INGENIERÍA MECATRONICA

Desarrollo de una Prótesis Mioeléctrica

Reporte de proyecto que presenta:

Ricardo Isaac Silva Lozano

Carlos Alejandro Crespo García
Alan Daniel Álvarez Castro

Para obtener el grado de:

Ingeniero Mecatrónico

Asesor:
Dra. Gabriela del Carmen López Armas
 2
Guadalajara México, 2020
Resumen

Existe la necesidad de prótesis de bajo costo y hackeables, ya que las comerciales

son muy caras y no pueden modificarse para adaptarse a las necesidades de cada
individuo.
Las manos robóticas utilizadas en robots humanoides, manipuladores robóticos e
investigación tienen un coste muy elevado, en muchos casos inasequible para
startups, pequeñas universidades y centros de investigación.
En esta tesis explicamos el desarrollo y la implementación de una prótesis de brazo
robótico controlada por sensores de electromiografía, para resolver el problema de
limitación de personas que perdieron una extremidad y la resolución de un problema
con impacto social al proporcionar una mejor calidad de vida a la persona afectada.

Palabras Clave
Amputación, electromiografía, prótesis brazo, mano robótica

3
«Cualquier tecnología suficientemente avanzada es indistinguible de la magia.»
Arthur C. Clarke

4
Contenidos

1. Introducción .................................................................................................. 8
1.1. Clasificación de prótesis ....................................................................... 9
1.1.1. Prótesis Estéticas ................................................................................. 9
1.1.2. Prótesis Mecánicas ............................................................................ 10
1.1.3. Prótesis Eléctricas .............................................................................. 10
1.1.4. Prótesis Mioeléctricas ....................................................................... 11
1.1.5. Prótesis Neumáticas ......................................................................... 11
1.2. Estado del arte ................................................................................... 12
1.2.1. Prótesis I-Limb ................................................................................... 12
1.2.2. Prótesis Michelangelo ........................................................................ 13
1.2.3. Prótesis Bebionic................................................................................ 14
2. La mano humana ........................................................................................ 15
2.1. Anatomía de la mano en humanos........................................................ 15
2.2. Biomecánica de la mano ....................................................................... 17
2.2.1. Rango de movilidad de la .................................................................. 17
2.2.2. Rango de movilidad de la muñeca .................................................... 17
2.2.3. Rango de movilidad de los dedos ..................................................... 18
2.2.4. Acción de los músculos ..................................................................... 20
2.2.5. Patrones de presión ........................................................................... 21
2.3. Medidas DIN 33402 .............................................................................. 22
3. Potenciales de acción y potenciales de membrana .................................... 23
3.1. Fisiología básica de los potenciales de membrana ............................... 23
3.2. Potenciales de acción ........................................................................... 25
3.2.1. Fases de los potenciales de acción.................................................... 26
3.3. Canales de sodio y potasio ................................................................... 27
3.4. Iones de calcio ...................................................................................... 27
3.5. Inicio del potencial de acción................................................................. 28
3.5.1. Umbral para el inicio del potencial de acción ................................... 28
3.5.2. Propagación del potencial de acción .................................................. 29
3.5.3. Dirección de la propagación ............................................................... 29

5
 3.5.4. Excitación: el proceso de generación del potencial de acción ........... 30
4. Señales Mioeléctricas ................................................................................ 31
4.1. Sistema de adquisición de señales Mioeléctrica ................................... 32
4.1.1. Electrodos .......................................................................................... 32
4.1.2. Etapa de amplificación ....................................................................... 33
4.1.3. Etapa de filtrado ................................................................................. 35
5. Objetivos ................................................................................................... 36
5.1.1. Objetivos Generales ........................................................................... 36
5.1.2. Objetivos Específicos ......................................................................... 36
Metodología ............................................................................................................ 37
6. Diseño Mecánico ....................................................................................... 37
6.1. Diseño de los dedos ............................................................................. 39
6.2. Diseño del pulgar .................................................................................. 44
6.3. Simulaciones de fatiga .......................................................................... 48
6.4. Antebrazo y muñeca ............................................................................ 49
6.5. Biomecánica de la mano ....................................................................... 50
6.6. Motores ................................................................................................. 54
6.6.1. Torque …………………………...…………………………………………57
6.6.2. Eficiencia……………………………………………………………………58
6.6.3. Numero de pulsos ............................................................................. 58
7. Diseño Electrónico ...................................................................................... 59
7.1. Modelo, control y procesamiento de señales Mioeléctrica .................... 59
7.2. Características del microcontrolador ..................................................... 63
7.2.1. Descripción ........................................................................................ 63
7.2.2. Características ................................................................................... 64
7.2.3. Especificaciones................................................................................. 64
7.3. Puente H para los motores …………………………………………………65
7.4. Arquitectura General del sistema .......................................................... 66
8. Control de la prótesis .................................................................................. 67
8.1. Procesamiento de señales mioeléctricas en Matlab.............................. 69
8.2. Control motores ..................................................................................... 74
8.3. Apartado códigos .................................................................................. 79

6
9. Resultados.................................................................................................. 84
10. Cronograma y costos .................................................................................. 91
10.1. Diagrama de Gantt ................................................................................ 92
10.2. Tabla costos .......................................................................................... 93
11. Conclusiones .............................................................................................. 94
12. Bibliografía .................................................................................................. 95

7
1. Introducción
El hombre se ha ocupado de la mano desde la más remota antigüedad. Así,
Anaxágoras pensaba que por ella se había convertido en el más inteligente de
los seres vivos, al contrario que Aristóteles, según el cual por ser el más
inteligente de los seres vivos, por esa razón poseía sus manos.

Aún no ha sido esclarecido si la palabra mano se deriva del viejo gótico handus,
del danés haand o del alemán hand, por lo que el origen lingüístico es evasivo.
Sin embargo, el término anatómico manus evidentemente viene del latín
manipulus por lo tanto el hombre es "aquel que tiene manos para manipular". En
este sentido las manos devienen en instrumentos definidos por Aristóteles como
"antecedente de todos los instrumentos productivos", en esencia, "órganos de
investigación más bien que de locomoción".

Después del cerebro, la mano es el tesoro más grande del hombre y a ella se
debe el desarrollo del trabajo de artesanía. Es a su vez un órgano de expresión
y un órgano especial de los sentidos para la estereognosia. Las ideas están
ligadas a las sensaciones y acciones del as manos no solo en las actividades
fundamentales concernientes a protección, comida, combate y perpetuación, sino
en la creación, tal como construir, dibujar, modelar y hasta pensar [1].

Las personas que sufren una amputación de un miembro se ven obligadas a

afrontar sus tareas de la vida diaria con la desventaja de no tener todos sus
miembros, en el caso de las amputaciones de miembros superiores, no tener una
o ambas manos es una barrera importante para el desempeño de las tareas
diarias de quienes sufren la amputación. Acciones tan sencillas como vestirse,
atarse los cordones de los zapatos o verter agua en un vaso, tienen una dificultad
añadida que restringe la autonomía e independencia del amputado. Ante este
escenario, existe una clara necesidad de una herramienta para restaurar
parcialmente la funcionalidad del miembro superior faltante. Por eso
investigadores y empresas de todo el mundo han desarrollado prótesis que

8
 ayudan a estas personas a vivir su vida de una forma más independiente y
sencilla.

La existencia de manos robóticas que pueden ser construidas y programadas por

uno mismo podría ampliar el campo de aplicación de estos dispositivos. Pueden
ser utilizados por hackers en todas partes en sus propios proyectos, y pueden
ser introducidos en escuelas y universidades para enseñar robótica con un
dispositivo real que se puede utilizar desde la etapa de montaje hasta el
desarrollo de diferentes aplicaciones.

1.1. Clasificación de Prótesis

Entre los diferentes tipos de prótesis de mano que existen, las prótesis robóticas
son las de mayor funcionalidad. Los motores de DC, u otro tipo de actuadores,
impulsan el movimiento de cada dedo o grupos de dedos.

Existen diferentes tipos de prótesis de mano, las cuales se clasifican en:

Estéticas, Mecánicas, Eléctricas y Mioeléctrica.

1.1.1. Prótesis Estéticas

Las prótesis estéticas, conocidas como prótesis pasivas [20] [21], no tienen
movimiento y solo cubren el aspecto estético del miembro amputado, en la
fabricación de las mismas se emplean polímeros como PVC rígido, látex flexible
o silicona [10] [22], estos materiales son empleados por ser más livianos y
requieren de menos mantenimiento, ya que no disponen de piezas móviles [23],
como se observa en la Figura 1.

Fig. 1 Prótesis Estética

9
1.1.2. Prótesis Mecánicas
Las prótesis mecánicas cumplen funciones básicas como la apertura y cerrado
de la mano, limitadas al agarre de objetos grandes y movimientos imprecisos [8]
[23], la señal mecánica es obtenida por medio de otro miembro del cuerpo como
el codo o hombro [10] [21], como se muestra en la Figura 2, para ello se
implementa un arnés colocado en la espalda el cual generará la movilidad de la
prótesis a través de una liga [4] [24] [25].

Fig. 2 Prótesis Mecánica

1.1.3. Prótesis Eléctricas

Este tipo de prótesis implementa principalmente actuadores eléctricos, a veces
controlados por servomotores, a pulsos o por interruptores, la desventaja más
significativa en este tipo de prótesis es: su alto costo, exposición a ambientes
hostiles, así como su peso. [8][5][27]

Fig. 3 Prótesis Eléctrica

10
1.1.4. Prótesis Mioeléctrica
En la actualidad estas prótesis son las de mayor implementación, debido a su
alto grado de estética, elevada precisión y fuerza, trabajando principalmente con
señales bioeléctricas por medio de, procesándolas y filtrándolas a la unidad de
control

Fig. 4 Prótesis Mioeléctrica

1.1.5. Prótesis Neumáticas

Las prótesis neumáticas hacen uso de aire a presión obtenido por medio de un
compresor, su ventaja principal es proporcionar una gran fuerza y rapidez de
movimientos; sus desventajas principales son los dispositivos que se
implementan para su control y funcionamiento ya que son relativamente grandes
y su mantenimiento es costoso y dificultoso [23]. En la Figura 5, tenemos la
prótesis neumática Shadow.

Fig. 5 Prótesis Shadow

11
1.2. Estado Del Arte

1.2.1. Prótesis I-Limb Ultra.

Una de las más utilizadas en la actualidad en diferentes países cuenta con la

mayoría de los movimientos básicos de la mano humana, permitiendo la
integración del amputado a la vida laboral y mejorando su condición de vida. Los
dedos de la prótesis se controlan de manera independiente, el dedo pulgar puede
rotar hasta 90◦, realiza sujeciones de alta precisión y fuerza [33].

Fig. 6 Prótesis I Limb ultra

Fig. 7 Prótesis Michaelangelo

12
1.2.2. Prótesis Michaelangelo.

La prótesis biónica de Michelangelo, se caracteriza por realizar una gran variedad

de movimientos precisos, gracias al control y mecanismos de fuerzas y
velocidades de agarre, ya que los dedos son controlados independientemente y
el pulgar y la muñeca disponen de movilidad [19].

Fig 8

Fig. 8 & 9 Prótesis Michaelangelo

13
1.2.3. Prótesis Bebionic

La Bebionic es muy semejante a la I-Limp, Desarrollada por Steeper RS, con la

finalidad de emular a esta última, pero a “bajo costo”, cuesta aproximadamente
$10,000 dólares. [14]

En su última versión, la Bebionic tiene movimientos de articulación en todos los

dedos, el pulgar en oposición se coloca de manera manual en extensión y flexión,
dando catorce diferentes posiciones de sujeción. [34]

Fig. 10

Fig. 10 & 11 Prótesis Bebionic

14
2. La Mano Humana

2.1. Anatomía de la mano humana

La mano humana es la herramienta más versátil que usamos en nuestra vida

diaria. Es un órgano muy diestro que nos confiere un amplio abanico de
capacidades de manipulación: su gran número de grados de libertad nos permite
realizar multitud de tareas. Además de permitirnos manipular, operar o deformar
objetos, su capacidad sensorial nos permite, entre otras cosas, identificar objetos
con solo tocarlos y darles forma, sin verlos. Nuestras manos han jugado un papel
importante en nuestra propia evolución y el desarrollo de nuestra inteligencia.
Fueron nuestras primeras herramientas y con ellas hicimos nuestras primeras
herramientas artificiales.

El arte (música, pintura, escritura) no sería nada sin nuestras manos. Les damos
amor y consuelo, las manos son esenciales en la forma en que interactuamos
con nuestro mundo, ya que están involucradas en casi todas las acciones que
realizamos

La mano tiene una estructura formada por:

● Huesos y músculos (permiten el movimiento).

● Venas y arterias
● Nervios (Tacto y movimiento)
● Piel y uñas

15
Fig. 12 La mano esta está compuesta por 27 huesos

16
2.2. Biomecánica de la mano

El estudio se enfoca principalmente en tres tipos de agarre: Cilíndrico, Puntual, y

gancho por ser estos los que se presentan con mayor frecuencia en las
actividades del ser humano.

2.2.1. Rango de movilidad de la mano

El rango de movilidad se mide en cada una de las articulaciones de la mano para

determinar el Angulo de flexión y extensión que pueden desarrollar las mismas a
través de los movimientos normales de los dedos y de la mano en general. El
movimiento del antebrazo es medido como grado de pronación y supinación
desde su posición neutral al igual que el movimiento de la muñeca y que involucra
los siguientes movimientos:

• Flexión

• Extensión

• Deviación radial

• Desviación cubital

• Supinación (del antebrazo)

• Pronación (del antebrazo)

2.2.2. Rango de movilidad de la muñeca

La flexión normal de la muñeca presenta una desviación de 80°

aproximadamente desde la posición neutra o recta (0°). El arco normal de
extensión esta aproximadamente en 70°, mientras que la desviación cubital tiene

17
un arco aproximado de 30° y la desviación radial es de 20° aproximadamente. La
desviación cubital es la más grande, puesto que el cubito no se extiende en el
sentido distal hasta el mismo punto que el radio, y no se articula de manera
directa con el carpo.

Fig. 13 Rango de movilidad de la muñeca: a) Desviación Cubital y Radial b) Flexión y extensión

2.2.3. Rango de movilidad de los dedos

El movimiento de los dedos se mide en términos del grado máximo de flexión

hasta el grado máximo de extensión, es importante observar que el
hiperextensión esta medida con un ángulo negativo, por lo tanto, el rango total
del movimiento de cada uno de los dedos se determina restando el ángulo de
extensión del ángulo de flexión. Comúnmente la abducción y la aducción de los
dedos no son medidas, pero se identifica para determinar la función de los
músculos interóseos de la mano. El movimiento de la articulación CMC del pulgar
está definida por la abducción radial y palmar, así como de la oposición y retro-
posición del pulgar destacando los siguientes movimientos:

18
Fig. 14 Arcos de movilidad de la articulación interfalángica proximal: Flexión y Extensión.

Fig. 15 Arcos de movilidad de la articulación metacarpo-falángica: Flexión y Extensión.

Fig. 16 Arcos de movilidad de la articulación interfalángica distal: Flexión y Extensión.

19
 Como ya se abordó anteriormente en la cinemática de la mano intervienen
diferentes componentes del cuerpo humano como lo son músculos, huesos,
ligamentos, tendones, nervios, antebrazo, etc.

Por lo que al efectuar un diagrama cinemático de la mano en un estado cerrado

se analizarán las diferentes posiciones de los dedos y la mano para hacer posible
este diagrama.

Articulaciones que permiten los movimientos de la mano cerrada:

● Radio carpiana
● Medio carpiana

Movimientos de:

● Flexión-extensión
● Inclinación lateral
● Circunducción

2.2.4. Acción de los músculos

Músculos flexores: flexor radial del carpo, palmar largo, flexor cubital del carpo,
flexores de los dedos, movimientos de flexión de mano sobre antebrazo.

Músculos extensores: radial corto, largo del carpo y extensor cubital del carpo,
extensores de los dedos a movimientos de extensión de la mano.

La contracción sinérgica fija la mano, es el gesto previo a la prensión.

20
 Movimientos de los dedos

● Movimiento pulgar
● Movimiento de los otros dedos
● Prensión

2.2.5. Patrones de prensión

Es evidente de este estudio de la anatomía de las uniones de los huesos y

músculos y de la observación de las posturas y movimientos de las manos tienen
una variedad infinita de patrones de prensión posibles.

Investigando una base lógica para definir los patrones de prensión más
importantes, Keller et. Al. Encontró que el patrón del objeto de contacto genera
satisfactoriamente las bases para su clasificación, esto a partir de observar los
patrones de prensión de muchos individuos cuando a) agarran algo, b) sostienen
un objeto.

Fig. 17 Tipos de agarre definidos por Schlesinger (Taylor & Schwart 195)

21
 2.3. Medidas Norma DIN 33 402.
En las figuras 22 y 23 junto con las tablas 3 y 4 se dan las medidas de las manos
según la Norma DIN 33 402 2°, destinadas a ser usadas en el diseño y/o elección
de herramientas, utilaje y mandos [11].

Fig. 18 Vista Palmar de la mano

Fig. 19 Medidas de la mano norma DIN 33 402[11]

22
 3. Potenciales de acción y Potenciales de membrana

Hay potenciales eléctricos a través de las membranas de prácticamente todas las

células del cuerpo. Además, algunas células, como las células nerviosas y
musculares, son capaces de generar impulsos electroquímicos rápidamente
cambiantes en sus membranas, y estos impulsos se utilizan para transmitir
señales a través de las membranas de los nervios y de los músculos. [34]

En otros tipos de células, como las células glandulares, los macrófagos y las
células ciliadas, los cambios locales de los potenciales de membrana también
activan muchas de las funciones de las células. Este análisis se refiere a los
potenciales de membrana que se generan tanto en reposo como durante la
acción en las células nerviosas y musculares. [34]

Fig. 20 Los músculos de nuestro cuerpo generan diferencias

de potencial

3.1 Fisiología básica de los potenciales de membrana

Debido al gran gradiente de concentración de potasio desde el interior hacia el

exterior hay una intensa tendencia a que cantidades adicionales de iones potasio
difundan hacia fuera a través de la membrana.

23
A medida que lo hacen transportan cargas eléctricas positivas hacia el exterior,
generando de esta manera electro positividad fuera de la membrana y
electronegatividad en el interior debido a los aniones negativos que permanecen
detrás y que no difunden hacia fuera con el potasio.

Fig. 21 La concentración de potasio es grande dentro de la membrana de

una fibra nerviosa, pero muy baja fuera de la misma

En un plazo de aproximadamente 1 ms la diferencia de potencial entre el interior

y el exterior, denominada potencial de difusión, se hace lo suficientemente
grande como para bloquear la difusión adicional neta de potasio hacia el exterior,
a pesar del elevado gradiente de concentración iónica de potasio. En la fibra
nerviosa normal del mamífero la diferencia de potencial necesaria es de
aproximadamente 94mV, con negatividad en el interior de la membrana de la
fibra.

24
 3.2. Potenciales de acción:

Las señales nerviosas se transmiten mediante potenciales de acción que son

cambios rápidos del potencial de membrana que se extienden

Fig. 22 [34] Potencial de acción típico registrado

rápidamente a lo largo de la membrana de la fibra nerviosa. Cada potencial de

acción comienza con un cambio súbito desde el potencial de membrana negativo
en reposo normal hasta un potencial positivo y después termina con un cambio casi
igual de rápido de nuevo hacia el potencial negativo. Para conducir una señal
nerviosa el potencial de acción se desplaza a lo largo de la fibra nerviosa hasta que
llega al extremo de la misma.

Se producen en la membrana durante el potencial de acción, con transferencia

de las cargas positivas hacia el interior de la fibra en el momento de su inicio y el
regreso de las cargas positivas al exterior al final del mismo.

25
 3.2.1. Fases de los potenciales de acción.

Fase de reposo:

Este es el potencial de membrana en reposo antes del comienzo del potencial de

acción. Se dice que la membrana está polarizada durante esta fase debido al
potencial de membrana negativo de –90mV que está presente

Fase de despolarización:

En este momento la membrana se hace súbitamente muy permeable a los iones

sodio, lo que permite que un gran número de iones sodio con carga positiva
difunda hacia el interior del axón. El estado polarizado normal de –90mV se
neutraliza inmediatamente por la entrada de iones sodio cargados positivamente,
y el potencial aumenta rápidamente en dirección positiva. Esto se denomina
despolarización.

En las fibras nerviosas grandes el gran exceso de iones sodio positivos que se
mueven hacia el interior hace que el potencial de membrana realmente se
«sobreexcite» más allá del nivel cero y que se haga algo positivo.

Fase de repolarización:

En un plazo de algunas diezmilésimas de segundo después de que la membrana

se haya hecho muy permeable a los iones sodio, los canales de sodio comienzan
a cerrarse y los canales de potasio se abren más de lo normal, la rápida difusión
de los iones potasio hacia el exterior restablece el potencial de membrana en
reposo negativo normal. Esto se denomina repolarización de la membrana.

26
3.3. Canales de sodio y potasio activados por el voltaje:

Un canal de potasio activado por el voltaje también tiene una función importante
en el aumento de la rapidez de la repolarización de la membrana. Estos dos
canales activados por el voltaje tienen una función adicional a la de la bomba
𝑁𝑎+ − 𝐾 + y de los canales de fuga 𝐾 + ,Durante el estado de reposo, antes de que
comience el potencial de acción, la conductancia a los iones potasio es 50 a 100
veces mayor que la conductancia a los iones sodio .

Esto se debe a una fuga mucho mayor de iones potasio que sodio a través de los
canales de fuga.

Después el proceso de inactivación cierra los canales de sodio en otra fracción

de milisegundo.

Al final del potencial de acción, el retorno del potencial de membrana al estado

negativo hace que se cierren de nuevo los canales de potasio hasta su estado
original, pero una vez más sólo después de una demora de 1 ms o más.

3.4. Iones calcio:

El calcio coopera con el sodio (o actúa en su lugar) en algunas células para

producir la mayor parte del potencial de acción. Esto deja una concentración
celular interna de iones calcio de aproximadamente 10–7 molar, en comparación
con una concentración externa de aproximadamente 10–3 molar.

Una función importante de los canales de iones calcio activados por voltaje
consiste en su contribución a la fase de despolarización en el potencial de acción
en algunas células.

27
3.5. Inicio del potencial de acción:

Un ciclo de retroalimentación positiva abre los canales de sodio.

Siempre que no haya alteraciones de la membrana de la fibra nerviosa, no se

produce ningún potencial de acción en el nervio normal. El propio aumento del
voltaje hace que empiecen a abrirse muchos canales de sodio activados por el
voltaje. Esto permite la entrada rápida
de iones sodio, lo que produce una
elevación adicional del potencial de
membrana y abre aún más canales de
sodio activados por el voltaje y permite
que se produzca una mayor entrada de
iones sodio hacia el interior de la fibra.

Una vez que la retroalimentación es lo

suficientemente intensa, continúa hasta
que se han activado (abierto) todos los
canales de sodio activados por el
voltaje. El aumento del potencial de
Fig. 23 [34] Propagación de los potenciales de
membrana produce cierre de los canales acción en ambas direcciones a lo largo de una
fibra de conducción
de sodio y apertura de los canales de
potasio, y pronto finaliza el potencial de
acción.

3.5.1. Umbral para el inicio del potencial de acción:

Un aumento súbito del potencial de membrana en una fibra nerviosa grande

desde –90mV hasta aproximadamente –65mV habitualmente da lugar a la
aparición explosiva de un potencial de acción. Se dice que este nivel de –65mV
es el umbral para la estimulación.

28
3.5.2. Propagación del potencial de acción:

Un potencial de acción que se desencadena en cualquier punto de una

membrana excitable habitualmente excita porciones adyacentes de la membrana

La figura 23-A muestra una fibra nerviosa en reposo normal y la figura B muestra
una fibra nerviosa que ha sido excitada en su porción media, la porción media
presenta de manera súbita un aumento de la permeabilidad al sodio. Las flechas
muestran un circuito local de flujo de corriente desde las zonas despolarizadas
de la membrana hacia las zonas adyacentes de la membrana en reposo.

Estas cargas positivas aumentan el voltaje a lo largo de una distancia de 1 a 3mm

a lo largo de la gran fibra mielinizada hasta un valor superior al umbral del voltaje
para iniciar el potencial de acción. Los canales de sodio de estas nuevas zonas
se abren inmediatamente, como se señala en la figura C y D, y se produce una
propagación explosiva del potencial de acción.

De esta manera el proceso de despolarización viaja a lo largo de toda la longitud

de la fibra. Esta transmisión del proceso de despolarización a lo largo de una fibra
nerviosa muscular se denomina impulso nervioso o muscular.

3.5.3. Dirección de la propagación

Una membrana excitable no tiene una dirección de propagación única, sino que
el potencial de acción viaja en todas las direcciones alejándose del estímulo hasta
que se ha despolarizado toda la membrana.

29
3.5.4. Excitación: el proceso de generación del potencial de acción

Esto se puede deber a un trastorno mecánico de la membrana, a los efectos

químicos sobre la membrana o al paso de electricidad a través de la membrana.
Todos ellos se utilizan en diferentes puntos del cuerpo para generar potenciales
de acción nerviosos o musculares: presión nerviosa para excitar las
terminaciones nerviosas sensitivas de la piel

El método habitual para excitar un nervio o un músculo es aplicar electricidad a

la superficie del nervio del músculo mediante dos electrodos pequeños, uno de
los cuales tiene carga negativa y el otro positiva. Cuando se hace esto la
membrana excitable se estimula en el electrodo negativo.

La corriente negativa desde el electrodo reduce el voltaje del exterior de la

membrana hasta un valor negativo más próximo al voltaje del potencial negativo
del interior de la fibra. Esto reduce el voltaje eléctrico a través de la membrana y
permite que se abran los canales de sodio, lo que da lugar a un potencial de
acción.

30
 4. Procesamiento de señales EMG

Las señales se representan matemáticamente como funciones de una o más

variables independientes. La variable independiente más común es el tiempo, y
algunas señales que dependen de él son, por ejemplo, la voz, una onda de radio,
un electrocardiograma, etc. El procesamiento de señales es un área de la
ingeniería electrónica que se concentra en la representación, transformación y
manipulación de señales, y de la información que ellas contienen. El
procesamiento de señales en tiempo discreto se refiere al procesamiento de
señales discretas en el tiempo o en el espacio. [37]

Fig. 24 [37] Diagrama de sistema de adquisición de señales EMG

Esto implica que sólo se conoce el valor de la señal en instantes o en puntos

específicos, sin embargo, la amplitud de la señal es continua, es decir, puede
tomar infinitos valores diferentes.

Señales Mioeléctricas

La señal mioeléctrica o electromiograma (EMG) se registra durante la contracción

voluntaria del músculo esquelético. El EMG de superficie (sEMG) se detecta en
la superficie de la piel utilizando electrodos unidos a la piel sobre el músculo de

31
 interés. La señal resultante varía aleatoriamente sobre un valor medio cero. Esta
señal puede procesarse para proporcionar información sobre el estado fisiológico
y biomecánico del músculo. Este artículo cubre dos paradigmas principales de
procesamiento: estimación de amplitud y análisis espectral.

La estimación de amplitud de EMG implica estimar la desviación estándar de la

señal que varía con el tiempo. Se cubren los estimadores de amplitud, desde el
EMG integrado simple hasta los estimadores más complicados, que incluyen
filtros de blanqueamiento previo, múltiples canales de EMG y suavizado
adaptativo.

El análisis espectral de EMG se realiza para caracterizar la señal en el dominio

de la frecuencia, el análisis de Fourier de EMG estacionario, registrado durante
isométricas, contracciones isotónicas y el análisis de frecuencia de tiempo de
EMG no estacionario registrado durante contracciones dinámicas.

4.1. Sistema de adquisición de señales electromiografías

4.1.1. Electrodos

[37] Los electrodos superficiales son colocados directamente sobre la superficie

de la piel y son capaces de tomar registros poblacionales de la actividad
bioeléctrica. El uso de los electrodos superficiales es mucho más adecuado para
el estudio del comportamiento promedio de la actividad eléctrica de un músculo
o grupo de músculos, lo cual es muy utilizado para detectar fatiga muscular y
para monitoreo del rendimiento de deportistas. Los materiales de los que se
constituyen la mayoría de los electrodos de superficie son muy variables, entre
ellos están la plata, el oro, acero inoxidable, platino entre otros.

32
 Una de las condiciones deseables en un electrodo, es que no sea polarizado,
esto significa que el potencial en el electrodo no debe de variar
considerablemente cada vez que la corriente pase a través de él.

4.1.2. Etapa de amplificación

[37]La señal generada por una unidad motora tiene una amplitud
aproximadamente de 250 µV durante la contracción. Debido a que las señales
mioeléctricas son de pequeña amplitud, el ruido ambiental o en mayor medida el
ruido de línea (60Hz) puede provocar una falsa interpretación de los resultados.
Por lo tanto, el amplificador de la unidad de procesamiento necesita ser no sólo
lo suficientemente sensible como para detectar y amplificar las pequeñas
señales, sino que también debe rechazar los ruidos para obtener solo actividad
electromiografía.

Los amplificadores diferenciales permiten rechazar gran parte del ruido externo.

Los amplificadores de instrumentación cumplen con esas características y están

especialmente construidos para propósitos de instrumentación médica.

A su vez permite variar el factor de amplificación con la modificación de un juego

de resistencias.

33
 Para la etapa de amplificación se puede utilizar un amplificador diferencial
ad8221. El ad8221 es un amplificador de instrumentación de bajo costo de
propósito general que puede ofrecer una excelente precisión.

Fig. 25 Amplificador de instrumentación AD8226

La protección de entrada interna puede soportar hasta ± 30 V sin sufrir daños. El

ad8221 se activa con muy baja tensión de desplazamiento (50µV), la deriva (0.25µV
/ ◦ C) y un alto rechazo en modo común (115dB a T = 1,000). Funciona con voltajes
de tan sólo ± 2.25V, lo que permite su uso con sistemas alimentados por baterías y
de abastecimiento individuales de 5V. Para calcular la ganancia del amplificador se
utiliza la ecuación:

𝐺 = 207 ∗ (𝑋 /1 𝑘Ω)

34
4.1.3. Etapa de filtrado

[37] Además de la amplificación se requiere filtrar la señal electromiográfica en la

banda de 20 Hz a 300 Hz. Para ello se necesita un filtro integrador pasa bajas y
un filtro derivador pasa altas de primer orden. Fig. 26

Fig. 26

Se calcula a una frecuencia de corte de 300 Hz y se da un valor de Capacitor

dando como resultado el valor de resistencia.

Para calcular la frecuencia de corte se utiliza la siguiente ecuación:

1
𝑓𝑐 =
2πRC

35
5. Objetivos

5.1. Objetivos Principales.

● Diseñar una prótesis hackeable semejante a la morfología y con la locomoción

esencial de la mano humana.
● Crear un dispositivo de adaptación humano-máquina mioeléctrico-no invasivo.

5.2. Objetivos Específicos.

● Controlar la mano robótica con sensores de electromiografía

La finalidad de una prótesis es ayudar a complementar funciones, pero jamás

reemplazar un miembro del cuerpo humano que se ha perdido, el objetivo es que
el paciente pueda recuperar parcialmente su calidad de vida.

36
Metodología:

6. Diseño mecánico

Para el diseño de la prótesis se procedió a utilizar los stl de la prótesis open

source Dextra[39] para poder desarrollar la nuestra, Dextra originalmente solo es
la mano derecha y sin antebrazo, así que se procedido a crear planos en base a
los stl y modificarlos a conveniencia para diseñar la mano izquierda, también se
agregó, una adaptación de antebrazo, y una adaptación a las piezas que simulan
ser los metacarpianos para agregar otro tipo de motoreductor de engranajes y
una adaptación interna para colocar los controladores de los motores y un
microcontrolador ESP32,por el momento solo va a hacer el movimiento de pinza.

Fig. 27 Render del ensamblaje de la mano en el

software SolidWorks

37
Fig. 28 & 29 Render de los planos del ensamblaje y propiedades físicas del
mismo

38
6.1. Diseño de los dedos

La virtud de la prótesis es que sus dedos son modulares e intercambiarles

fácilmente, lo cual permite reemplazar y dar mantenimiento fácilmente

A B C

Fig. 30 Vista lateral del ensamblaje de un dedo

El movimiento se realiza mediante el accionamiento de un motor con una polea el

cual procede a girar y enrollar un hilo de cáñamo, el cual se inserta en un conducto
interno que está barrenado a lo largo de las piezas del dedo (Fig. 30 C) y que al
accionarse el mecanismo se logra el movimiento de flexión, la extensión se realiza
con unas ligas de ortodoncia de ¼ de pulgada que hacen la función de tendones,
colocadas entre las piezas a nivel de los pernos de unión entré articulaciones.

39
Fig. 31 Vista lateral del ensamblaje de un dedo Fig. 33 Vista Superior en la que se pueden apreciar las
mostrando sus ángulos en posición de flexión. cavidades donde van a ir las ligas de ortodoncia de ¼” que
funcionaran como tendones y contrafuerza para hacer el
movimiento de extensión.

Fig. 34 Vista lateral y de sección del dedo para poder

Fig. 32 Un micro-motor de engranajes va a hacer apreciar mejor las cavidades barrenadas a lo largo de
girar una polea para hacer que un hilo de cáñamo las piezas del dedo
se enrolle en ella y así producir el movimiento de
flexión

40
Fig. 35 Planos del distal.

Fig. 36 Planos del medial.

41
 Fig. 37 Planos del Proximal.

Fig. 38 Planos de la polea que va conectada al motoreductor.

42
Fig. 39 Planos del metacarpiano.

43
6.2. Diseño del pulgar
El diseño del pulgar es parecido al de los demás dedos, salvo que este solo
cuenta con las piezas del metacarpiano, proximal y distal, aparte cuenta con su
respectiva pieza del abductor del pulgar que le permite un grado de libertad de
movimiento de 90 grados

Fig. 40 Vista lateral del ensamblaje del pulgar con su respectivo abductor.

Fig. 41 Render del ensamblaje de la mano. Fig. 42 Render del ensamblaje de la mano

44
Fig. 43 Vista isométrica de cómo va conectado el
abductor a un servomotor y a la parte dorsal del
ensamblaje

Fig. 44 Planos del abductor

45
Fig. 45 Planos de la palma

Fig. 46 Planos del dorsal

46
 Fig. 47 Render de la mano desde la perspectiva
de la palma.

Fig. 48 Render de la mano desde la perspectiva Fig. 49 Render de la mano desde perspectiva de
de la palma en posición de extensión. la palma, pero con la pieza de la palma oculta,
así se puede apreciar cómo van a ir los motores
en el ensamblaje.

47
6.3. Simulaciones de Fatiga en computadora
Las piezas del ensamble fueron sometidas a pruebas de fatiga para determinar en
algún punto débil en el diseño, y de ser así proceder a modificarlo para prevenir
posibles fallas de diseño.

Fig. 50 Simulación de fuerzas actuando sobre ensamblaje dedo

Fig. 51 Simulación de fuerzas actuando sobre pieza dorsal

Las piezas soportaron cargas mayores a 15 kg sin embargo se recomienda no cargar nada
mayor a 10 kg para protesis impresas en PLA.

48
6.4. Antebrazo y muñeca

El Antebrazo va a ser preliminar y genérico por el momento ya que se

procederá a hacer un modelo en 3D del miembro afectado del paciente
que utilizará la prótesis con lo cual se podrá hacer un vaciado de la pieza
del antebrazo justo a las medidas personalizadas del paciente, la
conexión de la muñeca con la mano va a ser con un grip mecánico, por lo
cual por el momento no va a contar con movimientos de muñeca.

Fig. 52 Rendes transparentes y líneas de aristas visibles del antebrazo y antebrazo con muñeca.

Fig. 53 Render del solido del antebrazo y muñeca.

49
6.5. Biomecánica de la mano

Una vez hecha una representación de la cadena cinemática del dedo índice y
pulgar, considerando cada junta ósea como una junta de un solo grado de libertad,
se obtienen las siguientes representaciones en forma de diagrama. [16]

Fig. 54. Diagrama equivalente de la estructura interna de la extremidad de miembro superior: dedo índice
(Metacarpos a falanges distales)[16].

Fig. 55. Diagrama equivalente de la estructura interna de la extremidad de miembro superior: Pulgar
(Metacarpos a falanges distales)[16].

50
El diagrama de la Fig. 52, está constituido por cuatro grados de libertad
(𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 𝑦 𝜃4 ), en el caso del pulgar de la Fig. 26, son tres los grados de libertad
los que la conforman (𝜃1 , 𝜃5 𝑦 𝜃9 ), estas configuraciones no corresponden en su
totalidad a la locomoción compleja de éstas estructuras biológicas (manos), sin
embargo se ha escogido simplificarlas más, debido a “un mecanismo abierto con
más de un eslabón siempre tendrá más de un grado de libertad, por lo que requiere
tantos actuadores (motores) como grados de libertad tenga”, Franz Reuleaux (1829-
1905).[16]

Diagramas equivalentes en cinemática cerrada

La movilidad de un mecanismo es el número de parámetros de entrada, (casi

siempre variables al par) que se deben controlar independientemente, con el fin de
llevar al dispositivo a una posición en particular (Joseph Shinley) [2], esto quiere
decir un acoplamiento de cuerpos rígidos por medio de restricciones mecánicas,
para calcular esto tenemos la siguiente ecuación:

𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2 [1]

𝑀 = 𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 𝑜 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
𝐿 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐽1 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑑𝑒 1 𝐺𝐷𝐿 (𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑡𝑎𝑠)
𝐽2 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑑𝑒 2 𝐺𝐷𝐿 (𝑠𝑒𝑚𝑖)

Aplicando la ecuación anterior a las cadenas de las ilustraciones 2 y 3, tenemos

como resultado:

𝑀 = 3(5 − 1) − 2(4) = 4 𝐺𝐷𝐿

𝑀 = 3(4 − 1) − 2(3) = 3 𝐺𝐷𝐿

51
Se observa que las cadenas presentan un eslabón adicional en el conteo de sus
eslabones 𝐿, este eslabón es la bancada del mecanismo, un eslabón fijo. El objetivo
es aumentar la simplicidad del mecanismo, pudiendo producir 𝑀 = 1, para poder
implementar un solo motor por dedo.

Para esto proponemos la Fig.56, que será un modelo inicial para la modificación de
la cadena resultante. De lo anterior podemos averiguar lo siguiente:

Fig. 56. Cerradura de mecanismo por Grübler-Kutzbach.

 Un mecanismo abierto con más de un eslabón siempre tendrá más de un

grado de libertad, por lo que requiere tantos actuadores (motores) como
grados de libertad tenga.
 Toda cadena cinemática cerrada y mecanismo con un solo GDL reciben el
nombre de: Sistema Restringido.

Utilizando el diagrama geométrico de la Fig. 56, y aplicando la ecuación [1], las

cadenas resultantes con 𝑀 = 1 para el índice y el pulgar se muestran en la Fig 57 y
58[16]

52
Fig. 57 Conversión a cinemática cerrada-restringida de diagrama cinemático equivalente de dedo Índice, Criterio
Grübler-Kutzbach[16]

Fig. 58 Conversión a cinemática cerrada-restringida de diagrama cinemático equivalente de pulgar, Criterio

Grübler-Kutzbach[16]

53
6.6. Motores

Cada uno de los actuadores responsables del movimiento de los dedos se

componen de tres elementos estos son motor que en su eje tiene acoplado un
encoder de 28 pulsos por vuelta y caja reductora de 100:1 ofreciendo 2800
pulsos por vuelta del eje reductor (ver Fig. 38), acoplada en el eje de la caja
reductora e hilo flexor

Proporción engranes =

Este motoreductor es un motor de DC de 6 V de alta potencia en miniatura con

escobillas de carbón de larga duración y una caja de engranajes de metal
986.41: 1, lo que lo convierte en una excelente opción para aplicaciones que
requieren un control preciso a velocidades muy bajas.

En general, este tipo de motores pueden funcionar a voltajes por encima y por
debajo de sus voltajes nominales; Los voltajes más bajos pueden no ser
prácticos y los voltajes más altos pueden comenzar a afectar negativamente la
vida útil del motor. [38]

54
 Fig. 59 Vista lateral de un modelo de motoreductor
similar al usado en nuestro proyecto

Mediante los planos y el diámetro de la polea visto en la figura 38, haciendo uso de la
ecuación de una circunferencia se puede determinar la cantidad de vueltas que tiene que
girar el motorreductor y a su vez se puede calcular el número de pulsos aproximados para
realizar la flexión total de cada dedo. El cálculo del número de vueltas puede obtenerse
mediante la siguiente ecuación:

L
𝑁 =
π∗d
Dónde:

𝑳 es la longitud del respectivo hilo flexor en mm.

𝝅 es aproximadamente 3.1416.

𝒅 es el diámetro de la polea en mm.

𝑵 es el número de vueltas del eje del reductor.

Pieza Longitud Hilo

Dedo normal 40 mm
Dedo Pulgar 25 mm

Dedo Normal: 1.65 vueltas de la polea

Dedo Pulgar: 0.95 vueltas de la polea
Fig. 60 en la tabla se muestran la cantidad de vueltas necesarias para hacer el
movimiento de flexión.

55
Fig. 61 Planos del Motor y foto del motor con su encoder para poder controlar la posición

56
6.6.1. Torque:

Torque o el par es el momento de fuerza que ejerce un motor sobre el eje de

transmisión de potencia. Si un cuerpo es capaz de rotar sobre un eje, el resultado
de la fuerza es una combinación de la fuerza aplicada y la distancia al eje rotacional,
(ver Fig 59). A este resultado se le conoce como par o torque y es el producto
vectorial de multiplicar la distancia por la fuerza (F) perpendicular al eje de rotación
(r), donde F y r son vectores.
El torque es una magnitud vectorial, si α es el ángulo entre r y F, el valor numérico
por definición del producto vectorial, es:

Fig. 62

Si se aplica una fuerza a 90° entonces la ecuación del torque es la siguiente:

𝑇 =r∗F

Dónde:

𝝉: es el torque o par del motor

F: es la fuerza en kg
r: es el radio del motor.

57
6.6.2. Eficiencia:
La eficiencia es la relación que hay entre el torque sobre la potencia del motor y la
ecuación es la siguiente:
ɳ= Ƭ𝑃 = Ƭ

Dónde:

𝝉: es el torque o par del motor

𝐏: es la potencia del motor que es igual a V*I.
𝛈: es la eficiencia del motor.

6.6.3. Número de pulsos:

El cálculo del número de pulsos a contar para realizar la flexión total de cada dedo
se realiza mediante la siguiente ecuación:

𝑃 =𝑁∗𝐶∗𝑅
Dónde:

𝑵 es el número de vueltas del eje del reductor previamente calculadas.

𝑪 es el factor de reducción (1000:1) del motoreductor.
𝑹 es la resolución de conteos por cada vuelta del motor.
𝑷 es el número de pulsos calculado.
Pieza Pulsos
Dedo normal 3700
Dedo Pulgar 2800
Fig. 62 Pulsos necesarios para cerrar el dedo pulgar y el dedo normal

58
 7. Diseño Electrónico
7.1. Modelo, control y procesamiento de señales Mioeléctricas

Se procederá a utilizar el modulo del amplificador de instrumentación T084, el cual

ya tiene internamente la etapa de amplificación y la de filtrado, lo cual permite
mandar la señal directamente a un puerto de entrada del microcontrolador, el
modulo se conecta a 3 electrodos de los cuales 2 son de referencia y uno va a un
musculo cercano al hueso(tierra)

Fig. 63 Modulo T084

59
Fig. 64 Esquematico T084

60
 Señal original

Señal rectificada

Señal rectificada y
suavizada

Fig. 65 Manipulación de la señal en el modulo

El sensor está diseñado para ser usado directamente con un microcontrolador, el

modulo se encarga de amplificar, rectificar y suavizar la señal EMG, la cual puede
trabajar perfectamente con el ADC(analog-to-digital) de un microcontrolador.

61
Especificaciones eléctricas para el módulo:

Parámetro Min TYP Max

Alimentación (Vs) +- 3v +- 5v +-30 V

Ganancia .001 Ω 50 Ω 100 Ω

(0.002x) (10,350x) (20,700x)
𝐺 = 207 ∗ (𝑋 /1 𝑘Ω)

Señal de Salida 0v -- +Vs

(Rectificada y suavizada)

Diferencial 0 mv 2-5 mv +Vs/ganancia

de entrada de Voltaje

Fig. 66 Especificaciones eléctricas del modulo

62
7.2. Características del microcontrolador

Para la adquisición de datos ADC se utilizaría una ESP32 para procesarlos y

posteriormente interpretarlos, la señal llega como con analog Input (señal analógica
de entrada)

Fig. 67 Esquemático del ESP32

7.2.1. Descripción

El módulo ESP32 utiliza un chip WiFi y Bluetooth de modo dual de 2,4 GHz
mediante la tecnología de baja potencia TSMC 40nm, las mejores propiedades de
potencia y RF, que es seguro, confiable y escalable para una variedad de
aplicaciones.

Cuenta con antena integrada y balun RF, amplificador de potencia, amplificadores

de bajo ruido, filtros y módulo de administración de energía. La solución completa
y económica que ocupa la menor cantidad de espacio.

63
7.2.2. Características

Alta relación rendimiento-precio

Pequeño volumen, fácilmente incorporado a otros productos

Función fuerte con soporte Protocolo LWIP, Freertos

Compatible con tres modos: AP, STA y AP + STA

Apoyo al programa Lua, fácil de desarrollar

7.2.3. Especificaciones

Microcontrolador Tensilica LX6 de doble núcleo a 240 MHz con 600 DMIPS

SRAM integrado de 520 KB

Transceptor Wi-Fi integrado 802.11BGN HT40, baseband, stack y LWIP

Modo dual integrado Bluetooth (clásico y BLE)

16 MB de flash

Voltaje de funcionamiento de 2.2V a 3.6V

-40 ° C a + 125 ° C de temperatura de funcionamiento

Dimensiones: 4.8 x 2.5 x 1.5cm

64
7.3. Puente H Motores

Para el control de los motores se procedió a utilizar el modulo puente H mx1508 ya

que esté es de un tamaño muy reducido, y puede controlar 2 motores lo cual lo hace
ideal para ser utilizado en la mano

Fig. 68 & 69 IC MX1508

65
7.4. Arquitectura general del sistema

Fig. 70 Diagrama de la arquitectura del sistema

66
8. Control de la prótesis

En el procesamiento digital de señales se refiere a la obtención de información a

partir de valores muestreados de las señales analógicas.

Se describe el procesamiento digital de las señales mioeléctricas y se presentan

las etapas de procesamientos implementadas.

El software de análisis para la adquisición y análisis de señales se desarrolló en

Matlab y la plataforma de instrumento virtual LabVIEW para graficar datos.

Fig. 71 Diagrama del procesamiento de Datos el Labview para mostrarlos en una GUI

67
Dependiendo el método de agarre que esté seleccionado la mano se activará y
mantendrá en reposo si el umbral de activación del musculo es superado, por el
momento el único método disponible es el de pinza.

Fig. 72 Interfaz gráfica en Matlab para mostrar la lectura de la señal EMG

El programa para adquisición y análisis de señales EMG consta de varias etapas

las cuales se describirán a continuación.

68
8.1. Procesamiento de la señal Mioeléctrica en Matlab

Para hacer este algoritmo se nos proporcionó una señal EMG de un braquioradial
izquierdo, y posteriormente se procesó en Matlab para poder determinar los
umbrales de activación, se utilizaron los toolbox que trae de manera
predeterminada el software para poder procesar la señal con el fin de entender
el comportamiento y el procesamiento de las señales EMG.

Fig. 73 Gráfica de la señal original sin ningún tipo de modificación

69
Fig. 74 Valor RMS de la señal

Fig. 75 Señal RMS suavizada

70
 Fig. 76 Análisis de espectro de potencia.

Fig. 77 Se procede a hacer un análisis de densidad (densidad de potencia) y un histograma del mismo.

71
Fig. 78 Se transforma al dominio de la frecuencia con las funciones de
transformada de Fourier en Matlab “ FT”

Fig. 79 Se suaviza con una media móvil para poder interpretarla mejor,
para tener menos variaciones, sirve para darle un umbral a las
magnitudes de la señal

72
Fig. 80 Vista lateral del ensamblaje de un dedo

73
 8.2. Control Motores

Fig. 81 [38] Diagrama del encoder

El encoder emitirá la señal que se utiliza para calcular la posición real y la velocidad.
El cálculo de la posición y la velocidad se realiza mediante el controlador de motor
de DC, el motor de DC envía el valor calculado (llamado valor de retroalimentación)
de vuelta al microcontrolador

Los sensores se alimentan a través de los pines VCC y GND. VCC puede ser de
2,7 V a 18 V, y las salidas en cuadratura A y B son señales digitales que son
impulsadas a baja (0 V) por los sensores o llevadas a VCC a través de resistencias
pull-up de 10 kΩ, dependiendo del campo magnético aplicado.

Los comparadores de los sensores tienen histéresis incorporada, lo que evita

señales falsas en los casos en que el motor se detiene cerca de un punto de
transición.

74
Fig. 82 [38] Salidas de codificador A y B de un codificador magnético en un moto reductor de alta potencia (HP)
que funciona a 6 V.

75
Fig. 83 Diagrama del controlador PID para los motores con encoder

 Control proporcional:
Este es el control más importante, el que realmente mueve el motor la mayor
parte del recorrido. Imagina que KP=1, KI=0 y KD=0 (al poner 0 anulamos ese
tipo de control). Ahora imagina que el motor está en la posición 0 y queremos
llevarlo a la posición 23000. El control proporcional tendrá casi todo recorrido el
valor de 255 (el valor máximo del PWM) hasta que finalmente llegamos a la
posición 23000-255, es decir a posición 22745, a partir de ese momento el valor
del PWM irá bajando en proporción a la posición en la que se va acercando al
punto designado. Si aumentamos el valor de KP, haríamos que se acercase un
poco más, pero esto tiene un límite. Si el motor está libre de carga, por regla
general, lo que sucede es que por la propia inercia del movimiento tiende a
pasarse de la posición designada y se produce oscilaciones cada vez más lenta
(si KP es lo suficientemente bajo, de lo contrario no pararía de hacerlo) [40].

76
  Control derivativo (o diferencial):
La velocidad es una derivada, por eso se llama así. El control derivativo lo que
hace es restar velocidad al motor en la medida que se acerca al punto
designado. Este tipo de control elimina la oscilación que mencioné anteriormente
en el control proporcional y también lo hará con el control integral. Un valor
demasiado alto en la constante derivativa (KD) produce comportamientos
especialmente ruidosos u oscilaciones arbitrarias. El control derivativo es muy
sensible a los cambios porque trata de darle al motor la velocidad de llegada
correcta [40].

 Control Integral:
El control proporcional "intenta" llegar a la meta, el derivativo ajusta la velocidad,
por tanto, evita las oscilaciones, pues el control integral es la parte más sensible
de este asunto: Cuando el motor se acerca a la meta, en el mejor de los casos,
lo que hace es que si ve que todavía falta un poco para llegar al punto designado
eleva el valor del PWM, hasta que consigue hacer que el motor se mueva lo
suficiente. Una manera de experimentar esto es poner un valor muy pequeño a
la constante integral (KI), si mueves el eje del motor notarás en tus dedos que
hace un esfuerzo progresivo (cada vez más fuerte) para posicionarse en el
mismo punto que en el que estaba. Un valor alto en KI sucede lo mismo que con
KP y KD, el eje del motor oscila exageradamente [40].

Tiempo de muestreo: Es la unidad de tiempo que le dice al Arduino cada cuánto

tiempo ha de realizar los cálculos. No actúa sobre el control proporcional, pero sí lo
hace sobre el control integral y derivativo por razones matemáticamente obvias. El
tiempo de muestreo es más importante de lo que parece y en la medida que se
modifica este parámetro observarás que mejora o empeora el comportamiento del
motor.

 KP = Es la que realmente hace mover al motor la mayor parte del recorrido.

 KI = Incrementa, en tiempos discretos, el valor del PWM, y lo hace en
proporción a la desviación.
 KD = Ajusta la velocidad de llegada y eso tiene el efecto añadido de eliminar
las oscilaciones que pueda provocar el control proporcional e integral.

77
En un control PID de posición convencional la parte más difícil de sintonizar es el control
integral, sucede que el control integral se suma al control proporcional y como el control
integral acumula las desviaciones anteriores [ITerm += (error * ki)], para cuando llega a la
meta designada no le da tiempo a minimizar ese error (o desviación) y el motor tiene
tendencia a ir un poco más allá del punto designado para luego corregirse. Normalmente lo
que haríamos sería bajar la constante KI, o bien subir el valor de KD (o ambas cosas) para
contrarrestar esa inercia, pero en muchos casos se hace muy difícil porque al
aumentar/disminuir una de las constantes se suele necesitar reajustar las demás
constantes.

Se trata de que el control integral "ITerm" sólo sume el error proporcional cuando esté
"frenado" entre dos tiempos consecutivos (Input-lastInput)=0. Para el resto de casos en vez
de sumar el error proporcional, lo resta, pero no el error proporcional en este caso, sino
tomando el error diferencial. En ambos casos se multiplica por la constante KI[40].

La lib PID realizará el ajuste según el valor de retroalimentación, el valor deseado, la

ganancia de Kp, Ki y Kd y el factor de estabilización.

Después del ajuste, el microcontrolador envía el comando junto con el valor del ciclo de
trabajo de PWM al controlador del motor de CC, el motor de CC emitirá una señal PWM
para controlar el motor de CC.

Este proceso se repite en un bucle infinito.

78
8.3. Apartado Código:

79
 Fig.
84 &
85
Métodos de la lib PID [40]

80
Fig. 86. Código compilado al ESP32

81
Fig. 87 código Compilado al ESP32

82
Fig. 88. Código compilado al ESP32

83
9. Resultados:

Fig. 89 & 90 Ensamblaje de la mano y ensamblaje de la prótesis completa

84
Fig. 90 & 91 Vista transparente con aristas visibles y vista en solido del ensamblaje de la prótesis

85
Fig. 92 & 93 Renders de la prótesis

86
Fig. 94 Vista desde la perspectiva dorsal del ensamble físico de la mano impresa en 3D

87
Fig. 95 Vista interna de la palma

88
Fig. 96 Vista desde perspectiva de la palma del ensamblé físico de la mano comparada con una mano humana

89
 Fig. 97 Vista desde perspectiva de la palma del ensamblé físico de la mano

“Para colaboraciones y mejoras en el diseño, todo el código fuente y los STL se

pueden descargar en: https://github.com/AlanAlvarez21”

90
10.Cronograma y costos
Diagrama de Gantt:

Fig. 98 & 99: Diagrama de Gantt general y costos de la prótesis

91
 Costos:

Precio
Artículos Unitari Cantidad Total Parcial Envío
o
1000:1 MicroMetal Gear Motor
$25.95 6 $155.70 $20.45
HPCB
Magnetic Encoder Pair Kit $7.95 6 $47.70
6-Pin Female $1.49 6 $8.94
2990 DRV8839 Single Brushed DC
$3.49 6 $20.94
Motor Driver
Servomotor para pulgar $10.12 1 $10.12 $5.24
Servomotor para muñeca $10 1 $9.50 $3.07
Electrodos EMG $17.31 3 $51.93 $2.54
Sensor Presión $1.58 2 $3.16 $0.86
ESP-32 Microcontrolado $3.57 3 $10.71 $3.65
Ligas ortodoncia $8.02 1 $8.02 0
Tornillos y tuercas M3 $27.78 1 $27.78 0
$326.72 $35.81
Total en USD $362.53

Fig. 100: Tabla costos

92
11.Conclusiones:

El proyecto fue un reto debido a diversos factores como la aparición de una

pandemia a nivel mundial, esto implico que no pudiéramos concertar demasiados
acercamientos con nuestro paciente para entregarle la prótesis impresa, aun así
avanzamos en una gran parte de nuestro proyecto utilizando las herramientas
tecnológicas de TI disponibles actualmente, fue interesante poder trabajar en
diversas áreas de la mecatrónica e integrarlas en un proyecto de esta naturaleza,
la integración de áreas como la electrónica, mecánica, el control y el software fue
un verdadero reto pero a la vez muy enriquecedor.

El principal objetivo de nuestro proyecto, el cual tiene como meta proporcionar

una prótesis de bajo costo hackeable que pueda llegar a devolver parcialmente
la calidad de vida a las personas fue una motivación importante, el poder aplicar
los conocimientos aprendidos para ayudar a los demás es muy satisfactorios,
esté tipo de proyectos empleando tecnologías como la electromiografía aún tiene
mucho camino por delante dejando así varios campos de estudio y diseño e
investigación con camino aún por perfeccionar y seuigr mejorando los diseños
hasta que podamos llegar al punto de realizar un adaptación humano-maquina al
100%, utilizando mejores tecnologías y más novedosos materiales y esto con
mira a llegar al punto en el que se recupere la calidad de vida todos los aspectos:
sociales, económicos, académicos, etc.

Aún queda bástate que mejorar e implementar a está prótesis, una interesante
implementación sería agregar movimiento en la muñeca sin sacrificar demasiado
la ergonomía del diseño original, también agregar un algoritmo clasificador de
movimiento musculares utilizando redes neuronales, el código fuente del
proyecto y los STL están disponibles en un repositorio de GitHub (Apartado
resultados) para todo aquel que quiera colaborar en un futuro.

93
12. Bibliografía

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