orden se escanearán los peldaños?
F.Suponga que todos los interruptores están apagados. ¿En
qué orden se escanearán los peldaños?

Programa de lógica de escalera

Entradas Archivo de programa principal 2 Salidas

L1
T1 L2
PL1
T1 PL1
T2 jsr
T2 SALTO A SUBRUTINA
número de archivo SBR U:3 PL2
T3
T3 PL2
PL3
T4
T5 PL4
T5 PL4

Archivo de subrutina 3

T4 PL3
SBR
SUBRUTINA
RETIRADO

DEVOLVER

Figura 9-32Programa para el problema 3.

198 Capítulo 9Instrucciones de control del programa

 Programa de lógica de escalera
Entradas Archivo de programa principal 2 Salidas

T1 PL1 L2
L1
1
PL1
T1
T2 jsr
T2 SALTO A SUBRUTINA PL2
2
número de archivo SBR U:3

T3 T3 20
3 JMP PL3
T4
T4 PL6
4 PL4
T5
T9 20
T6 5 JMP
PL5
T8 PL2
T7
6
PL6
T8 T10 20
7 JMP
T9
T11 PL4
8
T10
RTO
20 T7 TEMPORIZADOR RETENTIVO ENCENDIDO
ES
T11 Temporizador T4:3
9 LLB Base de tiempo (seg) 1.0 DN
Preestablecido 50
T12 Acumulado 0
T4:3/DN
T4:3
T13 10 RES

Archivo de subrutina 3
T13 PL3
SBR
11 SUBRUTINA

T12 12
12 JMP

T5 PL5
13

12 T6
TONELADA

14 LLB TEMPORIZADOR EN RETRASO ES

Temporizador T4:6
base de tiempo 1.0
Preestablecido 5 DN
Acumulado 0

RETIRADO

15 DEVOLVER

Figura 9-33 Programa para el problema 4.

Instrucciones de control del programaCapítulo 9 199