Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Maestría en Ingeniería Electrónica opción Instrumentación Electrónica

Reporte de Prácticas

Control Digital

Nombre y/o número de la práctica:

Práctica N° 2.- Discretización de sistemas.

Fecha de entrega de la práctica:

Miércoles 19 de Agosto de 2015

Fecha de envío del reporte:

Jueves 17 de Septiembre de 2015

Alumnos que la presentan:

Luis Ángel Martínez Ramírez

Jesús Alberto Ordaz Rivera
Carlos Roberto Caballero Reyes
Emigdio Jiménez Domínguez

Objetivo:

Discretizar una señal analógica, proveniente de una planta (sistema de segundo orden). Observar
los efectos de la discretización de los sistemas. Realizar la comparación teórica y
experimentalmente de las señales de salida de la planta y la discretizada,

Evidencias:

Dado un sistema real (segundo orden), pasar las señales de entrada y salida por un Convertidor
Analógico-Digital (ADC), posteriormente las señales digitales convertirlas nuevamente a analógicas
(Convertidor Digital-Analógico, DAC) y compararlas con las del sistema, realizando la medición de:
Factor de amortiguamiento, frecuencia de oscilación, tiempo de retardo, máximo sobreimpulso y
tiempo de estabilización.

Dada una función de transferencia de un sistema de segundo orden de la forma como se muestra
en la ecuación 1:

2
C( s) ωn
= 2 (1)
R( s) S + 2 ζ ωn S +ω n

Se procede a realizar la implementación física de los puntos antes mencionados, cuyas etapas se
muestran en el diagrama mostrado en la Fig. 1, a través del acondicionamiento de señales
mediante OPAM`s y un PIC18F4550.
 Fig. 1. Diagrama electrónico de la planta a implementar.

Para la etapa de acondicionamiento de la señal antes de la entrada al microcontrolador, se realizó

la amplificación con un factor de ganancia de 4, esto por el motivo de poder obtener un valor en
amplitud, mediante el cual, se utilizara todo el rango de conversión del ADC del Microcontrolador.
Posteriormente, se implementó un seguidor de voltaje para el acoplamiento de impedancia.

A la salida del microcontrolador, ya una señal discretizada, se utilizó nuevamente un seguidor de

voltaje para el acoplamiento de impedancias; posteriormente se atenuaba e invertía la señal, esto
con el fin de obtener el equivalente a la señal de entrada (salida de la planta) y realizar la
comparación entre las señales.

La implementación física se muestra en la Fig. 2 y la Fig. 3

Fig. 2. Implementación de la Planta.

 Fig. 3. Comparación de la planta.

Se observan los efectos de la Discretización de la señal, a través de los valores obtenidos del
tiempo de retardo, tiempo de levantamiento, tiempo de asentamiento y sobrepaso máximo, Estas
mediciones se pueden observar en las Figuras 5, 6, 7 y 8, cuyos valores encontrados son
mostrados y comparados en la Tabla 1:

Valor de la señal
Parámetro Valor de la salida (Planta)
discretizada

Tiempo de retardo 2.3 ms 2.3 ms

Tiempo de levantamiento 4.1 ms 4.2 ms

Tiempo de asentamiento 13.4 ms 14 ms

Sobrepaso Máximo 144 mV 152 mV

Tiempo pico 6.1 ms 6.2 ms

Tabla 1. Valores comparativos de los parámetros experimentales .

Fig. 4. Medición del sobrepaso máximo (Mp). Fig. 5. Medición del tiempo de retardo (Td).

Fig. 6. Medición del tiempo de levantamiento (Tr). Fig. 7. Medición de asentamiento (Ts).

En la figura 4 se muestra la medición correspondiente al sobrepaso máximo (Mp) de la señal

discretizada, esta es la medición que presento mayor variación con respecto a los datos obtenidos
de la medición de la planta.
De igual manera en las figuras 5,6 y 7 se observa las mediciones obtenidas de los parámetros
Td,Tr y Ts, en estas mediciones la variación con respecto a los valores obtenidos de la planta son
prácticamente idénticos.
Se realiza la comparación de forma experimental de la señal de salida de la planta y la señal
discretizada, mediante el uso de los convertidores ADC, DAC y los circuitos de acoplamiento de
señal, de esta manera observar las variaciones en tiempo, desfase y amplitud, como se muestra en
la Fig.8.
 Fig. 8. Comparación de la señal de salida de la planta y la señal discretizada.
El código en C para la conversión analógico-digital de la señal de entrada correspondiente a la
planta y su posterior conversión digital-analógica mediante PWM se presenta a continuación.

#include "18f4550.h"
#fuses XT, NOWDT, NOPROTECT, BROWNOUT, PUT, NOLVP
#device ADC=10;
long int val=0;
long int cduty=0;

void main()
{

setup_adc_ports(AN0|VSS_VDD);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL );
setup_wdt(WDT_OFF);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,124,1); //Frecuencia de 10 Khz
setup_ccp1(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(0); //Minimo 0 - Maximo 255

while(TRUE)
{
set_adc_channel(0);
val=read_adc();
cduty=(val/4);
set_pwm1_duty(val);
}
}

Se comparan los valores obtenidos experimentalmente con los valores de la planta modelada.

A partir de las ecuaciones que relacionan ζ y ω n tenemos que:

ω d=ωn √ 1−ζ 2 (2)

σ =ζ ω n (3)
El tiempo pico t p se obtiene a parir de la ecuación:

π
t p= (4)
ωd

De la ecuación 4 se determinar ω d y sustituyendo los valores obtenidos en el desarrollo práctico se

determina su valor.

π π
ω d= = =506.7 (5)
t p 6.1 x 10−3

La sobre-elongación máxima se obtiene a partir de la ecuación:

−( σ / ωd ) π
M p=e (6)

De la ecuación 6 se determina σ de la siguiente manera

ln ⁡( M p )
log ( M p ) =−( σ /ωd ) π ⇒−( σ /ωd )= (7)
π
Sustituyendo los valores obtenidos en el desarrollo práctico se determina su valor

−ω d . ln ( M p ) −506.7 ∙ (−1.88 )
∴ σ= = =303.22 (8)
π π
Para un sistema sub-amortiguado:

ω d=ωn √ 1−ζ 2 (9)

De la ecuación 9 se determina ζ de la siguiente manera

2 2
ωd ωd ωd
=√ 1−ζ ⇒ 2 =1−ζ ⇒ 2 −1=−ζ
2 2 2
(10)
ωn ωn ωn

√
2
ωd
ζ = 1− 2
(11)
ωn

Además también se puede determinar ζ de la siguiente manera

σ =ζ ω n (12)

σ
ζ= (13)
ωn
Igualando las ecuaciones 11 y 13 obtenemos que

σ
ωn √ ω 2d
= 1− 2
ωn
(14)

De la ecuación 14 obtenemos ω n de la siguiente manera

( )
2 2 2 2
σ ω d σ 2 ωn ωd ω ω
=1− ⇒ 2 = − 2 ⇒σ 2= n − d2 ω 2n ⇒ σ 2=ω2n−ω2d (15)
ωn2
ωn ωn ωn ω n
2
ω n ωn

Sustituyendo los valores obtenidos en el desarrollo práctico se determina su valor

ω n=√ σ 2 +ω 2d =√ 316.38 2+515.012 =604.42 (16)

De la ecuación 13 obtenemos ζ y sustituyendo los valores obtenidos en el desarrollo práctico se

determina su valor

σ 316.38
ζ= = =0.52 (17)
ωn 604.42

La comparación entre los valores teóricos y los valores obtenidos en la práctica se pueden
observar en la tabla 2.

Parámetro Valor teórico Valor practica

ωn 600 604.42

ζ 0.5 0.52
Tabla 2. Comparación teoría-practica

Se obtiene la función de transferencia de la planta

2
ωn 365,323.53
F ( S )= 2
= 2 (18)
S +2 ζ ω n S+ ωn S + 628.59 S+ 365,323.53

Conclusiones:

 La digitalización de señales es un proceso muy importante, el cual consiste en la

transcripción de señales analógicas en señales digitales, con el propósito de facilitar su
procesamiento (codificación, compresión, representación, etcétera) y hacer la señal
resultante (digital) más inmune al ruido y otras interferencias a las que son más sensibles
las señales analógicas. Además, esto permite manipular la información adquirida a través
de la señal analógica, mediante dispositivos programables.
 Para una buena digitalización de una señal analógica es fundamental proponer de forma
correcta la frecuencia de muestreo para la señal a procesar, ya que si la frecuencia es
 menor, habrá demasiada perdida de información de los datos por adquirir y si es mucho
mayor será imprescindible contar con un dispositivo con alta velocidad de procesamiento lo
cual conlleva un costo mayor.

 En la práctica la frecuencia elegida para el muestreo de la señal fue de 10 kHz, frecuencia

la cual resulta ser idónea para la digitalización de la señal analógica y a través de la cual
se obtiene la adquisición con un nivel muy bajo de perdida de información, hecho que se
veía reflejado en la señal de salida digitalizada en el microcontrolador, esto quiere decir, la
señales entre si eran muy semejantes, solo se presentaba un pequeño desfase casi
imperceptible entre ambas señales (señal de la planta original y la señal digitalizada).
 En las etapas anteriores y posteriores al proceso de digitalización (microcontrolador), se
observó la atenuación de la señal, lo que involucra el realizar el acoplamiento de la señal,
lo que contempla el acoplamiento de las impedancias de entrada y salida al dispositivo
programable y los dispositivos activos (OPAM´s), para de esta manera obtener la señal
digitalizada en los mismos niveles de voltaje del procesamiento.

Bibliografía:

[1] Katsuhiko Ogata. “Ingeniería de Control Moderna”.5ª Ed Pearson Educación S.A. Madrid, 2010.

[2] Sedra y Smith. “Circuitos Microeléctricos”, 4.a Edición, Editorial Oxford.

[3] Robert L.Boylestad, Louis Nashelsky. “Electrónica de Circuitos y Dispositivos Electrónicos”, 10a
Edición, Editorial Pearson.

[4] Karl Johan Aström, Richard M. Murray “Feedback Systems, An Introduction for Scientists and
Engineers” Princeton University press. Princeton and Oxford, New Jersey. 2008.