UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

PROYECTO DE INVESTIGACIÓN

"DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UNA PRÓTESIS ROBÓTICA CONTROLADA POR

EXOESQUELETO DE BAJO COSTO PARA LA REHABILITACIÓN Y ADAPTACIÓN
DE AMPUTADOS DE MANO EN HOSPITAL SABOGAL, 2023"

AUTORES:

AGUIRRE BARRIENTOS GERARDO DAVID ALONSO

CHAVEZ CERNA MARCO ROLLER
MANRIQUE CHUPICA EIMY SOLEDAD
QUEREBALU HEREDIA NAHIL XIOMARA
RUIZ MATEO WILDER MANUEL

LÍNEA DE INVESTIGACIÓN: Ingeniería y Tecnología

Callao, 2023
PERÚ
 INFORMACIÓN BÁSICA

FACULTAD

Facultad de ingeniería eléctrica y electrónica

UNIDAD DE INVESTIGACIÓN:

Escuela de Pregrado de la Facultad de ingeniería eléctrica y electrónica

TÍTULO:

DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UNA PRÓTESIS ROBÓTICA CONTROLADA POR

EXOESQUELETO DE BAJO COSTO PARA LA REHABILITACIÓN Y ADAPTACIÓN DE
AMPUTADOS DE MANO EN HOSPITAL SABOGAL, 2023

AUTORES:

Nombre: MANRIQUE CHUPICA EIMY SOLEDAD

DNI: 77564272

ORCID: 0009-0008-2622-8368

Nombre: QUEREBALÚ HEREDIA NAHIL XIOMARA

DNI: 72545924

ORCID: 0009-0003-4519-3192

Nombre: AGUIRRE BARRIENTOS GERARDO DAVID ALONSO

DNI: 74732830

ORCID: 0009-0002-1623-0831

Nombre: RUIZ MATEO WILDER MANUEL

DNI: 77504135

ORCID: 0000-0001-6221-4280

Nombre: CHAVEZ CERNA MARCO ROLLER

DNI: 74176253

ORCID: 0000-0003-2612-2885

ASESOR:

NOMBRE: TEJADA CABANILLAS ADAN ALMIRCAR

DNI:

ORCID:

LUGAR DE EJECUCIÓN:

Bellavista-Callao
UNIDAD DE ANÁLISIS

TIPO / ENFOQUE / DISEÑO DE INVESTIGACIÓN

Aplicada / Cuantitativo / Cuasi experimental

ÍNDICE DE CONTENIDO

ÍNDICE DE TABLAS..........................................................................................................................................
ÍNDICE DE FIGURAS........................................................................................................................................
LISTA DE ABREVIATURAS Y SIGLAS............................................................................................................
INTRODUCCIÓN................................................................................................................................................
I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA............................................................................................................
1.1. Descripción de la realidad problemática................................................................................................
1.2. Formulación del problema de Investigación..........................................................................................
1.2.1.Problema General.........................................................................................................................
1.2.2.Problemas Específicos..................................................................................................................
1.3. Objetivos................................................................................................................................................
1.3.1.Objetivo General............................................................................................................................
1.3.2. Objetivos Específicos...................................................................................................................
1.4. Justificación...........................................................................................................................................
1.4.1. Justificación teórica.....................................................................................................................
1.4.2. Justificación práctica...................................................................................................................
1.4.3. Justificación metodológica...........................................................................................................
1.5. Limitaciones de la Investigación............................................................................................................
1.5.1 Limitaciones Teórico......................................................................................................................
1.5.2 Limitaciones Temporal..................................................................................................................
1.5.3 Limitaciones Espacial....................................................................................................................
II. MARCO TEÓRICO.........................................................................................................................................
2.1. Antecedentes.........................................................................................................................................
2.1.1 Antecedentes Internacionales.......................................................................................................
2.1.2 Antecedentes Nacionales..............................................................................................................
2.1.3 Antecedentes Locales...................................................................................................................
2.2. Bases Teóricas......................................................................................................................................
La mano humana....................................................................................................................................
Uso de la mano humana........................................................................................................................
Amputación de miembro superior...........................................................................................................
2.3. Marco Conceptual.................................................................................................................................
Tipos de prótesis de miembro superior..................................................................................................
2.4. Definición de términos básicos..............................................................................................................
III. HIPOTESIS Y VARIABLES..........................................................................................................................
3.1. Hipótesis................................................................................................................................................
3.1.1 Hipótesis General..........................................................................................................................
3.1.2 Hipótesis Específicas....................................................................................................................
3.1.1. Operacionalización de variables...................................................................................................
IV. METODOLOGÍA DEL PROYECTO..............................................................................................................
 4.1. Diseño metodológico.............................................................................................................................
4.2. Método de Investigación........................................................................................................................
4.3. Población y Muestra..............................................................................................................................
4.4. Lugar de Estudio...................................................................................................................................
4.5. Técnicas e Instrumentos para la recolección de la información............................................................
4.6. Análisis y Procesamiento de datos........................................................................................................
4.7. Aspectos Éticos en Investigación..........................................................................................................
V. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES.............................................................................................................
VI.PRESUPUESTO............................................................................................................................................
VII . REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS..........................................................................................................
ANEXOS............................................................................................................................................................
ANEXO I: Matriz de Consistencia....................................................................................................................
ANEXO II: Programas Utilizados.....................................................................................................................
ANEXO III: URL's de Textos y Artículos.........................................................................................................
ANEXO IV: URL's de Videos............................................................................................................................
ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 1. Operacionalización de variables......................................................................................................

Tabla 2. Cronograma de la Investigación...........................................................................................
Tabla 3. Presupuesto de Recursos Materiales...................................................................................
Tabla 4. Presupuesto de Servicios.....................................................................................................
Tabla 5. Presupuesto de Equipos.......................................................................................................
Tabla 6. Presupuesto General............................................................................................................
Tabla 7. DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UNA PRÓTESIS ROBÓTICA CONTROLADA POR
EXOESQUELETO DE BAJO COSTO PARA LA REHABILITACIÓN Y ADAPTACIÓN DE
AMPUTADOS DE MANO EN HOSPITAL SABOGAL, 2023............................................................................
ÍNDICE DE FIGURAS

Imagen 1: partes de la mano humana................................................................................................................

Imagen 2: prótesis de mano cosmética.........................................................................................................
Imagen 3: imagen referencial de una prótesis mecánica implementada....................................................
Imagen 4: imagen referencial de prótesis mioeléctrica................................................................................
LISTA DE ABREVIATURAS Y SIGLAS
RESUMEN

INTRODUCCIÓN
El objetivo de este proyecto de investigación es presentar un diseño de una prótesis
robótica controlada por exoesqueleto, pero de bajo costo para la rehabilitación y
adaptación de personas con amputación de manos. La prótesis robótica es una
solución innovadora que busca mejorar la calidad de vida de las personas que han
sufrido amputación de una de sus manos, permitiéndoles recuperar la funcionalidad
de su extremidad y adaptarse a su nueva realidad.

I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.1. Descripción de la realidad problemática

En el Perú, el acceso a prótesis es un desafío significativo. Actualmente, la
obtención de una prótesis de mano representa un obstáculo debido a su limitada
disponibilidad y a los elevados costos asociados, el precio de estas prótesis en el
mercado local oscila entre $5000 y $20000( Revista Ganamas-Dando una Mano,
2023). Esta cifra, siendo considerablemente alta para un país en vías de desarrollo,
dificulta su adquisición, ya que representa una inversión significativa para ser
realizada de una sola vez.

A pesar de existir equipos multidisciplinarios, como el programa "Dame una Mano"

de la Pontificia Universidad Católica del Perú, que se especializan en biomedicina y
robótica aplicada (Sala VEO), el acceso a prótesis personalizadas sigue siendo
limitado. Si bien estos proyectos buscan desarrollar soluciones de prótesis más
accesibles, la realidad es que el proceso para obtener una prótesis personalizada
sigue siendo limitado para el resto de pacientes.

Además del coste inicial, otro factor a considerar es que estas prótesis de mano no
son autónomas. Requieren asistencia y entrenamiento por parte de personal
especializado para que los pacientes aprendan a usarlas de manera efectiva. Este
servicio adicional involucra costos adicionales, lo que complica aún más el proceso
de obtener y utilizar una prótesis de mano en el Perú.

Por esta razón, se ha concebido un prototipo de prótesis, al que llamamos

provisionalmente "Prótesis de Paso". Este dispositivo está diseñado para permitir
que el paciente acceda a una prótesis de bajo costo, y se controla mediante los
movimientos naturales de su otra mano. La intención es facilitar la adaptación del
usuario a una prótesis, permitiéndole familiarizarse con el hecho de que una prótesis
seguirá y responderá a sus acciones. Esta solución provisional pretende cubrir las
necesidades del usuario antes de la posible adquisición de una prótesis más
avanzada, lo que podría resultar en una reducción significativa de los costos
asociados al proceso de adaptación y adquisición de una prótesis definitiva.

1.2. Formulación del problema de Investigación

1.2.1.Problema General

¿Cómo se puede diseñar y fabricar una prótesis de bajo costo, controlada por
movimientos naturales de la otra mano, que facilite la adaptación y reduzca los
costos asociados a la adquisición de prótesis definitivas para personas amputadas
de mano en el Perú?

1.2.2.Problemas Específicos

1.¿Cómo se puede diseñar el sistema mecánico para la "Prótesis de Paso"

controlada por movimientos naturales de la otra mano, asegurando su funcionalidad
y reduciendo los costos asociados al diseño?

2. ¿Cuál es el método de fabricación más eficiente y económico para la "Prótesis de

Paso", garantizando su accesibilidad y reduciendo los costos para los usuarios en
comparación con las prótesis comerciales convencionales?

1.3. Objetivos

1.3.1.Objetivo General
Diseñar y fabricar una prótesis de bajo costo, controlada por movimientos naturales
de la otra mano, que permita facilitar la adaptación y reducir los costos asociados a
la adquisición de prótesis definitivas para personas amputadas de mano en el Perú.

1.3.2. Objetivos Específicos

1. Diseñar el sistema mecánico para la "Prótesis de Paso" controlada por

movimientos naturales de la otra mano, utilizando métodos económicos y materiales
accesibles para reducir los costos asociados al diseño y fabricación.
2. Fabricar la "Prótesis de Paso" utilizando métodos de fabricación económicos y
accesibles, como uso de madera u otros procesos eficientes, garantizando su
viabilidad y reduciendo los costos para los usuarios en comparación con las prótesis
comerciales convencionales.

1.4. Justificación

1.4.1. Justificación teórica.

El diseño y la fabricación de la "Prótesis de Paso" se fundamentan en teorías de

adaptación1 y neurociencia aplicada2. Se considera la capacidad del cerebro para
aprender y adaptarse a nuevas interacciones, utilizando movimientos naturales para
controlar la prótesis. Además, se integran conocimientos de biomecánica 3 para
asegurar la funcionalidad y ergonomía de la prótesis, así como la comprensión de la
psicología de la adaptación del paciente a una prótesis.

1.4.2. Justificación práctica.

La implementación de la "Prótesis de Paso" responde directamente a la necesidad

práctica de reducir los costos asociados a la adaptación y adquisición de prótesis de
mano en el contexto peruano. Esta solución provisional busca llenar el vacío
existente en alternativas asequibles, facilitando la adaptación previa de los
pacientes antes de obtener una prótesis definitiva, contribuyendo así a una mejora
significativa en la calidad de vida de los amputados de mano.

1.4.3. Justificación metodológica.

El enfoque metodológico del diseño y fabricación de la "Prótesis de Paso" se basa

en el uso de herramientas y tecnologías accesibles como el uso de madera,
combinadas con un diseño mecánico controlado por movimientos naturales. Esta
metodología tiene como objetivo reducir los costos de producción y facilitar la
adaptación del usuario, al mismo tiempo que busca garantizar la eficiencia y
funcionalidad del dispositivo en el contexto específico de amputados de mano en el
Perú-callao .

1 Teorías de adaptación :en general se centran …en las formas en que una persona se adapta a
los estímulos del entorno y pueden ser fisiológicos, psicológicos o sociales Fuente:teoría online
2Neurociencia aplicada:Disciplina que utiliza el conocimiento científico sobre el cerebro para
potenciar la salud y el bienestar de las personas. Fuente :wikipedia
3 Biomecánica:estudio de la estructura, función, movimiento y comportamiento mecánico de los
sistemas biológicos Fuente : wikipedia
1.5. Limitaciones de la Investigación

1.5.1 Limitaciones Teórico

Surge de la falta de investigaciones específicas sobre prótesis controladas por
movimientos naturales en el contexto peruano-callao. La ausencia de literatura
especializada puede impactar la profundidad y amplitud de la fundamentación
teórica para el diseño de la "Prótesis de Paso".

1.5.2 Limitaciones Temporal

Las limitaciones temporales pueden influir en la exhaustividad del estudio y en la
fase de desarrollo de la "Prótesis de Paso". Restricciones de tiempo podrían reducir
la posibilidad de llevar a cabo pruebas extensas y de largo plazo para evaluar la
efectividad a largo plazo de la prótesis. Asimismo, el tiempo limitado puede restringir
la capacidad de profundizar en investigaciones adicionales que podrían mejorar el
diseño y la funcionalidad del prototipo.

1.5.3 Limitaciones Espacial

Implican la realización del estudio en un contexto geográfico específico,como en el
hospital sabogal, limitando la generalización de los resultados. Al centrarse en el
entorno hospitalario, la extrapolación directa de los hallazgos a otras culturas o
regiones puede ser desafiante. Esto puede impedir la comprensión total de cómo
diferentes entornos socioculturales podrían influir en la adaptación y aceptación de
la "Prótesis de Paso”.

II. MARCO TEÓRICO

2.1. Antecedentes

2.1.1 Antecedentes Internacionales

(Brito Guaricela, y otros, 2013) en su trabajo de tesis titulado “Diseño, construcción

e implementación de una prótesis biomecánica de mano derecha” estudio e
implementó el diseño de una prótesis de mano con el uso de sensores, en el cual la
prótesis tenga la funcionalidad y movilidad lo más cercana posible a la mano
humana real, en dicho estudio concluyó que; el tipo de amputación que fue
desarrollado en la persona tiene un papel importante en el análisis y desarrollo de la
prótesis ya que la piel y músculos sobrantes son amarrados sobre la zona del
muñón, esto genera un movimiento sobre la superficie de la piel y este movimiento
es captado a través de transductores para posteriormente controlar los movimientos
de la mano.
El sistema de control desarrollado cumple con las exigencias para posibilitar la
movilidad de los mecanismos de la prótesis, no es invasivo con el usuario, y permite
una integración ergonómica[…].

(Quinayás Burgos, 2010) en su tesis titulada “Diseño y construcción de una prótesis

robótica de mano funcional adaptada a varios agarres” diseña y construye un
prototipo de prótesis robótica de mano que pueda realizar agarres prensiles a partir
de órdenes efectuadas desde un sistema de mando. A lo cual en su apartado de
conclusiones menciona que su interfaz permite conectar el prototipo de la mano
para obtener la realimentación sensorial y enviar órdenes para realizar posturas de
agarre como los agarres de pinza, cilíndrico, esférico, lateral y gancho.

2.1.2 Antecedentes Nacionales

(Reynoso Villaverde, 2021) en su tesis titulada “Diseño y control de una mano

robótica para función motora de personas discapacitadas” estudia y trabaja en el
diseño y control de un prototipo de mano robótica que realice la función motora de
personas discapacitadas en el cual tiene como uno de sus objetivos determinar la
relación de funcionamiento y desempeño del prototipo de mano robótica diseñada
para el agarre de determinados elementos geométricos, en este trabajo una de sus
conclusiones es que la mano fue diseñada y construida de manera que puede
interactuar permitiendo la manipulación y el agarre de diversos objetos, resaltando
así la funcionalidad de su prototipo.

(Salas Casapino, 2014) “Diseño de una prótesis mioeléctrica para desarticulación de

muñeca”, concluye que se puede diseñar una prótesis mioeléctrica capaz de
controlar la fuerza mediante el uso de sensores a bajo costo, accesible para las
personas que pueden tener alguna incapacidad en las manos.

2.1.3 Antecedentes Locales

(Flores Cuenca, y otros, 2019) en su tesis titulada “Diseño y fabricación de prótesis

mioeléctrica de mano de 5 grados de libertad de bajo costo para personas con
amputación transradial” desarrolla el aspecto de diseñar y fabricar una prótesis
mioeléctrica de mano de 5 grados de libertad, para personas con amputación
transradial, que permita lograr un menor costo en comparación a las comerciales
esto haciendo uso del material impreso en 3D. Y en su sección de conclusiones nos
menciona que, efectivamente fue posible fabricar la prótesis con un bajo costo a
comparación de una prótesis comercial y que el uso de la impresión 3D impactó
positivamente en el ahorro de costos sin presentar desventaja en la resistencia o la
estética de la prótesis.
2.2. Bases Teóricas

La mano humana
La mano humana es un órgano que forma parte de cada una de las dos
extremidades delanteras del cuerpo humano, por lo general se puede decir que es
un apéndice prensil que posee varios dedos y está situada al final del antebrazo.
Es la encargada de distinguir varios aspectos de los objetos, como su textura,
geometría, temperatura, entre otros, en función del tacto4.
Es un órgano muy versátil y una de las partes más importantes capaz de ejecutar
manipulaciones delicadas y precisas debido a una gran sensibilidad de
terminaciones nerviosas en cada uno de los dedos, conocidas como yemas de los
dedos, pudiendo así efectuar un sinnúmero de movimientos y distintos tipos de
prensiones de esta manera pudiendo sujetar diversas formas geométricas de
objetos [1].
La mano comprende desde la muñeca hasta la punta de los dedos (yema de los
dedos), pasando por la palma. La mano está formada por la palma y el dorso, con
cinco dedos llamados [1].
● Pulgar
● Índice
● Corazón o Medio
● Anular
● Meñique

Imagen 1: partes de la mano humana

Fuente:https://fyneformacion.com/los-dedos-de-la-mano-en-ingles/

Uso de la mano humana

La mano realiza principalmente dos funciones; la prensión y el tacto, las cuales

permiten al hombre convertir ideas en formas, sin embargo de estas dos se pueden
derivar muchos más debido a la gran versatilidad ya mencionada de la mano, el
4 Aquel que permite a los organismos percibir cualidades de los objetos y medios.
científico Frank Gilbreth5, realizó una clasificación de los movimientos
fundamentales de las manos que desarrolla un ser humano común y corriente, los
cuales fueron denominados Therblig6.

1. Buscar
2. Seleccionar
3. Sujetar
4. Alcanzar
5. Mover
6. Sostener
7. Soltar
8. Colocar en posición
9. Precolocar en posición
10. Inspeccionar
11. Ensamblar
12. Desensamblar
13. Usar
14. Retraso inevitable
15. Retraso evitable
16. Planear
17. Descansar
Dentro de estos 17 movimientos fundamentales clasificados por el ya mencionado
Frank Gilgreth se puede decir que los más importantes son:
● Sujetar: movimiento que desarrolla la mano para atrapar un objeto cerrando
los dedos.
● Alcanzar: movimiento que efectúa la mano al desplazarse y llegar a un objeto
● Mover: se da una vez que se alcanza un objeto y se sujeta para luego
cambiarlo de posición hacia otro lugar.
● Sostener: se realiza al haber sujetado un objeto y mantenerlo en una misma
posición.
● Soltar: movimiento que se da luego de que los dedos se separan del objeto
hasta quedar suelto.

Amputación de miembro superior

La amputación es el corte y separación de una extremidad del cuerpo mediante
traumatismo7 (también llamado «avulsión») o cirugía8. Como una medida
quirúrgica, se la utiliza para controlar el dolor o un proceso causado por una

5 Ingeniero estadounidense.
6 llamado de cada uno de los 17 movimientos fundamentales clasificados por Frank Gilbreth.
7 Situación en la que hay daño físico en el cuerpo.
8 Práctica que implica la manipulación mecánica de las estructuras anatómicas con un fin
médico.
enfermedad en la extremidad afectada, por ejemplo un tumor maligno o una
gangrena9[2].

Una amputación es una condición adquirida cuyo resultado es la pérdida de una

extremidad y cuya causa suele ser una lesión, una enfermedad o una operación
quirúrgica[3]. Por lo regular la pérdida de un miembro causa gran trauma psicológico
al enfermo; éste puede temer que la amputación disminuya la aceptación por parte
de otras personas; la pérdida de una parte del cuerpo altera la imagen que el
paciente tiene de su cuerpo y puede disminuir su autoestima[4].

2.3. Marco Conceptual

Tipos de prótesis de miembro superior

Las prótesis se pueden clasificar según:

a) Prótesis cosmética:

La finalidad de las prótesis cosméticas solamente tiene el objetivo de

reemplazar una parte del cuerpo teniendo en cuenta la parte estética, es
decir ésta no prioriza la funcionalidad. En efecto, su único objetivo es mejorar
y contribuir a la rehabilitación psicológica del paciente o de la persona
amputada[5].

Imagen 2: prótesis de mano cosmética

Fuente: https://www.ortosurperu.com/producto/guantes-para-amputacion-parcial/

b) Prótesis mecánica
Se acciona mediante un sistema de propulsión muscular, utilizando
una transmisión por medio de cables, véase en la figura N° 2.4 . No es

9 Se usa en medicina y en medicina veterinaria para referirse a la muerte de las células de la

piel que se ve acompañada de una decoloración característica.
 utilizada para desempeñar movimientos intrincados o delicados. (Bustamante
Carvallo, 2018)[5].

Imagen 3: imagen referencial de una prótesis mecánica implementada.

Fuente: https://www.arcesw.com/pms1.htm
c) Prótesis mioeléctricas
Es el tipo de prótesis con el más alto grado rehabilitador. Sintetiza el
mejor aspecto estético con moderada fuerza y velocidad de presión, así como
muchas posibilidades de combinación y ampliación. Las prótesis
mioeléctricas tienen un sistema de accionamiento, mayormente usando un
micromotor. El motor es controlado mediante la captación de señales
eléctricas generadas en el músculo de la persona amputada, estas señales
son captadas mediante electrodos de superficie[5]

Imagen 4: imagen referencial de prótesis mioeléctrica.

Fuente:https://www.primclinicasortopedicas.es/protesis-miembro-
superior-retos-tecnicos-ortoprotesicos-pacientes/
2.4. Definición de términos básicos
● Servomotor
Un servomotor es un dispositivo electromecánico que combina un motor eléctrico
con un sistema de retroalimentación para lograr un control preciso y eficiente del
movimiento. Está diseñado para mantener una posición angular específica o seguir
un conjunto de instrucciones predefinidas con una alta precisión. Los servomotores
se utilizan en una variedad de aplicaciones donde se requiere un control de
posición, velocidad y torque altamente preciso.
● motor eléctrico
Un motor eléctrico es un dispositivo electromecánico que convierte la energía
eléctrica en energía mecánica, generando movimiento. Este tipo de motor opera
según el principio de interacción entre campos magnéticos y corrientes eléctricas.
Su función principal es transformar la energía eléctrica suministrada en un eje
rotativo o lineal.
● sensor de flexión
Un sensor de flexión es un dispositivo diseñado para detectar y medir la curvatura o
flexión de un objeto. Este tipo de sensor es comúnmente utilizado para medir la
deformación o flexión en estructuras mecánicas, como vigas, ejes, palancas o
cualquier elemento que pueda experimentar flexión.

III. HIPOTESIS Y VARIABLES

3.1. Hipótesis

3.1.1 Hipótesis General

El uso de una prótesis de bajo costo, controlada por los movimientos naturales de la
otra mano, permite a la persona facilitar su rehabilitación, así como su adaptación
posterior a la amputación.

3.1.2 Hipótesis Específicas

El proceso de diseñar el sistema mecánico para la “Prótesis de Paso” es de bajo
costo, usando materiales económicos y accesibles con el fin de reducir precios
asociados al diseño y fabricación.

La fabricación de la “Prótesis de mano” recurre a materiales sencillos como madera

y similares. Con esto se garantiza la viabilidad y simpleza del mismo, siendo una
óptima opción en comparación con prótesis comerciales convencionales.
3.1.1. Operacionalización de variables

Tabla 1. Operacionalización de variables

Variable Definición Conceptual Dimensión Indicador

- Mioeléctricos
Prótesis Una prótesis robótica es Tipos de control - Sensores de Presión
Robótica un dispositivo mecánico - Sensores inerciales
diseñado para reemplazar - Interfaces
o mejorar la función de un Cerebrales
miembro o parte del
- Activos
cuerpo humano. Estas
Diseño - Pasivos
prótesis utilizan
tecnología robótica para
ayudar a las personas con - Recuperar
discapacidades físicas a Funcionalidad habilidades
recuperar habilidades - Rehabilitación
motoras perdidas o
mejorar su movilidad.
- Terapia Física
Rehabilitación La rehabilitación y Procesos - Adaptación del
y Adaptación adaptación se refiere a entorno
procesos y estrategias
destinados a ayudar a
individuos a recuperarse y - Amputaciones
adaptarse después de Enfermedad o - Malformaciones
una lesión, enfermedad o discapacidad genéticas
discapacidad. La - Accidentes de
rehabilitación se centra en nacimiento
restaurar habilidades
perdidas o mejorar - Motricidad en
capacidades funcionales Capacidades extremidades
a través de intervenciones Funcionales - Falta de
médicas, terapéuticas y extremidades
educativas.

Fuente: Elaboración propia del autor

IV. METODOLOGÍA DEL PROYECTO

4.1. Diseño metodológico

El enfoque de estudio del presente trabajo investigativo es cualitativo de diseño no
experimental, haciendo uso del análisis documental de diversas fuentes con un
alcance descriptivo. Este último a razón de que se busca especificar las
características, precios, propiedades y demás que está relacionada al tema en
cuestión. La muestra del estudio es no probabilístico, haciendo referencia a todos
los modelos de las prótesis robóticas controladas por un exoesqueleto.
Establecemos como fuente de información a los proyectos realizados con
anterioridad por diversos autores en relación al tema mencionado, además de
consultar páginas viables respecto a los precios que implica al desarrollo del
prototipo.

4.2. Método de Investigación

El método de investigación es sistémico ya que se considera una relación entre
componentes de la prótesis con el bajo costo. Se busca desarrollar un producto
concreto, siendo la prótesis robótica para amputados de mano, con el fin de resolver
un problema específico en el ámbito de la salud que es la amputación de una mano,
de forma que el costo sea accesible para las personas que se encuentran en un
nivel socioeconómico bajo.

4.3. Población y Muestra

La población tomada en está investigación son todas las prótesis robóticas
controladas por un exoesqueleto para la rehabilitación y adaptación de amputados
de mano en el hospital Sabogal, realizadas en la Facultad de Ingeniería Eléctrica y
Electrónica de la Universidad Nacional del Callao. La muestra a utilizar es la que se
desarrollará en el presente proyecto de investigación, debido a que no se logra tener
la muestra suficiente, refiriéndonos a la cantidad de prótesis que podemos realizar,
por ello que es una muestra no probabilística, haciendo referencia a que es una
muestra .

4.4. Lugar de Estudio

Está investigación se desarrolló en el Hospital EsSalud Alberto Sabogal Sologuren,
por un periodo de 7 semanas desde la última semana de septiembre del presente
año. Se desarrolló desde la revisión bibliográfica hasta la elaboración del informe
final.

4.5. Técnicas e Instrumentos para la recolección de la información

En está investigación se han tomado las herramientas adecuadas para lograr
desarrollar los indicadores y/o variables a fin de resolver el objetivo de está prótesis.
- Revisión bibliográfica de tecnologías existentes: a fin de observar las nuevas
tecnologías de prótesis.
- Documentalización: A fin de registrar el diseño, medidas y forma de
desarrollar la prótesis.
- Uso de software: Para el diseño y simulación de la prótesis.
Los instrumentos utilizados para la recolección de datos constituyen una alta gama
de instrumentos de medición, ya sea de voltaje, corriente, un hardware Arduino
UNO. Utilizando el ingenio para resolver diferentes problemas.

4.6. Análisis y Procesamiento de datos

En el desarrollo del proyecto de investigación se realizaron diferentes etapas a fin
de lograr el diseño óptimo y la fabricación de la prótesis a un bajo costo a
comparación de una prótesis comercial.
a. Identificación y selección de esquema a seguir.
b. Simulación y diseño en boceto de la prótesis en general.
c. Investigación y compra de los componentes y materiales a utilizar.
d. Desarrollo del exoesqueleto y la prótesis.
e. Pruebas de prototipos en pacientes.
f. Evaluación de resultados y ajustes necesarios.

4.7. Aspectos Éticos en Investigación

Para lograr realizar con éxito este proyecto de investigación, moralmente hablando,
se necesita de cierto requerimientos éticos:
- Consentimiento informado: se debe respetar la autonomía del paciente.
- Privacidad y confidencialidad: Se protege la identidad de esa persona.
- Colaboración ética e integridad de la investigación: De forma que se evita la
falsificación de datos, el plagio y el desinterés por el estudiante,
- Divulgación, transparencia y responsabilidad social

V. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

Tabla 2. Cronograma de la Investigación

Fuente: Elaboración propia de Autor

Semanas

S S S S S S
E E E E E E
Actividades M M
S
E M M M M
M

01 Revisión bibliográfica X
02 Elaboración del Plan de Tesis X
03 Planteamiento del problema X
04 Antecedentes de la investigación X
05 Marco Teórico X
06 Definicion de hipotesis y variables X
07 Diseño metodológico X
Aplicación del cuestionario de
08 X
preguntas
09 Procesamiento estadístico X
10 Contrastacion de Hipotesis X
11 Conclusiones X
12 Discusiones X
13 Recomendación X
14 Elaboración de informe final X
VI.PRESUPUESTO

Tabla 3. Presupuesto de Recursos Materiales

Materiales Cantidad Precio Unitario TOTAL

MDF 1 S/.12.50 S/.12.50

Madera 1 S/.5.50 S/.5.50

Armellas 40 S/.0.50 S/.20.00

Bisagras 8 S/.1.50 S/.12.00

Nylon 1 S/.6.00 S/.6.00

Servomotor 5k 5 S/.18.00 S/.90.00

Paquete de
1 S/.5.00 S/.5.00
Sorbetes

Paquete de Ligas 1 S/.2.00 S/.2.00

Rollo de papel
1 S/.5.00 S/.5.00
Aluminio

Silicona Liquida 1 S/.5.00 S/.5.00

Pegamento Triz 1 S/.2.00 S/.2.00

Arduino Uno 1 S/.57.00 S/.57.00

Resistencias 1/4W 5 S/.0.20 S/.1.00

TOTAL S/.223.00

Tabla 4. Presupuesto de Servicios

Semana Semana Semana Semana Semana Semana Semana TOT

Servicio
1 2 3 4 5 6 7 (S
Pasajes S/.40 S/.40 S/.40 S/.40 S/.40 S/.40 S/.40 S/.28
Almuerzo S/.50 S/.50 S/.50 S/.50 S/.50 S/.50 S/.50 S/.35
TOTAL S/.63
Tabla 5. Presupuesto de Equipos

EQUIPOS TOTAL (S/.)

Laptop S/.2700.00
Multímetro S/.120.00
Total S/.2820.00

Tabla 6. Presupuesto General

CRITERIO TOTAL (S/.)

Materiales S/.223.00

Servicios S/.630.00

Equipos S/.2820.00

TOTAL S/.3673.00
VII . REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

● Brito Guaricela, Joffre Luis, Quinde Abril, Marlon Xavier y Cuzco Patiño, José David. 2013.
Diseño, construccion e implementación de una prótesis biomecánica de mano derecha.
Cuenca , 2013.
● Reynoso Villaverde, Julinhio. 2021. Diseño y control de una mano robótica para. Huancayo,
2021.
● Salas Casapino, Carlos Alberto. 2014. Diseño de una Prótesis Mioeléctrica para. Lima, 2014.

[1] Kapandji, Adalbert. 2012. Fisiología articular Tomo I. Madrid : Medica Panamericana, 2012.
[2] Wikipedia. Amputación. 15/02/2013. URL:https://es.wikipedia.org/wiki/Amputaci
%C3%B3n#Referencias .Consultado el 09/11/2023
[3]Modulo de amputados, URL:http://www.elportaldelasalud.com/index.php?
option=com_content&task=view&id=81&Ite mid=151.[consultado 09/11/2023]
[4]Quinayás Burgos, Cesar Augusto. 2010. Diseño y construcción de una prótesis
robótica de mano funcional adaptada a varios agarres. Popayán , 2010.
[5]Flores Cuenca, Manuel Fernando y Verastegui Rodriguez, Cristhians Fernando.
2019. DISEÑO Y FABRICACIÓN DE PRÓTESIS MIOELÉCTRICA DE MANO DE 5
GRADOS DE LIBERTAD DE BAJO COSTO PARA PERSONAS CON AMPUTACION
TRANSRADIAL. Callao : s.n., 2019.

ANEXOS

ANEXO I: Matriz de Consistencia

Variable Definición Conceptual Dimensión Indicador
Una pró tesis robó tica es un - Mioeléctricos
dispositivo mecá nico - Sensores de Presió n
diseñ ado para reemplazar Tipos de
- Sensores inerciales
o mejorar la funció n de un control
- Interfases
miembro o parte del
Cerebrales
cuerpo humano. Estas
Pró tesis
pró tesis utilizan tecnología - Activos
Robó tica Diseñ o
robó tica para ayudar a las
- Pasivos
personas con
discapacidades físicas a
recuperar habilidades - Recuperar
motoras perdidas o Funcionabilidad habilidades
mejorar su movilidad. - Rehabilitació n
La rehabilitació n y
Rehabilitació adaptació n se refiere a - Terapia Física
ny procesos y estrategias Procesos - Adaptació n del
Adaptació n destinados a ayudar a entorno
individuos a recuperarse y
 readaptarse después de - Amputaciones
una lesió n, enfermedad o - Malformaciones
discapacidad. La Enfermedad o
genéticas
rehabilitació n se centra en discapacidad
- Accidentes de
restaurar habilidades
nacimiento
perdidas o mejorar
capacidades funcionales a - Motricidad en
través de intervenciones Capacidades extremidades
médicas, terapéuticas y Funcionales - Falta de
educativas. extremidades

"DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UNA PRÓTESIS ROBÓTICA CONTROLADA POR

EXOESQUELETO DE BAJO COSTO PARA LA REHABILITACIÓN Y ADAPTACIÓN DE
AMPUTADOS DE MANO EN HOSPITAL SABOGAL, 2023"
DISEÑO
MARCO VARIAB DIMENSI
PROBLEMA OBJETIVO HIPÓTESIS METODO
TEÓRICO LES ÓN
LÓGICO

GENERAL GENERAL GENERAL PROTESIS  Tipos  Tipo

ROBÓTIC de de
La A GENER
 ¿Có mo  Optimiz AL Control Estu
lograr modelizació dio
ar el
n Una
optimiza proceso V 1: El
matemá tica pró tesis  Diseñ o
r el de y robó tica es Pró tesis presente
proceso elabora simulació n un Robó tic estudio
de ció n de de sistemas dispositivo as  Funcion es de
elaborac de mecá nico alidad tipo
cerveza
ió n de transferenci diseñ ado cualitativ
artesan
cerveza a de para
al o.
artesana líquidos reemplaza
l median interconect r o mejorar
mediant te la ados logra la funció n  Dise
e la modeliz la de un  Proces
ño:
modeliza ació n optimizació miembro o os
n del parte del
Es un
ció n matemá proceso de cuerpo estudio
 Enfer
matemá t tica y producció n humano. semi-
medad
ica y simulac de cerveza Estas experime
V 2: o
simulaci ió n de artesanal, lo pró tesis ntal.
Rehabili Discap
ó n de sistema que utilizan
tació n y acidad
sistemas s de conduce a tecnología
adaptaci
de una mayor robó tica  Área
tanques ón  Capaci
tanques uniformida para de
interco d en la ayudar a dades
intercon Estu
nectado composició las Funcio
ectados dio:
s para n y calidad personas nales
para
mejorar del con
mejorar Se
producto discapacid
la la efectú a
final. ades físicas
eficienci eficienc a en el
a en la ia en la recuperar Hospital
 producci producc ESPECÍFIC habilidade EsSalud
ó n? ió n OS s motoras Alberto
perdidas o Sabogal
 La mejorar su
variabili movilidad. Sologure
dad en n.
ESPECÍFICO la REHABILI
S ESPECÍFICO
S transfer TACION Y
encia ADAPTACI
entre ÓN
 ¿Có mo  Investiga tanques
afecta la r la afecta La
variabili variabilid de rehabilitaci
dad de ad en la manera ón y
transfer transfere negativa adaptació n
encia de la se refiere a
ncia de procesos y
los calidad
elemento y estrategias
tanques s entre destinados
consiste
a la tanques, ncia del a ayudar a
calidad y product individuos
centrá nd
consiste o final a
ose en
ncia del en la recuperars
product los producc ey
o final? factores ió n de readaptars
que cerveza e después
afectan la artesan de una
 ¿Có mo consisten al, lesió n,
se generan enfermeda
cia y
pueden do do
optimiza calidad fluctuac discapacid
r los del iones en ad. La
procesos producto las rehabilitaci
de final. propied ó n se
ades centra en
maceraci
sensoria restaurar
ó n,  Optimiza habilidade
les y
ferment r los química s perdidas
ació n y procesos s del o mejorar
generaci de product capacidade
ó n de maceraci o. s
alcohol ó n, funcionale
en el  Se s a través
fermenta de
sistema pueden
ció n y optimiz intervencio
de generaci
tanques ar al nes
ó n de controla médicas,
intercon alcohol r y terapéutica
ectados? en el ajustar sy
sistema de educativas.
de manera
tanques precisa
intercone la
 ctados velocida
d de
flujo de
mezcla

ANEXO II: Programas Utilizados

ANEXO III: URL's de Textos y Artículos

Revista Gana Más. Dando una mano: el proyecto peruano que ofrece prótesis de bajo
costo. (2019) URL:
https://revistaganamas.com.pe/dando-una-mano-el-proyecto-peruano-que-ofrece-protesis-
de-bajo-costo/ Consultado el 10/11/2023

ANEXO IV: URL's de Videos