Solución Primer Examen Parcial

ELT 2550 - Sistemas de Control I

Semestre 2-2003
M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García
18 de noviembre de 2003

1. Primera Pregunta.
El conductor de un automóvil usa un sistema de control para mantener la velocidad del
carro en un nivel preestablecido. Describir mediante bloques el sistema realimentado.

Respuesta.
Un diagrama de bloques que ilustra el problema puede ser:

Figura 1: Diagrama de bloques del control de velocidad de un auto.

Nota. El diagrama mostrado es sólo una sugerencia, y podría proponerse otros, con mayor
detalle de los componentes del sistema realimentado.

2. Segunda Pregunta.
Si la función de transferencia de un sistema es:
(s + 2)(s + 1)
G(s) =
(s + 3)(s2 + s + 1)

La entrada es un escalón de amplitud 10. Cuál es la salida del sistema?. Hacer una gráfica
de la salida con respecto al tiempo.

1
Respuesta.
La transformada de Laplace de la entrada, escalón de amplitud 10, será:
10
U (s) =
s
Y (s)
La función de transferencia se define como G(s) = U (s)
, luego:

10(s + 2)(s + 1)
Y (s) = G(s)U (s) =
s(s + 3)(s2 + s + 1)
√
los ceros de Y (s)√son: z1 = −2; z2 = −1, y los polos son: p1 = 0; p2 = −3; p3 = − 12 +  23 ;
p4 = p∗3 = − 12 −  23 . Para hallar la respuesta y(t), se descompone en fracciones parciales Y (s),
luego:
k1 k2 k3 k3∗
Y (s) = + + √ + √
s s+3 s+ 1 − 3 s+ 1 + 3
2 2 2 2
El cálculo de k1 , k2 y k3 , se realiza mediante el método vectorial.

Para k1 : el diagrama vectorial se muestra en la figura 2.

Figura 2: Diagrama vectorial para el cálculo de k1 .

10 ∗ 2∠0◦ ∗ 1∠0◦ 20
k1 = √ √ = = 6,6667
◦ −1 −1
3∠0 ∗ 1∠−tan ( 3) ∗ 1∠tan ( 3) 3

Para k2 : el diagrama vectorial se muestra en la figura 3.

10 ∗ 1∠180◦ ∗ 2∠180◦
k2 = √ √ √ √
3∠180◦ ∗ 7∠ − (180◦ − tan−1 ( 53 )) ∗ 7∠(180◦ − tan−1 ( 53 ))
20
k2 = −
= −0,9524
21
Para k3 : el diagrama vectorial se muestra en la figura 4.

2
 Figura 3: Diagrama vectorial para el cálculo de k2 .

Figura 4: Diagrama vectorial para el cálculo de k3 .

√ √ √
10 ∗ 3∠(tan−1 ( 33 )) ∗ 1∠(tan−1 ( 3))
k3 = √ √ √ √
1∠(180◦ − tan−1 ( 3) ∗ 7∠tan−1 ( 53 ) ∗ 3∠90◦

10
k3 = √ ∠ − 139,1066◦ = 3,7796∠ − 139,1066◦ = −2,8571 − 2,4743
7
Para k4 : como k4 es k3∗ , entonces:

k4 = 3,7796∠139,1066◦ = −2,8571 + 2,4743

Por tanto:
6,6667 −0,9524 −2,8571 − 2,4743 −2,8571 + 2,4743
Y (s) = + + √ + √
s s+3 s + 12 −  23 s + 12 +  23

3
luego:
√
1 3
y(t) = 6,6667 − 0,9524e−3t + (−2,8571 − 2,4743)e−( 2 − 2
)t
+
√
−( 12 + 23 )t
+(−2,8571 + 2,4743)e
³ √ √ ´
−3t − 12 t  3
t − 3
t
y(t) = 6,6667 − 0,9524e − 2,8571e e 2 +e 2 −
1
³ √3 √ ´
3
−2,4743e− 2 t e 2 t − e− 2 t
" Ã √ !#
− 12 t 3
y(t) = 6,6667 − 0,9524e−3t − 2,8571e 2 cos t −
2
" Ã √ !#
− 12 t 3
−2,4743e 2 sin t
2
Ã√ !
− 12 t 3
y(t) = 6,6667 − 0,9524e−3t − 5,7142e cos t +
2
Ã√ !
− 12 t 3
+4,9486e sin t
2

Para hallar la respuesta en el tiempo, se puede dar sucesivos valores a t, completando el

cuadro 1. La gráfica de la respuesta en el tiempo se muestra en la figura 5.

Cuadro 1: Respuesta en el tiempo y(t).

t y(t)
0 0
0.2 1.8226
0.4 3.3550
0.6 4.6552
0.8 5.7517
1 6.6603
.. ..
. .
10 6.7176

3. Tercera Pregunta.
Hallar la forma canónica controlable y la forma canónica para controlable de la función
de transferencia de la pregunta anterior. A partir de los resultados obtenidos, el sistema es
estable?.

4
 Figura 5: Gráfica de la respuesta en el tiempo y(t).

Respuesta.
La función de transferencia de la pregunta anterior, en forma desarrollada es:

Y (s) s2 + 3s + 2
= G(s) = 3
U (s) s + 4s2 + 4s + 3

haciendo:
U (s)
V (s) = (1)
s3 + 4s2 + 4s + 3
se tiene: ¡ ¢
Y (s) = s2 + 3s + 2 V (s) (2)
De la ecuación (1), se deduce:
¡ ¢
U (s) = s3 + 4s2 + 4s + 3 V (s)
u = v 000 + 4v 00 + 4v 0 + 3v

suponiendo todas las condiciones iniciales cero, también:

v 000 = u − 4v 00 − 4v 0 − 3v (3)

Haciendo:
x1 = v

5
 x2 = v 0
x3 = v 00
de aquí se obtiene:

x01 = x2
x02 = x3 (4)

por tanto, la ecuación (3) será:

v 000 = x03 = u − 4x3 − 4x2 − 3x1 (5)

De otro lado, de la ecuación (2) se obtiene:

y = v 00 + 3v 0 + 2v

que expresada utilizando las ecuaciones (4), es:

y = x3 + 3x2 + 2x1 (6)

Ordenando las ecuaciones (4), (5), y (6), se obtiene:

x01 = x2
x02 = x3
x03 = −3x1 − 4x2 − 4x3 + u
y = 2x1 + 3x2 + x3

De las ecuaciones anteriores se deduce la forma canónica controlable:

   
0 1 0 0
x0 =  0 0 1 x +  0 u
−3 −4 −4 1
¡ ¢
y= 2 3 1 x
La forma canónica observable, deducida a partir de la forma anterior es:
   
0 0 −3 2
x0 =  1 0 −4  x +  3 u
0 1 −4 1
¡ ¢
y= 0 0 1 x
con:  
x1
x =  x2 
x3
Por los polos calculados en la pregunta anterior, como todos tienen parte real negativa, se
concluye que el sistema es estable.