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ESIME-IPN Diseo para la Ubicacin de polos TEORIA DE CONTROL IV

UBICACIN DE POLOS

Resumen

En este captulo presentaremos las tcnicas para disear un compensador o controlador


para un sistema regulado. que redundar en obtener polos de lazo cerrado en la ubicacin
deseada, que hagan que el regulador tienda a cero de manera eficiente. Suponemos que todas y
cada una de las variables de estado es medida y por lo tanto el vector de estado es conocido y
que podemos generar la seal de control a partir de dicho conocimiento. Una condicin para
poder generar la seal de control para la ubicacin de los polos de lazo cerrado es que exista
controlabilidad de estado completo.

La ubicacin de los polos a su vez viene determinada por los requisitos que se
establecen tanto para la respuesta en tiempo como para la respuesta en frecuencia del sistema
compensado. Otro factor que incide sobre la ubicacin de los polos es el actuador, pues si ste
se satura de manera indeseable ello nos obligar a colocar los polos ms cerca del eje
imaginario.

Haremos uso extenso del programa MATLAB para el diseo de la matriz de


retroalimentacin de estado y la simulacin del sistema regulador resultante, tanto para el caso
de una entrada una salida (SISO como para el caso multivariable en el que tenemos ms de una
seal de control (MIMO), para modelos continuos en el tiempo, as como para el caso discreto.

Finalmente adicionaremos seales de perturbacin y de referencia, que asumiremos


como conocidas, para disear sistemas seguidores que contrarresten el efecto de la
perturbacin o carga y que sigan a las seales de referencia. Tambin usaremos MATLAB para
este propsito.

1. Introduccin

El diseo del controlador o compensador para la ubicacin de polos de lazo cerrado,


cuando tenemos una sola entrada y una sola salida se fundamenta en elegir al par de polos
dominantes de tal manera de obtener un factor de amortiguamiento relativo deseado y una
frecuencia natural no amortiguada n. De este modo suponemos que el efecto de los polos
dominados es insignificante. Sin embargo al especificar todos los polos de lazo cerrado
tenemos un costo asociado porque hacerlo requiere de mediciones exitosas en todas las
variables de estado, o bien requiere de la implementacin de un observador de estado en el
sistema.

Tambin requerimos que el sistema sea controlable para que los polos se ubiquen en
posiciones elegidas de manera arbitraria.

A ltimas fechas se emplea la tcnica de diseo de filtros tipo Butterworth o semejantes


para seleccionar la ubicacin de los polos de lazo cerrado ms robusto, intentando con ello
menor esfuerzo de la seal de control y para obtener mayor robustez.

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Consideremos un sistema de control


x = Ax + Bu (1)

en donde x = vector de estado (n x 1)


u = seal de control (escalar)
A = matriz de estado (n x n)
B = matriz de control (n x 1)

Las matrices A y B son conocidas y constantes. Elegimos la seal de control mediante


la retroalimentacin lineal del estado:

u = -Kx (2)

La matriz K de n x 1 se denomina matriz de ganancia de la retroalimentacin de estado


y en este captulo suponemos que la seal de control u no se satura en ningn valor.

Sustituyendo la frmula (2) en (1) resulta


x(t ) = ( A BK )x(t ) (3)

La solucin para este sistema regulador viene dada por

x(t ) = e ( A BK ) t x(0) (4)

En donde x(0) es el estado inicial provocado por alguna perturbacin externa que ya no
est presente. La estabilidad y la velocidad de la respuesta transitoria dependen de los valores
principales de la matriz A - BK. Si elegimos la matriz K de manera adecuada, la matriz A -
BK se convierte en una matriz que producir estabilidad de manera asinttica y ser factible
lograr que x(t) tienda al origen conforme aumenta el tiempo. Los eigenvalores de la matriz A
- BK.se denominan como polos reguladores. Si estos se ubican en el lado izquierdo del plano
complejo s entonces x(t) tender al origen. El problema de ubicar los polos de lazo cerrado en
los lugares deseados constituye el tpico central de este captulo.

Como contraste, para el diseo de modelos discretos deberemos calcular la matriz de


retroalimentacin para ubicar los polos de lazo cerrado dentro del crculo unitario del plano
complejo z, para lograr la estabilidad.

En la figura 1(a) se ilustra el sistema dado por (1) y en la figura 1(b) al sistema
retroalimentado dado por (4).

Como se enunci antes demostraremos que el clculo de la matriz de retroalimentacin


K slo es posible si el sistema es controlable completamente.

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Figura 1 a) Proceso en lazo abierto b) Regulador con u = -Kx


2 Condicin necesaria y suficiente para la ubicacin de polos

Considerar al sistema definido por la ecuacin (1). Si asumimos que la magnitud de la seal de
control u no est restringida y la elegimos mediante

u = -Kx

el sistema se convierte en un sistema de control de lazo cerrado segn se exhibe en la figura


1(b) y la evolucin temporal del vector de estado viene dada por (4). Notar que los valores
principales de la matriz A - BK (denotados por 1, 2 ,. . .n) son los polos de lazo cerrado
deseados.

Ahora probaremos que una condicin necesaria y suficiente para la ubicacin arbitraria
de polos es que el sistema posea controlabilidad. Iniciaremos por demostrar que si el sistema
no es controlable de estado completo, existen valores principales de A - BK. que no se
controlan mediante la retroalimentacin de estado.

Suponer que el sistema de la ecuacin (1) no es controlable de estado completo, de tal modo
que el rango de la matriz de controlabilidad es menor que n, o sea

rango[ B ! AB !. . .!An-1B] = q < n

Esto implica que existen q vectores columna linealmente independientes que denotaremos
como f1 , f2 , fq. Tambin definimos n q vectores adicionales vq+1 vq+2 ,. ..,vn tales que
podamos formar la matriz de transformacin de similitud P de la siguiente manera:

P = [f1 ! f2 !. . .! fq ! vq+1 ! vq+2 !. . . . ! vn ]

sea de rango n. En este caso se puede demostrar que

A 11 M A 12 B11


A = P AP = L L L ; B = L
1
0 M A 22 0

donde A11 es de orden q x q y A22 es de orden n-q x n-q. Si ahora definimos

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K = KP = [ k 1 M k 2 ]

Desarrollando la ecuacin caracterstica de lazo cerrado


sI A + BK = P 1 ( sI A + BK )P = sI A + B K

sI q A 11 + B11k 1 A 12 + B11k 2
= = sI q A 11 + B11k 1 sI n q A 22 = 0
0 sI n q A 22

en donde Iq es la matriz identidad de orden q e In-q es la matriz identidad de orden n-q.


Observamos que los valores principales de A22 no dependen de K. Por lo tanto, si el sistema no
es controlable existen valores principales de A que no pueden ubicarse de modo arbitrario.
Concluimos que la controlabilidad es una condicin necesaria para poder ubicar los polos de
lazo cerrado del regulador.

Para demostrar la condicin de suficiencia es til transformar la ecuacin de estado dada


mediante la ecuacin (1) mediante la transformacin a la forma cannica controlable T
mediante

T = MW (5)

en donde M es la matriz de controlabilidad

M = [ B ! AB !. . .!An-1B] (6)

y la matriz no singular

a n 1 a n 2 L a1 1

a n 2 a n 3 1 0
W = M M M M (7)

a1 1 L 0 0
1 0 L 0 0

en donde las ai son los coeficientes del polinomio caracterstico de A

sI A = s n + a1 s n 1 + . . . + a n 1 s + a n


Se define un nuevo vector de estado x mediante


x = Tx

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Si el rango de la matriz de controlabilidad M es n (lo que significa que el sistema es de estado


completamente controlable), entonces existe la inversa de la matriz T y la ecuacin (1) se
convierte en.


x = T 1 AT x + T 1Bu (8)

en donde

0 1 0 L 0
0 0 1 L 0
1
T AT = M M M M (9)
0 0 0 L 1
a a n 1 a n 2 L a1
n

0
0
1
T B = M (10)
0
1

La ecuacin (8) est en la forma cannica controlable. Por tanto, dada una ecuacin de
estado, la ecuacin (1) se transforma a la forma cannica controlable si el sistema es de estado

completamente controlable y si el vector de estado x se transforma en el vector de estado x
usando la matriz de transformacin T obtenida mediante la ecuacin (5)

Seleccionemos al conjunto de valores principales deseados como 1 , 2,. . .,n. En este


caso la ecuacin caracterstica deseada se convierte en

(s 1 )(s 2 )L (s n ) = s n + 1s n 1 + L + n -1s + n = 0 (11)

Escribamos


K = KT = [ n M n 1 ML M 1 ] (12)


Cuando se usa u = - K x = KT x para controlar al sistema obtenido mediante la
ecuacin (8), la ecuacin del sistema se convierte en:


x = T 1 AT x T 1BKT x

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La ecuacin caracterstica es

sI T 1 AT + T 1BKT = 0

Esta ecuacin caracterstica es igual a la ecuacin caracterstica para el sistema,


definido mediante la ecuacin (1), cuando u = -Kx se usa como la seal de control. Esto se
observa del modo siguiente: dado que

x = Ax + Bu = ( A - BK )x

la ecuacin caracterstica para este sistema es

sI - A + BK = T 1 ( sI - A + BK)T = sI - T 1 AT + T 1BKT = 0

Ahora simplifiquemos la ecuacin caracterstica del sistema a la forma cannica


controlable. Remitindonos a las ecuaciones (9), (10), (12), tenemos que

0 1 L 0 0
M M M M
sT - T AT + T BKT = sI -
1 1
+ [ n n 1 L 1 ]
0 0 L 1 0

a n a n 1 M a1 1

s 1 L 0
0 s L 0
=
M M M

a n + n a n 1 + n 1 L s + a1 + 1

= sn + (a1 + 1)sn-1 + . . .(an-1 + n-1 )s + (an + n ) = 0 (13)

Esta es la ecuacin caracterstica para el sistema con una realimentacin del estado. Por
tanto, debe ser igual a la ecuacin (11), que es la ecuacin caracterstica deseada. Igualando los
coeficientes de las potencias iguales de s, obtenemos

a1 + 1 = 1
a2 + 2 = 2
...
an + n = n

despejando las i en las ecuaciones anteriores y sustituyndolas en la ecuacin (12),


obtenemos


K = K T 1 = [ n n 1 L 1 ]T 1

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= [ n an n 1 a n 1 L 2 a 2 1 a1 ]T 1 (14)

Por tanto, si el sistema es de estado completamente controlable, todos los valores


principales se ubican arbitrariamente seleccionando la matriz K, de acuerdo con la ecuacin
(14) (Hemos demostrado la condicin suficiente).

Hemos demostrado as, que la condicin necesaria y suficiente para la ubicacin


arbitraria de los polos es que el sistema sea de estado completamente controlable.

3 Pasos de Diseo para la Ubicacin de Polos

Suponer que el sistema se define mediante


x = Ax + Bu

y que la seal de control se obtiene mediante

u = - Kx

La matriz de ganancia de realimentacin K que obliga a los valores principales de A BK a


ser 1, 2, . . . ,n (valores deseados) se determina mediante los pasos siguientes:

(si i es un valor principal complejo, su conjugado tambin debe ser un valor principal
de A BK. )

Paso1: Verificar la condicin de controlabilidad para el sistema.

Si el sistema es de estado completamente controlable, usar los pasos siguientes.

Paso 2: A partir del polinomio caracterstico para la matriz A,

sI A = s n + a1 s n 1 + L + a n 1 s + a n

determine los valores de a1, a2, . . . , an.

Paso 3: Determinar la matriz de transformacin T que convierte la ecuacin de estado


del sistema a la forma cannica controlable. (Si la ecuacin del sistema ya est en la
forma cannica controlable, entonces T = I.)

No es necesario escribir la ecuacin de estado en la forma cannica controlable. Aqu


slo necesitamos encontrar la matriz T. La matriz de transformacin T se obtiene mediante la
ecuacin (5), o

T = MW

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En donde M se obtiene a partir de la ecuacin (6) y W se obtiene a partir de la ecuacin


(7).

Paso 4: Usando los valores principales deseados (los polos de lazo cerrado deseados),
escribir el polinomio caracterstico que se busca:

(s - 1)(s - 2). . .(s - n) = sn + 1sn-1 + . . . + n-1s + n

y determinar los valores de 1, 2 . . ., n.

Paso 5: La matriz de ganancias de realimentacin del estado K requerida se determina a


partir de la ecuacin (14), que puede re escribirse como:

K = [ n an n1 a n 1 L 2 a 2 1 a1 ]T 1 (14)

Comentarios. Observar que si el sistema es de un orden inferior n < 4, la sustitucin


directa de la matriz K en el polinomio caracterstico deseado puede ser ms simple. Por
ejemplo, si n = 3, escribir la matriz de ganancias de realimentacin de estado K como

K = [ k1 k2 k3 ]

Sustituir esta matriz K en el polinomio caracterstico deseado sI - A + BK e


igualarla con (s - 1)(s - 2).(s - 3), o

sI - A + BK = (s - 1)(s - 2). . .(s - n)

dado que ambos miembros de esta ecuacin caracterstica son polinomios en s, igualando los
coeficientes de las potencias iguales de s en ambos miembros, es posible determinar los valores
de k1, k2, y k3 . Este mtodo es conveniente si n igual a 2 o 3. (Para n = 4, 5, 6 ... , este mtodo
se vuelve muy pesado)

Existen otros mtodos para el clculo de la matriz de ganancias de realimentacin lineal


del estado K. A continuacin presentaremos una frmula muy difundida, conocida como la
frmula de Ackermann para calcular la matriz de ganancias de realimentacin del estado K.

Frmula de Ackermann

Considerar el sistema obtenido mediante la ecuacin (1), que puede reescribirse como:


x = Ax + Bu

Suponemos que este sistema es de estado completamente controlable. Tambin


suponemos que los polos en lazo cerrado deseados estn en s = 1, s = 2, . . ., s = n.

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El uso de un control mediante la realimentacin del estado

u = -Kx

modifica la ecuacin del sistema a


x = ( A BK ) x (15)

Definamos


A = A - BK

La ecuacin caracterstica deseada es


sI A + BK = sI - A = (s - 1)(s - 2). . .(s - n)

= sn + 1sn-1 + . . . + n-1s + n = 0


Dado que el teorema de Cayley Hamilton plantea que A satisface su propia ecuacin
caracterstica, tenemos que


( A ) = A n + 1 A n-1 + . . . + n-1 A + n I = 0 (16)

Emplearemos la frmula (16) para obtener la funcin de Ackermann. Para simplificar


la obtencin, consideremos el caso en el que n = 3. (Para cualquier entero positivo n, es
posible entender con facilidad la obtencin siguiente .)

Considere las cantidades siguientes:

I = I

A = A BK

A 2 = (A BK)2 = A2 - ABK - BK A

A 3 = (A BK)3 = A3 - A2BK - ABK A - BK A 2

Multiplicando las ecuaciones anteriores, en orden, por 3, 2, 1, 0 (en donde 0 = 1 ),


respectivamente, y agregando los resultados, obtenemos

3I + 2 A + 1 A 2 + A 3

= 3I + 2(A BK) + 1( A2 - ABK - BK A ) + A3 - A2 BK - ABK A - BK A 2

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= 3I .+ 2A + 1 A2 + A3 - 2BK - 1ABK - 1BK A - A2BK - BK A

- BK A 2 (17)

Remitindonos a la ecuacin (16), tenemos que


3I + 2 A + 1 A 2 + A 3 = ( A ) = 0

Asimismo, tenemos que

3I + 2A + 1A2 + A 3 = (A) 0

Sustituyendo las dos ultimas ecuaciones en la ecuacin (17), tenemos que


( A ) = (A) - 2BKA - 1BK A - BK A 2 - 1ABK - ABK A - A2BK

Dado que ( A ) = 0, obtenemos


(A) = B(2K + 1K A + K A 2) + AB(1K + K A ) + A2BK

2

2 K + 1 K A + K A
[
]

2
= B M AB M A B 1K + K A (18)
K

Puesto que el sistema es de estado completamente controlable, la inversa de la matriz


de controlabilidad

[B M AB M A 2 B ]
existe. Premultiplicando ambos miembros de la ecuacin (18) por la inversa de la
matriz de controlabilidad,1 obtenemos

2

2 K + 1 K A + K A
[
]
-1
B M AB M A B ( A )
2
1K + K A
K

Premultiplicando ambos miembros de esta ecuacin por [ 0 0 1 ], obtenemos

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2

2 K + 1 K A + K A
[ ]

[0 0 1] B M AB M A B ( A) = [0 0 1]
2 -1
1K + K A = K
K

que puede re escribirse como

[
K = [0 0 1] B M AB M A 2 B ( A ) ]
-1

Esta ultima ecuacin produce la matriz de ganancias del estado K deseada. Para un
entero positivo arbitrario n, tenemos que

[
K = [0 0 L 0 1] B M AB M L M A n 1B ( A ) ]
-1
(19)

La ecuacin (19) se conoce como la matriz de ganancias de realimentacin del estado


K.

Comentarios. Es importante sealar que la matriz K no es la nica para el sistema


determinado, sino que depende de las ubicaciones de los polos en lazo cerrado deseados (los
cuales determinan la velocidad y el amortiguamiento de la respuesta) seleccionados. Observe
que la seleccin de los pozos en un lazo cerrado deseados, o de la ecuacin caracterstica
deseada, es un compromiso entre la rapidez de la respuesta del vector de error y la sensibilidad
ante perturbaciones y el ruido en la medicin. Es decir, si incrementamos la velocidad de
respuesta de error, por lo general se incrementan los procesos adversos de las perturbaciones y
el ruido en la medicin. Si el sistema es de segundo orden, su dinmica (las caractersticas de
respuesta) se correlacionan precisamente con la ubicacin de los pozos en lazo cerrado
deseados y los ceros de la planta. Para sistema de orden superior, la ubicacin de los polos en
lazo cerrado y la dinmica del sistema (las caractersticas de respuesta) no se correlacionan
fcilmente. Por tanto, al determinar la matriz de ganancias de realimentacin del estado K para
un sistema determinado, es conveniente analizar mediante simulaciones de computadora las
caractersticas de respuesta del sistema para varias matrices K diferentes (con base en varas
ecuaciones caractersticas deseadas distintas) y elegir aquella que ofrezca el mejor desempeo
del sistema general.

Veamos primero un ejemplo para ilustrar las dos frmulas para calcular la matriz de
realimentacin de estado.

1 4 8 6

A = 1 1 1 B = 2 polos deseados : en 2 3 j y en 6
0 1 1 0

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En este caso los valores principales de A son 1, -2 y +2, por lo que tenemos un caso de
inestabilidad de lazo abierto, por lo que la matriz de ganancia deber proporcionar la
estabilidad mediante la realimentacin adecuada.

Con la frmula tradicional empezamos con el paso 1, que consiste en calcular la matriz de
controlabilidad:

6 2 30
M = [ B ! AB !. . .!A B] = 2 4 4
2

0 2 6

Cuyo determinante es diferente de cero por lo que su rango es igual a 3 y se concluye que el
sistema es controlable de estado completo por lo que podemos pasar a efectuar los cuatro pasos
restantes.

Calculamos el determinante de sI A, y lo igualamos a cero para determinar los valores de las


ai .

s +1 4 8
sI - A = 1 s +1 1 = s 3 + s 2 4s 4 = 0
0 1 s 1

de donde: a1 = 1, a2 = -4 y a3 = -4.

Paso 3: Formamos la matriz W para poder calcular la matriz de transformacin T

4 1 1 8 8 6
W = 1 1 0 T = MW = 8 6 2

1 0 0 8 2 0

Paso 4: Calculamos la ecuacin caracterstica deseada:

(s + 2 + 3j)(s +2 3j)(s + 6) = (s2 + 4s + 13)(s + 6) = s3 + 10s2 + 37s + 78 = 0

de donde 1 = 10, 2 = 37 y 3 = 78.

Paso 5: Calculamos la matriz K

K = [ n an n 1 a n 1 L 2 a 2 1 a1 ]T 1 = [78+4 ! 37+4 ! 10 1]T-1

= [ 0.8611 1.9167 11.3056 ]

Para emplear la frmula de Ackermann formamos el cuadrado y el cubo de la matriz A:

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5 0 4 5 16 36
A 2
= 2 4 8 ; A 3 = 6 4 12
1 0 0 1 4 8

Calculamos ahora (A) como A3 + 10A2 + 37A + 78I

86 164 292
(A) = 23 77 31

9 41 123

Con lo que podemos calcular K mediante:

K = [0 0 1]M-1(A)

= [ 0.8611 1.9167 11.3056 ]

La matriz de lazo cerrado A - BK resulta ser

6.166 7.5 59.83


A BK = 0.722 4.833 23.61
0 1 1

cuyos valores principales son 2 3j y 6.

Como es obvio, la matriz de ganancias es la misma por cualquiera de los tres mtodos
vistos.

Veamos la manera que MATLAB disea y simula la ubicacin de polos

% EJEM71.M Calcula matriz de realimentacin de estado para un sistema continuo


% de tercer orden, empleando la frmula de Ackermann
% Por Salvador Saucedo SEPI-ESIME Agosto/1999

A = [1 -1 0,
3 -1 -1,
7 1 -4 ]

B = [0,
-2,
7]

C = [20 0 0]

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D = 0;

%Polos de lazo cerrado deseados

Pc = [-4+5j,
-4-5j,
-8]

echo on

%Clculo de la matriz de ganancia


K = acker(A, B, Pc)
sys1 = ss(A-B*K, 0*B, C, D); %modelo continuo en el tiempo

%Define la variable tiempo


t = 0:0.02:1.6;

%Se fijan las condiciones iniciales


x0 = [-2 1 2]';

%Respuesta a las CI
[Y, T, X] = initial(sys1, x0, t);
subplot(2,1,1)
plot(t,X)
title('Respuesta a las CI del regulador con realimentacin lineal de estado')
xlabel('tiempo en segundos')
ylabel('x1, x2 y x3')
grid on

%Reconstruye la seal de control


u = -X*K';

subplot(2,1,2)
plot(t,u)
%title('Respuesta del regulador con realimentacin lineal de estado')
xlabel('tiempo en segundos')
ylabel('seal de control u')
grid on

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Figura 2 Respuesta del regulador a las condiciones iniciales

MATRIZ DE GANANCIAS PARA SISTEMAS DISCRETOS


El diseo mediante la ubicacin de polos de lazo cerrado es completamente anloga al caso
continuo por lo que slo daremos las frmulas para el caso tradicional as como para la frmula
de Ackermann. La nica diferencia es que los polos de lazo cerrado se especifican dentro del
crculo unitario.

Dado el modelo discreto

x(k + 1) = Fx(k) + Gu(k)

donde

x(k) = vector de estado en el periodo k de muestreo


u(k) = seal de control (escalar) en el periodo k de muestreo
F = matriz de estado de n x n

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G = matriz de control de n x 1

Se asume que las matrices F y G son constantes y conocidas y que la seal de control se
genera con la realimentacin lineal del estado: u(k) = -Kx(k) .

Tambin 1, 2, . . . , n son los polos deseados en el plano complejo z. Se puede igualmente


demostrar que la condicin necesaria y suficiente para poder ubicar los polos de lazo cerrado
en cualquier ubicacin arbitraria es que el sistema sea controlable de estado completo, o sea
que, la matriz de controlabilidad

M = [ G ! FG! . . . ! Fn-1G]

Sea de rango n. Si definimos la matriz T = MW, donde M est definido arriba y W


viene dada por

a n 1 a n 2 L a1 1

a n 2 a n 3 1 0
W = M M M M (7b)

a1 1 L 0 0
1 0 L 0 0

donde las ai son los coeficientes de la ecuacin caracterstica de F. Si definimos a las como
los coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada podemos calcular K mediante:

( z 1 )( z 2 )L( z n ) = z n + 1 z n 1 + L + n -1 z + n = 0 (11b)

K = [ n an n 1 a n 1 L 2 a 2 1 a1 ]T 1 (14b)

De manera semejante la frmula de Ackermann para el caso discreto viene dada por

K = [0 0 . . . 1]M-1 (F)

Veamos un ejemplo para el caso discreto resuelto con MATLAB

echo on

%EJEM72.M Calcula matriz de realimentacin de estado para un sistema discreto


% de tercer orden, empleando la frmula de Ackermann
% Por Salvador Saucedo SEPI-ESIME Agosto/1999

F = [1.0002 0.1002 0.0048,

F=

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1.0002 0.1002 0.0048


0.0048 1.0050 0.0953
0.0953 0.1002 0.9097

G = [-0.0116,

G=

-0.0116
-0.2487
-0.9633

C = [1 0 0];

D = 0;

%Polos de lazo cerrado deseados


Pc = [0.7+0.3j,

Pc =

0.7000 + 0.3000i
0.7000 - 0.3000i
0.6000

%Clculo de la matriz de ganancia


K = acker(F, G, Pc)

K=

-6.3246 -2.0166 -0.3530

sys1 = ss(F-G*K, 0*G, C, D, -1); %modelo discreto en el tiempo

%Define la variable para el periodo de muestreo

k = 25;
t = 1:k;

%Se fijan las condiciones iniciales


x0 = [0 1 2]';
%Respuesta a las CI
[Y, X] = dinitial(F-G*K, 0*G, C, D, x0, k);

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subplot(2,1,1)
plot((t-1),X)
title('Respuesta a las CI del regulador con realimentacin lineal de estado')
xlabel('No. de muestreo')
ylabel('x1, x2 y x3')
grid on

%Reconstruye la seal de control


u = -X*K';
subplot(2,1,2)
plot((t-1),u)
%title('Respuesta del regulador con realimentacin lineal de estado')
xlabel('tiempo en segundos')
ylabel('seal de control u')
grid on

Figura 3 Respuesta a la condiciones iniciales para el caso discreto en tiempo

Dnde colocar los polos de lazo cerrado


Habiendo determinado que los polos de lazo cerrado de un sistema controlable se

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pueden ubicar en cualquier lugar, es natural preguntarse dnde los polos deben ser colocados.
El decir que deben ser colocados en donde satisfagan los requisitos demandados es dar la
respuesta obvia, que ya resolvimos y que es como relacionar los requisitos con la matriz de
ganancia K que se usa para realimentar el estado. .En la seccin IV se ofrece un mtodo para
seleccionar la ganancia de realimentacin del estado usando la minimizacin de un criterio
cuadrtico.

El control de un regulador mediante la ley u = - Kx implica que para cierto estado x


mientras ms grande sea la ganancia, ms grande ser el control aplicado al sistema. En
sistemas prcticos existen lmites en las variables de control que se aplican a la planta. El
elemento de accin final o actuador que produce el control u no puede ser excesivamente
grande sin incurrir en gastos irrazonables o en riesgos innecesarios. Otra razn para no generar
seales de control muy grandes son los esfuerzos inducidos, que pueden generar daos al
actuador o al proceso, mismos que redundaran en mantenimientos costosos y frecuentes.

Si la seal de control generada por la ley lineal u = -Kx es mayor que la permisible por
motivos de seguridad, el actuador se saturar en un nivel menor. El efecto de la saturacon de
forma ocasional no es grave; de hecho un actuador que nunca se satura lo ms probable es que
est sobre dimensionado, tenindose un actuador mayor y poco eficiente de lo necesario. En el
otro extremo, si las seales de control hacen que el actuador est casi siempre saturado ello
har que las especificaciones dinmicas no se satisfagan, a menos que de manera intencional se
halla buscado tener un actuador trabajando de manera no lineal.

El efecto de la ganancia de realimentacin se puede ponderar al analizar la ecuacin


(14) para un sistema con una sola entrada de control en el que las ganancias dependen
proporcionalmente de las cantidades que los polos son movidos hacia la izquierda. Al fijar
polos de lazo cerrado muy cargados hacia la izquierda del plano s los coeficientes de la
ecuacin caracterstica deseada sern ms grandes y ms grande ser la matriz K. De igual
manera podemos concluir para el caso discreto si ubicamos los polos muy lejos del crculo
unitario hacindolos tender hacia el origen.

La conclusin de todo lo anterior es que el diseador no debe intentar obtener un


comportamiento dinmico del sistema de lo que es estrictamente necesario. Las dos razones
ms importantes para fijar el comportamiento de un sistema de control es primero lograr la
estabilidad si el sistema no lo es y segundo, hacer que los polos ms lentos emigren hacia la
izquierda del plano s para aumentar el ancho de banda del lazo cerrado. El ancho de banda de
un sistema viene determinado principalmente por sus polos dominantes, es decir de los polos
ms cercanos al origen.

Para que el transitorio decaiga rpidamente segn se requiera por los polos ms
alejados del origen la energa aplicada debe cambiar rpidamente, lo que produce seales
grandes de control. Si hay polos que estn cerca del origen y otros que estn muy alejados del
mismo, los valores mximos del control sern determinados por los lejanos pero la velocidad
de respuesta la determinan los cercanos. Dicho fenmeno sugiere que las ganancias del
controlador no fueron calculadas de manera eficiente. La mejor estrategia es hacer que los
polos se localicen aproximadamente a la misma distancia del origen.

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Una vez establecido que no es sano mover los polos ms lejos de la necesario haciendo
que algunos de ellos queden muy apartados del origen se puede hablar de elegir la ubicacin de
los polos de manera ptima. Un resultado del campo de las comunicaciones es la configuracin
de Butterworth que fija los polos situados sobre una circunferencia en el lado izquierdo del
plano complejo, de manera semejante a los rayos de una rueda de bicicleta.
Si elegimos a , la frecuencia natural deseada, como el radio de dicha rueda la ubicacin de
los polos, complejo conjugados, viene dada al resolver

2k
s
= (1) k +1
n

donde k es el nmero de polos a ubicar. Si definimos a los polinomios de Butterworth


para los primeros cuatro valores de k, se obtienen las ecuaciones caractersticas deseadas:

s + n = 0
s2 + 2 n s + n2 = 0

s3 + 2 n s 2 + 2 n2 s + n3 = 0
s4 + 2.613 n s 3 + (2 + 2 ) n2 s 2 + 2.613 n3 s + n4 = 0

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Una caracterstica interesante de los polinomios de Butterworth es la respuesta plana en


frecuencia. Debemos notar que al aumentar k un par de polos se acerca en demasa al eje
imaginario por lo que se deben mover ligeramente sobre la circunferencia elegida, hacia el eje
real para evitar oscilaciones en el sistema.

EJERCICIOS
1. Calcular la matriz de ganancias para el siguiente sistema continuo

1 2 5 7
A = 1 1 1 B = 2
polos deseados : en 3 4 j y en 6
0 1 1 0

2 Para el sistema discreto en el tiempo x(k+1) = Fx(k) + Gu(k) calcular K.

0.9144 0.1960 0.4923 0.6881


F = 0.0863 0.8223 0.0722 G = 0.2133
polos : en 0.7 0.4 j y en 0.6
0.0047 0.0956 1.1010 0.0108

3 Efectuar con MATLAB la corrida EJEM71 pero con matriz B = [0 3 10]T

4 Efectuar con MATLAB la corrida EJEM72 pero con polos en 0.7 0.4j y 0.5.

BIBLIOGRAFIA
1 Ogata, Katsuhiko Ingeniera de Control Moderna, Prentice-Hall, 3ra. Edicin
1998. Captulo 12.
2 Ollero B., Anibal Control por Computadora, Marcombo Boixareu Editores,
1991. Captulo 9.
3 Lewis, Frank L. Applied Optimal Control & Estimation, Prentice Hall and
DSP series de Texas I., 1992.
4 Ogata, Katsuhiko Discrete Time Control Systems, Prentice Hall, 2nd. Edition
1995. Captulo 6.
5 Friedland, Bernard Control System Design, McGraw-Hill IE. Captulos 6 y 8.
6 Saucedo Flores, S. Reporte Tcnico del programa ALIN, SEPI-ESIME, 1998.
7 MathWorks Inc MATLAB Users Guide, Versin 5.2, 1998. Toolbox de
control.

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