TMM_2023-2024_TGR_23
Modelado y Simulación Cinemática del
Mecanismo de Ghassaei (marzo 2024)
J. González Delgado y V. Herreño Carrillo

Resumen— Los mecanismos caminantes ofrecen ventajas
significativas frente a los sistemas de ruedas como su
adaptabilidad a terrenos irregulares, versatilidad en
diseño, entre otras características, un ejemplo de ello es el
mecanismo de Ghassaei, diseñado por Amanda Ghassaei e
inspirado en el trabajo de Theo Jansen.
Los objetivos de Amanda al diseñar la pata de su
mecanismo eran principalmente lograr simplificar el
número de pares cinemáticos, conseguir simetría en la
trayectoria respecto al eje de ordenadas, asegurar un
índice de retorno rápido útil además de una rectitud y
velocidad constante de desplazamiento.
En este artículo se estudiará de forma detallada el
mecanismo de Ghassaei con el objetivo de realizar una
modelización cinemática del mismo utilizando el método
de coordenadas mixtas. Prosiguiendo a la realización de
una simulación y animación tanto en Matlab como en
Working Model.
Términos clave— Mecanismo, Ghassaei, coordenadas mixtas,
Matlab, Working Model, análisis mecánico y análisis cinemático.
INTRODUCCIÓN
La búsqueda de soluciones robóticas que imiten
eficazmente los movimientos orgánicos del mundo natural ha
sido un objetivo constate en la investigación en robótica
biomimética.
Actualmente los mecanismos de locomoción andante se
utilizan en diferentes ámbitos, como la agricultura o la
medicina. Debido a su bajo coste y sencillo diseño, los
mecanismos andantes ofrecen gran versatilidad con un gran
margen de mejora.
El mecanismo de Ghassaei es bastante actual, ya que se
propuso en 2011. Las aplicaciones actuales se centran en la
creación de mecanismo robóticos de pequeñas dimensiones.
Cabe mencionar que la propia diseñadora al publicar su tesis
recrea el mecanismo con seis patas utilizando tubos de PVC y
bridas, pero desafortunadamente este colapsa debido a su
propio peso.
OBJETIVO
El objeto de realizar un artículo sobre el mecanismo de

1
Ghassaei se centra en varios puntos clave que subrayan la
importancia de este innovador enfoque dentro del campo de la
robótica, y su potencial intersección con la ingeniería.
El principal propósito de este artículo es explorar y analizar
el mecanismo de Ghassaei, destacando su relevancia y
aplicabilidad potencial en el ámbito de la ingeniería. Este
análisis se realiza bajo los siguientes subobjetivos específicos:
1. CALCULOS REALIZADOS PARA EL DESARROLLO Y
COMPRENSIÓN DEL MECANISMO:
En este artículo se estudiará de forma detallada el
mecanismo de Ghassaei con el objetivo de realizar una
modelización cinemática del mismo utilizando el método
de coordenadas mixtas. Prosiguiendo con la ayuda de
Matlab y Working Model. De esta manera podemos ver
que los cálculos realizados son los correctos, y a su vez
simular con los datos obtenidos el funcionamiento del
mecanismo, lo que facilita una mejor visualización de
cómo funciona el conjunto.
2. COMPRENSIÓN PROFUNDA DE LA TECNOLOGÍA
BIOMIMÉTICA:
Facilitar una comprensión integral de cómo los
principios biomiméticos subyacentes al mecanismo de
locomoción andante Ghassaei pueden ser aplicados para
mejorar la eficiencia, sostenibilidad y flexibilidad de los
sistemas robóticos en entornos industriales.
ANÁLISIS MECÁNICO DEL MECANISMO
El mecanismo de Ghassaei se compone de once eslabones y
el bastidor, los cuales están conectados mediante pares de
revolución. El eslabón que actúa como entrada es una
manivela movida por un motor, que efectivamente transforma
un movimiento rotatorio en uno traslacional.
A continuación, se muestra una imagen del diseño original
del mecanismo [1], unidades Mathematica (izquierda) y
unidades pie (derecha):
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Tabla 1. Longitudes de los eslabones.

L1 LCA 10,60 L7 L HE 21,76

L2 L AB 5,2 L8 LCE 15,4
L3 LCD 15,4 L9 L EG 15
L4 LBD 11,2 L1 LCF 15,4
0
L5 L DH 19,29 L1 LGF 15
Figura 1. Dimensiones originales.
1
Con base en las dimensiones de la Figura 1 y considerando L6 LCH 15 L1 LFB 11,2
que están dimensionadas para un mecanismo de grandes 2
proporciones usaremos un factor de escala de 0,2 para recrear
el mismo mecanismo más pequeño, y para las dimensiones de Las coordenadas de los pares cinemáticos fijos son las
los eslabones que no se indican en la Figura 1 se tomarán de siguientes:
referencia las dimensiones propuestas en [2] que coincide con
Tabla 2. Coordenadas pares cinemáticos fijos.
las obtenidas, pero con un factor de escala adicional de 0,01.

Cabe destacar que el mecanismo se puede simplificar si se

xA 0 xC -10,60
mantienen los ángulos indicados en la Figura 1. yA 0 yC -0,016
En Matlab las coordenadas del par cinemático C, se
introducirán con la relación geométrica para mayor precisión.

Figura 2. Mecanismo Ghassaei simplificado con 4 patas.

Teniendo lo anterior en cuenta se plantea el siguiente

esquema:
Figura 4. Esquema indicando las respectivas longitudes.

Se observa de forma esquematizada los movimientos que

realiza el mecanismo, apreciándose como transforma la
rotación originalizada en el punto A, en una translación
llevada a cabo por el punto G.

Continuando con el estudio del mecanismo se verifica que

solo existe un grado de libertad en el mismo.

Tabla 3. Variables fórmula de Grübler.

Número de eslabones 12
Pares cinemáticos de 1 grado de libertad (PI) 16
Pares cinemáticos de 2 grados de libertad (PII) 0

Para ello, aplicamos la fórmula de Grübler:

Figura 3. Esquema detallado de una de las patas del mecanismo. G . D . L=3 ( n−1 ) – 2 P I – P II =3 ( 12−1 )−2∗16=1
Las longitudes que se utilizarán son las siguientes: El motor que genera el movimiento se desplaza a:
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19,1 RPM ≈ 2 rad/s

Habiendo razonado todo esto, se procede al análisis
 Coordenadas: n = 23
cinemático.
 GDL del mecanismo: g = 1
 Número de ecuaciones de restricción: r = 23-1 = 22
MODELADO CON EL MÉTODO DE COORDENADAS MIXTAS
Para esta parte se partirá identificando que coordenadas son Más la ecuación de gobierno nos quedan 23 ecuaciones.
variables y cuales son constantes, los valores y la coordenada
del grado de libertad. Como se puede comprobar el sistema no es lineal por lo que
será necesario aplicar el método numérico iterativo de
Tabla 4. Análisis de las coordenadas del mecanismo con su grado de Newton-Raphson.
libertad.

Parámetr Para resolver el problema de la posición se establecen las

Valor Parámetro Valor ecuaciones de restricción, en nuestro caso son todas
o
xA Constante 0 LFB Constant
11,2 cm
ecuaciones de restricción geométrica de relación geométrica
e entre coordenadas salvo la última que corresponde con la
Constant
yA Constante 0 LBD e
11,2 cm ecuación de gobierno.
-10,60 Constant
xC Constante
cm
LCD e
15,4 cm Evaluando las ecuaciones de restricción, nos queda el vector
yC Constante
-0,016
L DH Constant 19,29 columna de ecuaciones de restricción:
cm e cm
Constant
L AB Constante 5,2 cm LCH e
15 cm

xE Variable - yF Variable -
yE Variable - θ FB Variable -
xG Variable - θ BD Variable -
yG Variable - θCD Variable -
xF Variable - θ DH Variable -
xB Variable - xH Variable -
yB Variable - yH Variable -
xD Variable - θCF Variable -
yD Variable - θ AB Variable 2t
L HE Constante 21,76 cm
LCE Constante 15,4 cm
L EG Constante 15 cm
Se calcula el Jacobiano (matriz cuadrada 23x23):
LGF Constante 15 cm Derivando respecto a:
LCF Constante 15,4 cm
θCH Variable -
θ HE Variable -
θ EG Variable -
θGF Variable -
θCE Variable -

El ángulo θAB y sus derivadas respecto al tiempo es el GDL

del mecanismo. Las coordenadas del punto G son las salidas.

El vector de constantes estará formado por las constantes de

las dimensiones principales:

Se calcula la derivada respecto al tiempo del Jacobiano

Las coordenadas mixtas del mecanismo serán las coordenadas (matriz cuadrada 23x23):
identificadas como variables en la Tabla 4:
 []
TMM_2023-2024_TGR_23 4

5 ,2
0
0,26347
10,05339
Derivando respecto a: −18,9705
11,5214
−23.09867
−9,84335
−11,07759
−18,815
1.4398
q⃗ 0= −10,5499
1,2284 rad
2,02724 rad
La ecuación de gobierno es la siguiente: θ AB −2∗t , de tal
0,79128 rad
forma que si la derivamos nos da:
3,0654 rad
∂ θ AB−2∗t 2,16589 rad
=−2 4,52122 rad
∂t
3,7612 rad
Calculamos su segunda derivada y nos da igual a 0. 5,6420 rad
0,58358 rad
Por lo que la matriz (23x1) para resolver el problema de la 5,60579 rad
velocidad es igual a:

[]
0 rad
0
0
ϕ⃗ ( t )=
⋮ SIMULACIÓN Y ANIMACIÓN DEL MOVIMIENTO DEL
−2 MECANISMO GHASSAEI EN MATLAB
Y la matriz (23x1) para resolver el problema de aceleración es Se modifica el programa en Matlab para recrear el
igual a: mecanismo a partir del modelo matemático descrito antes y
poder resolver el problema de posición, velocidad y

[]
0 aceleración.
0
ϕ⃗˙ ( t )=
⋮
0
Con la ayuda de AutoCad se calcularon las posiciones
iniciales de las coordenadas mixtas para lograr el menor
número de iteraciones y sobre todo evitar posibles errores. El
vector inicial de coordenadas mixtas es el siguiente:
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Figura 6. Resolución del problema de la posición.

Figura 5. Secuencia de pasos seguidos.

En la figura 5 se representa los pasos seguidos para la

creación del video de la animación de las gráficas y del
mecanismo.
El color verde representa los apartados que necesitarán
modificaciones, el violeta las acciones del programa y el gris
lo que se debe introducir y el resultado final.
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Figura 7. Resolución del problema de la velocidad.

Figura 9. Representación del mecanismo.

En las Figuras 7, 8 y 9 se puede ver el procedimiento

seguido para resolver el problema de posición, velocidad,
aceleración y la representación del mecanismo.
Tras la ejecución del programa obtenemos los siguientes
gráficos:

Figura 10. Animaciones de la posición, velocidad, aceleración y el

mecanismo

SIMULACIÓN Y ANIMACIÓN DEL MOVIMIENTO DEL

MECANISMO GHASSAEI EN WORKING MODEL.
Con el objeto de comprobar los resultados obtenidos en la
simulación realizada con Matlab se recreará el mismo
mecanismo utilizando Working Model.
Se tomarán las mismas condiciones iniciales en todos los
Figura 8. Resolución del problema de la aceleración. eslabones, de tal forma poder evitar posibles errores.
Se procederá a crear todos los eslabones con las longitudes
correspondientes, indicar el nombre de los mismos y
posteriormente ensamblar los pares cinemáticos
correspondientes.
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Figura 11. Mecanismo Ghassaei en Working Model.

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REFERENCES
[1] Amanda Ghassaei, “The Design and Optimization of a crank based
leg mechanism”, Pomona College Department of physics and
astronomy, April 20, 2011.
[2] Advances in Asian Mechanism and Machine Science: Proceedings
of IFToMM Asian MMS 2021. (2021). Suiza: Springer
International Publishing.
[3] “Category:Ghassaeis Linkage - Wikimedia Commons.”
https://commons.wikimedia.org/wiki/Category:Ghassaeis_Linkage
[4] Wikipedia contributors, “Leg mechanism,” Wikipedia, Nov. 01,
2022. https://en.wikipedia.org/wiki/Leg_mechanism