MECANISMOS DE BARRAS [LINKAGE]

Profesor Isnardo González.

 Clasificación de las barras

 Binarias:

Barra [link]: Cuerpo que tiene elementos

cinemáticos para unión con otras barras.
 Clasificación de las barras

 Ternarias:

 Cuaternarias:
 Criterio de Grübler (de movilidad)

Donde:

F: Grado de movilidad del mecanismo

F=3(n-1)-2j n: # de cuerpos

j: # de articulaciones.
 Ejemplo 1:

Donde:
3
2 n:3
j:3
1

 F=3(n-1)-2j
 F=3(3-1)-2(3)
 F=0
Cuando F=0 se considera una estructura.
 Ejemplo 2:

3 Donde:
4 n:4
j:4
2
1

 F=3(n-1)-2j
 F=3(4-1)-2(4)
 F=1
Cuando F=1 es un mecanismo con
movimiento definido.
Ejemplo 3:

3
Donde:
4 n:5
5 j:6
2
1

 F=0 Estructura.
 Ejemplo 4:

Donde:
n:6
j:8

 F=-1 Estructura-estaticamente indeterminada.

 Ejemplo 5:

Donde:
n:5
j:5

 F=2 Mecanismo con movimiento indefinido.

 Para que un mecanismo tengo F:1 se debe
IMPORTANTE: tener un cuadrilátero. (M.C.A)

3
4
1: Barra fija.
2: Manivela (de entrada).
3: Biela (acoplador).
2
1
4: Contra-manivela.
 Clasificación de Mecanismo cuadrilátero
articulado (M.C.A)

p  Grashof: m+M p+q

q
Por lo menos una barra da vuelta
m completa
M
 No Grashof: m+M p+q
m: Barra menor
M: Barra mayor Ninguna barra da vuelta completa

Sistemas:
 Manivela – Balancín : m es adyacente a la barra fija.
 Doble balancín: m es opuesta a la barra fija.
 Doble manivela: m es la barra fija.
 Consideraciones constructivas

Caso 1 Caso 2
b
a=10 a=10
c b=20 b=80
a c=30 c=30
d=80 d=20
d
No se puede No se puede
construir y no es construir.
Grashof.

Condiciones: 1. a+b+c >d

2. a+c+d>b
 Angulo de oscilación.

= a+b
S c c

-a
ax

b
m

S=
Θ in
Θ m

Θoscilación= Θmax- Θmin

 Angulo de calidad.

b
ɣ ɣ: Angulo de calidad
c
a 45° ɣ 135°
 TRANSFORMACIÓN DE M.A.C a M.B.C
A A

B B

Q2 Q2

Q4
Q4

Q4’

Para lograr esta trasformación, la barra B-Q4 se hace

infinitamente larga, consiguiendo así que el ángulo de acción
de esta barra tienda a 0°
LINKAGE MECANISMO BIELA
CORREDERA (M.B.C)
 Primera inversión cinemática del M.B.C
(Biela-manivela)

La barra 1 es fija.

Existen dos ejemplos muy simples de este sistema:

a. Motor de combustión: la potencia entra por la corredera.

b. Compresor, bomba, prensa: La potencia entra por Q2-A
 Segunda inversión cinemática del M.B.C
(Manivela-balancín)

La barra 2 es fija.

Son mecanismos de retorno

rápido
 Solución de problemas (Manivela- Blancin)
DISEÑO CONCEPTUAL DISEÑO GEOMETRICO

M C M C

Θ2
Q2
Q2
B B

Θ1
A A

Q4 Q4

Condiciones de diseño
 T=Θ2/Θ1=[1,5 a 3]
 Θ1+Θ2=360
 LINKAGE MECANISMO CUADRILATERO ARTICULADO
(M.B.C)

B
3
A Aplicaciones:
4
1. Generación de trayectorias
2
2. Movimiento Coplanar.

1
Q2 Q4
Caso 1: Diada

O1
Caso 1: Diada

B2
B1

O1
Caso 1: Diada (Manivela_balancín)

B2
B1
O2
Θ

O1
Caso 1: Diada

A
B2
B1
O2
Θ

O1
 Caso 1: Diada

A B2 B1

O2
Θ

O1
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 1:
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 1:

B1
A2

A1

B2

O1
Rotopolo: Intercepción de dos
mediatrices
mB
mA
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 1:

B1
A2

A1
Θ
B2

O1
Rotopolo: Intercepción de dos
mediatrices
mB
mA
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 1:

B1
A2

A2 A1
Θ
B2

O1
Rotopolo: Intercepción de dos
mediatrices
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 2: Puerta de garaje

A2 B2
B1

A1
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 2: Puerta de garaje

A2 B2
B1
mB

mA
O1

O2

A1
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 2: Puerta de garaje

A2 B2
B1
mB

mA
O1

O2

A1
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 2: Puerta de garaje

A2 B2

O1

O2
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 2: Puerta de garaje

 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 2: Puerta de garaje. Choque techo

A2 B2
B1
mB

mA
O1

O2

A1
 Caso 3: Movimiento coplanar de 3 posiciones.

Ejemplo 3: Puerta de garaje

B2

A3
B1
B3

A2

A1
 Caso 3: Movimiento coplanar de 3 posiciones.

Ejemplo 3: Puerta de garaje

B2

A3
B1
B3

A2
O2 mA12

mA23

A1
 Caso 3: Movimiento coplanar de 3 posiciones.

Ejemplo 3: Puerta de garaje

B2

A3
B1
B3

A2

mB12 mB23

O4
A1
 Caso 3: Movimiento coplanar de 3 posiciones.

Ejemplo 3: Puerta de garaje

B2

A3
B1
B3

A2
O2 mA12

mA23

A1
Caso 3: Movimiento coplanar de 3 posiciones.

B2

A2
mB

B1

O1
mA

O2

A1
Caso 3: Movimiento coplanar de 3 posiciones.

B2

A2 A3 mB
mA
B3

O1

O2
Caso 3: Movimiento coplanar de 3 posiciones.

A3

B3

O1

O2
Caso 3: Movimiento coplanar de 3 posiciones.
 Caso 4: Movimiento coplanar de 3 posiciones y
puntos fijos dados
D1

D2 D3
C2
C1

C1-D1 Fija
C3

O2

O4
 Caso 4: Movimiento coplanar de 3 posiciones y
puntos fijos dados
Se traslada C2-D2 a
C1-D1 y se trazan
circunferencias.
D2 D2
C2
D1

C2
C1

O2

O2’ O4’

O4
 Caso 4: Movimiento coplanar de 3 posiciones y
puntos fijos dados Se traslada C3-D3 a
C2-D2 y se trazan
circunferencias.
D3

C3
C3 C2 D3
D2

O2
O2’’

O4 O4’’
 Caso 4: Movimiento coplanar de 3 posiciones y
puntos fijos dados
Esquema de movimiento
O4’

O2’

O2’’ m2
m1
O2 m4 B m3

O4’’
O4
 Caso 4: Movimiento coplanar de 3 posiciones y
puntos fijos dados

Movimiento invertido

O2 B

O4
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 1:

A2

B2

O1
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 1:
 Caso 2: Movimiento coplanar de 2 posiciones.

Ejemplo 2: Puerta de garaje

A2 B2
B1
mB

mA
O1

O2

A1