Curso Basico de PLC PDF

INSTITUTO TECNLOGICO DE LZARO CRDENAS
Curso Bsico de PLC
Tabla de Contenido.
1. Generalidades ..................................................................................................................... 2 1.1. Historia de los PLCs..................................................................................................... 2 1.2. Definicin de PLC ......................................................................................................... 3 1.3. Ventajas de los PLCs................................................................................................... 3 2. Componentes Esenciales del PLC....................................................................................... 4 2.1. Procesador ................................................................................................................... 4 2.1.1. Arquitectura, Componentes y Funciones Principales ................................................. 4 2.1.2. Ciclo de Scan del Procesador .................................................................................... 6 2.1.3. Diagnsticos del CPU ................................................................................................ 9 2.1.4. Memoria................................................................................................................... 10 2.1.5. Memoria de Aplicacin y su Interaccin con las Entradas y Salidas......................... 11 3. Diagramas de Lgica y Simbologa de Lgica de Contactos ............................................. 17 3.1. Simbologa de Lgica de Contactos............................................................................ 18 3.2. Direccionamiento en el PLC........................................................................................ 19 4. Bastidores de Entradas/Salidas y Tablas de Mapeo .......................................................... 21 4.1. Entradas y Salidas Remotas....................................................................................... 26 5. Entradas y Salidas Discretas ............................................................................................. 28 5.1. Introduccin a los Sistemas de Entradas/Salidas Discretas ........................................ 28 5.2. Mdulos de Entradas Discretas .................................................................................. 28 5.2.1. Entradas de AC/DC ................................................................................................. 29 5.3. Mdulos de Salidas Discretas ..................................................................................... 30 5.3.1. Salidas de AC .......................................................................................................... 31 6. Entradas y Salidas Analgicas........................................................................................... 33 6.1. Introduccin a los Datos de Entrada Analgicos ......................................................... 33 6.2. Representacin de Datos de Entrada Analgicos ....................................................... 35 6.3. Introduccin a los Datos de Salida Analgicos............................................................ 41 6.4. Representacin de los Datos de Salida Analgicos .................................................... 43 7. Bibliografa ........................................................................................................................ 46
ACADEMIA DE ELECTRNICA / RASM
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1. Generalidades
1.1. Historia de los PLCs

Los PLCs fueron introducidos a fines de los aos 60. La razn de su aparicin fue la necesidad de eliminar los complicados y costosos sistemas de control de mquinas basados en relevadores. Estos nuevos controladores deban ser fciles de programar por los ingenieros de mantenimiento. Tambin ser capaces de funcionar en los agresivos ambientes industriales, la forma de lograr esto fue usar tcnicas de programacin con las que los programadores estaban familiarizados y reemplazar los relevadores mecnicos con elementos electrnicos de estado slido. A mediado de los 70 los PLC comenzaron a tener habilidades de comunicacin. Ahora los controladores se podan comunicar entre si para coordinar el accionar de un conjunto de maquinas. Tambin se le agregaron capacidades de transmitir y recibir voltajes variables que le permitan recibir seales analgicas. Durante los aos 80 se tendi a la miniaturizacin de los equipos y la utilizacin de lenguajes simblicos de programacin en computadoras personales o programadoras porttiles. Hoy en da los PLC son del tamao de un solo rel. En los 90 se ha tratado de reunir los lenguajes de los PLC bajo un estndar universal nico. Ahora se cuenta con controladores programables en funcin de diagramas de bloques, listas de instrucciones, lenguaje de programacin C o texto estructurado, todo al mismo tiempo. Tambin se ha visto que se estn introduciendo computadoras personales para remplazar en algunas aplicaciones especficas a los PLC.
Figura 1.1. Modelos de PLCs Tpicos
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1.2. Definicin de PLC

Se define al PLC como un instrumento electrnico digital con una memoria programable para almacenar instrucciones que desarrollan funciones especificas tales como: combinacional, secuencial, cronometraje, conteo y aritmtica para controlar maquinas o procesos. Un PLC, denominado as por las siglas en ingles de Controlador Lgico Programable, fue inventado para remplazar los circuitos secuenciales de rels utilizados en el control de mquinas. El PLC trabaja revisando sus entradas, y dependiendo del estado de stas, manipula el estado de las salidas, encendindolas apagndolas. El usuario debe ingresar un programa, va software, que lleva a obtener los resultados de operacin deseados.
1.3. Ventajas de los PLCs

Los PLC son usados en varias aplicaciones de tareas cotidianas. Su uso involucra operaciones de maquinado, embalaje, manejo de materiales, ensamblaje automatizado y en casi todas las tareas que involucren movimientos repetitivos. Su uso produce ahorro de costos y tiempo, adems de evitar a los operarios la realizacin de tareas peligrosas. Casi todas las operaciones que requiera controlar aparatos elctricos necesitan la aplicacin de un PLC. Cuando hay cambios en los requerimientos de produccin estos involucran al sistema de control. Estas modificaciones llegan a ser muy caras si los cambios requeridos son frecuentes. Debido a que los relvadores son aparatos mecnicos, estos tienen una vida limitada que obliga a apegarse a estrictos programas de mantenimiento. El encontrar las fallas en uno de estos sistemas es una tarea bastante tediosa cuando involucra una cantidad importante de rels. Veamos ahora algunas ventajas de los PLC s sobre los relevadores: Economa: Cualquier tablero con ms de 10 relevadores puede ser sustituido por un PLC a menor costo. Diseo: Se reduce la parte del diseo usando un PLC ya que nicamente se determina el nmero de E/S. Instalacin: Se reduce el tiempo de cableado y montaje de un PLC. Tamao: El tamao del tablero de control se reduce considerablemente usando un PLC. Mantenimiento: El PLC reduce el tiempo de mantenimiento, adems de tener indicadores de diagnstico y falla por sistema.
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2. Componentes Esenciales del PLC
2.1. Procesador
2.1.1. Arquitectura, Componentes y Funciones Principales
Figura 2.1. Diagrama a Bloques del CPU
Cada controlador lgico programable, contiene al menos un procesador central. Hay quienes afirman que es el elemento ms importante del PLC. Lo que es indiscutible, es que el procesador central o cpu, constituye el cerebro del sistema. Los componentes principales del cpu son: Procesador Memoria Fuente de Poder La figura 2.1, muestra el diagrama simplificado a bloques de un cpu. La arquitectura del cpu puede variar de un fabricante a otro, pero en general, la mayora de ellos siguen la organizacin tpica de tres componentes. An cuando la figura 2.1, muestra la fuente de poder como parte del cpu, en realidad se trata de un dispositivo separado contenida en su propio encapsulado. La fuente de poder se conecta directamente al bastidor del sistema, de donde los otros elementos (cpu, tarjetas de e/s, tarjetas de red, etc), se comunican y reciben potencia. La figura 2.2, muestra la relacin funcional e interaccin entre los componentes principales del sistema de PLC. En general, el procesador central ejecuta el programa de control almacenado en memoria (RAM por lo general, que puede ser de tipo DRAM o SRAM), en forma de diagrama de escalera, mientras que la fuente de poder suministra energa a todos los componentes del sistema.
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Figura 2.2. Interaccin de los Componentes de un PLC
La principal funcin del procesador es comandar y gobernar las actividades del sistema completo. Realiza est funcin mediante la interpretacin y ejecucin de una coleccin de programas de sistema conocidos como ejecutivo (identificado como el sistema operativo del procesador central). El ejecutivo, un grupo de programas supervisorios, se encuentra almacenado de manera permanente en el procesador y es considerado como parte del procesador en si mismo. Mediante la ejecucin del programa ejecutivo, el procesador puede realizar las funciones de control, procesamiento, comunicacin, y otras funciones propias de su encomienda. El ejecutivo, realiza comunicacin entre el PLC y el usuario va un dispositivo de programacin. As mismo, soporta otras comunicaciones con dispositivos perifricos, tales como monitoreo de dispositivos de campo, realiza la lectura de datos de diagnstico de la fuente de poder, tarjetas de e/s, memoria; y la comunicacin con la interfase de operador. El cpu del PLC puede contener ms de un procesador, para ejecutar las tareas del sistema y/o comunicaciones, debido a los procesadores adicionales incrementan la velocidad de las operaciones. Al usar varios procesadores se dividen las tareas de control y comunicacin, esto es conocido como multiprocesamiento. La figura 2.3, muestra una configuracin multiprocesador. Otro tipo de arreglo multiprocesador mueve parte de la inteligencia del cpu a un mdulo inteligente. Esta tcnica usa interfases inteligentes de e/s, las cuales contienen un microprocesador, memoria y una versin reducida del ejecutivo, que realiza tareas de control independientes. Un mdulo inteligente tpico es el controlador proporcional-integral-derivativo (PID), el cual realiza el control de lazo cerrado independiente del cpu; puede asi mismo, realizar funciones de control servo o en motores por pasos.
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Figura 2.3. Configuracin Multiprocesador
Los microprocesadores usados en los PLCs se pueden catalogar de acuerdo a su tamao de palabra de datos. Las longitudes estndar pueden ser 8, 16 y 32 bits. La longitud de la palabra de datos afecta la velocidad a la que el procesador realiza sus operaciones. La longitud de la palabra de datos est relacionada con la capacidad y el grado de sofisticacin del controlador (entre ms grande es la palabra, ms sofisticado el procesador).
2.1.2. Ciclo de Scan del Procesador

La funcin bsica del controlador programable es leer el estado de los dispositivos de campo (entradas), y entonces ejecutar el programa de control, que de acuerdo con la lgica programada, podr poner en on o en off los dispositivos de salida. El proceso de poner los dispositivos de salida en condicin on o off, ocurre en dos pasos. Primero, el procesador ejecuta la lgica del programa, y de acuerdo a esta puede poner en condicin on o off las bobinas internas, que forman parte del programa escalera. Debe entenderse que el energizar o desenergizar estas bobinas internas no se traduce necesariamente en un cambio de energa en el dispositivo de campo conectado a la tarjeta de salidas. Enseguida, cuando el procesador ha terminado de ejecutar la lgica del programa de control, realizar la actualizacin de estados en las tarjetas de salida, es en este paso donde la condicin de energa del elemento de campo se iguala con la bobina interna en el programa de lgica. Este proceso de leer las entradas, ejecutar la lgica del programa de control, y actualizar el estado de las salidas, es conocido como ciclo de scan. La figura 2.4, muestra en forma grfica el ciclo de scan. El proceso de scaneo se repite una y otra vez en el mismo orden, realizando una operacin secuencias de la parte superior a la parte inferior. Algunas veces, por amor a la simplicidad, los fabricantes de los PLCs llaman a la ejecucin del programa program scan, y a la actualizacin de las entradas y salidas I/O update scan. No obstante, el tiempo de scan total incluye a ambos. El procesador genera una seal interna que indica el final del ciclo de scan, tiene diferentes aplicaciones, es llamada end-ofscan (EOS).
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Figura 2.4. Representacin del Ciclo de Scan del PLC
El tiempo que el procesador necesita para realizar el ciclo de scan, es llamado tiempo de scan. El tiempo de scan es el tiempo total que utiliza el procesador para completar el programa y la actualizacin de la entradas y salidas. Por otra parte, el tiempo requerido para ejecutar el scan del programa, solamente, depende de dos factores: 1) la cantidad de memoria que utiliza la lgica del programa de control, y 2) el tipo de instrucciones utilizadas para construir el programa (cada instruccin necesita un tiempo de ejecucin o ciclos de mquina para completarse). El tiempo de scan puede variar de unas pocas decenas de milisegundo a 50 milisegundos. Los fabricante de PLCs especifican el tiempo de scan, solamente, en base a la cantidad de memoria que ocupa la lgica del programa de control (por ejemplo 1 milisegundo/Kbyte de memoria ocupada por el programa). Sin embargo, existen otros factores que afectan el tiempo de scan. El uso de subsistemas remotos de entradas/salidas puede incrementar el tiempo de scan. El ciclo de scan, normalmente, es un proceso continuo y secuencial de lectura del estado de las entradas, evaluacin de la lgica de control, y actualizacin de las salidas. Un procesador es capaz de leer una entrada siempre y cuando la entrada no sea ms rpida que el scan del procesador. Por ejemplo, si un controlador tiene un tiempo de scan total de 10 milisegundos (ver la figura 2.5) y debe monitorear una seal de entrada que cambia dos veces en un periodo de 8 milisegundos, el controlador programable no ser capaz de ver la seal, resultando en una posible mal funcin de la mquina.
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Figura 2.5. Ilustracin de una Seal que no ser detectada por el PLC durante el scan normal
Las especificaciones del tiempo de scan del controlador programable, indican que tan rpido este puede reaccionar a las entradas y seguir resolviendo correctamente la lgica de control. Ejemplo. Que ocurre con la operacin del controlador programable, si durante el ciclo de scan, la seal procedente de un dispositivo de entrada tiene un comportamiento como el que se muestra en la figura 2.6.
Figura 2.6. a) Pulso Sencillo, b) Doble Pulso
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Solucin. En la figura 2.6a, el PLC reconocer la seal, a pesar de que esta tiene una duracin ms corta que el ciclo de scan, debido a que se encuentra en la condicin ON durante la etapa de lectura de entradas del ciclo de scan. En la figura 2.6b, el PLC reconocer la primera seal, pero no ser capaz de detectar el segundo pulso debido a que la transicin del segundo pulso ocurre a la mitad del ciclo de scan. Observe que an cuando la seal de la figura 2.6a es de menor duracin que el ciclo de scan, el PLC la reconoce. Sin embargo, el usuario debera tomar precauciones contra seales que tienen un comportamiento de esta forma, debido a que si el mismo comportamiento ocurre a la mitad del ciclo de scan, el PLC no podr detectarla. Algunos PLCs proporcionan instrucciones de software que permiten la interrupcin del ciclo de scan, para recibir una entrada o actualizar una salida de manera inmediata. La figura 2.7 ilustra como las instrucciones inmediatas operan durante un ciclo de scan normal. Estas instrucciones inmediatas son muy tiles cuando el PLC debe reaccionar instantneamente a una entrada o salida crtica.
Figura 2.7. Actualizacin inmediata de E/S dentro del Ciclo de Scan
2.1.3. Diagnsticos del CPU

El procesador es responsable de la deteccin de fallas de comunicacin, as como otras fallas, que pueden ocurrir durante la operacin del sistema. Debe alertar al operador o al sistema en caso de una falla. Para hacer esto, el procesador realiza diagnsticos y deteccin de errores durante la operacin, y enva informacin de estados a los indicadores que estn localizados en la cartula frontal del CPU. Los diagnsticos tpicos incluyen memoria, procesador, batera, y fuente de alimentacin. Algunos procesadores poseen un juego de contactos de relevador que pueden activar para
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sealizar una falla. El procesador tiene el control de los relevadores de falla y activa uno de ellos cuando ocurre una o ms condiciones de falla. Los contactos de relevador que usualmente se proporcionan como parte del procesador, operan en la forma de un watchdog timer; esto es, el procesador enva un pulso al final de cada ciclo de scan indicando que el sistema opera de forma correcta. Si ocurre una falla, el procesador dejar de enviar el pulso, el tiempo del timer se agota, y el relevador se activa. El algunos controladores, los diagnsticos del cpu estn disponibles al usuario durante la ejecucin normal del programa. Estos diagnsticos utilizan salidas internas que son controladas por el procesador pero pueden ser usadas por el programador (por ejemplo, prdida del ciclo de scan, batera baja, etc).
2.1.4. Memoria
En la figura 2.8, las dos reas principales es la organizacin de memoria del PLC, este arreglo es conocido como mapa de memoria. La primera de estas secciones es la memoria de sistema o memoria ejecutiva, la segunda es la memoria de aplicacin. Aunque las dos secciones principales aparecen una despus de la otra, no necesariamente son adyacentes, ya sea fsicamente o por direccin. El mapa de memoria muestra tanto lo que se almacena en la memoria, as como la localidad que se ocupa en ella, de acuerdo a localizaciones definidas llamadas direcciones de memoria. Es importante entender el mapa de memoria cuando se est creando un programa de control para el PLC y se estn definiendo las tablas de datos.
Figura 2.8. Mapa de Memoria Simplificado
No obstante que dos controladores programables raramente tienen mapas de memoria idnticos, se puede generalizar una discusin de la organizacin de memoria que sera vlida debido a que la mayora de los controladores programables tienen requerimientos de almacenamiento similares. En general, todos los PLCs deben tener localidades de memoria para cuatro reas bsicas, que son las que siguen: La memoria ejecutiva es una coleccin de programas almacenados en forma permanente y que son considerados parte del PLC en si mismo. Estos programas supervisores, dirigen todas las actividades, tales como ejecucin de la lgica de control y comunicacin con dispositivos
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perifricos. La seccin ejecutiva es parte de la memoria del PLC donde estn almacenadas las instrucciones de software disponibles en cada modelo de cpu (instrucciones de relevador, transferencia de bloques, instrucciones aritmticas, etc). Esta rea de memoria no est accesible a usuario. El area de memoria auxiliar (Scratch pad area), es un rea de almacenamiento temporal que es usada por el procesador para almacenar cantidades de datos relativamente pequeas, para clculos provisionales o temporales, el procesador almacena en esta rea de memoria datos que son necesarios en forma inmediata, evitando los tiempos de acceso prolongados que invertira en traer estos datos de la memoria principal (algo similar a la memoria cache de una computadora personal). La memoria de aplicacin, proporciona el rea de almacenamiento para las instrucciones programadas por el usuario y que forman parte de la lgica del programa de aplicacin. El rea de memoria de aplicacin est compuesta de varias reas, cada una de ellas con una funcin especfica y uso: La tabla de datos, almacena todos los datos asociados con el programa de control, tales como preset y valores acumulados para timers y contadores, constantes y variables que son usadas por la lgica del programa de control o el cpu. La tabla de datos, tambin retiene informacin de estados, tanto de las entradas (una vez que son ledas al inicio del ciclo de scan), como de las salidas (una vez que son establecidas por el programa de control). El rea de programa de usuario, proporciona espacio de almacenamiento para las instrucciones y lgica de control programada por el usuario. El rea ejecutiva y rea scratch pad, permanecen ocultas al usuario y pueden ser consideradas como un rea de memoria sencilla que, para nuestro propsito es llamada memoria de sistema. En el otro sentido, la tabla de datos y el rea de memoria de usuario son accesibles y son requeridas por este para aplicaciones de control, son llamadas en conjunto memoria de aplicacin. La memoria total que se especifica para un procesador puede incluir la memoria del sistema y la memoria de aplicacin. Aunque normalmente este no es el caso, el mximo de memoria especificado para un determinado procesador normalmente incluye solo la cantidad de memoria disponible para aplicaciones. Otros procesadores, pueden especificar solo la cantidad de memoria disponible para programas, asumiendo un rea de datos fija definida por el fabricante.
2.1.5. Memoria de Aplicacin y su Interaccin con las Entradas y Salidas

La memoria de aplicacin almacena las instrucciones programadas y cualquier otro dato que el procesador usar para realizar sus funciones de control. La figura 2.9, muestra un mapa de los elementos que son tpicos en esta rea. Cada controlador programable contiene un mximo de memoria de aplicacin, la cual vara dependiendo del tamao del controlador. Los datos, constantes y variables, son almacenados en la seccin de tablas de datos de la memoria de aplicacin, mientras que las instrucciones y lgica de control son almacenadas en la seccin de programa de usuario.
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Figura 2.9. Mapa de la Memoria de Aplicacin
Seccin Tabla de Datos. La seccin de tabla de datos de la memoria del PLC, est compuesta de varias reas, estas son: Tabla de Entradas Tabla de Salidas rea de Almacenamiento Estas reas contienen informacin en formato binario representando el estado de entradas y salidas, nmeros, y cdigos. Enseguida una explicacin de cada una de las tres reas de la tabla de datos. Tabla de Entradas. La tabla de entradas es un arreglo de bits que almacena el estado de las entradas digitales conectadas al PLC, a travs de las interfases de entrada. El nmero mximo de bits en la tabla de entradas, es igual al nmero mximo de puntos de entrada digital que pueden conectarse al PLC. Cuando el PLC se encuentra funcionando, el procesador leer el estado de cada uno de los puntos de entrada conectados a las tarjetas de entrada digital, y colocar su valor actual (1 o 0) en la localidad de memoria correspondiente de la tabla de entrada, vea la figura 2.10. La tabla de entradas constantemente est cambiando reflejando los cambios en los mdulos de entrada y sus dispositivos de campo que estn conectados a ellos. Los cambios en la tabla de entradas se realizan en la etapa de lectura del ciclo de actualizacin de entradas y salidas.
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Figura 2.10. Limit Switch Conectado a un Bit de la Tabla de Entradas
Tabla de salidas. La tabla de salidas es un arreglo de bits que controla el estado de los dispositivos de salida digital que son conectados al PLC, a travs de las interfases de salida. El mximo nmero de bits disponibles de la tabla de salidas es igual al mximo nmero de dispositivos de campo que pueden hacer interfase con el PLC. La figura 2.11, muestra la relacin entre la tabla de salidas y los mdulos de salida digital.
Figura 2.11. Dispositivo de Campo Conectado a un Bit de la Tabla de Salidas
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rea de almacenamiento. Contiene el estado de los bits internos que son referidos a: salidas internas, bobinas internas, registros de uso general, valores acumulados, etc. Todas estas condiciones internas son evaluadas por la lgica del programa de control, en secuencias y/o operaciones de registros. Los bits internos, que pueden representar contactos abiertos o cerrados, son usados conjuntamente con otras condiciones internas o con puntos de entrada real, para formar secuencias o interlocks que entonces pueden cambiar el estado de una salida real o de otra condicin interna. El rea de almancenamiento de registros o palabras es usada para almacenar grupos de bits (bytes o words). Esta informacin se almacena en formato binario y representa cantidades o cdigos. Las cantidades decimales se almacenan en su equivalente en formato binario. Si se trata de cdigos, el patrn de bits corresponde al formato BCD o al cdigo ASCII (un carcter por byte), vea la figura 2.12. Los valores almacenados en forma de registros o palabras, pueden representar tambin datos de entrada de ciertos dispositivos, tales como thumbwheel switches, entradas analgicas, salidas analgicas (dirigidas a controlar vlvulas regulatorias, indicadores analgicos, referencia de velocidad a drives, etc.), salidas a indicadores de led de siete segmentos, y otro tipo de variables. Esta rea tambin puede ser usada para almacenar constantes, tales como preset de timers y contadores, resultados de operaciones aritmticas, valores acumulados de contadores y timers, etc. La tabla 2.1, muestra algunos usos que son tpicos en esta rea.
Figura 2.12. Registros del rea de Almacenamiento de la Tabla de Datos
Tabla 2.1. Constantes y Variables Almacenadas en Forma de Registros
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Ejemplo. El mapa de memoria de aplicacin de un PLC tiene la siguiente especificacin: Memoria total de aplicacin de 4K words con 16 bits por palabra Capacidad para conectar 256 dispostivos externos (128 entradas y 128 salidas) Disponibilidad de 128 salidas internas Capacidad de 256 registros de almacenamiento, seleccionables en grupos de 8 palabras (32 grupos de 8 registros c/u) Sistema de numeracin octal (base 8), con dos bytes de longitud de palabra Asumiendo que las entradas son el primer elemento del mapa de entradas/salidas, la tabla de entradas iniciar en la direccin 00008 y el final se ubicar en la direccin 00078 (vea la figura 2.13). Las salidas iniciarn en la direccin 00108 y terminan en la direccin 00178 . Debido a que cada palabra de memoria tiene 16 bits, las 128 entradas requieren de 8 palabras de entrada, y de la misma forma para las 128 salidas. La direccin inicial para el rea de salidas internas es 00208 y contina hasta la direccin 00278 (ocho palabras, de 16 bits cada una, totalizan 128 bits de salida interna).
Figura 2.13. Tabla de Entradas, Salidas y Memoria de Usuario
La direccin 00308 indica el inicio del rea de registros de almacenamiento. Esta rea deber tener un mnimo de 8 registros, pudiendo llegar a contener un mximo de 256 registros, en incrementos de 8 registros. Los primeros 8 registros requeridos, terminarn en la direccin 00378. El siguiente incremento de 8 registros iniciar en la direccin 00408, donde la ltima direccin posible es 04278, proporcionando un total de 256 registros (ver figura 2.14). Si se llegara a utilizar todo el espacio disponible en el rea de registros de almacenamiento, entonces la direccin inicial para almacenar la lgica e instrucciones del programa de control sera 04308. Esta configuracin dejara 3816 (decimal) localidades para almacenar el software de control.
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La mayora de los controladores permiten al usuario cambiar el nmero de registros dados de alta (ajustar la frontera de cada rea), sin afectar la direccin de inicio del programa. Sin embargo, el usuario debe conocer el nmero mximo de registros necesarios para cierta aplicacin. Esto ser de gran ayuda cuando se asignan direcciones de registros en el programa.
Figura 2.14. rea de Registros de Almacenamiento Mostrando Grupos de 8 Bits.
El tamao de la memoria de aplicacin est especificado en trminos de kilos, donde cada kilo corresponde a 1024 localidades de almacenamiento. La figura 2.15, ilustra dos arreglos de memoria cada uno de ellos de 4K (4096 localidades), sin embargo, los dos tienen diferentes configuraciones; el primero usa palabras de 8 bits (1 byte), y el segundo usa palabras de 16 bits (palabras de 2 bytes).
Figura 2.15. a) Arreglo de Memoria de 4K X 8 Bits, b) Arreglo de Memoria de 4K X 16 Bits
Cuando la capacidad de memoria del PLC se expresa en kilos, se debe entender solamente como una indicacin del nmero total de localidades de almacenamiento. El conocer el nmero mximo de localidades no es suficiente, para determinar los requerimientos de memoria. Se requiere informacin adicional concerniente a como se almacenan las instrucciones. El trmino utilizacin de memoria se refiere a la cantidad de datos que pueden ser almacenados en una localidad o, ms especficamente, el nmero de localidades de memoria requeridas para almacenar cada tipo de instruccin. El fabricante del PLC puede suministrar estos datos en caso de que en la literatura del producto no venga contenida.
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3. Diagramas de Lgica y Simbologa de Lgica de Contactos

En las aplicaciones de PLCs, no todos los elementos que participan en la lgica, se encuentran programados y configurados como parte del programa que se ejecuta en el procesador del PLC. Cuando hablamos de lgica cableada, nos referimos a todas aquellas funciones lgicas (temporizacin, secuencia y control), que son determinadas por la forma en como los dispositivos externos al PLC son interconectados. En ciertas aplicaciones, por razones de seguridad, algunas de las funciones de control secuencial y/o lgico permanecen como lgica cableada y los puntos de entrada/salida del PLC pueden interconectarse con esta lgica. Cuando el PLC se encuentra funcionando correctamente, el control se realiza a partir de la ejecucin del programa en el PLC, cuando este llega a fallar, el operario puede realizar algunas funciones elementales que permanecern activas, ya que dependen de la lgica cableada. Ya sea por seguridad, o por que se necesite eliminar parte de la lgica cableada para convertirla a un programa de escalera en el PLC, el ingeniero de control, debe conocer e identificar los diagramas de conexiones hardware, tal como el que se muestra en la figura 3.1.
Figura 3.1. Circuito de Lgica de Relevadores Cableado
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3.1. Simbologa de Lgica de Contactos

La programacin en forma de diagramas de escalera, es el tipo de programacin ms convencional, podramos decir que las tres funciones de lgica bsica ms utilizadas son AND, OR y NOT. Pero existen muchas otras de mayor complejidad que estn disponibles como parte del sistema operativo del procesador del PLC y que nos permiten implementar funciones de control no solo secuencial, sino tambin de control regulatorio. En su momento, se analizarn aplicaciones de este tipo, en diferentes marcas de PLCs. La programacin en escalera se puede comprender a partir de la llamada simbologa de contactos, que mantiene una relacin estrecha con la simbologa de los diagramas de relevacin.
Figura 3.2. Implementacin del Diagrama de Escalera del PLC a partir del Diagrama de Relevacin de la Figura 3.1.
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Si el lenguaje de programacin que vamos a utilizar en el PLC es diagrama de escalera, en un solo paso se puede realizar la conversin del diagrama de lgica de relevacin, al diagrama de lgica de contactos. El programa completo del PLC consiste de varios renglones, cada rengln puede controlar una salida a un dispositivo de campo (solenoide, posicionador, contactor de arranque, etc). Cada rengln es una combinacin de condiciones de entrada, conectadas de izquierda a derecha entre dos lneas verticales, que representan el suministro de energa.
Figura 3.3. a) Rengln o Escaln Correspondiente a la Lgica de Relevacin, b) Rengln Equivalente en Lgica de Contactos en el PLC
Los smbolos que representan las entradas se conectan en serie, en paralelo, o en alguna combinacin para obtener la lgica deseada. Estos smbolos representan los dispositivos de campo (push button, switch selector, limit switch, proximity switch, timer contact, etc) conectados a las tarjetas de entrada del PLC. Cuando el diagrama de escalera est completo consistir de varios renglones (rungs), en donde se encontrarn puntos de entrada acomodados en una lgica predeterminada para cumplir con un objetivo de control; las salidas o bobinas en la lgica de contactos representan las salidas fsicas del PLC (pilot light, solenoid valve, horn, control relay, motor starter, etc) que envan potencia a elementos de campo y se traducen en una accin.
3.2. Direccionamiento en el PLC

Cada smbolo en un rengln tendr un nmero de referencia, el cual representa una direccin de memoria en el procesador del PLC; para las entradas y salidas digitales consistir de un bit, en caso de valores analgicos, se necesitara agrupar 8, 16 o 32 bits en forma de un byte, word o double word. Esta es la direccin lgica del cada dispositivo conectado al PLC, el procesador mantiene una referencia constante entre el estado de cada punto de entrada/salida y el contenido en memoria del procesador.
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Figura 3.4. Circuito de Lgica de Relevacin y su Equivalente en el PLC
La figura 3.4, muestra un rengln de lgica cableada y su equivalente en la configuracin de entradas/salidas y programacin de lgica en el PLC. A lo largo del programa la direccin en memoria, que representa a cada uno de los dispositivos de campo, puede ser usada en repetidas ocasiones. Este simple hecho es una ventaja potencial con respecto a los sistemas de lgica de relevadores. El uso de una referencia a lo largo del programa puede asignarse a contactos NO, NC o bobinas de salida; figura 3.5 muestra un ejemplo.
Figura 3.5. Entrada 20 Representada como Mltiples Contactos en el Programa del PLC
Los contactos del controlador programable y los contactos de la lgica de relevacin operan en forma muy similar. En la figura 3.5, se puede observar que cuando LSI est cerrado fluye energa a la entrada 20 y esta pasa a estado verdadero, en el rengln 1 de la lgica de escalera, el contacto NO estar cerrado permitiendo el flujo de energa, mientras que el contacto NC del segundo rengln estar abierto interrumpiendo el flujo de energa.
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4. Bastidores de Entradas/Salidas y Tablas de Mapeo

Los puntos de entrada y salida digital asignados a un PLC, se agrupan en mdulos de 8, 16 o 32 puntos, los cuales contienen los circuitos de comunicacin con el PLC y los dispositivos de campo. Los mdulos de entrada/salida pueden ser colocados o insertados en un bastidor, usualmente referido como rack; este ltimo mantiene comunicacin con el cpu del PLC y usualmente contiene sus propios medios de suministro de potencia, vea la figura 4.1.
Figura 4.1. Ejemplo de Bastidores de Entradas/Salidas
El rack o bastidor retiene y organiza los mdulos de e/s del controlador programable permitiendo la asignacin de una direccin en el mapa de entradas/salidas. La direccin de e/s es un nmero nico que identifica el dispositivo de entrada/salida durante la configuracin y ejecucin del programa. En algunos casos el fabricante del PLC permite al usuario seleccionar o ajustar la direccin de cada mdulo, mediante el ajuste de interruptores deslizables sobre el bastidor o cada mdulo de entrada/salida. Un rack en general, reconoce el tipo de mdulo conectado a este (entrada o salida) y la clase de interfase (discreta, analgica, numrica, etc). Este reconocimiento se decodifica en el back plane (placa de circuito impreso que contiene el bus de datos, bus de potencia y los conectores de acoplamiento) del bastidor. La configuracin del bastidor del controlador es un detalle importante que debe mantenerse en mente a travs de la configuracin del sistema. Recuerde que cada uno de los dispositivos de e/s conectados al bastidor, est referenciado en el la lgica del programa de control; por tanto, un mal entendimiento o equivocacin en la direccin de entrada/salida provocar confusin durante y despus de la etapa de programacin. Hablando en forma general, existen tres categoras de bastidores: Bastidor Maestro Bastidor Local Bastidor Remoto
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El trmino bastidor maestro (master rack), se refiere al bastidor que contiene al cpu o mdulo de procesamiento. Este rack puede o no tener ranuras (slots) disponibles para la insercin de mdulos de entrada/salida. Entre ms grande es el sistema del controlador programable, en trminos de cantidad de entradas/salidas, es menos comn que el rack maestro de cabida a mdulos de entrada/salida. Ver figura 4.2.
Figura 4.2. Racks Maestros a) Sin Mdulos Adicionales de E/S, b) Con Mdulos de E/S
Un bastidor local, ver figura 4.3, es un bastidor que se ubica en la misma rea que el bastidor maestro, y que contiene mdulos de entrada/salida. Si el bastidor maestro contiene mdulos de entrada/salida, puede entonces considerarse como un bastidor local. En general, un bastidor local contiene un procesador de entradas y salidas que permite el envo y recepcin de datos al procesador central o cpu del PLC. Esta informacin bidireccional consiste de datos de diagnostico, verificacin de errores de comunicacin, estado de puntos de entrada, y actualizacin de puntos de salida. En la tabla de entradas/salidas que mantiene una imagen del rack local en trminos de sus direcciones de entrada/salida.
Figura 4.3. Configuracin del Bastidor Local
Como su nombre lo indica, el bastidor remoto, ver figura 4.4, es un rack que contiene mdulos de entrada/salida, pero est localizado en un punto distante con respecto al procesador central. Los bastidores remotos contienen un procesador de entradas/salidas (referido como procesador remoto de entradas/salidas) que comunica el estado de los puntos de entrada, actualiza estados de salida y enva informacin de diagnsticos locales al procesador central. Las direcciones de entrada/salida asignadas a este tipo de racks, mantienen una imagen en la tabla de entradas/salidas del procesador central.
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El concepto de rack enfatiza la localizacin fsica del aparato y el tipo de procesador (local, remoto o cpu principal), que deber usarse en cada bastidor particular. Cada uno de los mdulos de entrada/salida en el rack, ya sea discreto, analgico o especial, tiene una nica direccin a la cual se hace referencia. Por tanto, cada punto terminal conectado al mdulo tiene una direccin particular. Esta es la direccin que identifica al punto programado como dispositivo de entrada o salida en el programa de control.
Figura 4.4. Configuracin de Racks Remotos
Ejemplo. Configuracin de un rack de entrada/salida y tabla de mapeo. Las siguientes especificaciones son emitidas por el fabricante del PLC como reglas de configuracin de sus bastidores de entrada/salida: Puede haber un mximo de 7 racks de entradas/salidas; el primero (rack 0) es el rack maestro. Los racks 1 a 7 pueden ser racks locales o remotos. Cada rack contiene 7 ranuras (slots) disponibles para la colocacin de mdulos de e/s. Los mdulos de entradas/salidas discretas estn disponibles en 4 o 8 puntos de conexin por mdulo. La capacidad mxima de entrada/salida es de 512 puntos. La tabla imagen de entrada/salida tiene un ancho de 8 bits. Se usa el sistema de numeracin octal. El tipo de mdulo, de entrada o salida, es detectado por el back plane del bastidor. Si el mdulo es de entrada, se coloca un I al inicio de tres dgitos que forman la direccin. Si el mdulo es de salida, se coloca un O al inicio de tres dgitos que forman la direccin, ver la figura 4.5.
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Figura 4.5. Recomendaciones de Configuracin de E/S
Como se muestra en la figura 4.6, diversos factores determinan la localidad de memoria de cada mdulo. El tipo de mdulo, entrada o salida, determina la primera asignacin en la formacin de la direccin, visto de izquierda a derecha (0 para salidas, 1 para entradas). Los siguientes dos nmeros estn determinados por nmero del rack y la ranura o slot que ocupa el mdulo de entrada/salida. El punto terminal de conexin sobre el mdulo (0 a 7), representa el ltimo dgito en la direccin.
Figura 4.6. Ejemplo Ilustrativo de la Configuracin de un Rack de E/S
La capacidad mxima del sistema es de 512 entradas o 512 salidas, o una combinacin total de 512 entradas y salidas, sin repetir direccin. Las 512 entradas podran ocupar las siguientes direcciones:
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Mientras que las posibles 512 salidas podran ocupar las siguientes direcciones:
De nueva cuenta, observe que la capacidad total es de 512 puntos de entradas y salidas en conjunto, no 512 de cada tipo. Si un mdulo de entradas ocupa un slot en la tabla de entradas, as mismo ocupar la imagen espejo en la tabla de salidas (no se repite la direccin que ocupa el mdulo de entradas en la tabla de salidas). Lo mismo ocurre para un mdulo de salidas.
Figura 4.7. a) Tabla de E/S, b) Dos Mdulos de 4 Puntos en un Slot, y c) Asignacin de Memoria en la Tabla de E/S
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Por ejemplo (ver la figura 4.7), si un mdulo de salidas de 4 puntos, figura 4.7b, se coloca en el rack 0, slot 0, se ocuparn los bits 0 a 3 de la palabra 0008 en la tabla de salidas, representado por rea sombreada en la figura 4.7c. Como consecuencia de esto en la tabla de entradas la palabra 1008 , bits 0 a 3, aparecer como ocupada (representada por la palabra taken) y no podr asignarse a ningn mdulo de entradas. Si un mdulo de entradas de 8 puntos se coloca en el rack 0, slot 2 (vea la figura 4.7a), ocupar los 8 bits disponibles (bits 0 a 7) de la palabra 1028 en la tabla de entradas; la direcciones correspondientes 0028 , bits 0 a 7, de la tabla de salidas no podrn ser ocupados (figura 4.7c). Los bits de la tabla de salidas que no pueden ser asignados a ningn mdulo de salidas, pueden ser usados como salidas internas, debido a que no estn fsicamente conectados a ningn dispositivo de campo (por ejempo los 0 a 7 de la palabra 0008 ). Por ejemplo, en la figura 4.7c, las direcciones de salida 0004 a 0007 (correspondientes a la palabra 000, bits 4 a 7, de la tabla de salidas), no pueden ser fsicamente conectados a un mdulo de salidas debido a que sus localidades estn tomadas por el mdulo de entradas (palabra 100, bits 4 a 7). Por lo tanto, estas referencias a direcciones de salida solo pueden ser usadas como bobinas internas. La utilizacin de estos bits de salida como bobinas internas se muestra en la figura 4.8, donde la salida 0004 se activar y sus contactos derivados pueden ser usados en otros renglones de la lgica.
Figura 4.8. Salida 00048 Usada como Bobina Interna
4.1. Entradas y Salidas Remotas

En las aplicaciones grandes de PLCs, con cantidades de entradas/salidas superiores a los 512 puntos, el subsistema de entradas/salidas se localiza necesariamente en un punto remoto con respecto al procesador central. El sistema de entradas/salidas remoto incluye su propia fuente de suministro y el procesador de entradas/salidas o adaptador remoto que permite la comunicacin con el procesador principal. La comunicacin entre los mdulos adaptadores remotos y el procesador central se realiza en formato serial a velocidades por arriba de varios megabaudios (millones de bits por segundo). La capacidad de un rack remoto es normalmente de 32, 64, 128 o 256 puntos de entrada/salida. Un sistema grande con una capacidad mxima de 1024 puntos de entrada/salida podra tener subsistemas de entradas/salidas remotos de 64 o 128 puntos (ocho racks con 128 puntos). En el pasado solamente era posible colocar mdulos de entrada/salida discreta en un rack remoto. Actualmente se pueden incluir tarjetas analgicas y tarjetas especiales tales como mdulos de interfase. Los bastidores remotos normalmente se conectan al bastidor maestro va mediante cable de comunicacin tipo par torcido (twisted-pair), o con cable coaxial, en configuraciones que pueden
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ser margarita (daisy-chain), o multidrop, vea la figura 4.9. La distancia a la que un bastidor remoto se puede colocar, con respecto al bastidor maestro, vara entre los diferentes productos, pero puede ser tan lejano como 3 mil metros. Otra opcin para conectar los bastidores remotos es usar enlaces de fibra ptica, que permite incrementar las distancias y ofrece adicionalmente inmunidad al ruido elctrico.
Figura 4.9. Configuracin de Conexin de Racks Remotos, a) Daisy-chain, b) Estrella, y c) Multidrop
Mediante el uso de bastidores remotos se puede obtener tremendos ahorros de materiales, y trabajos de instalacin en sistemas grandes donde los dispositivos de campo se encuentran ubicados en grupos definidos, pero en puntos distantes. Con el bastidor central ubicado en el cuarto de control o en otro punto centralizado, solamente necesitamos tender el cable de comunicacin entre el CPU principal y los bastidores remotos, y reemplazamos cientos de cables de seales de campo. Otra ventaja de los bastidores remotos es que pueden ser instalados y habilitados en forma independiente, permitiendo realizar mantenimientos en forma individual mientras que otros bastidores continan en servicio. Igualmente, el diagnstico de fallas y la verificacin de conexiones se realizan mucho ms fciles, ya que no necesitamos revisar cientos de cables que envan seales al rack maestro.
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5. Entradas y Salidas Discretas
5.1. Introduccin a los Sistemas de Entradas/Salidas Discretas

El subsistema de entradas y salidas discretas proporciona la conexin fsica entre la unidad central de procesamiento y los dispositivos de campo que transmiten y aceptan seales digitales, vea la figura 5.1. Las seales digitales son seales discontinuas que contienen solo dos estados: ON y OFF.
Figura 5.1. Diagrama de Bloques de cpu del PLC y el Sistema de Entradas/Salidas
En la actualidad, los controladores programables cuentan con una gama muy amplia de mdulos discretos as como analgicos, lo cual permite al PLC ser aplicado a casi cualquier tipo de control.
5.2. Mdulos de Entradas Discretas

Los mdulos de entradas discretas, reciben alimentacin del back plane del bastidor donde estn insertados. Las seales que estos mdulos reciben del elemento de campo pueden ser de diferentes tipos y magnitudes (ejemplo 127 VAC, 12 VDC). Por esta razn, los mdulos de entrada discreta estn disponibles en diferentes rangos de AC y DC. La tabla 5.1, lista las capacidades estndar para estos mdulos. Para aplicar apropiadamente est tipo de mdulos, se debe entender como ellos operan y se debe ser cuidadoso de las especificaciones operativas de cada tarjeta.
Tabla 5.1. Capacidades Estndar de Mdulos de Entradas Discretas
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5.2.1. Entradas de AC/DC

La figura 5.2 muestra el diagrama de bloques de un mdulo tpico de entrada AC/DC. El circuito de entrada vara ampliamente entre los diferentes fabricantes, pero en general, este tipo de mdulos operan de manera muy similar al circuito del diagrama. El circuito de entrada consta de dos partes principales: Seccin de Potencia Seccin de Lgica estas secciones normalmente, pero no siempre, estn acopladas a travs de un circuito que permite aislamiento elctrico.
Figura 5.2. Diagrama de Bloques de un Mdulo de Entradas de AC/DC
La seccin de potencia convierte el voltaje de entrada de AC proveniente de algn dispositivo sensor de campo, tales como los que se describen en la tabla 5.2, a un voltaje de DC, a un nivel de voltaje que el procesador puede reconocer durante el scan de las entradas. La seal de corriente directa pasa a travs del circuito de filtro, que elimina entre otras cosas los rebotes (bouncing) y el ruido elctrico. El filtrado causa un retraso en la seal de 9 a 25 milisegundos. El circuito detector de nivel (threshold circuit), detecta si la seal de entrada ha alcanzado el nivel de voltaje especificado para este mdulo de entrada. Si la seal de entrada excede y se mantiene por arriba del nivel reconocido por la tarjeta, entonces se considera una seal vlida.
Tabla 5.2. Dispositivos que Generan Seales Discretas
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La mayora de los mdulos de entrada de AC/DC incluyen un LED en la parte frontal que indica si la seal discreta ha alcanzado el nivel apropiado de voltaje. La figura 5.3, muestra el diagrama de conexiones (diagrama de hardware), de un mdulo de entradas AC/DC.
Figura 5.3. Conexiones para: a) Un Mdulo de Entradas de AC, y b) Un Mdulo de Entradas de DC
5.3. Mdulos de Salidas Discretas

Los mdulos de salidas discretas reciben el voltaje y corriente elctrica necesarios para su funcionamiento del back plane, en el bastidor donde estn montados. Los dispositivos de campo con los que el mdulo de salidas discretas hace interfase pueden diferir en funcin de sus requerimientos de voltaje; por tanto, se proveen diferentes tipos y magnitudes del voltaje de control. La tabla 5.3, ilustra algunos dispositivos de campo que reciben salidas discretas, mientras que en la tabla 5.4 se listan los rangos de salida estndar para los mdulos de salidas discretas.
Tabla 5.3. Dispositivos de Salida Tpicos
Tabla 5.4. Tipos y Voltajes de Salida Estndar
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5.3.1. Salidas de AC
Los circuitos de salida de AC, de manera similar a los circuitos de entrada, varan ampliamente entre los diferentes fabricantes, pero el diagrama de bloques mostrado en la figura 5.10 muestra su configuracin ms general. Se muestran las principales secciones del mdulo de salidas digitales de AC, junto con su operacin. El circuito consiste principalmente de las secciones de potencia y lgica, acopladas por un circuito de aislamiento elctrico. Una interfase de salida puede ser pensada como un simple switch, tal como se muestra en la figura 5.11, a travs del cual se puede proporcionar potencia de control al dispositivo de salida.
Figura 5.10. Diagrama a Bloques del Mdulo de Salidas Discretas de AC
Figura 5.11. Analoga entre la Interfase de Salida y la Operacin de un Switch
Durante la operacin normal, el procesador central o maestro, enva el estado de las salidas, de acuerdo a la lgica del programa de control, al circuito de lgica de cada mdulo de salidas. Si la salida debe ser energizada (reflejando la presencia de un 1 en la tabla de salidas), la lgica del mdulo de salidas memorizar (latch) el estado requerido y mantendr en 1 dicha salida. Se enviar una seal ON a travs del circuito de aislamiento, que en su caso, conmutar el voltaje que se enva al dispositivo de campo a travs de la seccin de potencia. Esta condicin permanecer tanto tiempo como en la tabla de salidas, el bit correspondiente a este punto permanezca en 1. Cuando en la lgica cambia el estado del bit a 0, se enva una seal OFF al mdulo de salidas, el 1 que haba sido memorizado paso a 0 y la seal OFF pasa a travs del circuito de aislamiento para eliminar el voltaje al dispositivo de campo.
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Si el circuito no incluye un fusible en el propio mdulo, el usuario puede incluir uno en el montaje de las clemas de conexin y su capacidad interruptiva debe apegarse a las recomendaciones del fabricante. Igual que los mdulos de entradas discretas, el mdulo de salidas discretas puede incluir LEDs frontales para indicar el estado lgico del circuito de salidas; si el circuito contiene un fusible, es posible incluir indicadores del estado del fusible. La figura 5.12, muestra el diagrama de conexiones de un mdulo de salidas de AC. Observe que la potencia procedente de campo (L1) suministra el voltaje que el mdulo necesita para activar los dispositivos de campo.
Figura 5.12. Diagrama de Conexiones del Mdulo de Salidas Discretas de AC
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6.
Entradas y Salidas Analgicas
Aunque los subsistemas de entradas/salidas discretos son una invaluable herramienta para realizar control en los PLCs, no se puede cubrir con ellos todas las demandas de las nuevas aplicaciones. Debido a que los sistemas analgicos pueden interpretar seales continuas, se usan en aplicaciones tales como procesos batch y control de temperatura, donde el simple control de dos estados es insuficiente.
6.1. Introduccin a los Datos de Entrada Analgicos

Los mdulos de entradas analgicas son usados en aquellas aplicaciones donde el dispositivo de campo genera una seal continua (ver figura 6.1). A diferencia de la seales discretas, que poseen solo dos estados (ON y OFF), las seales analgicas tienen un nmero infinito de estados. La temperatura, por ejemplo, es una seal analgica debido a que esta cambia de manera continua por cantidades infinitesimales. En consecuencia, un cambio desde 70 a 71 no es solamente un cambio de un grado, en realidad se trat de un numero infinito de pequeos cambios de una fraccin de un grado.
Figura 6.1. Representacin de una Seal Analgica Continua
Los PLCs al igual que otras computadoras, son sistemas discretos que solo entienden unos y ceros. Por tanto, no pueden interpretar las seales analgicas y su forma continua. Las interfases analgicas convierten las seales analgicas a valores discretos que pueden entonces ser interpretados por el procesador del PLC. Estos valores discretos son usados posteriormente en la lgica del programa de control. La tabla 6.1, lista algunos dispositivos de campo que normalmente hacer interfase con los mdulos de entradas analgicas. La figura 6.2, muestra la secuencia de eventos que ocurre mientras se realiza la lectura de una seal de entrada analgica. El mdulo de entrada transforma la seal analgica a la forma digital, usando un convertidor de analgico a digital (A/D), la informacin queda almacenada en el registro 1000, en un formato de 12 bits. Despus de que el PLC lee esta informacin, el programa de control puede hacer referencia a ella directamente en el registro de entradas, para realizar comparaciones, clculos aritmticos, etc. El valor analgico almacenado en el registro, puede estar en formato BCD o binario. A continuacin la lista de pasos:
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Tabla 6.1. Dispositivos de Campo Usados con Mdulos de Entrada Analgica
a) El transductor detecta la seal de temperatura del proceso. b) El transductor transforma la seal de temperatura en una seal elctrica que puede ser reconocida por el mdulo de entradas analgicas. c) La seal analgica de entrada se convierte a una seal digital de 12 bits en forma proporcional a la seal elctrica de entrada.
Figura 6.2. Pasos para Realizar la Conversin de una Seal Analgica o Formato Binario.
d) Una instruccin de transferencia (block transfer), u otra instruccin para manejo de entradas analgicas, realiza la transferencia del registro binario al rea de entradas del procesador central del PLC. e) El PLC almacena el valor digital de 12 bits en una localidad de memoria para su uso futuro.
En la actualidad estn disponibles muchos tipos de transductores, por tanto, los mdulos de entrada digital tienen diversos rangos de entrada estndar. La tabla 6.2, muestra algunos rangos de entrada, tanto de corriente como de voltaje. Observe que las interfases analgicas pueden ser monopolares (solamente voltaje positivo, ejemplo 0 a +5 VCD) o bipolares (voltajes positivos y negativos, ejemplo -5 a +5 VCD).
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Tabla 6.2. Rangos de Entrada Estndar para Mdulos de Entrada Analgica
6.2. Representacin de Datos de Entrada Analgicos

Se usa un convertidor analgico a digital para transferir el valor analgico a una palabra en formato digital, la cual puede ser entendida y manipulada por el procesador. El formato de dicha palabra vara de acuerdo con el formato del PLC que la est usando; sin embargo, los formatos ms comunes son el binario y el BCD. En el formato BCD, el procesador debe realizar en clculo lineal (adicional a la conversin), para generar un valor BCD vlido. En la figura 6.3, se muestra la conversin A/D con resolucin de 12 bits, la cual se divide en 4096 partes, en efecto la resolucin indica en cuantas partes se divide un seal de entrada. Un nmero binario de 12 bits, contiene nmero en un rango que va de 0000 a 4095 en el equivalente decimal de la seal de entrada. En el caso, el fabricante podra usar los bits remanentes (bits 14 a 17), para monitorear el estatus del convertidor. Algunos PLCs tambin ofrecen la escalacin directamente a unidades de ingeniera (por ejemplo 0 a 9999), como parte de la conversin de la seal de entrada. La tabla 6.3, ilustra la conversin de un valor de entrada en psi a unidades de ingeniera equivalentes. El mdulo interpreta la seal de entrada que va de 0 a 500 psi, como un voltaje cuyo rango va de 0 a 10 VDC. Entonces convierte este voltaje a su valor equivalente en decimal. Un valor decimal de 0 corresponde a 0 psi, mientras que un valor decimal de 4095 corresponde a 500 psi.
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Figura 6.3. Conversin Analgica-a-Digital con una Resolucin de 12 Bits.
Tabla 6.3. Valores de Entrada en psi Convertidos a Valores Equivalentes en Unidades de Ingeniera
El siguiente ejemplo ilustra como un convertidor A/D obtiene el valor equivalente de una seal analgica de entrada, procedente de un sensor de campo.
Ejemplo. Un mdulo de entradas analgicas tiene un convertidor A/D con una resolucin de 12 bits (figura 6.4). Cuando la temperatura en el transductor recibe una seal en un rango vlido (100 a 600 C), este proporciona va un transmisor, una s eal de salida de 1 a 5 VCD, compatible con el mdulo de entradas analgicas.
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Figura 6.4. Mdulo de Entradas Analgicas Conectado a un Sensor de Temperatura
a) Encuentre el cambio equivalente en el voltaje con respecto al cambio de temperatura y el nmero equivalente de cuentas por grado centgrado, asuma que el mdulo de entrada transforma linealmente el valor analgico de 0 a 4095 cuentas. b) Encuentre el mismo valor para un mdulo con una resolucin de 10 bits.
Solucin. a) La relacin entre temperatura, seal de voltaje y cuentas en el convertidor A/D es:
El cambio total en la escala de temperatura, en el voltaje y en las cuentas de: 500 C, 4 VDC y 4095 cuentas. Por tanto, la relacin de cambio entre la temperatura y el voltaje es:
El cambio en el voltaje para cada cuenta es:
Por tanto, el cambio correspondiente en cuentas por grado centgrado es:
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b) Para un convertidor A/D con una resolucin d 10 bits, podemos obtener una seal digitalizada con 1024 cuentas ( 210 = 1024 cuentas, de 0000 a 1023). La relacin entre temperatura, seal de voltaje y cuentas es:
Los cambios totales en temperatura, voltaje y cuentas son: 500 C, 4 VDC y 1023 cuentas. El cambio en el voltaje con respecto a la temperatura es el mismo que en el inciso a) anterior, es decir:
En cambio en el voltaje con respecto a las cuentas es:
Entonces, el nmero correspondiente de cuentas por grado centgrado es:
Ejemplo. Un transductor transmisor de temperatura (vea la figura 6.5), proporciona una seal de voltaje que es proporcional a la temperatura variable que est siendo medida. El rango de medicin de temperatura va de 0 a 1000 C. El mdulo de entrada s analgicas acepta una seal de 0 a 10 VDC unipolar, y la convierte a cuentas en un rango de 0 a 4095 cuentas. En el proceso donde esta seal est siendo medida requiere detectar un lmite bajo ubicado a 100 C y un lmite alto de 500 C.
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Figura 6.5. Transmisor/Transductor de Temperatura Conectado a un Mdulo de Entradas Analgicas
a) Encuentre la relacin (ecuacin de la recta), entre la seal de temperatura de entrada y las cuentas obtenidas en la conversin. b) El nmero equivalente de cuentas para cada uno de lo lmites de temperatura especificados.
Solucin. a) La figura 6.6 muestra la relacin entre las cuentas y la seal de entrada en voltios y grados centgrados. La lnea Y describe la relacin numrica entre la seal de entrada y el nmero de cuentas (asumiendo una relacin lineal).
Figura 6.6. Relacin Entre Cuentas y Seal de Entrada
Para encontrar la relacin entre temperatura y cuentas, encontremos la ecuacin que representa en forma numrica la lnea Y. Esta ecuacin tomar la forma Y=mX+b, donde m es la pendiente de la lnea y est descrita por:
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Donde Y1,Y2, X1 y X2 son puntos conocidos. El valor b representa el cruce la lnea Y con el eje de la temperatura, cuando X, las cuentas, es igual a cero. Este valor puede ser calculado como:
donde Y y X son valores conocidos (ejemplo 0 C y 0 cuentas). Cuando X est en cero cuentas, Y est en 0 C, por tanto:
Sustituyendo m y b en la ecuacin Y=mX+b, tenemos la ecuacin de la lnea Y.
b) En base a la ecuacin de la lnea Y, el nmero de cuentas para cada punto de alarma es:
Por tanto para los valores de 100 C y 500 C, los va lores correspondientes de X, son:
Otra forma de resolver este problema es encontrar el nmero de cuentas por grado centgrado, un cambio de 1000 C por 4095 cuentas quedara expre sado como 4.095 cuentas/ C; para la alarma baja tenemos: (100)(4.095)=409.5 cuentas, y para la alarma alta tenemos: (500)(4.095)=2047.5 cuentas.
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6.3. Introduccin a los Datos de Salida Analgicos

Los mdulos de salida analgica son usados en aplicaciones que requieren el control de dispositivos de campo que responden a seales continuas de voltaje o de corriente. Un ejemplo de este tipo de dispositivos es una vlvula para ajustar el volumen de fluido que pasa a travs de una tubera (figura 6.7). Este tipo de vlvula, que es usada en un sistema de presin hidrulico, requiere de una seal de 0 a 10 VDC, para variar el volumen de aceite que presuriza unos cilindros. La tabla 6.4, muestra una lista de algunos dispositivos que reciben seales de salida analgica.
Figura 6.7. Representacin de una Vlvula Controladora de Volumen
Tabla 6.4. Algunos Dispositivos de Campo que Reciben Seales Analgicas
Existen instrucciones de salida analgica multibit que son similares a aquellas usadas con los mdulos de salidas discretas, y son utilizadas para enviar datos analgicos a los dispositivos de campo. El controlador transfiere el contenido de un registro, generalmente especificado por 12 bits, al mdulo de salidas una vez que es ejecutada la instruccin (figura 6.8).
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Figura 6.8. Conversin del Registro de Datos a una Seal Analgica
El mdulo entonces, transfiere este valor, ya sea BCD o binario, de digital a analgico y lo pasa el dispositivo de campo. La figura 6.9, ilustra una instruccin multibit transfiriendo 12 bits de datos desde el registro 1000 a un mdulo de salidas analgicas que est conectado a una vlvula de control. Estos 12 bits de informacin, que son transferidos al dispositivo de campo para control, pueden ser el resultado o otros clculos en el programa del PLC.
Figura 6.9. Pasos para la Conversin de un Valor Binario a una Seal Analgica
Ejemplo. La figura 6.10, ilustra la transferencia de informacin binaria a un mdulo de salidas analgicas va una instruccin multibit. Asuma que el mdulo convierte una seal binaria con un valor de 0000 0000 0000 (cero decimal) a un valor analgico que hace que la vlvula cierre completamente, mientras que convierte un valor de 1111 1111 1111 (4095 decimal) a una seal analgica que hace que la vlvula abra completamente. Cual ser el estado de la vlvula de acuerdo al contenido del registro 2000?
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Figura 6.10. Transferencia del Contenido de un Registro a un Mdulo de Salidas Analgicas
Solucin. El valor almacenado en el registro 2000 es 000 001 1111, el cual es equivalente a 63 decimal. Entonces, la vlvula abre aproximadamente 1.53% de la posicin totalmente abierta (63/4095=1.53%). Observe que la posicin de la vlvula est determinada por el valor decimal equivalente al valor binario, no al nmero de 1s y 0s.
6.4. Representacin de los Datos de Salida Analgicos

De manera similar a las entradas analgicas, los mdulos de salida analgica usualmente se conectan a dispositivos de control a travs de transductores, ver figura 6.11. Estos transductores amplifican, reducen o cambian el voltaje de salida en una seal analgica que, a su vez, controla el dispositivo de salida. Dado que existen muchos tipos de dispositivos para controlar, los transductores estn disponibles en diversos rangos de voltaje y corriente. La tabla 6.5, lista algunos de los rangos de salida estndar usados en las tarjetas de salida analgica.
Figura 6.11. Mdulo de Salida Analgica Conectado a un Transductor
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Tabla 6.5. Rangos de Salida Analgica
Los mdulos de salida analgica funcionan de manera muy similar a los mdulos de entrada analgica, solo que en este caso la direccin del dato se invierte. Como se mencion anteriormente, el procesador del PLC solo entiende nmeros en formato binario digital, por tanto el mdulo de salidas analgicas tiene la responsabilidad de convertir este dato a una seal analgica que pueda ser entendida por los dispositivos de campo. La conversin del dato que ocurre en el mdulo de salidas analgicas es exactamente opuesta a la transformacin A/D del mdulo de entradas analgicas (vea la figura 6.12). Un convertidor D/A, convierte un dato numrico (en formato BCD o binario), en una seal analgica. El valor analgico de salida es proporcional al valor numrico del dato binario recibido por el mdulo. Entonces, el convertidor D/A convierte y crea una seal de salida analgica continua con una magnitud proporcional al mnimo y mximo de la capacidad de voltaje o corriente del dispositivo de campo que la recibir (ejemplo 0 a 10 VDC).
Figura 6.12. Conversin D/A de un Valor Numrico Contenido en un Registro del PLC
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La resolucin de la conversin D/A est definida en el nmero de bits que son usados para la conversin. Por ejemplo, un convertidor D/A con 12 bits de resolucin crea una seal analgica con un rango que va de 0 a 4095 cuentas, y que es proporcional a un valor digital de 12 bits (212=4096). La tabla 6.6, muestra los valores de corriente, voltaje y psi de salida, para un convertidor D/A con una resolucin de 12 bits.
Tabla 6.6. Valores de Salida para un Mdulo de Salidas Analgicas con una Resolucin de 12 Bits
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7. Bibliografa
PROGRAMABLE CONTROLLERS
THEORY AND IMPLEMENTATION
SECOND EDITION
L.A. Bryan E.A. Bryan
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1.1. Historia de los PLCs

Figura 1.1. Modelos de PLCs Tpicos

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1.2. Definicin de PLC

1.3. Ventajas de los PLCs

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2. Componentes Esenciales del PLC

Figura 2.1. Diagrama a Bloques del CPU

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Figura 2.2. Interaccin de los Componentes de un PLC

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Figura 2.3. Configuracin Multiprocesador

2.1.2. Ciclo de Scan del Procesador

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Figura 2.4. Representacin del Ciclo de Scan del PLC

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Figura 2.6. a) Pulso Sencillo, b) Doble Pulso

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Figura 2.7. Actualizacin inmediata de E/S dentro del Ciclo de Scan

2.1.3. Diagnsticos del CPU

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Figura 2.8. Mapa de Memoria Simplificado

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2.1.5. Memoria de Aplicacin y su Interaccin con las Entradas y Salidas

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Figura 2.9. Mapa de la Memoria de Aplicacin

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Figura 2.10. Limit Switch Conectado a un Bit de la Tabla de Entradas

Figura 2.11. Dispositivo de Campo Conectado a un Bit de la Tabla de Salidas

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Figura 2.12. Registros del rea de Almacenamiento de la Tabla de Datos

Tabla 2.1. Constantes y Variables Almacenadas en Forma de Registros

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