INDICE

INTRODUCCIÓN...........................................................................................................2
1. LA FOTOGRAMETRÍA.....................................................................................1

1.1 Aplicaciones fotogramétricas.....................................................................1

1.1.1 APLICACIONES TOPOGRÁFICAS................................................2

1.1.2 APLICACIONES NO TOPOGRÁFICAS..........................................2

2. TOMA DE DATOS..............................................................................................3

2.1 Datos de campo. Puntos de control y toma de fotografías..........................3

2.2 Datos de gabinete. Medida de coordenadas fotográficas............................5

3. RESTITUCIÓN ANALÍTICA.............................................................................6

3.1 Orientación interna...................................................................................7

3.2 Orientación externa..................................................................................7

3.3 Método de los dos pasos.............................................................................8

3.3.1 ORIENTACIÓN RELATIVA...........................................................8

INTRODUCCIÓN
1. LA FOTOGRAMETRÍA

La fotogrametría presenta una alternativa muy ventajosa por su capacidad para conseguir
un resultado de calidad, con costes más bajos y en un periodo de tiempo
considerablemente menor. Por todo ello hace ya muchas décadas que se emplea en los
servicios cartográficos de todo el mundo.

En otras palabras, la fotogrametría es la técnica que consigue información métrica fiable

a partir de fotogramas, y cuya principal característica proviene, pues, de su fuente de
información, la fotografía. Frecuentemente la fotogrametría se clasifica en dos
categorías según el tipo de fotografía o sensor empleado. Cuando los fotogramas se
toman desde la superficie terrestre se denomina fotogrametría terrestre, y si se obtienen a
partir de una cámara o sensor situado en un avión, se denomina fotogrametría aérea.

Otras clasificaciones que podemos encontrar son las que se establecen en función del
sensor o método empleado. En este caso podemos hablar de: estereofotogrametría (par
de fotogramas), fotogrametría monoscópica (usando fotografías independientes),
radargrametría (radar), holografía (hologramas), fotogrametría submarina,
videogrametría (cámara de vídeo), teledetección, fotogrametría espacial (sensor
instalado en vehículos espaciales),...

1.1 Aplicaciones fotogramétricas

La fotogrametría es un procedimiento de medida general que puede ser utilizada

en multitud de ciencias y técnicas para aplicaciones de todo tipo, pero es en las
aplicaciones topográficas y en la elaboración de mapas y planos donde se
encuentra su principal interés. Es por esta causa por la que generalmente se
clasifican las aplicaciones fotogramétricas en dos grupos, las aplicaciones
topográficas (cartográficas) y las no topográficas.

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1.1.1 APLICACIONES TOPOGRÁFICAS

En los trabajos topográficos, el uso de la fotogrametría presenta ventajas

considerables, como son la sustitución del trabajo de campo por trabajo de
gabinete, la posibilidad de trabajar por líneas continuas con lo que se
consigue una mayor precisión y homogeneidad, poder tomar todo tipo de
terreno.
Es muy valiosa para levantamientos de pequeña extensión teniendo, además,
la ventaja de posibilitar la toma de los parámetros externos directamente y,
en segundo lugar, encontramos que los restituidores y programas de cálculo
con los que se trabajan son más sencillos. La fotogrametría aérea permite
obtener imágenes de zonas muy amplias sin que se produzca, como en el
caso de la fotogrametria terrestre, la ocultación de elementos (a excepción de
aquellas que están tapadas por elementos como árboles, cornisas,
balcones...); además, al mantenerse la altura de vuelo constante en todos los
puntos, el levantamiento resulta homogéneo.

La fotogrametría aérea presenta grandes inconvenientes como son el hecho

de que la precisión obtenida no es homogénea (puede variar mucho la
distancia a los puntos en una misma fotografía y el error es función directa
de la distancia) y puede llevar a realizar levantamientos incompletos, puesto
que los detalles anteriores tapan a los posteriores.

1.1.2 APLICACIONES NO TOPOGRÁFICAS

Las aplicaciones no topográficas son cada vez más numerosas y variadas y,

como en el caso topográfico, es la única posibilidad de conocer la forma y
dimensiones de los objetos en algunas ocasiones, como es por ejemplo en el
caso de estudios en fluidos y gases. El caso terrestre se utiliza para el estudio
de la forma y dimensiones de objetos diversos para aplicaciones de:
- arquitectura y arqueología - ingeniería civil

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 - medicina y cirugía - estudios industriales

2. TOMA DE DATOS

La primera es la fase de trabajo en campo, que consiste en la obtención de las fotografías

del objeto del que se pretende levantar un modelo tridimensional y en algunas medidas
efectuadas sobre éste. En una segunda fase se obtiene la geometría de este objeto
mediante cálculos a partir de medidas efectuadas sobre los fotogramas y de las
efectuadas sobre el terreno en la fase anterior. Así pues, el proceso de toma de datos se
puede resumir en:

1. Toma de datos en campo

 fotografías

 medida de algunos elementos

2. Toma de datos en gabinete

 medidas en las fotografías

 restitución de los elementos a cartografiar

2.1 Datos de campo. Puntos de control y toma de fotografías

Los puntos de apoyo o control son puntos de los que se conocen sus coordenadas
terreno (planimétricas y/o altimétricas) y que son perfectamente identificables en
los fotogramas, por lo que se pueden obtener sus coordenadas imagen fácilmente.

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Para la obtención de las coordenadas terreno de estos puntos tradicionalmente se
ha empleado métodos de topografía clásica (triangulación, poligonáceo, radiación,
nivelación...), aunque cada vez más se trabaja con sistemas de posicionamiento
global (GPS). Existen dos métodos para tomar los puntos de apoyo. El primero,
llamado de pre señalización, consiste en la colocación de unas dianas o señales en
el campo de las que se determinan sus coordenadas antes de efectuar el vuelo. El
segundo método sería la toma de puntos después de efectuado el vuelo, para lo
cual se buscan en los fotogramas puntos claramente identificables, y
posteriormente se determinan sus coordenadas en campo. Este método es el más
empleado por los organismos y empresas españolas.
En cuanto a la toma de fotografías, debido a que los trabajos fotogramétricos
aéreos se efectúan para extensiones de terreno grandes, es necesario efectuar
varios fotogramas de la zona que cubran toda el área de trabajo. Estos fotogramas
deben tener un recubrimiento común en sentido longitudinal y transversal para
unir varias pasadas. Generalmente las pasadas se efectúan en dirección esteoeste,
aunque en ocasiones siguen una dirección distinta marcada por algún accidente del
terreno (por ejemplo una línea divisoria de montañas) o una obra lineal construida

o proyectada. Esquema de cobertura fotográfica de dos pasadas con dos fotografía

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2.2 Datos de gabinete. Medida de coordenadas fotográficas

Todo método fotogramétrico está basado en alguna medida efectuada sobre

fotografías. Normalmente estas medidas se refieren a un sistema cartesiano de
referencia y las coordenadas se miden sobre el plano imagen. A estas coordenadas
se les conoce por coordenadas cliché, coordenadas comparador, coordenadas
fotográficas, fotocoordenadas, coordenadas placa o coordenadas imagen.
la medida directa de las coordenadas fotográficas en un sistema cartesiano propio
del fotograma no es factible, debido a que no están esgrafiados sobre el fotograma
los ejes y no disponen de sistema de medición incorporado, por lo que se han de
medir y referir estas acotaciones a un sistema exterior y, posteriormente,
relacionarlo con el sistema fotográfico

Coordenadas fiduciales

Actualmente los sistemas utilizados en la medida de las coordenadas fotográficas

son todos de tipo analítico y digital; utilizando como documento a medir el
negativo o diapositiva fotográfica directamente, en el caso de un comparador
analítico (monoscópico o estereoscópico), o copia en papel, en caso de

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 digitalizador manual, o mediante digitalización, del original o copia en papel,
utilizando un escáner. Estas medidas servirán para relacionar los puntos de la
imagen entre ellos. En todos los casos lo que nos interesa es relacionar los detalles
fotográficos con un sistema de coordenadas fotográficas fijo y de geometría
conocida.
Los aparatos que se utilizan para esta medición se denominan comparadores. Se
dividen en dos grupos según su forma de observación:

 monocomparadores, con visión monocular o binocular de una sola

fotografía
 estereocomparadores, con observación binocular de dos fotografías (con
estereoscopía)

Un monocomparador es un sistema con un plano, capaz de girar y desplazarse

respecto de un sistema cartesiano de referencia, en el que se monta el fotograma
con los puntos a medir. El sistema de observación binocular dispone de una marca
de referencia que debe ser ajustada sobre el detalle para poder efectuarse la lectura.

Los estereocomparadores disponen de un sistema binocular que permite observar

las dos fotografías que forman par, con cada ocular una fotografía, de manera que
se puede tener visión estereoscópica y de esta manera asegurar que los dos puntos
están correctamente observados a un mismo tiempo.

3. RESTITUCIÓN ANALÍTICA

La restitución trata el problema de obtener y almacenar las coordenadas de un

determinado objeto, en nuestro caso un terreno, a partir de las correspondientes
fotocoordenadas refinadas que, a su vez, se han calculado a partir de medidas hechas
sobre las fotografías. En los restituidores analógicos, este proceso se efectúa mediante
la reconstrucción de la forma de los haces perspectivos que impresionaron los
fotogramas y su posición en el espacio, de manera que los rayos homólogos intersectan

6
formando un modelo homotético al que impresionó los fotogramas. La restitución
analítica realiza el mismo desarrollo mediante cálculos matemáticos, sin necesidad de
reproducir el modelo físicamente mediante alguna analogía mecánica u óptica

Restituidor analógico mecánico Wild B-8

el proceso tiene dos partes diferenciadas: la orientación de los haces de rayos, que
recibe el nombre de orientación externa y el cálculo de coordenadas terreno, que es la
restitución propiamente dicha.
3.1 Orientación interna

La orientación interna consiste en en la reconstrucción individual de los rayos que

impresionaron la placa fotográfica, eliminando las deformaciones producidas en el
proceso de medición de coordenadas cliché, y su posterior refinamiento. Para realizar
la orientación interna de los fotogramas es necesario, pues, conocer los datos de
calibración de la cámara con la que se hicieron las fotografías. Estos datos incluyen la
focal calibrada, la posición del punto principal respecto al centro fiducial y la función
de distorsión óptica.

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3.2 Orientación externa

Se llama orientación externa al problema de lograr que los haces, formados mediante la
orientación interna, tomen idéntica posición, con respecto al terreno. Para ello es
necesario orientar las fotografías o el modelo en un sistema de coordenadas externo.

Dicho de otro modo, se trata de relacionar el sistema de coordenadas imagen, propio de

la fotografía con el sistema de coordenadas terreno.

Modelo y coordenadas terreno

Si la orientación se lleva a cabo utilizando el par estereoscópico como unidad de

trabajo, según la metodología empleada en los restituidores analógicos, se dice que se
sigue el método de los dos pasos, mientras que, si se hace para cada fotograma
individualmente, se dice que se sigue el método de un solo paso.
3.3 Método de los dos pasos

Se divide en tres fases:

 Orientación relativa: se disponen las dos fotografías en la misma posición
relativa que estaban en el momento de toma.
 Cálculo de coordenadas modelo: se intersectan los rayos homólogos formando
un modelo tridimensional.

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 Orientación absoluta: se escala, gira y desplaza todo el conjunto hasta una
posición conocida con respecto a un sistema coordenado terrestre.
3.3.1 ORIENTACIÓN RELATIVA

Se trata de colocar los puntos de vista (O1 y O2) y orientar libremente los
dos haces, de modo que dos rayos homólogos, es decir, correspondientes al
mismo punto del terreno, se intersecten en el espacio. La posición relativa de
los dos fotogramas depende, en principio, de 9 parámetros: las coordenadas
(bx, by,
bz) del vector b que une ambos
centros de proyección, b=O1O2, y 6
ángulos de giro correspondientes a
las 6 posibles rotaciones de ejes: Z1,
M1, N1 y Z2, M2, N2, aunque
algunos de estos parámetros se
pueden fijar de antemano.
Hay diferentes métodos de
orientación relativa, dependiendo de
los parámetros que se fijen y los que
se dejen libres para ser ajustados
mediante mínimos cuadrados. El Orientación relativa

modelo matemático que se utiliza en todos estos ajustes es la ecuación de

coplanaridad (ver apéndice), que establece que el vector b = O1O2 y los
rayos proyectivos Vi = O1p1 y Vd = O2p2 pertenecen a un mismo plano, el
plano epipolar o nuclear, gracias a lo cual los dos rayos homólogos
efectivamente se intersectan en P: Todos estos vectores están referidos a un
sistema ortogonal de coordenadas cartesianas con origen en el centro de
proyección izquierdo del par estereoscópico, con el eje z definido por el
centro de proyección izquierdo y el punto principal de este fotograma, el eje

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x en la dirección de la pasada fotográfica y el eje y perpendicular a los dos
anteriores.
La condición de coplanaridad se expresa, pues, de la forma:
siendo Ri y Rd las matrices de rotación de ejes de ángulos Z1, M1, N1 y Z2,

M2, N2 respectivamente, x1, y1 y x2, y2 las fotocoordenadas de los puntos

imagen p1 y p2 y f la distancia focal.

Para cada par de puntos homólogos se tiene una ecuación de coplanaridad

que relaciona sus foto coordenadas x1, y1, x2, y2 con los 9 parámetros bx,
by, bz, Z1, M1, N1, Z2, M2, N2: f(x1, y1, x2, y2, bx, by, bz, Z1, M1, N1,
Z2, M2, N2) = 0 En general se fijan de antemano 4 de los parámetros y
quedan los 5 restantes como incógnitas. Por tanto, se necesita un mínimo de
5 parejas de puntos homólogos para poder determinarlas. Habitualmente se
usan más parejas de las estrictamente necesarias, de esta forma se posibilita
la obtención de los parámetros mediante mínimos cuadrados, a fin de
compensar los errores en las fotocoordenadas. Si las fotocoordenadas se
consideran como variables observacionales y, por tanto, como variables
aleatorias, para poder calcular la propagación de la desviación tipo es
necesario emplear el método general de mínimos cuadrados.

El método de las observaciones indirectas o de las ecuaciones de

observación no se puede aplicar en este caso puesto que en las ecuaciones
4.1 no se puede despejar una observación en función de las incógnitas. En

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aras de la simplicidad que pretende tener este manual, el ajuste se hará por
mínimos cuadrados en sentido puramente analítico, considerando las foto
coordenadas como datos y no como variables aleatorias afectadas por un
cierto error.
En cuanto a los parámetros que se fijan de antemano, consideraremos dos
casos
 Mantener el proyector de la izquierda fijo: Se toma Z1 = M1 = N1 =0 y,
por tanto, Ri = I. Ademas, se da a bx un valor arbitrario, generalmente 1.
 Se giran ambos proyectores: Se toma Z1 = 0, bx = 1 y by = bz = 0

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