Camaradigital 1

CAMARA DIGITAL
Fotogrametría Digital
Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Ingeniería Catastral y Geodesia
Tema 3
Basado en las notas de clase de Delgado J., Universidad de Jaén
Cuarteto A., 2001, Universidad de Extremadura
1
Contenido
 Conceptos de imagen
 Principios de las cámaras digitales
 Características de las cámaras digitales
 Ventajas y desventajas
2
Foto análoga vs foto digital
De los cristales de la emulsión a los cubos que captan

fotones de luz en los detectores 3
Concepto de imagen digital
Es una función F(x,y), donde x e y
representan unas coordenadas y el valor
F(x,y), es proporcional a la transmitancia
o reflectividad de la luz, que se reconoce
visualmente por el nivel de color o gris de
la misma en el punto considerado (x,y).
4
Concepto de Digitalización
Es el proceso de obtención de imágenes digitales.
Consiste en la descomposición de la
imagen real en una matriz discreta de
puntos de un determinado tamaño,
tomando un valor denominado número o nivel
digital, que puede representar información de
diversa naturaleza, así puede ser proporcional a
las características físicas del área (radiancia,
reflectividad, transmisividad, emisividad, …) o
bien representar los valores resultantes de la
manipulación de la información original
mediante técnicas de análisis de imágenes. 5
Concepto de Digitalización
Los valores suelen venir representados utilizando
un determinado rango de valores de tipo
entero, por lo que el valor a representar debe
ser acotado en una serie de k intervalos, de
forma que el nivel digital de cada punto, quede
dentro de un intervalo definido anteriormente.
6
Concepto de pixel
 Pixel (picture x element) Es cada uno
de los elementos de la matriz que forman
la imagen digital y le corresponde uno o
más valores digitales (número digital -
ND).
7
Imagen digital
8
Concepto de GSD
 El tamaño de píxel proyectado sobre el
terreno se conoce como GSD –ground
sample distance.
 El GSD depende del tamaño de la
digitalización y de la escala de la imagen.
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Que es un sensor remoto?
Es un instrumento para capturar
información de las propiedades físicas de
un objeto sin estar en contacto directo
con él.
11
Que es una cámara?
Es un instrumento que registra la
información de la superficie terrestre por
medios fotográficos.
La cámara es solo un instrumento dentro
del conjunto de sensores utilizados para
captar propiedades físicas de los objetos a
distancia sin que exista contacto directo
entre el sensor y el objeto observado.
12
Como se forma la imagen?
La imagen de un objeto es registrada por el
sensor mediante la intervención de dos
procesos simultáneos:
 El proceso geométrico, el cual determina
donde queda sobre la imagen un
determinado punto del objeto. (Posición
en la matriz de digitalización)
 El proceso radiométrico, el cual
determina la iluminación de dicho punto
sobre la imagen (Nivel digital del pixel).
13
Las cámaras
Independientemente de su principio de
funcionamiento, toda cámara
incorpora un sistema óptico que se
diseña para enfocar la imagen de interés
sobre algún tipo de elemento sensible
a la luz, ya sea una película fotográfica
convencional, o un dispositivo electro-
óptico encargado de convertir las
variaciones de luz en variaciones de carga
o voltaje. La captura de imágenes es un
proceso fundamental en Fotogrametría.
14
Etapas fundamentales del proceso
fotogramétrico
Captura de las imágenes • Medida sobre las
imágenes (interpretación) • Transformación de
medidas y obtención de coordenadas terreno.
 Sistema tradicional:
Sistema de formación de la imagen mediante
sistema óptico y plano focal
Sistema de captura mediante cristales de haluro de
plata
Zonas del espectro electromagnético (visible o
infrarrojo)
Se requiere proceso fotográfico y la imagen no
puede ser modificada una vez obtenida
15
fotogramétrico
Sistema digital
La captura por medios no fotográficos es
contemporáneo a la fotografía.
 Invención de los rayos catódicos: 1897
 Invención de la cámara de tubo: 1923
 Invención de la televisión: 1930
 Utilización de cámaras con fines
cartográficos: 1955 (Rosenberg)
 Invención de las cámaras solid-state: En
torno a 1970
16
fotogramétrico (2)
Sistema digital
 Cámaras de tubo: Muy delicadas y sensibles a las
condiciones de presión y/o temperatura. No
pueden ser empleadas en condiciones de vuelo.
Hasta la década de los 70 tenían mejor calidad de
imagen que las de sensor.
 Cámaras de sensor: Su uso no se ha generalizado
hasta la década de los 80.
Han registrado un auge extraordinario.
Nº de píxel: 96 (1977) 85.000.000 (actualidad)
Tamaño del pixel: 25 m (1977) 5um (actualidad)
Presentan la ventaja fundamental del
almacenamiento directo en formato digital.
17
Sensores electro-ópticos –
Cámaras digitales
 Los sensores electro – ópticos combinan
una parte óptica, similar a los sistemas
fotográficos, con un sistema de detección
electrónica, con la gran ventaja que evita
la dependencia de un formato analógico
para la transmisión a distancia de las
imágenes.
18
Sensores electro-ópticos –
Cámaras digitales
 Los sensores electro-ópticos (Pinson, 1986)
se pueden clasificar en detectores cuánticos
y detectores térmicos.
◦ Los detectores cuánticos se pueden clasificar en:
 Foto-emisores: que se basan en el efecto
foto eléctrico externo y son utilizados en
las cámaras de TV
 Fotoconductores: que se basan en el efecto
foto eléctrico interno y se usan en
sensores tipo SOLID_STATE
19
Sensores Solid-State
Los sensores de éste tipo se fundamentan en
la captación de imágenes por conversión
de FOTONES en cargas eléctricas. El
sensor esta compuesto por un conjunto de
elementos con capacidad de captar los
elementos fotosensibles para su posterior
medición, registro y almacenamiento.
Los sensores óptico electrónicos más
empleados son las cámaras de CDD
(dispositivos de acoplamiento de cargas) y
los escáneres. 20
Sensores Solid-State
Los sensores pueden asemejarse (con el fin de ilustrarlos) a

un conjunto de cubos que captan fotones de luz, cada cubo en
la matriz corresponde con un elemento fotosensible
denominado “elemento sensor”. 21
CCD VS CMOS
22
Clasificación de las cámaras digitales
según la dimensión del área sensible
Leica Z/I DMC Ultracam D
23
Clasificación de las cámaras digitales
según la dimensión del área sensible
Es decir según el formato de la imagen.
 Cámaras que emplean un sensor lineal.
Leica ADS40 (2 x 12000 píxeles)
 Cámaras que integran varias matrices lineales
Z/I DMC
(4 x 4096 x 7168 píxeles -> 13824 x 7680 píxeles)
Vexcel Ultracam D
(9 x 4008 x 2072 -> 11500 x 7500 píxeles)
24
Clasificación según la dimensión del
área sensible
25
Cámaras de matriz
También llamadas “rectangulares” o de “frame”
26
Características cámara ZI-DMC
 4 cámaras pancromáticas de alta resolución
 Tamaño final de la imagen: 7,680 x 13,824 pixels (12 um)
 Ángulo de campo: 69.3° (y) x 42° (x)
 Objetivo: 4 x f = 120mm/f:4.0
 4 cámaras multiespectrales 3K x 2K: R, G, B, NIR
 Sensibilidad espectral: B: 400-580nm G: 500-650nm R: 590-675nm
NIR: 675-850 nm (alternativa): 740-850 nm
 Tamaño final imágenes RGB o CIR: 7,680 x13,824 pixels
 Objetivo: 4: x f = 25mm/f:4.0
 Obturador: 1/50 – 1/300 sec f/4-f/22
 Almacenamiento: SSD reemplazable (330 GB ~ 1,200 imágenes).
 Cadencia máxima de disparo: 2.1 sec/image.
 Resolución radiométrica: 12 bit (all cameras)
 Altura máxima: 8,000 meters (no-presurizado)
 Peso de la cámara: 88 kg
 Peso de la montura: 48 kg
27
 Las imágenes pancromáticas son generadas por la integración
de las imágenes de las 4 cámaras a las que se eliminan las
distorsiones y se ajustan a focal 120mm.
 Mediante una sencilla proyección al tener todas las imágenes el
mismo centro de proyección.
 Se pueden emplear en cualquier sistema fotogramétrico sin
ningún requisito de modelo.
 El procedimiento de orientación es el mismo que cualquier
otro tipo de imágenes no es un sistema GPS dependiente.
 Incorpora un sistema TDI de retardo de la lectura necesario
para compensar el movimiento de la imagen en el sensor
matricial
 CALIBRACIÓN: En dos etapas:
◦ 1) Calibración de las cámaras -> Geometría de la cámara
◦ 2) Calibración de la plataforma -> Relación entre cámaras 28
 Sistema retardador de lectura
29
 Generación de imágenes
30
31
32
 Generación de imágenes (pan-sharpening)
La imagen integrada pancromática se reduce de
tamaño hasta hacerla coincidir con la imagen
color.
Se realiza una búsqueda de puntos homólogos entre
las banda verde y la pancromática (matching por
mínimos cuadrados) y se obtienen los parámetros
de proyección
Las bandas roja y azul se correlacionan con la banda
roja mediante el mismo procedimiento
Se realiza la fusión de cada canal con la
pancromática obteniendo imágenes coloreadas
del tamaño de la pancromática
33
 Ejemplo imágenes capturadas
34
35
36
Ahora ZI hace parte del grupo
Hexagon – es decir hace parte de
Leica
OUTSTANDING PRODUCT, LEADING INNOVATION, EXCEPTIONAL SUPPORT. WE

HAVE AN ALMOST 20-YEAR RELATIONSHIP, AND OVER THESE YEARS, [HEXAGON]
HAS ENABLED US TO DELIVER HIGH-QUALITY, INDUSTRY-LEADING SOLUTIONS …
FOR OUR EMPLOYEES, PARTNER AGENCIES, AND CITIZENS.
Douglas Odney
Deputy Commander, Technical Services, Calgary 911
37
DMC III
Based on a brand-new CMOS sensor specifically

engineered for airborne applications, the new Leica DMC
III airborne camera offers the world’s largest swath
generated by a single frame: pure and simple, 25,728 pixels
across swath. That is 25 % more area performance than the
closest competitor.
38
Características cámara Vexcell
 La empresa Vexcel ha sido adquirida en 2006 por
Microsoft y en la actualidad es la encargada del
desarrollo de proyectos como: Bing Maps, Photosynth,
Virtual Earth, entre otros.
 Vexcel ha fabricado diferentes modelos de Ultracam:
2001: Ultracam-D
2007: Ultracam-X
2008: Ultracam-L (formato medio)
Ultracam-Xp
2009: Ultracam-XpWA
2015: Ultracam Eagle Prime
2016: Abril - Ultracam Condor
39
40
 Ultracam-Xp (Xp-WA)
Es el modelo actual de Vexcel Ultracam de gran
formato y sustituye a la Ultracam-X
El modelo aparece en 2008 y en 2009 aparece el
modelo WA con menor focal y mayor ángulo de
campo (Xp-WA)
Incorpora un sistema de almacenamiento que
permite el almacenamiento de 6.600 imágenes
por unidad y que pueden ser cambiadas en vuelo.
Incorpora una relación de pan-sharpening 1:3,
proporcionando una importante mejora en la
calidad de las imágenes integradas.
41
 UltraCamXp UltraCam Xp Wide Angle
 Objetivo 100mm PAN Objetivo 70 mm PAN
 Objetivo 33mm RGB+NIR Objetivo 23 mm RGB+NIR
Gran escala y altura de vuelo Gran escala y baja altura de vuelo
La cámara obtiene las imágenes en color mediante un

procedimiento de pan-sharpening. Para la mejora de la imagen
dispone de un sistema de retardo de la imagen (TDI) con un
valor máximo de 50 píxeles.
Esta cámara se caracteriza por su gran anchura de banda
42
43
44
 Ejemplo de imágenes Ultracam -Xp
45
 Ejemplo de imágenes Ultracam –Xp –
GSD = 0.1m
46
Nueva cámara Vexcell - Eagle
La nueva UltraCam Eagle Prime fotogramétrica digital de gran
formato que proporciona una imagen de 340 MP libre de
distorsiones y con una excelente geometría y radiometría.
.Características destacadas
•Huella de imagen pancromática de 23.010 x 14.790 píxeles.
•Tamaño físico de píxel de 4,6 µm y electrónica de alta calidad
que minimiza el ruido.
•Intervalo de disparo de 1,8 segundos.
•Permite solapes longitudinales superiores al 80%, lo cual
posibilita generar una nube de puntos de alta densidad muy
75% ganancia en productividad

superior a la obtenida con un LiDAR.
•Conjunto integrado que incluye un sistema UltraNav
GPS/INS/FMS y unidad de almacenamiento sólido.
•Sistema modular intercambiable en vuelo que permite
almacenar más de 6.100 imágenes.
•Sistema de lentes intercambiables con cuatro configuraciones
de distancia focal (f80, f100, f120 y f210)
•Tecnología de pantalla táctil que permite la visualización y el
control de calidad de cada imagen en vuelo de forma instantánea.
•Unidad compacta y ligera (menos de 70 kg) y de consumo
eléctrico reducido(350 W @ 24-28 VDC).
•Compatible con distintos sistemas de Navegación e Inerciales 47
Nueva cámara Vexcell - Condor
 Diseñada para la producción de cartografía a partir de vuelos
fotogramétricos a gran altura, la cámara UltraCam Condor combina
una imagen RGB de alta resolución de 37.800 x 5.200 píxeles con otra
pancromática de menor resolución para la generación automática
DSMOrtho (ortofoto verdadera) y DTMOrtho (ortofoto tradicional) de
gran nitidez, con precisión geométrica y de altísima calidad radiometría.
 Su huella de gran formato, junto con su alta velocidad de disparo,
permite la captura fotográfica de grandes regiones -incluso continentes-
en un tiempo record. Este sistema todo-en-uno se complementa con un
canal NIR (infrarrojo cercano), haciendo que la UltraCam Condor sea
una solución ideal para aplicaciones en agricultura, silvicultura y gestión
territorial en general.
 Sus principales ventajas son:
 37.800 píxeles de ancho de banda, lo que permite líneas de vuelo de 3,7
kilómetros de ancho con GSD de 10 cm. o de 9 kilómetros para GSD de
25 cm., proporcionando una mayor cobertura en un tiempo más
corto.
 Un equilibrado ángulo de vista de ±41 grados para una máxima
productividad y plena utilización de la anchura de banda.
 Una alta resolución en RGB, pancromática y datos NIR en una
sola pasada.
48
Nueva cámara Vexcell - Condor
 Máxima resolución en el canal RGB. Sin necesidad de
pansharpening para las imágenes de alta resolución en color.
 Alta velocidad de disparo y de cobertura de la zona de vuelo,
que junto a la utilización del sistema FMC (sistema de
compensación del movimiento) y utilizando la tecnología TDI (time-
delay-integration), permite el correcto funcionamiento del sistema
a altas velocidades de vuelo, consiguiéndose una captura rápida de
imágenes y minimizando el tiempo de la misión y sus costes.
 Garantía de una geometría estable y una mayor independencia
de la precisión del GPS/INS.
 Para eliminar los efectos atmosféricos, típicos de la captura a gran
altura, un formato de imagen RAW RGB sin comprimir de 14 bits y
un completo flujo de trabajo de 16 bits permite la corrección
automatizada del color durante el post-procesamiento con
UltraMap (software fotogramétrico).
 Para obtener la máxima eficiencia y productividad, la solución
completa y totalmente integrada del flujo de trabajo con UltraMap
permite tamaños de proyecto ilimitados.
49
Cámaras de sensor lineal
 También conocidas como “cámaras de
barrido” o “pushbrom cameras”
50
Sensores de barrido – ADS Leica
 1970: Eugene Derenyi – desarrolla el concepto de banda de
tres líneas
 1982: Otto Hofmann desarrolla el concepto de sensor
trilineal
 1994: Se realizan cuestionarios a los usuarios
 1997: Se firma un acuerdo de cooperación Leica-DLR
 1999: Se presenta el primer prototipo funcional Inversión
total: 200 Millones de $US y 4 años
 2000: Primeras ventas (XIX ISPRS Congress, Amsterdam
2000)
 2001: Primeras entregas (2 unidades PASCO Corporation,
Japón)
 2006: ADS-40 (2ª generación)
 2009: ADS-80
 2016: ADS100 20.000 pixeles c= 120mm 13 CCD
51
Características – ADS Leica
 Características de la toma
52
 La geometría de la imagen no es una proyección
cónica. Por tanto, se requiere disponer de
software específico que contemple el cambio de
modelo geométrico del sensor.
 El sistema GPS/IMU es fundamental para
determinar la orientación externa de la cámara
(posiciones y orientaciones) durante la vuelo
 Las matrices lineales son de una fabricación más
simple por lo que suelen tener un menor número
de píxeles defectuosos.
 Si existen píxeles erróneos, el menor número de
píxeles permite el interpolar los datos perdidos.
53
 Las matrices lineales tienen un mayor rango
dinámico.
 Las matrices lineales (en principio) son más
adecuadas para obtener imágenes a mayor
escala debido al movimiento del avión.
 Es posible realizar la captura de imágenes de
GSD de 5 cm con matrices lineales.
 La mayor parte de las matrices lineales
permiten la adquisición de 3 imágenes por
punto a lo largo de la pasada, también es
posible el trabajar con imágenes entre las
pasadas.
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60
 Sistema de posicionamiento
 El GPS proporciona la posición absoluta con
una frecuencia de 2 Hz.
 El IMU proporciona una posición relativa y una
orientación de cabeceo, alebeo y deriva con una
frecuencia de 200 Hz
 La trayectoria proporcionada por el IMU se
actualiza con la posición GPS.
 La trayectoria con post-proceso es interpolada
y se genera una posición y orientación con una
frecuencia de 800 Hz (cada 1.2 ms)
61
 Sistema de posicionamiento
62
 Ejemplos ADS40
63
 Ejemplos ADS40
64
 Ejemplos ADS40
65
 Ejemplos ADS40
66
 Ejemplos ADS80 GSD 5cm
67
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Ventajas e inconvenientes de las
cámaras de barrido
 Ventajas:
 Un solo objetivo y plano focal
 Sensor configurable en función de las
necesidades del usuario
 Imágenes multiespectrales en resolución
nativa (sin pansharpening)
 Se dispone de tres imágenes de toda la
superficie cubierta
 Sensor nadiral con bajo desplazamiento
debido al relieve (true orto)
 Buena continuidad de las imágenes
69
cámaras de barrido
 Inconvenientes:
 Falta de tradición en el empleo de
sensores lineales
 Gran dependencia del GPS e IMU –
 Necesidad de software específico (o
adaptado)
70
cámaras ZI-DMC
 Ventajas:
 Diseño sencillo
 No requiere disponer de GPS
 Se puede emplear con cualquier tipo de
software fotogramétrico
 Requiere utilizar TDI y 8 obturadores por
cámara
 Inconvenientes:
 Imágenes en color mediante pansharpening –
 Imágenes en pancromático mediante
proyección de las originales
71
cámaras Vexcell
 Ventajas:
 Costo menor que la Leica ADS80
 Anchura de barrido y sistema convencional de
imágenes que permite software convencional
 Alta cadencia de disparo que permite grandes
solapes y tamaño de pixel pequeño
 Inconvenientes:
 Vexcell no tiene tradición en construcción de
cámaras, aunque cuenta actualmente con el apoyo
de Microsoft y con un 42% de la cuota del
mercado entre sus diferentes modelos.
 Imágenes en color mediante pansharpening
72
Comparación cámara digital –
cámara de película
Hasta el 2015 - El tamaño del formato análogo es de 230mmx230mm, el

equivalente en pixeles en condiciones de trabajo normal (80 pixeles por mm)
sería 18400x18400pix. Las cámaras digitales no alcanzan ese formato!!!
Leica 12000
ZI DMC 13824x7680 pix
Vexcell 11500x7500 pix 73
74
75
Cámaras de formato medio
 Se trata de una opción con muchas expectativas, así en el último
año los tres fabricantes principales de cámaras han lanzado
modelos de formato medio (UltraCam Lp, Intergraph RMK-D, Leica
RCD-105). En todos los casos se trata de cámaras de formato
matricial y de peso reducido.
76
77
 Ejemplos Ultracam Lp
78
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 Ejemplos RMK-D
80
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Clasificación según la precisión
 Métricas: Buena calidad radiométrica y
geométrica. Estables y precisa
 No métricas: Buena calidad radiométrica
pero mala calidad geométrica provocada
por la distorsión del objetivo.
 Semimétricas: Cámaras fotográficas
adaptadas para uso fotogramétrico,
incluye plano focal que reduce la
distorsión de la lente y la falta de
planeidad del plano focal.
82

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De los cristales de la emulsión a los cubos que captan

Los sensores pueden asemejarse (con el fin de ilustrarlos) a

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Based on a brand-new CMOS sensor specifically

La cámara obtiene las imágenes en color mediante un

75% ganancia en productividad

Hasta el 2015 - El tamaño del formato análogo es de 230mmx230mm, el

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