ESTRATEGIAS DE CONTROL

AUTOMATICO
CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 02
“CONFIGURACIÓN CONTROLADORES
ESPECIALES – SALIDA PWM”

- Gómez Ortiz Angel Aldair

Integrantes - Mendizabal Florez Franshesco Andre
- Álvarez Vargas Briggitte Karol
:
Grupo D Profesor:
Nota:
Ing. Rodrigo Jesús Amésquita Vilca
Semestre : V
2 0 202
Fecha de entrega : Hora:
1 3 4
 I. OBJETIVOS
 Determinar el método de sintonía a utilizar de acuerdo al comportamiento del proceso.
 Calculas los valores de las respectivas ganancias.

II. RECURSOS
 Studio 5000
 Factory IO
 RSLogix
 Studio 5000 Emulator

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son de

entrada o de salida, para no dañar los equipos, verificar
presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de los equipos

utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

 Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos
antes de energizarlos.
V. BASE TEÓRICA
 Controlador Discontinuo
Los controladores discontinuos son una variedad de controlador que se hace necesario frente a la
estructura de determinado tipo de plantas físicas que no ofrecen la posibilidad de regular de manera
continua el elemento de control o el elemento final del sistema. Estos controladores son de tipo
ON/OFF.
La sintonía de un controlador consiste en calcular los parámetros del controlador, los cuales son: la
ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el controlador
está bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbación o un cambio en el set point y
debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se obtiene evaluando las
especificaciones técnicas que requiere el proceso.
La solución al problema del accionamiento discontinuo del elemento de control puede resolverse por
medio de un sistema cuya salida opera baja el principio de PWM. Esto, combinado con un
controlador PID, da como resultado un control continuo más suave que un control ON/OFF, se debe
tomar en cuenta que, dependiendo del elemento final de control a usar, puede ser perjudicial en
cuanto al tiempo de vida útil, por lo que, puede resultar beneficioso en un pequeño porcentaje de
situaciones.

 Tiempo de ciclo y PWM.

Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un horno eléctrico mediante el mismo
contactor que se usaría para un control on/off.
La idea es modular el tiempo de activación del contactor durante un lapso de tiempo fijo tc llamado
tiempo de ciclo, menor al tiempo característico de respuesta del horno de modo que el homo reciba
finalmente un promedio de la potencia. Este tiempo de duración del pulso está dado por:

τ τ
<T<
20 10

Salida 5 seg.

1 seg.
On

Off

5 10 t (min.)
Ilustración N°1 – Ejemplo para Tciclo 5seg
 Ilustración N°2 – Ejemplo para diversos % de PWM

Ilustración N°3 – Diagrama de bloques de un SCLC con PWM

Ilustración 4 – Acciones del controlador, inversa/directa

 El controlador PID es una estructura de control en la que la señal de control del proceso se expresa
en fusión del error, según la expresión estándar:

[
u ( t )=K P e ( t )+
1
TI
∫
d
e ( t ) dt +T D e (t)
dt ]
 Donde K P , K I y K Dcorresponden respectivamente a las constantes Proporcional,
Integral y Derivativa del controlador.

VI. DESARROLLO
Para ambas actividades:
- Coloque en tablas sus los valores de sintonización de acuerdo al método utilizado y además si
realizo algún ajuste manual adicional.
- Evidencia de las actividades realizadas.

SINTONIZACIÓN A REALIZAR

1. Coloque un controlador PID y realice las siguientes configuraciones y finalmente realice la

sintonización del controlador.

2. Para generar un PWM puede realizar la siguiente programación, debe probar el funcionamiento de
lo implementado, usted puede variar la programación.
 Al programa anterior usted puede modificarlo para incluir el controlador PID previamente
sintonizado.

VII. OBSERVACIONES
 5
  5
 5
 5
 5

VIII. CONCLUSIONES
 5
 5
 5
 5
 5