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Señales
Introducción
Método Transformación Invariante al Impulso
Método por Retenedor de Orden Cero ZOH
Aproximaciones s → z
- Diferencial en Atraso
- Diferencial en Adelanto
- Integral Trapezoidal
- Tustin – Pade
Procesamiento Digital de Señales Profesor: Ing. Fabián Jiménez López MSc Semestre 2017
Introducción
Conversión A/D
Procesamiento Digital de Señales Profesor: Ing. Fabián Jiménez López MSc Semestre 2017
Introducción
Formas de Muestreo y Retención
Uniforme
a. Conmutación
uniforme o Switcheo.
b. Producto por
Muestreadora,
Sampling waveform.
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Introducción
Modelo de Muestreo con Muestreadora
Procesamiento Digital de Señales Profesor: Ing. Fabián Jiménez López MSc Semestre 2017
Introducción
Muestreo de Sistemas Continuos
a. Sistema
Continuo
b. Muestreo de la
Entrada
c. Muestreo de la
Entrada y la Salida.
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Introducción
Muestreo de Sistemas Continuos
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Introducción
Regiones de Transformación del plano s
en el plano z. z = e Tms
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Métodos de Discretización
TIR – Transformación Invariante a la Respuesta o
Transformación Invariante al Impulso.
ZOH – Por Retenedor de Orden Cero (Zero Order
Hold).
FOH – Por Retenedor de Primer Orden (First Order
Hold) o Interpolación Lineal.
Aproximaciones s → z (Emparejamiento –
Matched).
Diferencial en Atraso
Diferencial en Adelanto
Integral Trapezoidal
Tustin – Pade – Bilinear
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Respuesta Impulsional TIR
TIR (Transformación Invariante a la
Respuesta)
Procedimiento
Se elige una entrada x(t) (impulso, escalón o rampa).
Se establece la respuesta y(t) como la Transformada
Inversa de Laplace: L –1{H(s)X(s)}.
Muestrear y(t) a intervalos Tm y obtener y[nTs].
Calcular su Transformada Z {Y(z)}.
Evaluar H(z) como Y(z)/X(z).
L−1 t = nTm
H ( s ) → h(t ) = → h[nTm ] → H ( z , Tm ) Z
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Respuesta Impulsional TIR
Supóngase que se tiene a H(s) en forma de fracciones
parciales. A cada término se le puede calcular su
equivalente en z = e Tms a través de su respuesta al impulso.
Multiplicidad M
A
( s + p )M
A
T M −1
( M −1)! m
(− z dzd (− z dzd − z dzd [z −z a ]))
A az
ATm
Multiplicidad 2 ( s + p )2 ( z − a )2
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Respuesta Impulsional TIR
Ejemplo: Determinar H(z) a partir de H(s) utilizando la
Transformación Invariante al Impulso.
4
H ( s) =
( s + 1)( s 2 + 4 s + 5)
2 −1 − j −1 + − j
= + +
( s + 1) ( s + 2 + j ) ( s + 2 − j )
− j 34π j 34π
2 2e 2e
= + +
( s + 1) ( s + 2 + j ) ( s + 2 − j )
2z 2 2 z 2 cos( 34π ) − 2 2e − 2Tm z cos(Tm − 34π )
H ( z , Tm ) = −Tm
+
(z − e ) z 2 − 2e − 2Tm z cos(Tm ) + e − 4Tm
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Respuesta Impulsional TIR
Ejemplo: Seleccionando Tm = 0.1 seg (τ = 1s; ω0 = 5rad/s
→ F0 = 0.79Hz → T0 = 1.26s) se tiene que :
2z − 2 z 2 + 1.4658 z
H ( z) = + 2
z − 0.9048 z − 1.629 z + 0.67
0.017 z 2 + 0.0143 z
=
( z − 0.9048)( z 2 − 1.629 z + 0.67)
0.017 z 2 + 0.0143 z
=
z 3 − 2.534 z 2 + 2.144 z − 0.606
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Respuesta Impulsional TIR
Ejemplo: Usando Matlab:
Hs = tf([4],[1 5 9 5]);
Hz=c2d(Hs,0.1, 'imp');
[H,F]=freqz([0.01692 0.01432 -1.59e-017],[1 -2.534
2.145 -0.6065],100,0.1);
plot(F,abs(H))
figure
plot(F,180*angle(H)/pi)
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Retenedor de orden Cero ZOH
Muestreo de Señales Continuas:
Los muestreadores adquieren muestras de la señal
con frecuencia constante, se cumple un periodo de
muestreo.
Los retenedores mantienen el valor de la señal
retenida hasta que llega un nuevo valor
correspondiente a una nueva muestra.
y (t ) y * (t ) = y[nTm ]
Y (s ) ↑ Tm Y * ( s ) = Y ( z , Tm )
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Retenedor de orden Cero ZOH
Durante un instante de muestreo el muestreador toma la
señal continua y la retiene hasta que se cumpla el siguiente
periodo de muestreo Tm.
Si Tm = ∆t→0, el área bajo el impulso es igual al valor o
magnitud de la señal continua en el instante del muestreo, el
impulso en el punto del muestreo nTm es dado por:
y (t ) = y (nTm ) ⋅ δ (t − nTm )
*
x * (nTm ) x * (t )
T T
1Tm 2Tm 3Tm 4Tm 5Tm 6Tm 1Tm 2Tm 3Tm 4Tm 5Tm 6Tm
∞
(
xr (t ) = xc (t ) = ∑ x(nTm ) µ (t − nTm ) − µ (t − n + 1Tm )
n =0
)
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Retenedor de orden Cero ZOH
Aplicando transformada de Laplace a la señal
cuantizada xc(t):
∞
n = 0
(
L {xc (t )} = L ∑ x(nTm ) µ (t − nTm ) − µ (t − n + 1Tm )
)
∞
{(
X c ( s ) = ∑ x(nTm ) ⋅ L µ (t − nTm ) − µ (t − n + 1Tm )
n =0
)}
∞
{
X c ( s ) = ∑ x(nTm ) ⋅ L {µ (t − nTm )} − L µ (t − n + 1Tm )
}
n =0
∞ e − nTm s e −( n +1)Tm s ∞ − −Tm s
X c ( s ) = ∑ x(nTm ) ⋅ ( ) − nTm s 1 e
− = ∑ x nTm ⋅ e
n =0 s s n =0 s
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Retenedor de orden Cero ZOH
Donde se extrae el término que no depende de n:
∞
− nTm s 1 − e
−Tm s
X c ( s ) = ∑ x(nTm ) ⋅ e
n =0 s
1 − e −Tm s ∞
X c (s) = ∑ x(nTm ) ⋅ e − nTm s
s n =0
Y por definición de Transformada Z, haciendo z = e –Tms
1 − e −Tm s ∞
X c ( s) = ⋅ ∑ x(nTm ) ⋅ z − n
s n =0
z = eTms
1 − e −Tm s
X c (s) = ⋅ X ( z , Tm ) Tms
s z =e
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Retenedor de orden Cero ZOH
Concluyéndose que la Función de Transferencia del ZOH
GZOH(s) es una transformación lineal entre la señal discreta y
la señal continua:
1 − e −Tm s
X c (s) = ⋅ X ( z , Tm ) Tms
s z =e
1 − e −Tm s
GZOH ( s ) =
s
La cual tiene un polo en s=0 y un retardo de un periodo de
muestreo Tm. Comportamiento LPF.
1 − e − jωTm
GZOH ( jω ) =
jω
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Retenedor de orden Cero ZOH
Análisis Frecuencial (Magnitud)
1 − e − jωTm 1 − cos(ωTm ) + j sin(ωTm )
GZOH ( jω ) = =
jω ω
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Retenedor de orden Cero ZOH
Análisis Frecuencial (Fase)
− jωTm − jωTm
1 − e − jωTm 1− e 2 ⋅e 2
GZOH ( jω ) = =
jω jω
jωTm − jωTm jωTm − jωTm
− jωTm − jωTm
e 2 −e 2 e 2 −e 2
GZOH ( jω ) = e 2 ⋅ = 2Tm e 2 ⋅
jω 2 jωTm
GZOH ( jω ) = Tm
− jωTm
e 2 ⋅
sen 2
( )=T e
ωTm − jωTm
2 ⋅ sinc ( )
ωTm
ωTm m 2
2
La fase del término exponencial es –ωTm/2 y por linealidad la
fase del seno va a ser ± nπ en ωm = 2π/Tm.
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Retenedor de orden Cero ZOH
Análisis Frecuencial (Fase)
GZOH ( jω ) = Tm e
− jωTm
2
⋅
sen ( )=T e
ωTm
2
− jωTm
2
⋅ sinc ( )
ωTm
ωTm m 2
2
ωTm
arg{GZOH ( jω )} = − ± nπ
2
La fase vale cuando 0 cuando:
ωTm 2 nπ
0=− ± nπ ⇒ ω = ± = nω m = ω n
2 Tm
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Retenedor de orden Cero ZOH
Análisis Frecuencial (Fase)
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Retenedor de orden Cero ZOH
Muestreo de Sistemas Continuos con ZOH
XC(s) Y(s)
X(s) ZOH G(s) MUX
Y(z,Tm)
H(z,Tm)
Y ( s) = G ( s) ⋅ X c ( s)
X c ( s ) = GZOH ( s ) ⋅ X ( z , Tm ) z =eTms
Y ( s ) = G ( s ) ⋅ GZOH ( s ) ⋅ X ( z , Tm ) z =eTms
Y ( z , Tm ) = H ( z , Tm ) ⋅ X ( z , Tm ) donde H ( z , Tm ) = Z {G ( s ) ⋅ GZOH ( s )}
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Retenedor de orden Cero ZOH
Muestreo de Sistemas Continuos con ZOH
XC(s) Y(s)
X(s) ZOH G(s) MUX
Y(z,Tm)
H(z,Tm)
1 − e −Tm s
H ( z , Tm ) = Z G ( s ) ⋅
s
=Z
G ( s)
s
⋅ 1− e (−Tm s
)
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Retenedor de orden Cero ZOH
Muestreo de Sistemas Continuos con ZOH
De otro lado se puede decir que:
G (s)
s
(
⋅ 1 − e −Tm s = ) L {h (t ) ∗ h (t )}
1 2 donde
H1 ( s) = L {h1 (t )} = G (s)
s
H 2 (s) = {
L 2
h (t )} = (
1 − e −T s
)o
m
L {(1 − e )}= h (t )
−1 G ( s ) −1 −Tm s
L = h1 (t ) 2
s
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Retenedor de orden Cero ZOH
Muestreo de Sistemas Continuos con ZOH
L {(1 − e )}= L {e }= δ (t ) − δ (t − T
Donde: −1 −1
−Tm s
{1}− L −1 −Tm s
m) = h2 (t )
Entonces: ∞
L
−1 G ( s )
s
⋅ 1 − e (
−Tm s
) ∫
= h1 (t ) ∗ h2 (t ) = h2 (τ ) ⋅h1 (t − τ )dτ
−∞
∞
= ∫ [δ (τ ) − δ (τ − T
−∞
m) ]⋅ h1 (t − τ )dτ
∞ ∞
= ∫ δ (τ ) ⋅ h (t − τ )dτ − ∫ δ (τ − T
−∞
1
−∞
m ) ⋅ h1 (t − τ )dτ
= h1 (t ) − h1 (t − Tm ) = h(t )
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Retenedor de orden Cero ZOH
Muestreo de Sistemas Continuos con ZOH
s L
−1 G ( s )
⋅ 1− e ( −Tm s
)
= h1 (t ) − h1 (t − Tm ) = h(t )
Ahora muestreando h(t):
h[nTm ] = h1[nTm ] − h1[n − 1Tm ]
Y aplicando Transformada Z:
{ }
H ( z , Tm ) = Z h1[nTm ] − h1[n − 1Tm ] = H1 ( z , Tm ) − z −1 H1 ( z , Tm )
−1 z −1
H ( z , Tm ) = (1 − z ) H1 ( z , Tm ) = H 1 ( z , Tm )
z
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Retenedor de orden Cero ZOH
Muestreo de Sistemas Continuos con ZOH
De la expresión: z −1
H ( z , Tm ) = H 1 ( z , Tm )
z
Se puede concluir que:
Z
G (s)
s
⋅ 1− e(−Tm s
=
) Z z −1
{H1 ( s) ⋅ H 2 ( s)} =
z
⋅ H 1 ( z , Tm )
Z {(1 − e )}= z
Es decir:
z −1
−Tm s
K
G (s) =
τs + 1
Entonces por definición:
H ( z , Tm ) = 1 − z ( −1
)⋅ H ( z, T
1 m) (
= 1− z −1
)⋅ Z G (s)
s
= 1− z( −1
)⋅ Z K
s (τs + 1)
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Retenedor de orden Cero ZOH
Ejemplo: Por tabla de transformadas se tiene:
a Z (1 − e − aTm ) z −1
⇒ −1 − aTm −1
s( s + a) (1 − z )(1 − e z )
τ1
( −1
H ( z , Tm ) = 1 − z ⋅ )Z
K
= 1 − z −1
⋅K ⋅ ( ) Z
s (τs + 1) s ( s + τ ) a = 1
1
τ
Tm Tm
− −
( )
−1
(1 − e τ
)z (1 − e τ
) z −1
H ( z , Tm ) = K 1 − z −1 ⋅ T
=K Tm
−1 − m −1 −
(1 − z )(1 − e τ
z ) (1 − e τ
z −1 )
Tm
−
1− e τ −Tm
H ( z , Tm ) = K T
z >e τ
− m
Procesamiento Digital de Señales
z − e τ
Profesor: Ing. Fabián Jiménez López MSc Semestre 2017
Retenedor de orden Cero ZOH
Ejemplo: Determinar H(z) a partir de la función de
transferencia de un servomotor DC utilizando el método
del Retenedor de Orden Cero.
K
τ
G (s) =
(
s s + τ1 )
Entonces por definición:
H ( z , Tm ) = 1 − z ( −1
)⋅ H ( z, T
1 m) (
= 1− z −1
)⋅ Z G ( s)
s
( )⋅ Z
K
−1 τ
= 1− z 2
(
s s + τ1 )
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Retenedor de orden Cero ZOH
Ejemplo: Por tabla de transformadas se tiene:
a2
⇒
Z [(aT m − 1 + e − aTm ) + (1 − e − aTm − aTm e − aTm ) z −1 z −1 ]
s ( s + a)
2
(1 − z −1 ) 2 (1 − e − aTm z −1 )
(
H ( z , Tm ) = 1 − z −1 )
⋅Z 2 τ
K
( −1
)
1 2
τ ( )
= 1 − z ⋅ Kτ ⋅ Z 2
(
s s + τ1 ) s s + 1
τ
( )a = 1
τ
−
Tm
(1 − z ) ( z − e τ
)
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Retenedor de orden Cero ZOH
Ejemplo: Por tabla de transformadas se tiene:
(
H ( z , Tm ) = 1 − z −1 ⋅ )Z
K
τ
( = − −1
⋅ Kτ ⋅ ) τ ( )
1 2
2 Z 2
( ) ( )a =
1 z
s s + τ1 s s + 1
τ 1
τ
−
Tm
(1 − z ) ( z − e τ
)
Tm Tm Tm
− − −
( τ −1+ e ) z + (1 − e −
Tm τ τ Tm τ
τ
e )
H ( z , Tm ) = Kτ T
z >1
− m
( z − 1)( z − e τ
)
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Retenedor de orden Cero ZOH
Ejemplo: Determinar H(z) a partir de la función de
transferencia G(s), donde Tm = 0.5 utilizando el método
ZOH.
s+3
G (s) =
s ( s + 1)( s + 2)
Entonces por definición:
H ( z , Tm ) = 1 − z ( −1
)⋅ H ( z, T
1 m) (
= 1− z −1
)⋅ Z G (s)
s
= 1− z( −1
)⋅ Z
2
s+3
s ( s + 1)( s + 2)
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Retenedor de orden Cero ZOH
Ejemplo: s+3 1 A B
= 2 +
s ( s + 1)( s + 2) s ( s + 1) ( s + 2)
2
s+3
A = lim ( s + 1) = 2
s → −1 ( s + 1)( s + 2)
s+3
B = lim ( s + 2) = −1
s → −2 ( s + 1)( s + 2)
s+3 2 1
= −
s 2 ( s + 1)( s + 2) s 2 ( s + 1) s 2 ( s + 2)
( −1
) Z
H ( z , Tm ) = 1 − z ⋅ 2
2
− 2 Z
1
s ( s + 1) s ( s + 2)
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Retenedor de orden Cero ZOH
Ejemplo:
2 2
(
H ( z , Tm ) = 1 − z −1 ) Z ⋅ 2
12
⋅ 2 − ⋅
1
s (s + 1) a =1 4 Z 2
s (s + 2) a = 2
H ( z , Tm ) = 2 ⋅ 1 − z( −1
)⋅ [(Tm − 1 + e −Tm
) + (1 − e −Tm
− Tm e −Tm
) z −1 −1
−Tm
z ]
−1 2
(1 − z ) ( z − e )
1
( −1
− ⋅ 1− z ⋅
( 2Tm −
)
1 [
+ e − 2Tm
) + (1 − e − 2Tm
− 2
−2 Tm
Tm e − 2Tm
) z −1 −1
z ]
−1 2
4 (1 − z ) ( z − e )
(−0.5 + e −0.5 ) z + (1 − 1.5e −0.5 ) e −1 z + (1 − 2e −1 )
H ( z , Tm ) = 2 − 0.5
− 0.25
( z − 1)( z − e ) ( z − 1)( z − e −1 )
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Retenedor de orden Cero ZOH
Ejemplo:
(−0.5 + 0.6) z + (1 − 1.5 ⋅ 0.6) 0.36 z + (1 − 2 ⋅ 0.36)
H ( z , Tm ) = 2 − 0.25
( z − 1)( z − 0.6) ( z − 1)( z − 0.36)
0.2 z + 0.2 0.09 z + 0.07
H ( z, Tm ) = −
( z − 1)( z − 0.6) ( z − 1)( z − 0.36)
(0.2 z + 0.2)( z − 0.36) − (0.09 z + 0.07)( z − 0.6)
H ( z , Tm ) = z >1
( z − 1)( z − 0.6)( z − 0.36)
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Retenedor de orden Cero ZOH
Ejemplo: Entonces:
0.11z 2 + 0.112 z − 0.03
H ( z , Tm ) = z >1
z − 1.96 z + 1.176 z − 0.216
3 2
Por Matlab:
G=tf([1 3],[1 3 2 0]);
Hz=c2d(G,0.5,'zoh')
Hz =
0.1211 z^2 + 0.09175 z - 0.0263
----------------------------------------
z^3 - 1.974 z^2 + 1.198 z - 0.2231
T T
1Tm 2Tm 3Tm 4Tm 5Tm 6Tm 1Tm 2Tm 3Tm 4Tm 5Tm 6Tm
∞
yc (t ) = ∑ y(nT )(µ (t − nT
n =0
m m ) − µ (t − n + 1Tm ) )
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TAD (Transformación Aproximación Diferencial)
Se trata de convertir una operación de derivada en su
correspondiente ecuación de diferencia.
Existen varias formas de calcular la derivada a partir de
datos discretos.
Diferencia Algoritmo Transformación
Hacia x[n ] − x[n − 1] z −1
y[ n ] = s→
Atrás ts zts
x[n + 1] − x[n − 1] z2 − 1
Central y[ n ] = s→
2t s zts
Hacia x[n + 1] − x[n ] z −1
y[ n ] = s→
Adelante ts ts
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TAI (Transformación Aproximación Integral)
Algoritmo Formula para y[n]
Rectangular y[n ] = y[n − 1] + x[n ]ts
y[n ] = y[n − 1] +
{x[n ] − x[n − 1]}ts
Trapezoidal
2
y[n ] = y[n − 1] +
{5x[n ] + 8 x[n − 1] − x[n − 2]}ts
Adams I
12
y[n ] = y[n − 1] +
{9 x[n ] + 19 x[n − 1] − 5x[n − 2] + x[n − 3]}ts
Adams II
24
y[ n ] = y[ n − 2 ] +
{x[n ] + 4 x[n − 1] + x[n − 2]}ts
Simpsom
3
Tick y[n ] = y[n − 2] + {0.3584 x[n ] + 1.2832 x[n − 1] + 0.3584 x[n − 2]}ts
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TAI (Transformación Aproximación Integral)
Algoritmo Transformación s → z
z −1
Rectangular s→
zts
2 z −1
Trapezoidal s→
ts z + 1
12 z 2 − z
Adams I s→
ts 5 z 2 + 8 z − 1
24 z3 − z2
Adams II s→
ts 9 z 3 + 19 z 2 − 5z + 1
3 z2 − 1
Simpsom s→
ts z 2 + 4 z + 1
1 z2 − 1
Tick s→
ts 0.3584 z 2 + 1.2832 z + 0.3584
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TAI (Transformación Aproximación Integral)
Excepto los algoritmos de Simpsom y Tick, el resto
producen H(z) estables a partir de un H(s) estable para
cualquier valor de ts.
Transformación Bilineal
Es la Transformación dada por el algoritmo trapezoidal.
2 z −1 2 + sts
s→ ⇒z=
ts z + 1 2 − sts
Se toma ts=2, para simplificar las expresiones. Se sustituye
s por jω en la expresión anterior:
1 + jω
z=
Procesamiento Digital de Señales
1 − jω
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Procesamiento Digital de
Señales