Wuolah-Free-Tema 1 - Álgebra Vectorial

Tema 1 - Algebra Vectorial.
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SaulMorillo
FUNDAMENTOS FÍSICOS APLICADOS A LAS ESTRUCTURAS
1º Grado en Estudios de Arquitectura
Escuela Técnica Superior de Arquitectura

Universidad de Granada
Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
1 Tema 1 – Álgebra Vectorial
INTRODUCCIÓN
La física desarrolla modelos teóricos para describir fenómenos, los cuales generan y relacionan
magnitudes medibles y cuantificables entre ellas. (Ej: 2ª Ley de Newton → 𝐹⃗ = m · 𝑎⃗)
Escalares (masas, tiempo … )

Magnitudes { Vectoriales (fuerza, aceleración … )
Tensoriales [se representan por matrices](Ley de Hooke)
Las magnitudes vectoriales están descritas por módulo (intensidad), dirección y sentido.
DEFINICIÓN GEOMÉTRICA DE UN VECTOR, CLASIFICACIÓN Y OPERACIONES VECTORIALES

Un vector es, matemáticamente, un elemento de un espacio vectorial. Geométricamente es un
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ o v
segmento orientado de una recta de origen “A” y final “B”. Su abreviatura sería AB ⃗⃗ o v…
Sus características son el módulo |v⃗⃗| = v = AB (intensidad de la magnitud); dirección (recta

sobre la que se apoya el vector); sentido (orientación del segmento).
Existen diferentes tipos de vectores:

- V. ligados. Vectores ligados a un punto de origen (Ej: Vector posición 𝑟⃗).
- V. deslizantes. Vectores del mismo módulo, sentido y dirección que se apoyan sobre la
misma recta (línea de acción) (Ej: Fuerzas (mecánicas)).
- V. libres. Vectores que se pueden apoyar sobre cualquier recta con la misma dirección (Ej:
Desplazamiento ∆𝑟⃗).
Las diversas operaciones con vectores son:

⃗ = 𝐜⃗)
a. Suma (𝐚⃗⃗ + 𝐛
i. Conmutativa. a⃗⃗ + ⃗⃗
b = ⃗⃗
b + a⃗⃗
ii. ⃗⃗) + c⃗ = a⃗⃗ + (b
Asociativa. (a⃗⃗ + b ⃗⃗ + c⃗) = a⃗⃗ + b
⃗⃗ + c⃗
iii. ⃗⃗
Vector Nulo o Neutro 𝟎. a⃗⃗ + 0 = a⃗⃗⃗⃗
iv. Elemento simétrico o negativo de un vector. a⃗⃗ + (-a⃗⃗) = 0 ⃗⃗
v. Vector unitario. |ê| = 1 â → versor (caracteriza la dirección y el sentido
de un vector)
⃗ = 𝐚⃗⃗ + (-𝐛
b. Diferencia de vectores (𝐚⃗⃗ - 𝐛 ⃗ ) = 𝐝⃗)
Sus propiedades son iguales a la de la suma.
c. Producto de un escalar por un vector (α𝐚⃗⃗ = ⃗𝐛)

El vector resultante tiene la misma dirección, sentido igual o contrario (si α es
negativo) y módulo distinto a a⃗⃗. Sus propiedades son:
i. Asociativa respecto al producto de escalares. αβa⃗⃗ = βαa⃗⃗ = α(βa⃗⃗) = β(αa⃗⃗) = (αβ)a⃗⃗
ii. ⃗⃗) = αa⃗⃗ + αb
Distributiva respecto a la suma de vectores. α(a⃗⃗ + b ⃗⃗
iii. Distributiva respecto a la suma de escalares. (α + β)a⃗⃗ = αa⃗⃗ + βa⃗⃗
iv. Elemento neutro. 1 ∈ ℝ 1 · a⃗⃗ = a⃗⃗
Un vector a⃗⃗ = |a⃗⃗|â = a · â = a · ê (Siempre que |a⃗⃗| ≥ 0)
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COMPONENTES CARTESIANAS DE UN VECTOR

Un sistema de coordenadas cartesianas se define por tres vectores unitarios (î, ĵ, k̂), que son
mutuamente perpendiculares entre sí y forman un diedro directo (se cumple la regla de la
mano derecha) y observamos que |î| = |ĵ| = |k̂| = 1.
(Las flechas verdes indican los z
componentes ⃗⃗⃗⃗,
ax a⃗⃗⃗⃗⃗,
y a ⃗⃗⃗⃗).
z ĵ
î k̂ y
Representamos un vector a⃗⃗ como la suma de los componentes cartesianos a⃗⃗⃗⃗,

x a⃗⃗⃗⃗⃗,
y a⃗⃗⃗⃗.
z Siendo
a⃗⃗⃗⃗x = |ax|· âx = ax · î, obtenemos que:
𝑎𝑥
𝑎⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑥 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑦 + ⃗⃗⃗⃗⃗ ̂
𝑎𝑧 = axî + ay𝑗̂ + az𝑘 = (ax, ay, az) = (𝑎𝑦 )
𝑎𝑧
Siendo (ax, ay, az) las coordenadas cartesianas de a⃗⃗. Un caso especial es el vector posición r⃗; se
trata de un vector ligado al origen de coordenadas.
𝑥
̂
𝑟⃗ = 𝑥⃗ + 𝑦⃗ + 𝑧⃗ = xî + y𝑗̂ + z𝑘 = (x, y, z) = (𝑦)
𝑧
OPERACIONES USANDO LA REPRESENTACIÓN EN EL SISTEMA DE COORDENADAS CARTESIANO
I. SUMA
ax bx ax + bx
a⃗⃗ = (ay ) ⃗⃗ = (by )
b a⃗⃗ + b ⃗⃗ = (ay + by ) = (ax + bx)î + (ay + by)ĵ + (az + bz)k̂
az bz az + bz
II. DIFERENCIA DE VECTORES
ax bx ax − bx
a⃗⃗ = (ay ) ⃗⃗
b = (by ) a⃗⃗ - ⃗⃗ ⃗⃗) = (ay − by )
b = a⃗⃗ + (-b
az bz az − bz
III. PRODUCTO POR UN ESCALAR (α ∈ R)
αax
̂ αa
αa⃗⃗ = αaxî + αayĵ + αazk = ( y )
αaz
IV. MÓDULO DE UN VECTOR
Obtenemos la fórmula mediante Pitágoras → |a⃗⃗| = √a2x + a2y + a2z
V. VECTORES UNITARIOS (VERSORES)
ax /a cos 𝛼
⃗⃗
a
â = |a⃗⃗| = (ay /a) = (cos 𝛽 ) [Cosenos directores de los ángulos respecto a los ejes]
az /a cos 𝛿
z
δ β
α y
x
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FUNDAMENTOS FÍSICOS APLICADO...
Banco de apuntes de la
PRODUCTO ESCALAR Y PRODUCTO VECTORIAL

1. PRODUCTO ESCALAR
Proyección de a⃗⃗ sobre ⃗⃗
b → proy⃗b⃗ a⃗⃗ = a · cos φ
Proyección de b sobre a⃗⃗ → proya⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗ b = b · cos φ
⃗⃗ = a · b · cos φ = a · proya⃗⃗ ⃗⃗
⃗a⃗ · b b = b · proy⃗b⃗ a⃗⃗
Las propiedades del producto escalar son:
i. ⃗⃗ = b
Conmutativa. a⃗⃗ · b ⃗⃗ · a⃗⃗
ii. Distributiva respecto de la suma de vectores. (a⃗⃗ + ⃗⃗
b) · c⃗ = a⃗⃗ · c⃗ + ⃗⃗
b · c⃗
iii. Asociativa respecto del producto por un escalar. α · (a⃗⃗ · b) = αa⃗⃗ · ⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗
b = a⃗⃗ · αb
iv. ⃗⃗ y ⃗𝒃⃗ vectores no nulos, si a⃗⃗ · ⃗⃗
Siendo 𝒂 b = 0, entonces son perpendiculares.
CASO ESPECIAL: VERSORES CARTESIANOS 𝒊̂, 𝒋̂, 𝒌 ̂

î · î = ĵ · ĵ = k̂ · k̂ = 1 î · ĵ = ĵ · k̂ = k̂ · î = 0
PRODUCTO ESCALAR EN COORDENADAS CARTESIANAS

ax bx
a⃗⃗ = (ay ) ⃗⃗ = (by )
b
az bz
ax bx
⃗⃗ = (ay ) · (by ) = axbx + ayby + azbz = (axî + ayĵ + azk̂) · (bxî + byĵ + bzk̂) =
a⃗⃗ · b
az bz
= axbxî·î [1] + axbyî·ĵ [0] + … = axbx + 0 + … + ayby + azbz
Una aplicación práctica del producto escalar es para obtener la ecuación de un plano
x0
definido por un vector a⃗⃗ perpendicular a él y un pto P0 (y0 ) contenido en él.
z0
r0 = (x0, y0, z0)

⃗⃗⃗⃗ a⃗⃗
P0
y Para cualquier otro punto P(x, y, z) ∈ plano se

x obtiene ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
P0 P = -r⃗⃗⃗⃗0 + r⃗ = r⃗ - ⃗⃗⃗⃗
r0
ax x − x0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ r0 = ( y ) · ( − y0 ) = 0 → ax(x – x0) + ay(y – y0) + az(z – z0) = 0 →
a⃗⃗ · P0 P = 0 → a⃗⃗ · (r⃗ - ⃗⃗⃗⃗) a y
az z − z0
→ axx + ayy + azz = axx0 + ayy0 + azz0 [D constante] → π: axx + ayy + azz = D
2. PRODUCTO VECTORIAL (O PRODUCTO CRUZ)

a⃗⃗ x ⃗⃗
b = c⃗ c⃗ ⊥ a⃗⃗ c⃗ ⊥ ⃗⃗
b
Interpretación geométrica:
h · a = s = b · sen φ · a = |c⃗| ⃗⃗
s⃗ = a⃗⃗ x b φh
El producto vectorial tiene las siguientes propiedades:
i. Módulo. |c⃗| = |a⃗⃗ x ⃗⃗
b| = a · b · sen φ
ii. ⃗⃗ y ⃗𝒃⃗.
Dirección perpendicular al plano formado por 𝒂
iii. Sentido según la regla del tornillo.
iv. ⃗⃗ ≠ b
Anticonmutativo. a⃗⃗ x b ⃗⃗ x a⃗⃗
v. Distributivo respecto de la suma. a⃗⃗ x (b ⃗⃗ + c⃗) = a⃗⃗ x b
⃗⃗ + a⃗⃗ x c⃗
vi. ⃗⃗) = αa⃗⃗ x b
Producto con escalar. α · (a⃗⃗ x b ⃗⃗ = a⃗⃗ x αb⃗⃗
vii. No es asociativa respecto del producto. a⃗⃗ x (b ⃗⃗ x c⃗) ≠ (a⃗⃗ x b
⃗⃗) x c⃗
viii. ⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
Si 𝐚⃗⃗ ≠ 0 y 𝐛 ≠ 0 ; si a⃗⃗ x b = 0 → a⃗⃗ || b ó a⃗⃗ ⇃↾ b [antiparalelos]
CASO PARTICULAR: VERSORES CARTESIANOS

î x î = ĵ x ĵ = k̂ x k̂ = 0 î x ĵ = k̂ ĵ x k̂ = î k̂ · î = ĵ
PRODUCTO VECTORIAL EN COORDENADAS CARTESIANAS

ax bx
a⃗⃗ = (ay ) b ⃗⃗ = (by )
az bz
ay bz − az by î ĵ k̂
⃗⃗ = (axî + ayĵ + …) x (bxî + byĵ + …) = ( ax bz − az bx ) = |ax ay az |
a⃗⃗ x b
ax by − ay b𝑥 bx by bz
Una aplicación práctica del producto vectorial es para obtener la ecuación de una recta
x0
definida por un vector a⃗⃗ y un pto P0 (y0 ) contenido en él.
z0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Si P(x, y, z) ∈ recta → P0 P = (r⃗ - ⃗⃗⃗⃗) r0 || a⃗⃗ → (a⃗⃗ x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
P0 P) = 0
x − x0 î ĵ k̂ ay (z − z0 ) − az (y − y0 )
a⃗⃗ x ( y − y0 ) = | ax ay az | = ( x (z − z0 ) + az (x − x0 )) = 0
−a
z − z0 x − x0 y − y0 z − z0 ax (y − y0 ) − ay (x − x0 )
a⃗⃗ P
P0
r0
⃗⃗⃗⃗ r⃗ = ⃗⃗⃗⃗
r0 + αa⃗⃗
O
ay (z − z0 ) − az (y − y0 ) = 0
𝑥−𝑥0 𝑦−𝑦0 𝑧−𝑧0
{−ax (z − z0 ) + az (x − x0 ) = 0 𝑎𝑥
= 𝑎𝑦
= 𝑎𝑧
= cte
ax (y − y0 ) − ay (x − x0 ) = 0
PRODUCTO MIXTO ENTRE TRES VECTORES

ax ay az
⃗⃗
a⃗⃗ · (b x c⃗) = |bx by bz | = {a⃗⃗, ⃗⃗
b, c⃗} → Escalar
cx cy cz
Su interpretación geométrica es:
⃗⃗ x c⃗) = a⃗⃗ · s⃗ = a · s · cos φ = h · s = VPARALELEPÍPEDO
a⃗⃗ · (b
s⃗ = ⃗⃗
b x c⃗ a · cos φ s⃗ a⃗⃗
Las propiedades del producto mixto son: φ c⃗
i. Invariante respecto de permutaciones circulares. ⃗⃗

b S
⃗⃗ x c⃗) = c⃗ · (a⃗⃗ x b
a⃗⃗ · (b ⃗⃗) = b
⃗⃗ · (c⃗ x a⃗⃗)
ii. Permutando dos vectores cambia el signo.
⃗⃗ x c⃗) = -b
a⃗⃗ · (b ⃗⃗ · (a⃗⃗ x c⃗) = …
iii. 𝒂 ⃗⃗, 𝒄
⃗⃗, 𝒃 ⃗⃗ x c⃗) = 0.
⃗⃗ coplanarios si a⃗⃗ · (b
MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO DE UN PUNTO Y UN VECTOR

1. MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO DE UN PUNTO
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗ x ⃗F⃗
A = AB x F = r
⃗⃗⃗⃗⃗| = h · F = r · sen φ · F
|M
Siendo “B” el punto de aplicación de F sobre su línea de acción y “h” el brazo de
palanca (distancia entre la línea de acción del vector y el pto de referencia “A”).
A.
. B
NOTA. El momento M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗

A no depende del pto de aplicación de F elegido sobre su línea
de acción. Sea B1 otro punto cualquiera sobre la línea de acción de F⃗⃗:
MA0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ AB0 x ⃗F⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
A1 = AB1 x F
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA0 - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗MA1 = (AB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 x ⃗F⃗) – (AB⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 x ⃗F⃗) =
= (AB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AB1 ) x F ⃗⃗ = (r⃗⃗⃗⃗0 - ⃗⃗⃗⃗)
r1 x F ⃗⃗ = 0 B1
Los dos vectores son paralelos, por lo que podemos deducir que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA1 .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M A depende del punto de referencia “A”. Sea A’ otro pto de referencia:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
A′ = A′B x F A A’
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
A = AB x F
B
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A′A = r′ - r⃗ = A′B - AB → A′B = A′A + AB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
A = (A′A + AB) x F = (A′A x F) + (AB x F)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A′ = (A′A x F) + MA
NOTA. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA′ = M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
A si A′A x F = 0 [si son paralelos, es decir, si trasladamos el punto de
referencia “A” sobre una recta paralela a la línea de acción de ⃗F⃗].
2. MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO DE UN EJE

El MEJE es la proyección del momento de un vector calculado respecto de un punto del
eje sobre dicho eje. El eje está caracterizado por un vector unitario ê.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MEJE = ê · M⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A
A φ B MEJE = 1 · |M⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A | · cos φ
NOTA. MEJE no depende del punto de referencia elegido sobre el eje.
EJEMPLO: Volante de un coche.
A B
CASO A. 𝐅⃗ || EJE || ê
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x ⃗F⃗) = 0
MEJE = ê · (AB
CASO B. 𝐅⃗ ⊥ ê CUYA LÍNEA DE ECUACIÓN PASA POR EL EJE

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x ⃗F⃗) = 0 [AB
MEJE = ê · (AB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x ⃗F⃗ = 0 ya que son paralelos]
CASO C. 𝐅⃗ ⊥ ê Y 𝐅⃗ ⊥ PLANO FORMADO POR ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐀𝐁 Y ê
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x ⃗F⃗) = ê · AB · F · sen 90o = ê · a [radio] · F = Momento Máximo
MEJE = ê · (AB
SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES (SVD)

⃗⃗⃗⃗i ; i = 1, 2, …, n} aplicados en los puntos {P
Conjunto de vectores {F ⃗⃗⃗i ; i = 1, 2, …, n}.
O’ ⃗R⃗
O ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M O
Vector resultante ⃗R⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗

F1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
F2 + ⃗⃗⃗⃗⃗
F3 + … + ⃗⃗⃗⃗⃗
Fn
⃗𝑹 𝒏
⃗⃗ = ∑𝒊=𝟏 𝑭
⃗⃗⃗⃗𝒊
Momento resultante respecto de un pto de referencia 0

𝑴𝑶 = ∑𝒏𝒊=𝟏 𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝒊 = ∑𝒊=𝟏(𝑶𝑷𝒊 𝒙 𝑭𝒊 ) = (OP1 x F1 ) + (OP2 x F2 ) + … + (OPn x Fn )
El punto “O” es el punto de reducción o polo de reducción.
Sea O’ ≠ U otro punto de reducción, entonces el momento resultante respecto de O’ será:

𝑴𝑶′ = ∑ni=1 M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
O′i = ∑i(O′Pi x Fi ) = ∑i(O O + OP𝑖 ) x Fi = ∑i O O x Fi + ∑i OP𝑖 x Fi =
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶′ 𝑶 x (∑𝒊 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝒊 ) + ∑𝒊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶𝒊 [Teorema fundamental]
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
El eje central es el conjunto de puntos respecto de los cuales M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
O = Mmín . Es paralelo a R.
OBSERVACIONES
- El momento de un S.V.D. no es igual al momento de la resultante.
- Un S.V.D. está plenamente caracterizado por 2 vectores {R ⃗⃗, M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O }, calculados respecto de un
Rx Mxo
punto de reducción que corresponden a 6 coordenadas → R ⃗⃗ = (R y ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M O = ( M yo )
Rz Mzo
- Son invariantes respecto de un cambio del punto de reducción:
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
a. Vector resultante R ⃗⃗⃗⃗𝑖
R′ = ∑i F
b. La proyección Mmín del momento ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 sobre la resultante ⃗𝑹 ⃗⃗
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Mmín = êM · M ̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O = R x MO =
⃗⃗ x M
(R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O)
⃗⃗⃗|
|R
̂ ·M
R′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O′ = R (O′O x R + MO ) = R · (O′O x R) + R · MO = 0 [O′O ⊥ R] + R · MO
̂ · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹′ 𝑴𝑶′ = 𝑹 ̂ · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 → Mmín = cte
O
O
PAR DE VECTORES
Es un S.V.D. formado por dos vectores ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 y ⃗⃗⃗⃗⃗
F2 , siendo aplicados en los puntos P1 y P2.
Se cumple que ambos tienen igual módulo y dirección, pero sentido opuesto [F ⃗⃗⃗⃗⃗1 = -F
⃗⃗⃗⃗⃗2 ; F1 = F2].
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
Vector resultante R F1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
F2 = ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 - ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 = 0 ⃗⃗⃗ = 0 → M
𝑹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O′ = (O O x R) + MO → 𝑴𝑶′ = 𝑴𝑶
Momento resultante M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
O = MO (F1 ) + MO (F2 ) = OP1 x F1 + OP2 x (-F1 ) = (OP1 - OP2 ) x F1 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= (P ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 P1 x F1 ) = Mpar [Independiente del punto de referencia]
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝒑𝒂𝒓 = (𝑷 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐 𝑷𝟏 x 𝑭𝟏 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Interpretación |𝑴 ̅̅̅̅̅̅̅
𝒑𝒂𝒓 | = 𝑷𝟏 𝑷𝟐 · F · sen φ = F · d [Distancia entre las dos líneas de acción (brazo
de palanca)]
P1 ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 ⃗⃗⃗⃗⃗
F1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
P1 P2 φ P1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
P1 P2
⃗⃗⃗⃗⃗
F2 P2 P2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OP1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OP2
O ⃗⃗⃗⃗⃗
F2
i. Mpar = |P1P2| · F · sen φ = F · d

ii. Dirección ⊥ al plano definido por P1, P2 y ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
F2
iii. Sentido de la rotación originada (según mano derecha)
iv. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M par independiente del punto de reducción (vector libre)
v. ⃗⃗, M
S.V.D. de un par caracterizado por {R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O } = {0, Mpar } [reducción del sistema a un
único vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Mpar ]
vi. Dos pares en equilibrio → M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O = MO1 + MO2 = 0 → Mpar1 + Mpar2 = 0 →
→M⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
par1 = - Mpar2
REDUCCIÓN DE UN S.V.D.
Dos S.V.D. son equivalentes si ⃗⃗⃗⃗⃗
R1 = ⃗⃗⃗⃗⃗
R 2 y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MO1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MO2 . La reducción de un S.V.D. consiste en
encontrar un S.V.D. equivalente, formado por dos vectores {R ⃗⃗, M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O }, respecto de un punto de
reducción O.
Todo S.V.D. puede reducirse a un solo vector resultante cuya línea de acción pasa por un punto
cualquiera Q y a un par respecto a un punto Q.
⃗⃗⃗ ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S.V.D. → {𝑹 𝑴𝒑𝒂𝒓 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑸 } [Teorema]
⃗⃗ = F
R ⃗⃗ es equivalente a ⃗⃗ = F
R ⃗⃗ + F
⃗⃗ - F
⃗⃗
M0 = d · F · k̂ O P Q M0 = d · F · k̂
Par
CASOS ESPECIALES
a. Reducción de un S.V.D. cuyos vectores son todos coplanarios (∈ plano).
⃗⃗ = ∑i ⃗⃗⃗⃗
R F𝑖 ∈ plano ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M O ⊥ plano (O ∈ plano)
̂·M
Mmín = R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O = 0 (⊥)
∃ puntos respecto de los cuales M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

O = 0, llamados
“centro de gravedad” (cg). En estos centros de gravedad,
las fuerzas aplicadas sobre los cuerpos se anulan.
b. S.V.D. concurrentes.
Sistema de vectores cuyas líneas de acción concurren en un punto “C”.
⃗⃗ = ∑i ⃗⃗⃗⃗
R F𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
O = OC x R + MC = OC x R C
⃗⃗⃗⃗⃗⃗C = CP
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 x F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 x F
⃗⃗⃗⃗⃗1 + CP ⃗⃗⃗⃗⃗2 + … = 0 + 0 + …
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̂
Mmín = R · MO = 0 (⊥) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
c. S.V.D. paralelos.
Sistema de vectores con la misma dirección.
⃗R⃗ = ∑i ⃗⃗⃗⃗
F𝑖 = (∑i F𝑖 ) ê ∥ ê ⃗⃗⃗⃗𝑖 = Fi · ê]
[F
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O = ∑i(OP𝑖 x F𝑖 ) = ∑i(OP𝑖 x (F𝑖 · ê)) = ∑i(F𝑖 OP𝑖 ) x ê → MO ⊥ ê
Mmín = R ̂ [∥ê] · M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O [⊥ê] = 0
Conclusión. ∃ puntos de reducción respecto de los cuales ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ MG = 0.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Prueba. Teorema fundamental → MO = OG x R + MG ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑i(F𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OP𝑖) x ê = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OG x (∑i F𝑖 ) ê = (∑i F𝑖 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OG
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑i(F𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OP𝑖 ) = (∑i F𝑖 ) OG ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑i F𝑖 OP𝑖 = Posición del centro de gravedad
OG ∑ F
i 𝑖
PROBLEMAS RESUELTOS
1.6. a. Momento de ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟏 respecto del eje z.
Datos: F1 = 1000N F2 = 500N a = 1m
0 1
Meje = k̂ · (OA
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x F
⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗1 ) = k̂ · (OA
Mz (F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 ) k̂ = (0) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (0)
OA
1 0
⃗⃗⃗⃗⃗
F1 = F1 · êAB A(1, 0, 0) B(0, 2, 0) C(0, 0, 3)
0 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(2)−(0) −1
AB (−1,2,0) 1
̂=
êAB = AB = 0 0
= = ·( 2 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗|
|AB AB √(−1)2 +22 +0 2 √5
0
0 1 0 −1 0 1 −1
Mz (F⃗⃗⃗⃗⃗1 ) = (0) · [(0) − (0)] x F1 1 ( 2 ) = 1000N (0) · [(0) x ( 2 )] =
√5 √5
1 0 0 0 1 0 0
0 î ĵ ̂
k 0 0 0
1000N 1000N 2000N
= (0) · | 1 0 0| = (0) (1 · 2 · k̂) = (0) (0) = 894Nm
√5 √5 √5
1 −1 2 0 1 1 1
b. Momento de ⃗⃗⃗⃗⃗𝑭𝟐 respecto del eje BC.

1
⃗⃗⃗⃗⃗
F2 = F2 · êAO = F2 (-î) = -500N (0)
0
0 1 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(0)−(0) 1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(0)−(2)
AO (−1,0,0) BC (0,−2,3)
êAO = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗|
= 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 = = -(0 ) = -Î êBC = = 3 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗| √02 +(−2)2 +32
=
|AO |AO| √(−1)2 +02 +02 |BC √13
0
1 0 1 î ĵ k̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MB (F ⃗⃗⃗⃗⃗2 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ F2 = [(0) − (2)] x (-500N (0)) = -500N |1 −2 0| = -1000k̂ Nm
BA x ⃗⃗⃗⃗⃗
0 0 0 1 0 0
0 0
1 1000N
BejeBC (F ⃗⃗⃗⃗⃗2 ) = êBC · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MB (F ⃗⃗⃗⃗⃗2 ) = (−2) (-1000Nm) (0) = - 13 · 3 = -832Nm
√13 √
3 1
1.7. a. Momentos respecto de los ejes de coordenadas.

1
⃗⃗ = ⃗i +2j⃗ + 3k
F ⃗⃗ = (2) P(3, 4, 2)
3
Calculemos el momento respecto del punto O ∈ a los tres ejes de coordenadas.
3 1 î ĵ k̂ 8
⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 (F
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x F
⃗⃗) = OP ⃗⃗ = (4) x (2) = |3 4 2| = 8î - 7ĵ + 2k̂ = (−7)
2 3 1 2 3 2
1 8
Meje x = î · M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 (F
⃗⃗) = (0) . (−7) = 1 · 8 + 0 + 0 = 8
0 2
Meje y = ĵ · M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 (F⃗⃗) = … = … = -7
Meje z = k̂ · M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 (F⃗⃗) = … = … = 2
b. Momento del eje ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑶𝑷′.
2 0
(3)−(0)
̂ = 1 0 (2,3,1) (2,3,1)
êOP' = OP′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗|
= = 14
|OP √22 +32 +12 √
1 2 8 1 −3
⃗⃗) =
Meje OP’ (F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
êOP' · M0 (F) = 14 · (3) · (−7) = 14 (16 – 21 + 2) = = -0.8
√ 1 2 √ √14
(𝒙−𝟏) (𝒚+𝟐) (𝒛−𝟒)

c. Momento con respecto a la recta de ecuación 𝟐
= 𝟑
=- 𝟓
.
ax
Cojamos un punto P0(x0, y0, z0) perteneciente a la recta y un vector a⃗⃗ = (ay ) de origen
az
P0 y dirección igual a la de la recta indicada.
(x−1) (y+2) (z−4) (x−x0 ) (y−y0 ) (z−z0 )
Si tenemos en cuenta que r: = = - → = = , obtenemos
2 3 5 ax ay az
2
⃗⃗
a
que a⃗⃗ = (3) y P0(1, -2, 4). Así pues, êrecta = |a⃗⃗| → Mrecta = êrecta · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MP0(F ⃗⃗) = 4.87
5
1.9. S.V.D. A≠B≠C ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A = MB = MC = 0 S.V.D. = ⃗⃗ = 0 ; M
̂ {R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q = 0}
[S.V.D. equivalente a un sistema nulo] T. fundamental → M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O′ = O′O x R + MO
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
A = AB x R + MB → AB x R = 0 → i. R = 0
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∥ R
ii. AB ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 0
iii. AB
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MB = BC ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x R
⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MC → BC ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x R
⃗⃗ = 0 → i. R
⃗⃗ = 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∥ R
ii. BC ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MC = CA ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x R
⃗⃗ + M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
A → CA x R = 0 → i. R = 0
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∥ R
ii. CA ⃗⃗
⃗⃗ = 0 → en cualquier punto Q → M
Caso 1 - R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q = QA x R [0] + MA [0] = 0 [El S.V.D. es
equivalente al sistema {R⃗⃗ = 0 ; M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q = 0}]
Caso 2 – Este caso sólo es posible si A, B y C están alineados, creando vectores

paralelos a R⃗⃗. A pesar de que el enunciado especifica que los ptos no están alineados,
el S.V.D. sí equivaldría al sistema nulo.
1.11. F1 = 1500kg F2 = 1000kg F3 = 750kg F4 = 500kg

d1 = 3m d2 = 4m d3 = 3m d4 = 6m
Calculemos los módulos de los pares de fuerza:

M1 = F1d1 = 4500kgm M2 = F2d2 = 4000kgm
M3 = F3d3 = 2250kgm M4 = F4d4 = 3000kgm
Ahora tenemos que tener en cuenta el sentido de los vectores:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = -4500k̂
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 = 4000k̂
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗3 = -2250k̂
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗4 = 3000k̂
M
MR = 250k̂.
Por lo que obtenemos que la resultante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1.13. F1 = 500kg F2 = 300kg F3 = 400kg F4 = 200kg

A(3, 3, 0) B(0, 0, 3) C(0, 3, 3) D(3, 3, 3) E(0, 3, 0) d = 3m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AB (−3,−3,3) (−1,−1,1)
⃗⃗ ; M
Reducir al punto O → {R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O}
̂=
AB = =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗| √(−3)2 +(−3)2 +32
|AB √3
−1 −1 −3 −1
⃗⃗⃗⃗⃗ ̂ = 500kg (−1) = 288.7kg (−1)
F1 = F1AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ̂ = 300kg ( 0 ) = 212.1kg ( 0 )
F2 = F2AC
3 √ 3 2 √
1 1 3 1
0 0
⃗⃗⃗⃗⃗
F3 = -F3ĵ = 400kg (−1) ⃗⃗⃗⃗⃗
F4 = -F4ĵ = 200kg (1)
0 0
Lo que hemos hecho ha sido coger el punto de aplicación que queramos dentro de la
línea de acción de los vectores deslizantes. Calculemos la resultante:
⃗⃗ = ∑ni=1 ⃗⃗⃗⃗
R Fi = ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
F2 + ⃗⃗⃗⃗⃗
F3 + ⃗⃗⃗⃗⃗
F4 = (-500.8, -488.7, 500.8)kg
Para obtener el momento resultante tenemos dos opciones:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
- Calcular M A y aplicar el Teorema Fundamental para obtenerlo en el punto O
(haremos esto para ahorrarnos cálculos).
- Calcularlo directamente en el punto O.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
A = ∑i MA (Fi ) = (AP1 x F1 ) + (AP2 x F2 ) + (AP3 x F3 ) + (AP4 x F4 ) =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
î ĵ k̂ î ĵ k̂
= (AA ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 ) [0] + (AA ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x ⃗⃗⃗⃗⃗
F2 ) [0] + (AD ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x ⃗⃗⃗⃗⃗
F3 ) + (AC F4 ) = |0 0 3 | + |−3 0 3|
0 −400 0 0 200 0
= 1200î + (-600)k̂ – 600î = 600î - 600k̂ = (600, 0, -600)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O = OA x R + MA = (2102.4, -1502.4, -563.7)kgm
1.14. F1 = 500 F2 = 1500 F3 = 2000 F4 = 2500 a=2 b=1 c = 1.5
Reducir a un solo vector (R ⃗⃗ = 0 o M

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O = 0) aplicado en un punto Q determinado.
⃗R⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 + F2 + F3 + F4 = -500ĵ - 1500ĵ + 2000ĵ - 2500ĵ = -2500ĵ ≠ 0
Ahora calculemos el momento en cualquier punto y, mediante el teorema

fundamental, obtenemos el punto donde M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q = 0. Momento respecto del punto O:
MO = MO (F1 ) + MO (F2 ) + MO (F3 ) + MO (F4 ) = 0 + aF2(-k̂) + (a+b)F3(k̂) + (a+b+c)F4(-k̂) =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
= -3000k̂ + 6000k̂ - 11250k̂ = -8250k̂
Apliquemos el Teorema Fundamental:

0 x 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O = OQ x R + MQ → -8250k = OQ x (-2500ĵ) + 0 → ( 0 ) = (y) x (−2500) →
−8250 0 0
0 î ĵ k̂
→ ( 0 ) = |x y 0| = -2500xk̂ → -8250 = -2500x → x = 3.3 → Q(3.3, 0, 0)
−8250 0 −2500 0
NOTA. El valor “y” puede ser cualquiera, en este caso hemos cogido el valor 0.
1.18. F1 = 200kg F2 = 100kg Reduzcamos el S.V.D. a un punto →
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
R ⃗⃗⃗⃗⃗1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 + (-F ⃗⃗⃗⃗⃗2 ) = 0
F2 + (-F
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M Q=M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
par (F ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 M par(F2) → Momentos independientes del punto de aplicación
−3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ̂
Q = (OC x F1 ) + (AB x F2 ) = (3mî x F2(-k)) + ( 0 ) x F2ĵ =
4
î ĵ k̂ î ĵ k̂ −400
= |3 0 0 | + | −3 0 4 | = -3 · 200ĵ - ̂
300k - 400î = ( −600)kgm
0 0 −200 0 100 0 −300
1.19. ⃗⃗ = (-1, 2, 3)
F P(2, 1, 1) ⃗⃗⃗⃗ = (4, 2, 0) = M
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
par
Reducir a un vector único aplicado a un punto del plano xy.
El ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Mpar es originado por dos fuerzas (F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
par y -Fpar ).
⃗⃗⃗
F
P
⃗⃗ = ∑i ⃗⃗⃗⃗
R Fi → R ⃗⃗ = F
⃗⃗ + F
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
par + (-Fpar ) = F = (-1, 2, 3)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q = ∑i MQ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M par
Según el Teorema Fundamental: M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

O′ = (OO′ x R) + MO
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Para reducir a un solo vector, el M ⃗⃗
O ha de ser 0 ya que R = (-1, 2, 3)
El momento respecto del pto P es igual a Mp = Mp (F) [0] + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ Mpar = (4, 2, 0)
x
Aplicamos el Teorema Fundamental entre P y un pto Q(y) del plano xy donde M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q=0
z
4 −1 x−2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Mp = PQ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x R⃗⃗ + M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q → (2 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
PQ x ( 2 ) + 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
PQ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(Q − P) = ( y − 1)
0 3 0−1
4 î ĵ k̂ 3(y − 1) + 2 3y − 1
(2) = |x − 2 y − 1 0 − 1| = ( 1 − 3(x − 2) ) = ( −3x + 7 )
0 −1 2 3 2(x − 2) − (−1)(y − 1) 2x + y − 5
𝐱̂: 4 = 3y -1 → y = 5/3 𝐲̂: 2 = -3x + 7 → x = 5/3 𝐳̂: 0 = 2x + y – 5 → 0 = 0
⃗⃗ = (-1, 2, 3) ; M
Por tanto, tenemos un sistema reducido a los vectores {R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q = 0}
aplicados en un punto Q(5/3, 5/3, 0)
1.20. ⃗⃗ = ¿?
R F1 = 400kg F2 = 1000kg
⃗⃗ ; M
Buscamos la reducción respecto de un punto Q tal que: {R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q = 0} y la distancia entre
⃗⃗
la línea de acción de R y el pto A.
F1 cos30° 346.4 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗
F1 = (−F1 sen30°) = (−200) ⃗⃗⃗⃗⃗
F2 = (−F2 ) = (−100)
0 0 0 0
346.4
⃗R⃗ = ∑i Fi = ⃗⃗⃗⃗⃗
F1 + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗2 ) = (−200)
F2 + (-F
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Teorema Fundamental entre M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A y MQ = 0 → MA = MA (F1 ) [0] + Mpar =
x−0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x ⃗⃗⃗⃗⃗
= (AB F2 ) + (AC ⃗⃗⃗⃗⃗2 )) = F2 · d (-k̂) = -1000k̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x (-F AQ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (Q − A) = (y − 0)
z−1
Según el Teorema Fundamental M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A = AQ x R + MQ →
0 î ĵ ̂
k 𝐱̂: 0 = 200z − 200 → 𝑧 = 1
( 0 )=| x y ̂:
z − 1| + 0 → { 𝐲 0 = 346.4z − 346.4 → 𝑧 = 1
−1000 346.4 −200 0 𝐳̂ : − 1000 = −200x − 346.4 y → recta
Distancia entre la recta del plano z = 1 [−1000 = −200x − 346.4 y] y el punto A:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
P P
P = ⃗⃗⃗⃗
r0 + αa⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
PA x a⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
PA · 1senα = dA = 2.49u 0
a⃗⃗ = ̅̅̅̅̅̅
P P0
TODOS LOS ENUNCIADOS Y DIBUJOS ACLARATORIOS SE ENCUENTRAN EN PRADO.

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Tema 1 - Algebra Vectorial.

FUNDAMENTOS FÍSICOS APLICADOS A LAS ESTRUCTURAS

1º Grado en Estudios de Arquitectura

Escuela Técnica Superior de Arquitectura

Reservados todos los derechos.

Escalares (masas, tiempo … )

DEFINICIÓN GEOMÉTRICA DE UN VECTOR, CLASIFICACIÓN Y OPERACIONES VECTORIALES

Sus características son el módulo |v⃗⃗| = v = AB (intensidad de la magnitud); dirección (recta

Existen diferentes tipos de vectores:

Las diversas operaciones con vectores son:

c. Producto de un escalar por un vector (α𝐚⃗⃗ = ⃗𝐛)

Un vector a⃗⃗ = |a⃗⃗|â = a · â = a · ê (Siempre que |a⃗⃗| ≥ 0)

COMPONENTES CARTESIANAS DE UN VECTOR

(Las flechas verdes indican los z

Representamos un vector a⃗⃗ como la suma de los componentes cartesianos a⃗⃗⃗⃗,

PRODUCTO ESCALAR Y PRODUCTO VECTORIAL

CASO ESPECIAL: VERSORES CARTESIANOS 𝒊̂, 𝒋̂, 𝒌 ̂

PRODUCTO ESCALAR EN COORDENADAS CARTESIANAS

r0 = (x0, y0, z0)

y Para cualquier otro punto P(x, y, z) ∈ plano se

2. PRODUCTO VECTORIAL (O PRODUCTO CRUZ)

El producto vectorial tiene las siguientes propiedades:

CASO PARTICULAR: VERSORES CARTESIANOS

PRODUCTO VECTORIAL EN COORDENADAS CARTESIANAS

PRODUCTO MIXTO ENTRE TRES VECTORES

Las propiedades del producto mixto son: φ c⃗

i. Invariante respecto de permutaciones circulares. ⃗⃗

MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO DE UN PUNTO Y UN VECTOR

NOTA. El momento M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗

2. MOMENTO DE UN VECTOR RESPECTO DE UN EJE

CASO B. 𝐅⃗ ⊥ ê CUYA LÍNEA DE ECUACIÓN PASA POR EL EJE

CASO C. 𝐅⃗ ⊥ ê Y 𝐅⃗ ⊥ PLANO FORMADO POR ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES (SVD)

Vector resultante ⃗R⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗

Momento resultante respecto de un pto de referencia 0

El punto “O” es el punto de reducción o polo de reducción.

Sea O’ ≠ U otro punto de reducción, entonces el momento resultante respecto de O’ será:

i. Mpar = |P1P2| · F · sen φ = F · d

∃ puntos respecto de los cuales M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Conclusión. ∃ puntos de reducción respecto de los cuales ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ MG = 0.

b. Momento de ⃗⃗⃗⃗⃗𝑭𝟐 respecto del eje BC.

1.7. a. Momentos respecto de los ejes de coordenadas.

b. Momento del eje ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

(𝒙−𝟏) (𝒚+𝟐) (𝒛−𝟒)

1.9. S.V.D. A≠B≠C ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Caso 2 – Este caso sólo es posible si A, B y C están alineados, creando vectores

1.11. F1 = 1500kg F2 = 1000kg F3 = 750kg F4 = 500kg

Calculemos los módulos de los pares de fuerza:

Ahora tenemos que tener en cuenta el sentido de los vectores:

1.13. F1 = 500kg F2 = 300kg F3 = 400kg F4 = 200kg

Para obtener el momento resultante tenemos dos opciones:

1.14. F1 = 500 F2 = 1500 F3 = 2000 F4 = 2500 a=2 b=1 c = 1.5

Reducir a un solo vector (R ⃗⃗ = 0 o M

Ahora calculemos el momento en cualquier punto y, mediante el teorema

Apliquemos el Teorema Fundamental:

1.18. F1 = 200kg F2 = 100kg Reduzcamos el S.V.D. a un punto →

Según el Teorema Fundamental: M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐱̂: 4 = 3y -1 → y = 5/3 𝐲̂: 2 = -3x + 7 → x = 5/3 𝐳̂: 0 = 2x + y – 5 → 0 = 0

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