Módulo 2: Fotogrametría

Teoría
Curso de teledetección, fotogrametría, Lidar y ocupación
del suelo (2016)

12. RESTITUCIÓN, MDE Y ORTOFOTO DIGITAL

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12. RESTITUCIÓN, MDE Y ORTOFOTO DIGITAL

12.1. Definición Introducción
12.2. Restitución digital
12.3. Modelos digitales elevaciones (MDE)
12.4. Ortofoto digital

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12.1. Definición Introducción

Como hemos visto en capítulos anteriores los vuelos fotogramétricos son una colección
de fotografías aéreas, o fotogramas, que no pueden ser utilizadas para medir distancias
reales ya que su escala no es uniforme al estar afectadas por la orografía del área que
cubren, la perspectiva de la imagen, la distorsión de la lente de la cámara con que se
obtienen y la posición en el espacio de la cámara en el momento del disparo.

Con la captura de las imágenes y la orientación

del bloque ya estamos en disposición de
obtener algunos productos geográficos que nos
permitirán medir distancias.

Por un lado y mediante la restitución podremos

elaborar mapas y por otro lado con la formación
del modelo digital del terreno (MDT) seremos
capaces que generar la ortofoto.

12.2. Restitución digital

La restitución es la última etapa dentro de la secuencia de trabajo en fotogrametría. En

ella se junta todo el trabajo anterior (vuelo y apoyo) para trazar los mapas propiamente
dichos.

La restitución consiste en la formación de forma muy precisa de los pares

estereoscópicos en un proceso que se denomina orientación de imágenes, y en la
extracción posterior de los elementos contenidos en ellas mediante unos aparatos
llamados estereo-restituidores.

La tecnología de restitución ha evolucionado de los primeros restituidores analógicos a

los analíticos y por fin a los de última generación digitales, que en realidad ya no son
más que un ordenador con el software adecuado.

Mientras los analógicos y los

analíticos se basaban en los
negativos de las fotos para realizar el
proceso de restitución, los digitales
utilizan directamente las imágenes
digitales compuestas por pixeles.

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12.2.1. Adquisición de datos

La restitución digital supone una mejora en cuanto a la exactitud geométrica respecto a

otros métodos de adquisición de datos. Tan sólo la digitalización sobre ortofotografía se
aproxima en exactitud especialmente cuando se utilizan ortofotografías generadas a
partir del par estereoscópico. No obstante, puesto que la labor más compleja en la
restitución es la orientación del par, una vez hecho esto, resulta más adecuado realizar
la restitución que generar la ortofotografía y digitalizar sobre ella.

Los restituidores digitales o estaciones

fotogramétricas digitales (EFD) son simples
ordenadores con pantallas de buena
resolución y un sistema de visión
estereoscópica. La medición y
transformación de coordenadas así como las
orientaciones es realizada analíticamente por
el ordenador. El modelo estereoscópico se
presenta aplicando en tiempo real la
transformación a las imágenes mediante un
procedimiento analítico. De la misma forma,
un índice va explorando el modelo mediante
un CAD asociado que permite el trazado de
mapas.

Las fotografías son imágenes digitales, generalmente obtenidas de manera directa

aunque también pueden proceder del escaneado de fotogramas analógicos.

Estaciones fotogramétricas digitales

Estación fotogramétrica digital:

Conjunto de hardware y software para

realizar automática o interactivamente
procesos fotogramétricos.

Están formadas por un conjunto de

hardware y software con el que se realiza
de forma automática o interactiva los
procesos fotogramétricos, para la
obtención de cartografía digital, modelos
digitales del terreno y ortofotos.

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Características y ventajas de una estación fotogramétrica digital:

 Entrada de datos en formato digital: estables y editables. No presentan los

problemas de estabilidad dimensional que sufren los soportes analógicos,
especialmente cuando las condiciones de almacenamiento no son las más idóneas.
No son objeto de manipulación directa, lo cual supone una fuente de problemas en
los soportes analógicos. Pueden ser transmitidas, duplicadas o editadas para mejorar
su aspecto, de forma sencilla y rápida.

 Procesos altamente automatizados: en mayor o menor medida, todos los procesos

que se llevan a cabo en una EFD tienen un grado de automatización: orientación
interna, aerotriangulación, generación del MDT, generación de la ortofoto...
 Inexistencia de problemas de ajuste y desgaste
 Comodidad y sencillez de empleo: a diferencia de los restituidores que requerían
una gran formación y habilidad de los operadores.
 Variedad de trabajos en la misma plataforma
 Trabajo conjunto: posibilidad de superposición y edición gráfica de un fichero
vectorial sobre el fichero ráster
 Precios de adquisición y mantenimiento: muy inferiores a los aparatos
fotogramétricos analógicos

Sistema de visión estereoscópica

Es un aspecto clave en muchas tareas fotogramétricas que requieren la intervención de

un operador fotogramétrico. La restitución tridimensional, la edición de MDTs y otra serie
de trabajos hacen imprescindible la existencia de este sistema de visualización.
En función de cómo se realice la separación de las imágenes para conseguir la visión
estereoscópica, los sistemas se pueden dividir en:

- Separación temporal: las imágenes se muestran en la pantalla de

forma alternativa, con una frecuencia comprendida entre 80 y 160 Hz,
siendo lo normal 120 Hz (60 Hz para cada ojo) para no apreciar
parpadeo en el monitor.

- Separación radiométrica: mediante

polarización o anaglifos.

- Separación espacial: dividiendo la pantalla en dos partes con cada

una de las imágenes.

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Dispositivos de medida 3D

Gafas activas
 Se presentan en secuencia y alternativamente las imágenes izquierda y derecha,
sincronizadamente
 Cada ojo ve solamente su imagen correspondiente
 Están provistas de obturadores de cristal líquido (LCS, Liquid Crystal Shutter
glasses o LCD, Liquid Crystal Display glasses)
 A una frecuencia elevada, el parpadeo es imperceptible.

Gafas pasivas (polarización de la luz)

 Se polarizan vertical y horizontalmente las imágenes izquierda y derecha para
separarlas.
 No se alteran los colores, aunque hay una cierta pérdida de luminosidad.
 Se usa en los monitores de ordenador mediante pantallas de polarización
alternativa.
 Sistema económico con una calidad de imagen aceptable.

Pantalla partida
 Aparece cada una de las dos imágenes en la mitad del monitor.
 Una barra con un sistema óptico acoplado permite que cada ojo observe de
forma independiente cada imagen, produciendo efecto estereoscópico.
 Es un sistema en desuso, debido a su incomodidad y a la limitación de ver poca
superficie de imagen.

Estéreo Mirror
 Utiliza dos pantallas LCD.
 Entre ellas, se sitúa un espejo semirreflectante.
 Las imágenes están polarizadas y al verse
simultáneamente, se aprecia la estereoscopía.
 No precisa de efecto “flicker”(parpadeo),
produciendo una imagen más estable

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Anaglifos
 Se utilizan filtros de colores complementarios, como rojo-azul, rojo-verde o
ámbar-azul.
 La imagen presentada en rojo no es vista por el ojo que tiene un filtro del mismo
color, pero sí ve la otra imagen en azul o verde.
 Sistema de bajo costo.
 Inconvenientes: alteración de los colores, pérdida de luminosidad y cansancio
visual después de un uso prolongado.
 Poco apropiada para trabajos de Fotogrametría.

12.3. Modelos digitales elevaciones (MDE)

Uno de los elementos básicos de cualquier representación digital de la superficie

terrestre son los Modelos Digitales de Elevaciones (MDE). Constituyen la base para un
gran número de aplicaciones en ciencias de la Tierra, ambientales e ingenierías de
diverso tipo.

El motivo de estudiar los MDE en este

curso es que la fotogrametría digital es
una de las técnicas más frecuentes junto
con el lidar para captar la información
con la que se forman estos modelos.

Como todo modelo, un MDE no es sino

una simplificación que aproxima aquello
que se pretende modelar, de manera
que la variable continua altitud queda
representada a partir de un modelo
discreto. La calidad del modelo
dependerá del grado de aproximación
del mismo a la superficie terrestre real.

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Definición

La definición según INSPIRE (DS-Elevation v3.0.2):

MDE: El término Modelo Digital de Elevaciones se usa como término genérico para
referirse al MDT y al MDS.

 El MDT es la superficie que describe la forma

tridimensional del terreno desnudo, excluyendo
cualquier elemento situado sobre él

 El MDS es la superficie que describe la forma

tridimensional de la superficie terrestre, incluyendo
los elementos estáticos situados sobre ella (árboles,
edificios, etc).

Estructuras de los MDEs

Malla regular: conjunto de puntos situados a intervalos x

e y iguales.

Malla variable: los intervalos se adaptan a la orografía del

terreno

Redes irregulares de triángulos (TIN): triangulación

espacial del terreno.

Formato híbrido: Malla con líneas de ruptura

Captura de datos para el MDE

Existen muchas técnicas para captura de elementos para generación de un MDE, tantas
como procesos de medición de puntos:

 Levantamiento topográfico
 GPS
 Digitalización de mapas topográficos
 Métodos fotogramétricos: restituidores analógicos y analíticos

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 Altímetros (radar o láser)

 Interferometría radar
 Correlación automática de imágenes en estaciones fotogramétricas
digitales

Hasta hace muy poco tiempo, la técnica fotogramétrica era la única que se podía utilizar
para los modelos digitales de grandes extensiones. Recientemente ha entrado en
escena la metodología LiDAR. En realidad la tecnología láser permite obtener un modelo
de superficie, lo que unas veces es una ventaja y otras un inconveniente. La tecnología
LIDAR se caracteriza también por permitir alcanzar altas precisiones, hasta del orden
del decímetro. La metodología y aplicaciones del LiDAR serán desarrolladas en
profundidad en el siguiente módulo

Captura del MDE por correlación automática de imágenes

Es el método utilizado por las estaciones fotogramétricas digitales

Los puntos homólogos de un par estereoscópico son identificados
automáticamente
Puesto que los parámetros de orientación externa del par son conocidos,
podemos calcular las coordenadas X, Y, Z de cualquier punto que
aparezca en la zona común de las dos imágenes
La masa de puntos calculada es la base para la construcción del MDE

Dentro del proceso fotogramétrico, cuando se alcanza la

fase de captura automática de puntos para la generación
del MDE se han debido realizar las orientaciones internas,
externas y la normalización de imágenes, de manera que
el único paralaje presente en las imágenes es horizontal
y las técnicas de correlación son muy ágiles al restringirse
el recinto de búsqueda a la línea epipolar que además es
paralela al eje de vuelo.

Correlación automática

Correlación automática: identificación automática y medida de puntos homólogos

situados en zonas de solape de dos o más imágenes. La forma de captura de puntos
por fotogrametría para la generación de MDE puede ser manual y automática.

Técnicas de correlación automática:

 Correlación basada en áreas (Area Based Matching)
 Correlación basada en objetos o entidades (Feature Based Matching)
 Correlación basada en relaciones (Relation Based Matching)

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Correlación basada en áreas

El sistema toma una matriz de pixeles entorno al punto seleccionado en la imagen

izquierda (target area) y busca su correspondencia en la imagen de la derecha (search
area) recorriéndola completamente. Se comparan los niveles de gris de los pixeles de
ambas matrices.

Es necesario delimitar el área de búsqueda en la imagen derecha:

No debe ser excesivamente grande (mayor velocidad y menor probabilidad de
encontrar falsos homólogos).
Los recubrimientos deben ser los adecuados para que pueda encontrarse el punto
homólogo.

Los algoritmos hacen una búsqueda piramidal.

El propio algoritmo de correlación funciona mucho mejor si se dispone de

información altimétrica, de manera que el problema se suele abordar en un
proceso iterativo en el que se hacen intervenir pirámides de imagen.

En un primer proceso se trabaja con

imágenes de baja resolución, dentro de
la estructura piramidal, y se obtiene un
MDE que refleja las características
morfológicas más significativas, no
afectadas de errores asociados a
estructuras repetitivas, por ejemplo. A
continuación se entra en un proceso
iterativo en el que se utiliza el MDE
resultante del paso anterior.

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12.4. Ortofoto digital

Definición

Una ortofoto es una imagen que ha sido

corregida y posee las características
geométricas de un mapa: Se puede medir sobre
ella.

Una ortofoto digital es una imagen digital a la que

se aplica una rectificación diferencial sobre la
base de un modelo digital del terreno con la
finalidad de transformar la perspectiva cónica
que representa la imagen original en una
proyección ortogonal.

Características de las ortofotos

Representan fielmente la realidad

Tienen mayor cantidad de información que cualquier otro documento
cartográfico
Es un documento objetivo: la interpretación la realiza el usuario
Las ortofotos digitales son relativamente sencillas de producir y usar

Avances tecnológicos que facilitan la producción de ortofotos

Uso generalizado de cámaras digitales

Automatización de orientaciones (interna y relativa)
Determinación de parámetros de orientación externa:
Indirecta, mediante cálculo
Directa: GPS/INS
Generación MDT por correlación automática
Cálculo automático de ortofotos
Generación automática de mosaicos
Generación automática de ortofotomapas

Correcciones

El objetivo de la ortorrectificación es eliminar los efectos del relieve y la inclinación de la

cámara, y conseguir una imagen con una escala uniforme (GSD uniforme en toda la
imagen).

Existen diferentes niveles de corrección de una fotografía aérea:

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Rectificación: Se elimina la inclinación de la fotografía.

Ortorrectificación: Por medio de la rectificación diferencial (escala y nivelación de
pequeñas unidades geométricas) se consigue además una imagen sin efectos
debidos al relieve (utilizando MDT).

Secuencia de rectificación

La rectificación se produce según la secuencia que se representa en la figura. Se parte

de una imagen vacía, es decir, en la que los píxeles no tienen ningún valor radiométrico
asignado, caracterizados por estar referidos al sistema de referencia del terreno y por
representar un cierto tamaño físico que constituye la resolución de la ortofoto. Para
rellenar cada uno de los píxeles con su valor radiométrico adecuado se plantea en
sentido inverso la ecuación de colinealidad.

1- Partimos de la posición de
cualquier píxel del terreno (X,Y)

2- Se aplica la altitud interpolada Z

que se obtiene del modelo digital
del terreno

3- Se aplica la condición de
colinealidad del punto sobre el
MDT, el punto de la imagen y el
centro de proyección
4- Dicha línea proporciona analíticamente la posición (x,y) correspondiente a la
imagen original, como si se reconstruyese el rayo luminoso que impresionó la
misma

5- A partir de la orientación interior efectuada, se identifica dicha posición en la imagen

y el valor radiométrico que le corresponde

6- Este valor se asigna a la posición (X,Y) de partida de la ortofoto. En el proceso de

rectificación que se lleva a cabo, las posiciones de los píxeles en el espacio modelo
no corresponderán exactamente con píxeles en el espacio imagen, siendo preciso
combinar de alguna forma la información espectral de los píxeles vecinos para
obtener el valor final deseado de la tonalidad, empleándose habitualmente las
técnicas usuales de remuestreo digital, como son vecindad, bilineal y bicúbica.

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Mosaicos

La producción de ortofotos u ortofotomapas requiere la mayor parte de las veces, de la

unión de varias ortofotos individuales en el sistema de coordenadas terreno establecido.
El resultado final son mosaicos de imágenes ortorrectificadas diferencialmente. El
proceso de generación de mosaicos es delicado y cuanto mayor es el número de
imágenes a unir, es más compleja la unión.

La calidad visual del ortofotomosaico depende de tres cuestiones:

Del encaje geométrico de ortofotos

adyacentes (mosaico)
De la semejanza y continuidad
radiométrica de las ortofotos
(equilibrado)
Del color y de la gradación del color en
las ortofotos (realce)

Cuestiones a tener en cuenta a la hora de generar un ortofotomosaico:

Es necesario utilizar la parte central de cada

fotograma, ya que esta zona tiene mayor resolución y
menos distorsiones geométricas y radiométricas,
como ya se ha visto anteriormente. De esta forma,
cada zona provendrá del fotograma que quede más
centrado.
Es aconsejable siempre que sea posible, que las
líneas de corte recorran elementos lineales, como
lindes de parcelas, caminos, etc, y en todo caso,
establecer una zona de mezcla para suavizar y
disimular la unión.
Debido a la reflectancia de las superficies de agua, es
prácticamente imposible realizar un mosaico en zonas
de este tipo. En estos casos, se hace necesario
recortar y pegar fragmentos lo más extensos posible
de zonas homogéneas del mar o incluso introducir un
mar artificial

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Inconvenientes de las ortofotos

No contiene información altimétrica

No siempre es fácil de interpretar
Objetos no apreciables a la escala de la ortofoto (ej.: fuentes, líneas
eléctricas) ni objetos ocultos (ej.: túneles, canales subterráneos).
No hay jerarquización de la información (ej.: carreteras de diferente
orden)

Aplicaciones de las ortofotos

 Cartografía básica: cartografía topográfica, SIG,

ortofotomapas, deslindes.
 Información sobre ocupación del suelo
 Obras Públicas: estudios previos de carreteras,
ferrocarriles, presas, puertos, etc, mantenimiento
de redes de carreteras,...
 Urbanismo y Ordenación del Territorio:
planificación urbanística, control de edificaciones y
urbanizaciones ilegales

 Planificación y gestión de redes de servicios: agua,

gas, electricidad, telefonía fija y móvil,cable,….
 Catastro y Propiedad Inmobiliaria: cartografía
catastral de rústica y urbana, tasas catastrales,
detección de edificaciones no censadas, registros
de la Propiedad

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 Gestión forestal: bases de datos de información

forestal e inventarios (MFE,
 IFN,…), gestión y explotación forestal, planificación
de repoblaciones, control y lucha contra la
desertificación.
 Medio ambiente: gestión del Dominio Público
Marítimo-Terrestre, deslindes y gestión de
 Parques Naturales, prevención y extinción de
incendios, detección y gestión de impactos
ambientales: vertidos y extracciones ilegales…

 Agricultura y ganadería: inventarios agrícolas,

control de ayudas a la agricultura, deslindes de
vías pecuarias, concentración parcelaria...
 Geología: cartografía geológica y geomorfológica,
prospecciones mineras, gestión de minas a cielo
abierto, canteras, graveras,…

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