BLOQUE TEMÁTICO 3

ANÁLISIS DINÁMICO DE MECANISMOS PLANOS

TEMA 2. ANÁLISIS DINÁMICO (I)

1
 TEMA 2. ANÁLISIS DINÁMICO (I)
1. Ecuaciones Generales de la Dinámica
2. Fuerzas de Inercia.- Principio de D’ Alambert
2.1. Planteamiento general
2.2. Método Algebraico (manual)
2.3. Método Matricial
2.4. Método de Algebra Vectorial
3. Cálculo de Esfuerzos Totales. Principio de Superposición
4. Diagramas de Esfuerzos
5. Fuerzas y Momentos de Trepidación

2
 1. Ecuaciones Generales de la Dinámica

• Muchos elementos de máquinas son móviles Aceleración Cambios

en los valores y dirección de las fuerzas

• En un sólido rígido con movimiento plano:

F1
α aG F2

F3

3
2. Fuerzas de Inercia.- Principio de D`Alambert
2.1. Planteamiento General
• OBJETIVO: Transformar el Problema Dinámico en un Problema Estático

• Reescribamos las Ecuaciones Generales de la Dinámica en la forma:

• Haciendo: = Fuerza de Inercia

= Par de Inercia

• Podemos poner: ;

4
2. Fuerzas de Inercia.- Principio de D`Alambert
2.1. Planteamiento General

SISTEMA REAL ACELERADO SISTEMA EQUIVALENTE EN EQUILIBRIO

F1 F1

α aG

Ξ - m aG - IG α

F2 F2

F3 F3

• INTERPRETACIÓN: El conjunto de las fuerzas reales que actúan sobre un

cuerpo en movimiento, junto con la fuerza y el par de inercia, constituyen
un sistema en equilibrio, ya que tanto la fuerza resultante como el
momento resultante del sistema son nulos.
5
2.2. Método Algebraico (manual)
EJEMPLO

En el mecanismo de doble corredera de la figura, la biela tiene 0.9 m. de longitud y

es homogénea con 4 kg de masa. Estando el sistema en reposo, se le aplica una
fuerza horizontal F a la corredera B, tal que la biela adquiere una aceleración angular
de 12 rad/s2 en sentido antihorario.

Calcular el valor de F en el instante inicial, así como las Reacciones en A y B.

Despreciar las masas de las correderas.

4
A A

G3

B 2 60o
F

6
1. Cálculos previos:

aG 4.68 ı 2.7 j m/s ; IG3 = m3 L32/12 = 4 x 0.92/12 = 0.27 kg‐m2

2. Cálculo de Fuerzas y Pares de Inercia:

F m 4 4.68 2.7 ; F 18.72 10.8

M IG 0.27 x 12 k ; M 3.24 .

3. DSL de los miembros:

A

3
2 B 4 A 3.24
F 18.72 G3
10.8
50
4g
B
60o

4. Ecuaciones de Equilibrio + Principio de Acción ‐ Reacción:

 Corredera (4):

∑F 0; R R 0; R R

∑F 0; R 0

 Biela (3):

‐ Por Acción – Reacción: R 0

∑MB 0; R x 0.9 x sen 60 18.72 x 0.45 x sen 60 50 x 0.45 x cos 60 3.24 0

R 9.23 N

∑F 0; 9.23 18.72 R 0 R 27.95 N

7
 ∑F 0; R 50 0 R 50 N

 Corredera (2):

‐ Por Acción – Reacción: R R R 27.95 N

R R R 50 N

‐ Por Equilibrio: ∑F 0; F R 0;F 27.95 0 .

∑F 0; R R 0; R 50 0

 Volviendo a la Corredera (4):

‐ Por Acción – Reacción: R R R 9.23 N

‐ Por Equilibrio: ∑F 0; R R .

5. Representación gráfica de todas las fuerzas y pares sobre cada miembro:

3
2 B 4 A 3.24
F 18.72 G3
10.8
50
4g
B

Se puede comprobar que todos los miembros móviles están en equilibrio,

mientras que el bastidor no lo está.

8
2.3. Método Matricial
EJEMPLO 1

La manivela 2 del cuadrilátero articulado de la figura gira en sentido antihorario con

velocidad angular constante de 100 rad/s. Se tienen los siguientes datos:

Dimensiones: O12A = 0.3 m, AB = 0.8 m, O14B = 0.6 m y O12O14 = 0.7 m

Masas: m2 = 0.6 kg, m3 = 1.8 kg y m4 = 1.2 kg

Momentos de Inercia: IG2 = 5 x 10‐3 kg‐m2 , IG3 = 8.4 x 10‐2 kg‐m2 , IG4 = 4 x 10‐2 kg‐m2

Los centros de gravedad de 3 y 4 están en sus puntos medios, y la manivela 2 está

equilibrada, de modo que su c.d.g. coincide con O12.

Determinar, para la posición representada, el Par Motor que se debe aplicar en la

Manivela 2 para mantener el movimiento indicado del mecanismo (Par Motor de
Inercia); así como las Reacciones en las articulaciones y en el soporte.

3 4

θ3 2 θ4
A
M2 O12 O14

9
 1. Cálculos previos (Análisis Cinemático):

θ2 = 180o ; θ3 = 36.87o ; θ4 = 126.87o

aG 0 ; aG 2334 ı 288 j m/s ; aG 834 ı 288 j m/s2

α =0;α 1575 k rad/s2 ; α 2800 k rad/s2

2. Cálculo de Fuerzas y Pares de Inercia:

Manivela 2: Como aG 0 entonces F 0; y como α = 0 entonces M 0

Biela 3: F m 1.8 2334 288 ; F 4201 518

M IG 8.4 x 10 x 1575 k ; M 132 .

Balancín 4: F m 1.2 834 288 ; F 1001 346

M IG 4 x 10 x 2800 k ; M 112 .

3. DSL de los miembros:

B B

4201 132 1001 112

M2 518 346
A O12

A O14

L2 = 0.3 m L3 = 0.8 m L4 = 0.6 m

10
 4. Planteamiento de las Ecuaciones de Equilibrio:

 Sistematización Tomar momentos respecto al extremo inferior de las

barras.‐ Positivo el sentido antihorario.
Ry
B Rx

MA = ‐ Rx L sen θ + Ry L cos θ L

θ
A

Manivela 2:

R R 0; R R 0

∑MO 0; M R 0.3 sen 180 R 0.3 cos 180 0

Biela 3:

R R 4201 0; R R 518 0

∑MA 0; R 0.8 sen 36.9 R 0.8 cos 36.9 132

4201 0.4 sen 36.9 518 0.4 cos 36.9 0

Balancín 4:

1001 0; 346 0

∑MO 0; R 0.6 sen 126.9 R 0.6 cos 126.9 112

1001 0.3 sen 126.9 346 0.3 cos 126.9 0

11
5. Organización de las ecuaciones:

‐ Término independiente al segundo miembro

‐ Principio de Acción – Reacción

‐ 0 (1)

‐ 0 (2)

0.3 + 0 (3)

‐ 4201 (4)

‐ 518 (5)

0.48 ‐ 0.64 711 (6) (6) + (9) = Solución sencilla

+ 1001 (7)

+ 346 (8)

0.48 ‐ 0.36 414 (9)

6. Forma Matricial:

1 0 0 0 ‐1 0 0 0 0 0

0 1 0 0 0 ‐1 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0.3 0 0 1 0

0 0 0 0 1 0 ‐1 0 0 4201

0 0 0 0 0 1 0 ‐1 0 = 518

0 0 0 0 0 0 0.48 ‐0.64 0 ‐711

0 0 1 0 0 0 1 0 0 1001

0 0 0 1 0 0 0 1 0 346

0 0 0 0 0 0 ‐0.48 ‐0.36 0 M2 ‐414

12
En forma compacta se puede poner: , donde es la matriz de
coeficientes, el vector de incógnitas y el vector de términos independientes.

La solución es:

7. Solución:

. ; . ; . ; .

. ; . ; . ; .

Todos los valores en Newton.

El momento necesario (Equilibrante) en la entrada es: .

que corresponde al Par Motor pedido.

8. Representación gráfica de todas las fuerzas y pares sobre cada miembro:

M2 R12

A 2 O12 B B

R32 4201 132 1001 112

518 346
3 4

A O14
R14

Se puede comprobar que todos los miembros móviles están en equilibrio, mientras
que el bastidor no lo está:

4220.5 1643.6 ; 981.5 779.6

∑Fx = ‐ 5202 (N) ; ∑Fy = ‐ 864 (N)

13
2.3. Método Matricial
EJEMPLO 2

En el Mecanismo de Retorno Rápido de la figura, la manivela 2 gira con velocidad

angular constante de 1000 r.p.m. en sentido antihorario. Se tienen los siguientes
datos:

Dimensiones: O12A = 18 cm, O14A = 42 cm, O14O12 = 32 cm, AB = 24 cm y BC = 60 cm

Masas: m2 = 0.2 kg, m4 = 0.6 kg y m5 = 0.5 kg

Momentos de Inercia: IG2 = 1.3 x 10‐3 kg‐m2 , IG4 = 5 x 10‐3 kg‐m2 , IG5 = 4.8 x 10‐3 kg‐m2

Los centros de gravedad de las barras 2, 4 y 5 están en sus puntos medios, y se

desprecian las masas de las correderas 3 y 6.

Si en la Corredera 6 actúa una fuerza F = 900 (N), en el sentido positivo del eje x,
determinar el Par Motor que se debe aplicar en la Manivela 2 para vencerla, y
mantener el movimiento indicado del mecanismo (Par Motor Total); así como las
Reacciones entre los miembros móviles y en los apoyos.

B x

3 A y 5

Meq 2 x 6 F
4 O12 C

y
x
O14

14
 1. Cálculos previos (Análisis Cinemático):

θ2 = 158.83o ; θ4 = 113.55o ; θ5 = 331.63o

aG 920.01 ı 356.29 j ; aG 532.17 ı 126.94 j (m/s2)

aG 1048.02 ı 126.94 j (m/s2)

α =0;α 1325 k ; α 347 k (rad/s2)

2. Cálculo de Fuerzas y Pares de Inercia:

Manivela 2:

F m 0.2 920.01 356.29 ; F 184.0 71.26 (N)

M IG 0

Balancín 4:

F m 0.6 532.17 126.94 ; F 319.30 76.16 (N)

M IG 0.50 x 1325 k ; M 662.5 N cm

Biela 5:

F m 0.5 1048.02 126.94 ; F 524.01 63.47

M IG 0.48 x 347 k ; M 166.56 N cm

3. DSL de los miembros:

6 524.01 63.47

900 166.56 5
o
C 0 151.63
C

BC = 60 cm

15
 B

3 23.55o A
A 319.30 76.16

662.5

113.55o
O14
O14A = 42 cm; O14B = 66 cm

A
2 71.26
184.0
Meq
158.83o
O12
O12A = 18 cm

4. Planteamiento de las Ecuaciones de Equilibrio:

Manivela 2:

R R – 184.0 0; R R 71.26 0

∑MO 0; M R 18 sen 158.83 R 18 cos 158.83

184.0 9 sen 158.83 71.26 9 cos 158.83 0

Corredera 3:

R R 0; R R 0

16
Balancín 4:

R R R – 319.30 0; R R R 76.16 0

∑MO 0; R 66 sen 113.55 R 66 cos 113.55

R 42 sen 113.55 R 42 cos 113.55
662.5 319.30 33 sen 113.55
76.16 33 cos 113.55 0

Biela 5:

– 524.01 0; 63.47 0

∑MC 0; R 60 sen 151.63 R 60 cos 151.63 166.56

524.01 30 sen 151.63 63.47 30 cos 151.63 0

Corredera 6:

R R 900 0; R R 0

5. Organización de las ecuaciones:

‐ Término independiente al segundo miembro

‐ Principio de Acción – Reacción

‐ 184.0 (1)

‐ 71.26 (2)

6.50 16.79 + 0 (3)

‐ 0 (4)

‐ 0 (5)

+ 319.30 (6)

+ 76.16 (7)

60.50 + 26.37 38.50 – 16.78 9317.62 (8)

17
 ‐ 524.01 (9)

‐ 63.47 (10)

28.51 – 52.79 5627.75 (11)

+ 900 (12)

+ 0 (13)

Tenemos un sistema de 13 ecuaciones con 15 incógnitas. Eliminamos dos

incógnitas aplicando las condiciones de las direcciones de reacciones
conocidas en las correderas 3 y 6:

cos 23.55 0.92

sen 23.55 0.40

6. Forma Matricial:

1 0 0 0 ‐1 0 0 0 0 0 0 0 0 184.0
0 1 0 0 0 ‐1 0 0 0 0 0 0 0 ‐71.26
0 0 0 0 6.50 16.79 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 ‐0.92 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 ‐0.40 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0.92 ‐1 0 0 0 0 0 319.30
0 0 0 1 0 0 0.40 0 ‐1 0 0 0 0 = ‐76.16
0 0 0 0 0 0 ‐42.13 60.50 26.37 0 0 0 0 ‐9317.62
0 0 0 0 0 0 0 1 0 ‐1 0 0 0 524.01
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ‐1 0 0 ‐63.47
0 0 0 0 0 0 0 ‐28.51 ‐52.79 0 0 0 0 ‐5627.75
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 ‐900.0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 Meq 0

18
En forma compacta se puede poner: , donde es la matriz de
coeficientes, el vector de incógnitas y el vector de términos independientes.

La solución es:

7. Solución:

. ; . ; . ; .

. ; . ; . ; .

. ; . ; ; .

Todos los valores en Newton.

El momento necesario (Equilibrante) en la entrada es: .

que corresponde al Par Motor pedido.

NOTA: Una posible secuencia para la resolución manual del sistema de

ecuaciones es: (12)‐(9)‐(11)‐(10)‐(13)‐(8)‐(4)‐(5)‐(6)‐(7)‐(1)‐(2)‐(3)

19
8. Representación gráfica de todas las fuerzas y pares sobre cada miembro:

B
6 524.01 63.47

900 166.56 5
C
C

3 A
A 319.30 76.16

662.5

O14

A
2 71.26
184.0
Meq

O12

Se puede comprobar que todos los miembros móviles están en equilibrio,

mientras que el bastidor no lo está:

69.05 121.24 ; 58.26 283.49

∑Fx = ‐ 127.31 (N) ; ∑Fy = ‐ 162.25 (N)

20
2.4. Método de Algebra Vectorial

ESTUDIO DINÁMICO DEL MECANISMO MOTOR

Sobre el mecanismo “biela‐manivela‐corredera” de la figura se tienen los

siguientes datos:

• Dimensiones de las barras: O12A = 3.5 cm y AB = 14 cm

• Posición: θ2 = 60o
• Velocidad angular de la manivela ω2 = 100 rad/s (constante)
• Manivela (miembro 2): masa m2 = 0.4 kg, centro de gravedad situado a r2 /2
de O12 y momento de inercia respecto al mismo 1.3 x 10 ‐4 kg∙m2.
• Biela (miembro 3): masa m3 = 0.3 kg, centro de gravedad situado a un tercio
de la articulación biela‐manivela y momento de inercia respecto al mismo 1.3
x 10‐3 kg∙m2.
• Pistón (miembro 4): masa m4 = 0.25 kg y se supone nulo su coeficiente de
fricción con el cilindro.

Si el mecanismo está sometido solamente a los Esfuerzos de Inercia, determinar:

• El Par Acelerador sobre la manivela.

• Los esfuerzos sobre cada miembro, incluido el bastidor.

y
A x
y 2 3
θ2 4
x B
O12

21
 1. Cálculos previos (Análisis cinemático):

θ2 = 60o ; θ3 = 347.5o ; 15.42 ; 1.75 3.03

13.67 3.03 ; 4.56 1.01 (cm)

131.29 ; 87.50 151.55 ; 160.42 202.0 (m/s2)

=0; 2181 (rad/s2)

2. Ecuaciones de Equilibrio + Principio de Acción‐Reacción:

(Análisis desagregado de efectos de los esfuerzos de inercia (fuerza y par) sobre

cada miembro)

2.1. Efectos de los Esfuerzos de Inercia del Pistón:

F m 0.25 x 131.29

. (N)

 Sobre el Pistón:

R 4
B F

∑F 0; F R R 0

∑M 0 ; Se cumple por ser fuerzas concurrentes

22
Al ser la biela un miembro con dos fuerzas conocemos la dirección de , luego
podemos poner:

∑ Fx = 0; 0 ; 32.82 cos 347.5 180 0; 33.62

Por tanto, R 33.62 cos 167.5 ı 33.62 sen 167.5 j

. .

∑ Fy = 0; 0; 7.28 0; 7.28

 Sobre la Biela:

B R

‐ Por Acción – Reacción: R R ; . .

‐ Por Equilibrio: R R 0; R R ;

. .

23
 Sobre la Manivela:

A R

O12

‐ Por Acción – Reacción: R R ; . .

‐ Por Equilibrio: R R 0; R R ;

. .

M 0; M R M R M 0

Tomando momentos respecto a O12 tenemos:

M R O
M 0

M R O
= R = 0.0175 0.0303 0 = ‐1.12 (N . m)

32.82 ‐7.28 0

24
 Par Acelerador (Par Motor de Inercia): . .

Acción Equilibrante: M 1.12 k N. m

 Sobre el Bastidor:

‐ Por Acción – Reacción: R R ; . .

R R ; .

O12 r1 R B

∑ Fx ≠ 0 ; ∑ Fy = 0 ; ∑ M ≠ 0

2.2. Efectos de los Esfuerzos de Inercia de la Biela:

F m 0.3 x 160.42 202.0 ; . .

M IG 1.3 x 10 x 2181 k ; .

 Sobre el Pistón:

4 R
B R

Por Par Prismático: 0

∑ Fx = 0; 0; 0
∑ Fy = 0; 0;

25
 Sobre la Biela:

A R F

G3 M

3 R

‐ Por Acción – Reacción: R 0

‐ Por Equilibrio: ∑ Fx = 0; 0 0; 48.13

∑ Fy = 0; 0; 60.60 1

MA 0; M F A
M M R A
0 2

M F A
= F = 0.046 ‐0.010 0 = 3.25 (N‐m)

48.13 60.60 0

M R A
= R = 0.137 ‐0.030 0 = 0.14 R (N‐m)

0 R 0

26
Sustituyendo en (2): 3.25 – 2.84 + 0.14 R =0; R 3.03

Sustituyendo en (1): R = ‐60.60 + 3.03 ; R 57.57

Las acciones sobre la biela son, por tanto: .

. – .

 Volviendo al Pistón:

‐ Por Acción Reacción: R R ; .

.
‐ Por Equilibrio: R R ;

27
 Sobre la Manivela:

A R

O12

‐ Por Acción – Reacción: R R ; . .

‐ Por Equilibrio: R R 0; R R ;

. .

M 0; M R M R M 0

Tomando momentos respecto a O12 tenemos:

M R O
M 0

M R O
= R = 0.0175 0.0303 0 = ‐ 0.45 (N . m)

48.13 57.57 0

Par Acelerador (Par Motor de Inercia): . .

Acción Equilibrante: M 0.45 k N. m

28
 Sobre el Bastidor:

‐ Por Acción – Reacción: R R ; . .

R R ; .
R

O12 r1 R B

∑ Fx ≠ 0 ; ∑ Fy ≠ 0 ; ∑ M ≠ 0

29
 2.3. Efectos de los Esfuerzos de Inercia de la Manivela

F m 0.4 87.50 151.55 ; . .

Como 0; M 0

O12

Los únicos efectos de esta fuerza de inercia son: sobre la propia manivela y
sobre el bastidor:

 Sobre la Manivela:

‐ Por Equilibrio: R F 0; R F ; . .

 Sobre el Bastidor:

‐ Por Acción – Reacción: R R ; . .

O12 r1 B

∑ Fx ≠ 0 ; ∑ Fy ≠ 0 ; ∑ M ≠ 0

30
3. Cálculo de Esfuerzos Totales.‐ Principio de Superposición

El Principio de Superposición establece que, en Sistemas Lineales, los efectos de un

conjunto de acciones agregadas son iguales a la suma de los efectos de cada una de
las acciones actuando por separado.

A continuación aplicaremos este Principio para calcular los esfuerzos totales sobre el
mecanismo motor que venimos analizando:

1. En primer lugar recordaremos los resultados de los Esfuerzos Estáticos.

2. A continuación, después de recordar los resultados desagregados

obtenidos, procederemos a la superposición de los efectos de los esfuerzos
de inercia (Fuerzas y Pares), para calcular y analizar los Esfuerzos
Dinámicos totales.

3. Finalmente procederemos al cálculo y análisis de los Esfuerzos Totales

mediante superposición de los esfuerzos estáticos y los dinámicos.

31
 ESTUDIO DINÁMICO DEL MECANISMO MOTOR

Esfuerzos Estáticos:

(Calculados en el Tema 1, apartado 3, del Bloque Temático 3)

 Sobre el Pistón: F 196.2 ı ; R 43.51 j ; R 196.2 ı 43.51 j

 Sobre la Biela: R 196.2 ı 43.51 j ; R 196.2 ı 43.51 j

 Sobre la Manivela: R 196.2 ı 43.51 j ; R 196.2 ı 43.51 j

Par Motor: . .

Par Resistente: = . .

R
A

M
2
O12
R

 Sobre el Bastidor: . . ; .

O12 r1 R B

∑ Fx ≠ 0: Traslado del bastidor. En motores de explosión esta resultante es nula.

∑ Fy = 0

∑ M ≠ 0: Par de vuelco en sentido horario.

32
 ESTUDIO DINÁMICO DEL MECANISMO MOTOR

Superposición de Esfuerzos de Inercia:

Datos: Fuerzas y Pares de Inercia:

F 32.82 ı ; M 0

F 48.13 ı 60.60 j ; M 2.84 k

F 35.0 ı 60.62 j ; M 0

Resultados desagregados:

 Sobre el Pistón:

Debido a F : R 7.28 j ; R 32.82 ı 7.28 j

Debido a F y M : R 3.03 j ; R 3.03 j

 Sobre la Biela:

Debido a F : R 32.82 ı 7.28 j ; R 32.82 ı 7.28 j

Debido a F y M : R 3.03 j ; R 48.13 ı 57.57 j

 Sobre la Manivela:

Debido a F : R 32.82 ı 7.28 j ; R 32.82 ı 7.28 j

Par Acelerador: . .

Acción Equilibrante: M 1.12 k N. m

Debido a F y M : R 48.13 ı 57.57 j ; R 48.13 ı 57.57 j

Par Acelerador: . .

Acción Equilibrante: M 0.45 k N. m

Debido a F : R 35.0 ı 60.62 j

33
 Sobre el Bastidor:

Debido a F : R 32.82 ı 7.28 j ; R 7.28 j

Debido a F y M : R 48.13 ı 57.57 j ; R 3.03 j

Debido a F : R 35.0 ı 60.62 j

34
Esfuerzos Dinámicos Totales:

 Sobre el Pistón: F 32.82 ı ; R 10.31 j ; R 32.82 ı 10.31 j

 Sobre la Biela: F 48.13 ı 60.60 j ; M 2.84 k

R 32.82 ı 10.31 j ; R 80.95 ı 50.29 j

 Sobre la Manivela: F 35.0 ı 60.62 j

R 80.95 ı 50.29 j ; R 115.95 ı 110.91 j

Par Acelerador: . .

Acción Equilibrante: M 1.57 k N. m

A R

2 F

O12

Par Acelerador (Par Motor de Inercia): Momento desequilibrado que aparece en

el miembro motor. En este caso, para θ2 = 60o, el par acelerador es de sentido
contrario al par motor estático, por lo que estaría “frenando” el mecanismo. En
otro momento podría ser del mismo sentido. A la suma del Par Motor Estático y
el Par Acelerador en un instante se le denomina Par Motor Total. La magnitud
ideal del par acelerador es cero. Su valor promedio en el ciclo es siempre nulo,
por lo que en nada contribuye al par motor neto. Solamente crea grandes
oscilaciones positivas y negativas en el par motor total, que acentúan la vibración
y la irregularidad del movimiento.

35
 Sobre el Bastidor: . . ; .

O12 r1 R B

∑ Fx ≠ 0: Traslado del bastidor

∑ Fy ≠ 0: Traslado del bastidor

∑ M ≠ 0: Vuelco del bastidor en sentido horario

36
ESFUERZOS TOTALES:

 Sobre el Pistón: F 163.38 ı ; R 33.20 j ; R 163.38 ı 33.20 j

 Sobre la Biela: F 48.13 ı 60.60 j ; M 2.84 k

R 163.38 ı 33.20 j ; R 115.25 ı 93.80 j

 Sobre la Manivela: F 35.0 ı 60.62 j

R 115.25 ı 93.80 j ; R 80.25 ı 154.43 j

Par Motor Total: . .

Par Resistente Total: . .

Como se puede observar, para el instante θ2 = 60o, el par motor total, y

consecuentemente el par resistente que se puede vencer en el cigüeñal, es
inferior al par motor estático. En otro instante ocurrirá lo contrario, ya que el
balance total del par acelerador es nulo, tal como se ha dicho.

 Sobre el Bastidor: . . ; .

O12 r1 R B

∑ Fx ≠ 0: Traslado del bastidor

∑ Fy ≠ 0: Traslado del bastidor

∑ M ≠ 0: Par de en sentido horario.

Fuerza y Par de Trepidación

37
 4. Diagramas de Esfuerzos

• OBJETIVO: Esfuerzos Totales Máximos Análisis del Ciclo Completo

- En qué momento
- En qué cuantía

• Causas de la Variación de Esfuerzos sobre un mecanismo:

a) Variación de las acciones exteriores aplicadas

b) Cambios de posición del mecanismo
c) Variación de los esfuerzos de inercia
38
 4. Diagramas de Esfuerzos
Fuerza de los gases sobre el Pistón (F4g)

θ2
0o EXPLOSIÓN 180o ESCAPE 360o

θ2
360O ADMISIÓN 540º COMPRESIÓN 720O

39
 5. Fuerzas y Momentos de Trepidación

• Esfuerzos Totales sobre el Bastidor = Fuerza y Par de Trepidación

Vibraciones del suelo, ruidos

rotura de piezas, etc.

• En general, la Fuerza de Trepidación es más perjudicial que el Par de Trepidación, aunque

depende del tipo de mecanismo:
- Motores gran cilindrada y lentos – Par de Trepidación
- Motores pequeños y rápidos – Fuerza de trepidación

• Actuaciones para Reducir los efectos de la Fuerza y Par de Trepidación:

a) Equilibrado del Mecanismo, lo que reduce los esfuerzos de inercia
b) Volante de Regulación, que reduce las variaciones de los esfuerzos totales
c) Mecanismo sobre Amortiguadores, para aislar las vibraciones

40
EJEMPLO FINAL

En el instante representado en el esquema de la figura, la Manivela 2 gira en sentido

antihorario con una velocidad angular de 100 rad/s y una aceleración angular de 10
rad/s2. Se tienen los siguientes datos:

‐ O12A = 10 cm; AB = 25 cm; AC = 30 cm

‐ m2 = 50 gr; m3 = 150 gr; m4 = 100 gr; m5 = 200 gr; m6 = 150 gr
‐ IG2 = 4.2 x 10‐5 kg‐m2; IG3 = 7.8 x 10‐4 kg‐m2; IG5 = 1.5 x 10‐3 kg‐m2
Los centros de gravedad de los miembros 2, 3 y 5 están situados en sus puntos
medios, y los de las correderas 4 y 6 en los puntos B y C, respectivamente.

Si sobre la corredera 4 actúa una fuerza F4 = 400 N, tal como se indica en la figura,
determinar, en este instante:

a) El Par Equilibrante en la manivela 2.

a.1) Interpretar el Par Equilibrante en el caso de que el mecanismo
corresponda a un motor de combustión interna en V.
a.2. Idem en el caso de un compresor de aire de dos cilindros.
b) Las reacciones en las articulaciones móviles y en los apoyos.
c) La Fuerza y el Par de Trepidación (con respecto a O12).
C
6

y
A
y Meq 2 x 3
30o 4 B
x
O12

41
 1. Cálculos previos (Análisis cinemático):

θ2 = 30o ; θ3 = 348.46o ; θ5 = 106.78o

0.087 0.050 ; 0.0435 0.025

0.245 0.050 ; 0.122 0.025

0.087 0.287 ; 0.043 0.144

10 ; 1782.55 ; 2925.49 ;

433.26 249.57 ; 975.05 249.57

1083.58 ; 433.26 415.98 ; 332.82

Todos los valores de las dimensiones en (m), las aceleraciones angulares en (rad/s2)
y las aceleraciones lineales en (m/s2).

2. Cálculo de Fuerzas y Pares de Inercia:

Manivela 2:

F m 0.05 x 433.26 249.57 ; F 21.66 12.48

M IG 4.2 x 10 x 10 k 0

Biela 3:

F m 0.15 x 975.05 249.57 ; F 146.26 37.44

M IG 7.8 x 10 x 1782.55 k ; M 1.39

Corredera 4:

F m 0.1 x 1083.58 ; F 108.36

Biela 5:

F m 0.2 x 433.26 415.98 ; F 86.65 83.20

M IG 1.5 x 10 x 2925.49 k ; M 4.39

42
Corredera 6:

F m 0.15 x 332.82 ; F 49.92

Todas las fuerzas en (N) y los pares en (N‐m).

3. DSL de los miembros:

A A

Meq 2 3

O12 B
O12A = 0.10 m AB = 0.25 m

C Pasador “A”

5 A

AC = 0.30 m

4 B 6 C
34

16

43
4. Ecuaciones de Equilibrio + Principio de Acción‐Reacción:

‐ Corredera 4:

∑ Fx = 0 ; F F 0; 400 108.36 0

291.64

Biela 3:

‐ Por Acción – Reacción: ; 291.64

‐ Por Equilibrio:

MA 0; M F A
M M R A
0 1

M F A
= F = 0.122 ‐0.025 0 = 8.23 (N‐m)

146.26 37.44 0

M R A
= R = 0.245 ‐0.050 0 = (0.245 R 14.58 (N‐m)

‐291.64 R 0

Sustituyendo en (1):

0.245 R 14.58 8.23 1.39 0; R 31.59

Por tanto, . .

44
 ∑ Fx = 0 ; 291.64 146.26 0; 145.38

∑ Fy = 0 ; 31.59 37.44 0; 69.03

Por tanto, . .

A las acciones sobre la biela 3 en la articulación A las hemos denominado ,

ya que estas acciones se realizan desde el pasador A y no directamente desde
la manivela, como veíamos en el mecanismo motor monocilíndrico.

‐ Volviendo a la Corredera 4:
‐ Por Acción ‐ Reacción: R R ; . .

‐ Por Equilibrio: ∑ Fy = 0; R R ; .

‐ Corredera 6:

∑ Fy = 0 ; F 0; 49.92

‐ Biela 5:
‐ Por Acción – Reacción: ; 49.92
‐ Por Equilibrio:

MA 0; M F A
M M R A
0 2

M F A
= F = ‐0.043 0.144 0 = ‐16.06 (N‐m)

86.65 83.20 0

M R A
= R = ‐0.087 0.287 0 = ‐ (4.34 + 0.287 RX (N‐m)

RX 49.92 0

45
Sustituyendo en (2):

0.287 R 4.34 16.06 4.39 0; R 55.78

Por tanto, . .

∑ Fx = 0 ; 55.78 86.65 0; 30.87

∑ Fy = 0 ; 49.92 83.20 0; 133.12

Por tanto, . .

A las acciones sobre la biela 5 en la articulación A las hemos denominado ,

ya que estas acciones se realizan desde el pasador A y no directamente desde
la manivela, como veíamos en el mecanismo motor monocilíndrico.

‐ Volviendo a la Corredera 6:

‐ Por Acción ‐ Reacción: R R ; . .

‐ Por Equilibrio: ∑ Fx = 0 ; R R ;
.

‐ Pasador “A”:
0; 0

145.38 30.87 69.03 133.12

. .

‐ Manivela 2:

∑ Fx = 0 ; 114.51 21.26 0 ; 92.85

∑ Fy = 0 ; 202.15 12.48 0 ; 214.63

. .

46
 Cálculo de la Acción Equilibrante:

∑ MO 0 ; M RA M F M M 0 (3)
O O

M RA O
= R A = 0.087 0.050 0 = 23.31 (N . m)

‐114.51 202.15 0

M F O
= F = 0.0435 0.025 0 ≈ 0

21.66 12.48 0

M ≈0

Sustituyendo en (3): . .

INTERPRETACIÓN DE RESULTADOS:

1) Motor de combustión interna: El par equilibrante es el Par Resistente que se puede vencer el
cigüeñal, con la velocidad y aceleración indicadas (Par Resistente Total). El Par Motor
disponible, en el instante analizado, sería igual y de sentido contrario.

2) Compresor de aire: El par equilibrante podría interpretarse como el Par Motor que debe
aplicarse en la manivela 2, con la velocidad y aceleración indicadas, para vencer la fuerza de
compresión del aire (Par Motor Total)1.

En este ejercicio hemos resuelto el problema de análisis de esfuerzos considerando la actuación

simultánea de los esfuerzos asociados al mecanismo en reposo (F4 = 400 N); y los esfuerzos
derivados del propio movimiento, que se supone conocido (fuerzas y pares de inercia). Esto nos ha
permitido obtener los esfuerzos totales sobre cada miembro y la Acción Equilibrante Total,
resolviendo un solo problema de equilibrio, que se denomina muchas veces “cuasi estático”.

1
Formalmente, habría que resolver el problema de nuevo, cambiando de signo la velocidad de la manivela,
ya que el par motor y la velocidad deben tener el mismo sentido. Sin embargo, los resultados cuantitativos
no cambian.

47
Sin embargo, en el análisis de mecanismos y máquinas suele ser conveniente disponer de los
resultados desagregados del estudio estático, por un lado, y del estudio dinámico, por otro lado.
Esto es especialmente útil para la Acción Equilibrante, debido a la diferente interpretación en
cada caso, al ser ésta la magnitud asociada al trabajo útil y al movimiento de la máquina.

Si hubiésemos resuelto el problema de esta forma, los resultados de la Acción Equilibrante serían:

27.05 .

3.85 .

Lógicamente, salvo por los errores de redondeo, la suma de estas dos componentes es igual a la
acción equilibrante total (Principio de Superposición).

La interpretación de cada componente en el caso que nos ocupa es la siguiente:

1) Motor de combustión interna:

representa el Par Resistente que se puede vencer en el cigüeñal con una fuerza de los
gases sobre el pistón de 400 N. El Par Motor es igual y de signo contrario. Esta es la única
componente que contribuye a las curvas de par motor que vemos en los catálogos de
automoción, por ejemplo (par motor medio en un ciclo termodinámico).

representaría el “par resistente” que “podría” vencerse en el cigüeñal, en el instante

considerado, como consecuencia del propio movimiento del mecanismo (esfuerzos de
inercia). El Par Acelerador o Par Motor de Inercia sería igual y de signo contrario; y como ya
comentamos en el análisis del mecanismo motor estándar, su valor medio en el ciclo (en
régimen permanente) es cero, y sus efectos son negativos2. Para la posición analizada, el
par acelerador es de signo contrario al par motor estático y está frenando el mecanismo.

2) Compresor de aire:

es el Par Motor que se debe aplicar en la manivela (por ejemplo, mediante un motor
eléctrico o incluso con un motor de combustión interna) para vencer una fuerza de
compresión del aire de 400 N, considerando el mecanismo en reposo. En otras palabras, se
trata del par motor de accionamiento que se necesita para la realización del trabajo útil de
la máquina.

representa el par motor necesario para mantener el movimiento del mecanismo, en el

instante considerado (Par Motor de Inercia)3. En régimen permanente, su valor medio en el
ciclo sería cero4.

2
El análisis en régimen transitorio queda fuera de los objetivos de este curso.
3
Ver Nota a pie de página 1.
4
Ver Nota a pie de página 2.

48
 5. Representación gráfica de todas las fuerzas y pares sobre cada miembro:

A A

Meq 2 3
B
O12

4 B 6 C
jhjj

Se debe comprobar que todos los miembros móviles del mecanismo están en
equilibrio, mientras que el bastidor no lo está, como veremos a continuación.

49
6. Acciones sobre el Bastidor:

Una vez conocidos los esfuerzos que actúan sobre cada miembro móvil del mecanismo,
para que todos y cada uno estén en equilibrio, podemos calcular las acciones sobre el
bastidor mediante el Principio de Acción – Reacción:

R R ; . .

R R ; .

R R ; .
C R61

R21

B
O12 R41

La Fuerza y el Par de Trepidación son, por tanto:

92.85 55.78 214.63 31.59

. .

COMPROBACIÓN 1: La Fuerza de Trepidación tiene que ser igual a la resultante de

todas las fuerzas (exteriores + de inercia) que actúan sobre el mecanismo.

0.087 0.245 31.59 0.050 0.287 55.78

. .

COMPROBACIÓN 2: El Par de Trepidación debe ser igual al momento resultante, con

respecto al mismo punto, de todos los esfuerzos exteriores aplicados (incluyendo la
acción equilibrante) más el momento de todos los esfuerzos de inercia.

50