GUIA de USUARIO - Unidrive SPM - Sistemas Modulares de Accionamientos Universales

Guía del usuario
Unidrive SPM
Sistemas modulares de
accionamientos universales
de CA con velocidad variable
para motores de inducción y
servomotores
Nº de referencia: 0471-0069-03
Versión: 3
www.controltechniques.com
Información general
El fabricante no acepta responsabilidad alguna por las consecuencias que puedan derivarse de instalaciones o ajustes
inadecuados, negligentes o incorrectos de los parámetros operativos opcionales del equipo, o de una mala adaptación
del accionamiento de velocidad variable al motor.
El contenido de esta guía se considera correcto en el momento de la impresión. En aras del compromiso a favor de
una política de continuo desarrollo y mejora, el fabricante se reserva el derecho de modificar las especificaciones o
prestaciones de este producto, así como el contenido de esta guía sin previo aviso.
Reservados todos los derechos. Queda prohibida la reproducción o transmisión de cualquier parte de esta guía por
cualquier medio o manera, ya sea eléctrico o mecánico, incluidos fotocopias, grabaciones y sistemas de
almacenamiento o recuperación de la información, sin la autorización por escrito del editor.
Versión de software del accionamiento

Este producto incluye la última versión de software. Si este producto se va a utilizar con otros accionamientos en
sistemas nuevos o existentes, pueden detectarse algunas diferencias entre el software de dichos accionamientos y el
software de este producto. Estas diferencias pueden ser la causa de que este producto no funcione según lo previsto.
Esto también es válido en el caso de accionamientos reparados en Centros de servicio de Control Techniques.
La versión de software del accionamiento se puede consultar en los parámetros Pr 11.29 (o Pr 0.50) y Pr 11.34.
La versión se muestra como zz.yy.xx, donde Pr 11.29 presenta zz.yy mientras que Pr 11.34 presenta xx; es decir,
con la versión de software 01.01.00, el valor de Pr 11.29 será 1.01 y el valor de Pr 11.34 será 0.
Para cualquier consulta, póngase en contacto con un Centro de accionamientos de Control Techniques.
Declaración medioambiental
En su empeño por reducir el impacto ambiental de sus procesos de fabricación y productos en todo el ciclo de vida,
Control Techniques ha adoptado un sistema de gestión medioambiental con certificación ISO 14001. Solicite más
información disponible sobre el sistema de gestión medioambiental, nuestra política medioambiental y otra información
relevante, o visite www.greendrives.com.
Los accionamientos electrónicos de velocidad variable que fabrica Control Techniques ofrecen la posibilidad de ahorrar
energía, así como de reducir el consumo y desecho de materias primas (gracias a la mejor eficacia de máquinas y
procesos), durante su larga vida en servicio. En aplicaciones típicas, estos efectos ambientales positivos contrarrestan
con creces el impacto negativo asociado con la fabricación del producto y su desecho cuando termina su vida útil.
Al final de su vida útil, los principales componentes de estos productos pueden desmontarse con facilidad para un
reciclado efectivo. Muchas piezas se encajan y pueden separarse sin herramientas, mientras que otras están sujetas
con tornillos convencionales. Prácticamente todas las piezas del producto pueden reciclarse.
El embalaje del producto es de buena calidad, por lo que puede reutilizarse. Los productos de gran tamaño se
embalan en cajas de madera, mientras que los de menores dimensiones se suministran en cajas de cartón resistente
fabricadas con fibra altamente reciclable. En caso de no utilizarse otra vez, estos contenedores pueden reciclarse.
El polietileno empleado en la película protectora y en las bolsas que envuelven el producto también puede reciclarse.
Junto con la estrategia de embalaje de Control Techniques, que fomenta el uso de materiales fácilmente reciclables de
escaso impacto ambiental, las revisiones periódicas permiten identificar las oportunidades de mejorar.
Aténgase a las normativas locales y aplique un método óptimo cuando recicle o deseche cualquiera de los productos o
embalajes.
Copyright © noviembre 2008 Control Techniques Drives Limited

Versión: 3
Software: 01.15.00 y posterior
Cómo usar esta guía
En esta guía se proporciona información completa para instalar y utilizar de principio a fin el inversor Unidrive SPMA y
SPMD, con rectificador SPMC o SPMU.
La información está organizada de forma lógica, por lo que se comienza con la recepción del accionamiento para
terminar con los ajustes de precisión.
NOTA
En las secciones correspondientes de la guía se incluyen advertencias específicas relacionadas con la seguridad.
Además, el Capítulo 1 Información de seguridad contiene todos los datos relacionados con la seguridad general. Es
imprescindible tener en cuenta estas advertencias y la información de seguridad a la hora de trabajar con
accionamientos o de diseñar sistemas en los que se utilicen.
Este esquema de la guía tiene por objeto facilitar la localización de las secciones que incluyen información sobre la
operación que se desea realizar. Para obtener información específica, consulte la sección Contenido en las páginas 4
y 5.
Diseño del Programación y Solución de

Familiarización
sistema puesta en servicio problemas
1 Información de seguridad
2 Introducción
3 Información de producto
4 Configuración del sistema
5 Instalación mecánica
6 Instalación eléctrica
7 Procedimientos iniciales
8 Parámetros básicos
9 Puesta en marcha del motor
10 Optimización
11 Funcionamiento de SMARTCARD
12 PLC Onboard
13 Parámetros avanzados
14 Datos técnicos
15 Diagnósticos
16 Información de catalogación de UL
Contenido
Declaración de conformidad ................... 6 6 Instalación eléctrica ........................... 64
6.1 Conexiones de alimentación .............................. 65
1 Información de seguridad .....................7 6.2 Requisitos de alimentación de CA ..................... 67
1.1 Advertencias, precauciones y notas .....................7 6.3 Especificaciones del reductor de salida
1.2 Advertencia general sobre seguridad eléctrica .....7 compartida ......................................................... 69
1.3 Diseño del sistema y seguridad del personal ........7 6.4 Alimentación del accionamiento con CC/
1.4 Límites medioambientales ....................................7 acoplamiento en paralelo del bus de CC ........... 70
1.5 Cumplimiento de normativas .................................7 6.5 Dimensiones de la resistencia para
1.6 Motor .....................................................................7 accionamientos Unidrive SPMU de
1.7 Ajuste de parámetros ............................................7 arranque suave .................................................. 70
6.6 Alimentación del ventilador del disipador
2 Introducción ...........................................8 térmico ............................................................... 73
2.1 Rectificador (SPMC/U) ..........................................8 6.7 Alimentación de control 24 V CC ....................... 74
2.2 Inversor SPMA ......................................................9 6.8 Alimentación de CC de bajo voltaje ................... 74
2.3 Inversor SPMD ....................................................10 6.9 Valores nominales .............................................. 74
2.4 Reactor de línea de entrada ................................10 6.10 Circuito de salida y protección del motor ........... 76
2.5 Reductor de salida compartida ...........................10 6.11 Frenado .............................................................. 78
2.6 Número de modelo ..............................................11 6.12 Pérdida a tierra ................................................... 80
6.13 Compatibilidad electromagnética (CEM) ............ 80
3 Información de producto ....................12 6.14 Conexiones de control de SPMC/U ................... 88
3.1 Valores nominales ...............................................12 6.15 Conexiones de activación del modo con
3.2 Modos de funcionamiento ...................................17 CC de bajo voltaje, de alimentación del
3.3 Codificadores compatibles ..................................17 ventilador del disipador (SPMA/D) y de la
3.4 Características ....................................................18 entrada de estado (SPMD) ................................ 92
3.5 Descripción de la placa de datos ........................19 6.16 Conexiones de comunicaciones serie ................ 93
3.6 Opciones .............................................................20 6.17 Conexiones de control: interfaz principal ........... 94
3.7 Accesorios suministrados con el accionamiento ... 24 6.18 Conexiones del codificador ................................ 98
6.19 SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) ..... 101
4 Configuración del sistema ..................25
5 Instalación mecánica ..........................33 7 Procedimientos iniciales.................. 103
7.1 Análisis de la pantalla ...................................... 103
5.1 Información de seguridad ....................................33
7.2 Uso del teclado ................................................ 103
5.2 Planificación de la instalación .............................33
7.3 Estructura de menús ........................................ 104
5.3 Extracción de las tapas de terminales ................33
7.4 Menú 0 ............................................................. 105
5.4 Instalación/extracción del módulo de resolución .37
7.5 Menús avanzados ............................................ 106
5.5 Montaje de la unidad principal/auxiliar
7.6 Cambio del modo de funcionamiento ............... 107
de control ............................................................38
7.7 Almacenamiento de parámetros ...................... 107
5.6 Acoplamiento de un Unidrive SPMC/U a un
7.8 Recuperación de los valores por defecto
SPMD ..................................................................39
de los parámetros ............................................ 107
5.7 Métodos de montaje ............................................41
7.9 Nivel de acceso a parámetros y protección ..... 108
5.8 Carenado ............................................................49
7.10 Visualización de parámetros sin valores
5.9 Funcionamiento del ventilador del disipador .......55
por defecto solamente ...................................... 109
5.10 Instalación del accionamiento en carenado
7.11 Visualización de parámetros de destino
para una mayor protección ambiental .................56
solamente ......................................................... 109
5.11 Filtro CEM externo ..............................................58
7.12 Comunicaciones serie ...................................... 109
5.12 Dimensiones de montaje del reactor de línea .....61
5.13 Terminales eléctricos ..........................................62 8 Parámetros básicos .......................... 111
5.14 Mantenimiento periódico .....................................63
8.1 Descripciones de una línea .............................. 111
8.2 Descripciones completas ................................. 116
4 Guía del usuario Unidrive SPM

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9 Puesta en marcha del motor ............127 13 Parámetros avanzados .....................162
9.1 Conexiones iniciales rápidas ............................127 13.1 Menú 1: Referencia de frecuencia/velocidad ....170
9.2 Cambio del modo de funcionamiento ...............127 13.2 Menú 2: Rampas ...............................................174
9.3 Puesta en servicio rápida ..................................130 13.3 Menú 3: Sincronización de frecuencia,
9.4 Puesta en servicio rápida (CTSoft) ...................134 realimentación de velocidad y control de
9.5 Configuración de un dispositivo de velocidad ...........................................................177
realimentación ...................................................134 13.4 Menú 4: Control de par e intensidad .................182
13.5 Menú 5: Control del motor ................................186
10 Optimización ......................................138 13.6 Menú 6: Secuenciador y reloj ...........................191
10.1 Parámetros del plano del motor ........................138 13.7 Menú 7: E/S analógicas ....................................193
10.2 Máxima intensidad nominal del motor ..............149 13.8 Menú 8: E/S digitales ........................................196
10.3 Límites de intensidad ........................................149 13.9 Menú 9: Lógica programable, potenciómetro
10.4 Protección térmica del motor ............................149 motorizado, suma binaria y temporizadores .....199
10.5 Frecuencia de conmutación ..............................150 13.10 Menú 10: Estado y desconexiones ...................202
10.6 Funcionamiento a alta velocidad ......................150 13.11 Menú 11: Configuración general del
accionamiento ...................................................203
11 Funcionamiento de SMARTCARD .... 152 13.12 Menú 12: Detectores de umbral, selectores
11.1 Introducción ......................................................152 de variables y función de control del freno .......204
11.2 Transferencia de datos .....................................153 13.13 Menú 13: Control de posición ...........................210
11.3 Información de encabezamiento de bloques 13.14 Menú 14: Controlador PID de usuario ..............216
de datos ............................................................155 13.15 Menús 15, 16 y 17: Configuración del
11.4 Parámetros de SMARTCARD ...........................156 módulo de resolución ........................................219
11.5 Desconexiones de SMARTCARD .....................157 13.16 Menú 18: Menú de aplicaciones 1 ....................255
13.17 Menú 19: Menú de aplicaciones 2 ....................255
12 PLC Onboard .....................................159 13.18 Menú 20: Menú de aplicaciones 3 ....................255
12.1 PLC Onboard y SYPTLite .................................159 13.19 Menú 21: Parámetros del motor auxiliar ...........256
12.2 Ventajas ............................................................159 13.20 Menú 22: Configuración adicional del menú 0 ... 257
12.3 Limitaciones ......................................................159 13.21 Funciones avanzadas .......................................258
12.4 Procedimientos iniciales ...................................160
12.5 Parámetros de PLC Onboard ...........................160 14 Datos técnicos ...................................267
12.6 Desconexiones de PLC Onboard .....................161 14.1 Accionamiento ..................................................267
12.7 PLC Onboard y SMARTCARD .........................161 14.2 Filtros CEM externos opcionales ......................278
15 Diagnósticos ......................................280
15.1 Indicaciones de desconexión ............................280
15.2 Indicaciones de alarma .....................................297
15.3 Indicaciones de estado .....................................297
15.4 Presentación del historial de desconexiones ....298
15.5 Comportamiento del accionamiento
desconectado ....................................................298
16 Información de catalogación
de UL ..................................................299
16.1 Información común de UL .................................299
16.2 Información UL en función de la potencia .........299
16.3 Especificación de alimentación de CA ..............299
16.4 Intensidad de salida continua máxima ..............299
16.5 Etiqueta de seguridad .......................................299
16.6 Accesorios con catalogación de UL ..................299
Lista de figuras ................................. 300

Lista de tablas .................................. 303
Índice alfabético ............................... 306
Guía del usuario Unidrive SPM 5

Versión: 3 www.controltechniques.com
Declaración de conformidad
Control Techniques Ltd

The Gro
Newtown
Powys
Reino Unido
SY16 3BE
SPMA1401 SPMA1402 SPMA1421 SPMA1422 Estos productos cumplen los requisitos de las siguientes directivas:
baja tensión, 2006/95/CE; compatibilidad electromagnética (CEM),
SPMA1601 SPMA1602 SPMA1621 SPMA1622
89/336/CEE; y marca CE, 93/68/CEE.
SPMD1201 SPMD1202 SPMD1203 SPMD1204

Vicepresidente ejecutivo del Departamento de tecnología
SPMC1402 SPMC1601 SPMC2402 SPMC2601 Newtown
SPMU1402 SPMU1601 SPMU2402 SPMU2601

Fecha: 7 de marzo de 2007
Los accionamientos de CA de velocidad variable mencionados

anteriormente se han diseñado y fabricado de conformidad con las Estos accionamientos electrónicos están diseñados para utilizarse
siguientes normas europeas armonizadas: con motores, controladores, componentes eléctricos de protección
y demás equipos pertinentes, con los que formarán un sistema o
Sistemas de accionamiento eléctrico de producto final completo. El cumplimiento de los reglamentos de
EN 61800-5-1 velocidad ajustable. Requisitos de seguridad. seguridad y de CEM depende de una correcta instalación y
Eléctricos, térmicos y energéticos configuración de los accionamientos, incluidos los filtros de
entrada específicos que puedan utilizarse. Sólo los montadores
Sistemas de accionamiento eléctrico de profesionales que estén familiarizados con los requisitos de
EN 61800-3 velocidad ajustable. Norma de producto CEM, seguridad y de CEM deben instalar estos accionamientos. El
incluidos métodos de prueba específicos montador es responsable de asegurar que el sistema o producto
final cumple lo estipulado en todas las leyes pertinentes del país
Compatibilidad electromagnética (CEM). donde se va a utilizar. Consulte la Guía del usuario. También existe
EN 61000-6-2 Normas genéricas. Norma de inmunidad a disposición una hoja de datos de CEM en la que pueden encontrar
para entornos industriales información detallada sobre la compatibilidad electromagnética.

Información Introduc- Información Configuración Instalación Instalación Procedimien- Parámetros Puesta en mar- Optimi- Funcionamiento PLC Parámetros Datos Diagnós- Información de
de seguridad ción de producto del sistema mecánica eléctrica tos iniciales básicos cha del motor zación de SMARTCARD Onboard avanzados técnicos ticos catalogación de UL
1 Información de seguridad La función SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) ha sido

homologada1 conforme a EN954-1 clase 3 por cumplir los requisitos de
prevención de puesta en marcha accidental del accionamiento, por lo
1.1 Advertencias, precauciones y notas que puede emplearse en aplicaciones relacionadas con la seguridad.
El diseñador del sistema es responsable de garantizar la seguridad
global del mismo, y su diseño conforme a las normas de seguridad
Las advertencias contienen información fundamental para
pertinentes.
evitar poner en peligro la seguridad.
ADVERTENCIA 1.4 Límites medioambientales
Es necesario cumplir las instrucciones de esta Guía del usuario sobre
Las precauciones contienen la información necesaria para transporte, almacenamiento, instalación y uso del accionamiento,
evitar que se produzcan averías en el producto o en otros además de los límites medioambientales especificados. No debe
equipos. ejercerse demasiada fuerza física sobre los accionamientos.
PRECACUCIÓN
1.5 Cumplimiento de normativas

NOTA
El instalador es responsable del cumplimiento de todas las normativas
Las notas contienen información útil que permite garantizar un pertinentes, como los reglamentos nacionales sobre cableado,
funcionamiento correcto del producto. prevención de accidentes y compatibilidad electromagnética (CEM).
Debe prestarse especial atención a las áreas de sección transversal
1.2 Advertencia general sobre seguridad de los conductores, la selección de fusibles u otros dispositivos de
eléctrica protección y las conexiones a tierra de protección.
Las tensiones presentes en el accionamiento pueden provocar Esta Guía del usuario contiene las instrucciones pertinentes para el
descargas eléctricas y quemaduras graves, cuyo efecto podría ser cumplimiento de normas CEM específicas.
mortal. Cuando se trabaje con el accionamiento o cerca de él deben En la Unión Europea, toda maquinaria en la que se utilice este producto
extremarse las precauciones. deberá cumplir las siguientes directivas:
Esta Guía del usuario incluye advertencias específicas en las secciones 98/37/CE: Seguridad de las máquinas
correspondientes. 89/336/CEE: Compatibilidad electromagnética
1.3 Diseño del sistema y seguridad del 1.6 Motor

personal Debe asegurarse de que el motor está instalado conforme a las
El accionamiento es un componente diseñado para el montaje recomendaciones del fabricante. También debe comprobar que el eje
profesional en equipos o sistemas completos. Si no se instala del motor no está expuesto.
correctamente, puede representar un riesgo para la seguridad. Los motores de inducción de jaula de ardilla estándar están diseñados
El accionamiento funciona con niveles de intensidad y tensión elevados, para funcionar a velocidad fija. Si este accionamiento va a servir para
acumula gran cantidad de energía eléctrica y sirve para controlar accionar un motor a velocidades por encima del límite máximo previsto,
equipos que pueden causar lesiones. se recomienda encarecidamente consultar primero al fabricante.
Debe prestarse especial atención a la instalación eléctrica y a la El funcionamiento a baja velocidad puede hacer que el motor se caliente
configuración del sistema a fin de evitar riesgos, tanto durante el en exceso, ya que el ventilador de refrigeración no es tan efectivo. En
funcionamiento normal del equipo como en el caso de que ocurran tales casos debe instalarse un termistor de protección en el motor Si
fallos de funcionamiento. Las tareas de diseño, instalación, puesta fuese necesario, utilice un ventilador eléctrico por presión.
en servicio y mantenimiento del sistema deben ser realizadas por Los parámetros del motor definidos en el accionamiento afectan a
personal con la formación y experiencia necesarias para este tipo de la protección del motor, por lo que no es aconsejable confiar en los
operaciones. Este personal debe leer detenidamente la información valores por defecto del accionamiento.
de seguridad y esta Guía del usuario. Es imprescindible introducir valores correctos en el parámetro de
Las funciones STOP (Parada) y de desconexión segura de par SAFE intensidad nominal del motor 0.46. Este valor influye en la protección
TORQUE OFF (SECURE DISABLE) del accionamiento no aíslan las térmica del motor.
tensiones peligrosas de los terminales de salida del mismo, ni de las
unidades opcionales externas. Antes de acceder a las conexiones 1.7 Ajuste de parámetros
eléctricas es preciso desconectar la alimentación mediante un
Algunos parámetros influyen enormemente en el funcionamiento del
dispositivo de aislamiento eléctrico homologado.
accionamiento. Estos parámetros no deben modificarse sin considerar
A excepción de la función SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE), detenidamente el efecto que pueden producir en el sistema bajo control.
ninguna de las funciones del accionamiento garantiza la seguridad Para evitar cambios accidentales debidos a errores o manipulaciones
del personal, por lo que no deben utilizarse para dichos fines. peligrosas, deben tomarse las medidas necesarias.
Debe prestarse especial atención a las funciones del accionamiento que
puedan representar riesgos, ya sea durante el uso previsto o el
funcionamiento incorrecto debido a un fallo. En cualquier aplicación en la
que un mal funcionamiento del accionamiento o su sistema de control
pueda causar daños, pérdidas o lesiones, debe realizarse un análisis de los
riesgos y, si es necesario, tomar medidas adicionales para paliarlos; por
ejemplo, se puede utilizar un dispositivo de protección de sobrevelocidad
en caso de avería del control de velocidad, o un freno mecánico de
seguridad para situaciones en las que falla el frenado del motor.
1
Homologación BIA independiente.
Unidrive SPM Guía del usuario 7

Edición: 3 www.controltechniques.com
Información Intro- Información Configuración Instalación Instalación Procedimien- Parámetros Puesta en mar- Optimi- Funcionamiento PLC Parámetros Datos Diagnós- Información de
de seguridad ducción de producto del sistema mecánica eléctrica tos iniciales básicos cha del motor zación de SMARTCARD Onboard avanzados técnicos ticos catalogación de UL
2 Introducción 2.1.1 SCR/rectificador de tiristores parcialmente

controlado (SPMC)
La plataforma modular del Unidrive ofrece la posibilidad de implementar El puente rectificador de tiristores/SCR parcialmente controlado se
múltiples sistemas de alimentación eléctrica a medida con una gran utiliza como unidad inicial del módulo inversor SPMD o como
variedad de módulos de potencia. Gracias a un rango de potencias de rectificador independiente en varios accionamientos de menor tamaño.
entre 45 kW y 1,9 MW y al diseño modular de las fases de entrada y El cableado de control se conecta al inversor para vigilar las
salida, es posible obtener sistemas muy variados, compactos y desconexiones. Dispone de arranque suave.
eficaces, entre otros: SPMC14X2 y 16X1
• Fases de salida en paralelo para motores de alta potencia: Figura 2-1 SCR/tiristor simple parcialmente controlado
Hasta un máximo de 10 módulos SPMA/D
+DC
(1 módulo principal con hasta 9 módulos auxiliares O
1 unidad principal de control montada a distancia que controla
hasta 10 módulos auxiliares. Esto permite al usuario alojar
todos los circuitos en un compartimiento de bajo voltaje.) L1
• Sistemas multiaccionamiento con bus de CC común para: L2

Conectar a suministros de alimentación existentes de más L3
capacidad.
Compartir los recursos energéticos entre accionamientos por
motor y de regeneración.
• Sistemas de accionamiento iniciales activos para: -DC
Minimizar los armónicos de la corriente de entrada.
SPMC2X0X
Controlar motores de cuatro cuadrantes.
Figura 2-2 SCR/tiristor doble parcialmente controlado
• Múltiples puentes rectificadores controlados (SPMC) para:
Minimizar los armónicos de la corriente de entrada mediante 6, +DC (A)
12 o 18 intensidades de alimentación pulsatorias.
• Puentes rectificadores no controlados (SPMU) para el uso en
aplicaciones con suministros eléctricos de baja calidad, cables del L1A
motor muy largos y en las que la carga previa del bus de CC se
L2A
realiza por otros medios
L3A
2.1 Rectificador (SPMC/U)
Hay dos tipos distintos de rectificadores disponibles:
SPMC: SCR (rectificador controlado por semiconductores) -DC (A)
controlado/rectificador de tiristores controlado +DC (B)
SPMU: rectificador de diodos no controlado
Ambos tipos de rectificadores pueden disponer de intensidad y tensión
nominales diferentes. L1B
Con los rectificadores se debe utilizar un reactor de línea de L2B

entrada separada (INLXXX) que tenga al menos el valor L3B
mostrado en la Tabla 6-2 y la Tabla 6-3 en la página 68. La
imposibilidad de alcanzar la reactancia necesaria podría
PRECACUCIÓN
dañar el rectificador o el inversor o acortar su vida útil.
-DC(B)
El Unidrive SPMC es un puente rectificador de tiristores/SCR
parcialmente controlado que se utiliza como unidad inicial del módulo 2.1.2 Rectificador de diodos (SPMU)
inversor SPMD o como rectificador independiente en varios
El rectificador de diodos no controlado ofrece una alternativa frente al uso
accionamientos de menor tamaño. Dispone de arranque suave.
del SCR/rectificador de tiristores parcialmente controlado. El cableado de
El Unidrive SPMU se utiliza como unidad inicial del módulo inversor control se limita a la desconexión térmica. El arranque suave se logra
SPMD o como rectificador independiente en varios accionamientos de mediante el uso de un contactor y una resistencia externos.
menor tamaño. El arranque suave se debe aplicar externamente
SPMU14X2 y 16X1
mediante una resistencia y un contactor, o un SPMC.
Figura 2-3 Rectificador de diodos simple
Para que el rectificador pueda funcionar, se precisa una alimentación
externa de 24 V (3 A) además de la alimentación de CA. Consulte la +DC
sección 6.14.3 Conexiones de control de Unidrive SPMC/U en la
página 90 y la sección 14.1.4 Alimentación de 24 V del Unidrive SPM en
la página 271. Se requiere cableado de control entre el rectificador y los L1
accionamientos por motor de manera que si el rectificador indica un L2
fallo, todos los accionamientos motrices se desactiven.
L3
La alimentación de 24 V debe estar protegida con fusibles de quemado
lento de 4 A, uno para cada polo de alimentación.
Las conexiones de control al Unidrive SPMC/U deben realizarse con
-DC
cable de 0,5 mm2.
Los contactos del relé de estado están preparados para la conmutación
de cargas no inductivas a 250 V CA y 6 A sin inducción, hasta 4 V CC si la
tensión está limitada a 40 V, o hasta 400 mA CC si la tensión está limitada
a 250 V CC. Debe proporcionarse protección contra sobreintensidad.

Información Intro- Información Configuración Instalación Instalación Procedimien- Parámetros Puesta en mar- Optimi- Funcionamiento PLC Parámetros Datos Diagnós- Información de cata-
de seguridad ducción de producto del sistema mecánica eléctrica tos iniciales básicos cha del motor zación de SMARTCARD Onboard avanzados técnicos ticos logación de UL
SPMU24X2 y SPMU26X1
Figura 2-4 Rectificador de diodos doble
+DC (A)
L1A
L2A
L3A
-DC (A)
+DC (B)
L1B
L2B
L3B
-DC (B)
NOTA
Para acceder a los terminales de la segunda fase de potencia es preciso quitar las cubiertas del alojamiento. Consulte la Figura 5-3 en la página 35.
2.2 Inversor SPMA

El SPMA es un accionamiento completo con rectificador interno y reductores de línea de entrada de CA (entrada a salida de CA). Puede
proporcionar una corriente continua de salida máxima de 236 A (accionamientos de 400 V). Las conexiones de CC permiten el uso en aplicaciones
de regeneración y de bus paralelo. El SPMA se encuentra disponible con o sin IGBT de frenado instalado.
Figura 2-5 Esquema del inversor SPMA
+CC
Opcional
L1 U
L2 BR V
L3 W
-CC

Información Intro- Información Configuración Instalación Instalación Procedimien- Parámetros Puesta en mar- Optimi- Funcionamiento PLC Parámetros Datos Diagnós- Información de
de seguridad ducción de producto del sistema mecánica eléctrica tos iniciales básicos cha del motor zación de SMARTCARD Onboard avanzados técnicos ticos catalogación de UL
2.3 Inversor SPMD

El SPMD es un inversor con etapa inversora solamente (entrada de CC a salida de CA). Cuando se necesite un rectificador habrá que instalar un
SPMC o SPMU y un reactor de línea de entrada de CA. Puede proporcionar una corriente continua de salida máxima de 350 A (accionamientos de
400 V). Las conexiones de CC pueden utilizarse para aplicaciones de regeneración y de bus paralelo. El SPMD se encuentra disponible con o sin
IGBT de frenado instalado.
Figura 2-6 Esquema del inversor SPMA
+CC Opcional
+CC
BR V
-CC
2.4 Reactor de línea de entrada 2.5 Reductor de salida compartida

El reactor de línea INL debe utilizarse con los rectificadores Unidrive El reductor de salida compartida OTL se utiliza en la salida del
SPMC/U. Para obtener más información, consulte la sección Unidrive SPMA/D cuando hay más de un módulo en paralelo.
6.2.2 Especificaciones de los reactores de línea de entrada en la Figura 2-9 Reductor de salida compartida única (OTLX0X)
página 67.
Figura 2-7 Reactor de línea de entrada única (INLX0X)/
U1 U2
L1 L1A V1 V2
L2 L2A W1 W2
L3 L3A
Figura 2-10 Reductor de doble salida compartida (OTLX1X)
W1 W2
refrigeración forzada (INLX0XW)
Figura 2-8 Reactor de línea de doble entrada (INLX1X) Accionamiento 1
V1 V2
Accionamiento 2
Accionamiento 1 U1 U2
L1A
Alimentación L2A
L1 U V W
L3A
L2
L3 Accionamiento 2
L1B
Consulte la representación física de los reactores de línea de entrada y
L2B los reductores de salida compartida en la Figura 3-4 en la página 21.
L3B
NOTA
No se trata de un reactor entre puentes.

Información Intro- Información Configuración Instalación Instalación Procedimien- Parámetros Puesta en mar- Optimi- Funcionamiento PLC Parámetros Datos Diagnós- Información de cata-
de seguridad ducción de producto del sistema mecánica eléctrica tos iniciales básicos cha del motor zación de SMARTCARD Onboard avanzados técnicos ticos logación de UL
2.6 Número de modelo Figura 2-13 Reactor de línea de entrada/reductor de salida

compartida
A continuación se ilustra la composición de los números de modelo de la
gama de accionamientos Unidrive SPM.
INL 4 0 1 W
Figura 2-11 Rectificador (SPMC y SPMU)
SPMC 1 4 02
INL: Reductor de salida compartida
Línea de productos Unidrive SPM OTL: Reactor de línea de entrada
SPMC: Rectificador controlado
SPMU: Rectificador no controlado Tensión nominal
4: 380 V a 480 V
6: 500 V a 690 V
Número de fases de rectificador
Tensión nominal 0: Único

4: 380 V a 480 V 1: Doble
6: 500 V a 690 V
Variación de intensidad nominal
Figura 2-12 Accionamientos (SPMA y SPMD) Tipo de reactor de línea de entrada única:
Vacío: Devanado estándar de hoja de cobre
W: Bobinado
SPMA 1 4 0 1
Línea de productos Unidrive SPM NOTA
SPMA: Fases de potencia de Como mínimo se requiere un reactor de línea de entrada del tipo hilo
módulos de potencia para sistemas
de accionamiento personalizados - bobinado. Se debe mantener un flujo de aire mínimo y la temperatura
Entrada de CA ambiente máxima. Consulte la Tabla 14-24 en la página 274.
SPMD: Fases de potencia de
módulos de potencia para sistemas
de accionamiento personalizados -
Entrada de CC
Tamaño de sistema SPM
1:Tamaño 1
Tensión nominal
2: 200 V a 240 V (sólo SPMD)
4: 380 V a 480 V
6: 500 V a 690 V
Configuración
Indica si hay una resistencia de frenado interna instalada:
0: Freno instalado
2: Freno no instalado
NOTA
La alimentación de los módulos SPMD de 200 V a 240 V sólo puede
proceder de un dispositivo SPMU o un circuito de arranque suave
separado.

Información Introduc- Información Configuración Instalación Instalación Procedimien- Parámetros Puesta en mar- Optimi- Funcionamiento PLC Parámetros Datos Diagnós- Información de cata-
de seguridad ción de producto del sistema mecánica eléctrica tos iniciales básicos cha del motor zación de SMARTCARD Onboard avanzados técnicos ticos logación de UL
3 Información de producto
3.1 Valores nominales
El Unidrive SPM es una unidad con doble clasificación de fase.
Intensidad
El ajuste de la intensidad nominal del motor determina el régimen de de salida
servicio: ciclo duro o ciclo normal. disponible Límite de sobrecarga
- Ciclo duro
Ambos son compatibles con motores diseñados de acuerdo con la
norma IEC60034. Corriente continua Límite de sobrecarga -
máxima (superior a Ciclo normal
En el gráfico de la derecha se ilustran las diferencias existentes entre 50% de velocidad de
los dos regímenes de servicio en función de la intensidad continua base) - Ciclo normal
Corriente continua
nominal y el límite de sobrecarga a corto plazo. máxima - Ciclo duro
Intensidad
nominal del motor
ajustada en el
accionamiento
Ciclo duro con elevada Ciclo normal
capacidad de sobrecarga
Ciclo normal Ciclo duro (por defecto)

Para aplicaciones en las que se emplean motores de inducción Para aplicaciones de par constante o que requieren alta capacidad de
autoventilados (TENV/TEFC) y se requiere poca capacidad de sobrecarga (por ejemplo, enrolladoras y elevadores).
sobrecarga (por ejemplo, ventiladores y bombas). El ajuste por defecto del circuito de protección térmica garantiza la
Los motores de inducción autoventilados (TENV/TEFC) precisan de seguridad de los motores de inducción ventilados y los servomotores de
mayor protección contra sobrecargas debido a la escasa capacidad de imán permanente.
refrigeración del ventilador a baja velocidad. A fin de proporcionar el NOTA N
grado de protección adecuado, el software de I2t funciona a un nivel que Cuando se emplean motores autoventilados (TENV/TEFC) y se
depende de la velocidad, como se muestra en el gráfico siguiente. requiere un incremento de la protección térmica para velocidades
NOTA inferiores al 50% de la velocidad de base, existe la posibilidad de ajustar
La velocidad en que tiene efecto la protección de baja velocidad se puede Pr 4.25 = 1.
cambiar con el ajuste del parámetro Pr 4.25. La protección empieza
cuando la velocidad del motor es inferior al 15% de la velocidad de base
con Pr 4.25 = 0 (por defecto) o cuando es inferior al 50% con Pr 4.25 = 1.
Funcionamiento de la protección I2t del motor (desconexión It.AC)
La protección I2t del motor es fija, como se indica abajo, y compatible La protección I2t del motor aplica los valores por defecto por razones de
con: compatibilidad con:
• Motores de inducción autoventilados (TENV/TEFC) • Motores de inducción con ventilación forzada
• Servomotores de imán permanente
Intensidad total Intensidad total del

del motor (Pr 4.01) motor (Pr 4.01)
como porcentaje como porcentaje
de la intensidad de la intensidad
La protección I2t funciona en esta zona 2
La protección I t funciona en esta zona
nominal del motor nominal del motor
100% 100%
70% 70%
Corriente continua Corriente continua
máx. permitida máx. permitida
Pr 4,25 = 0 Pr 4.25 = 0
Pr 4,25 = 1 Pr 4.25 = 1
15% 50% 100% Velocidad del motor 50% 100% Velocidad del motor
como porcentaje de como porcentaje de
la velocidad de base la velocidad de base

Intensidad continua nominal para un máximo de 40×C (104×F), 1000 m de altitud y conmutación de 3,0 kHz. Para frecuencias de conmutación
superiores, temperatura ambiente >40 °C (104 °F), mayor altitud y aplicaciones en paralelo se requiere una reducción de potencia. Para obtener más
información, consulte la sección 14.1.1 Valores nominales de potencia e intensidad (reducción de potencia para frecuencia de conmutación y
temperatura) en la página 267.
Tabla 3-1 Potencia nominal de accionamientos SPMA de 400 V (380 V a 480 V ±10%)
Ciclo normal Ciclo duro
Consumo
Intensidad Potencia Potencia Intensidad Corriente Corriente Potencia Potencia de corriente
de salida Corriente nominal nominal de salida de pico de pico en nominal nominal externa
Modelo
continua de pico del motor del motor continua en bucle bucle del motor del motor de 24 V
máxima a 400 V a 460 V máxima abierto cerrado a 400 V a 460 V
A A kW CV A A A kW CV A
SPMA14X1 205 225 110 150 180 232 270 90 150
3,3
SPMA14X2 236 259 132 200 210 271 315 110 150
Tabla 3-2 SPMA en paralelo Potencia nominal de accionamientos de motor de 400 V (380 V a 480 V ±10%)
Intensidad Potencia Potencia Intensidad Corriente Corriente Potencia Potencia Reductor
de salida Corriente nominal nominal de salida de pico de pico nominal nominal de salida
Módulos SPMA en paralelo
continua de pico del motor del motor continua en bucle en bucle del motor del motor compartida
máxima a 400 V a 460 V máxima abierto cerrado a 400 V a 460 V necesario
A A kW CV A A A kW CV
2 x SPMA14X1 389 428 225 300 342 439 512 185 300 1 x OTL411
2 x SPMA14X2 448 493 250 400 399 513 598 225 350 1 x OTL412
3 x SPMA14X1 584 642 315 500 513 659 769 280 450 3 x OTL401
3 x SPMA14X2 672 739 355 550 598 769 897 315 500 3 x OTL402
4 x SPMA14X1 779 859 400 650 684 878 1025 355 600 4 x OTL401
4 x SPMA14X2 896 986 500 750 798 1026 1197 400 700 4 x OTL402
5 x SPMA14X1 973 1071 550 850 855 1098 1281 450 750 5 x OTL401
5 x SPMA14X2 1121 1233 600 950 997 1282 1496 550 850 5 x OTL402
6 x SPMA14X1 1168 1285 650 1000 1026 1318 1538 550 900 6 x OTL401
6 x SPMA14X2 1345 1479 750 1150 1197 1539 1795 650 1050 6 x OTL402
NOTA Para conectar accionamientos en paralelo se requiere reducir su potencia. Tabla 3-2En la, la Tabla 3-4, la Tabla 3-6, la Tabla 3-8 y la
Tabla 3-10 ya se ha aplicado la reducción necesaria.
Tabla 3-3 Potencia nominal de accionamientos SPMA de 690 V (500 V a 690 V ±10%)
Consumo
Intensidad Potencia Potencia Intensidad Corriente Corriente Potencia Potencia de corriente
de salida Corriente nominal nominal de salida de pico de pico nominal nominal externa de
Modelo
continua de pico del motor del motor continua en bucle en bucle del motor del motor 24 V
SPMA16X1 125 137 110 125 100 128 149 90 100
3,3
SPMA16X2 144 158 132 150 125 160 187 110 125

Tabla 3-4 Potencia nominal de accionamientos de motor de 690 V con módulos SPMA en paralelo (500 V a 690 V ±10%)
de salida Corriente nominal nominal de salida de pico de pico nominal nominal de salida
Módulos SPMA en paralelo
continua de pico del motor del motor continua en bucle en bucle del motor del motor compartida
2 x SPMA16X1 237 261 250 250 190 244 284 200 200 1 x OTL611
2 x SPMA16X2 273 300 280 300 237 305 356 250 250 1 x OTL612
3 x SPMA16X1 356 391 355 400 285 366 427 300 300 3 x OTL601
3 x SPMA16X2 410 451 450 450 356 457 534 355 400 3 x OTL602
4 x SPMA16X1 475 522 500 500 380 488 569 400 400 4 x OTL601
4 x SPMA16X2 547 601 560 600 475 610 712 500 500 4 x OTL602
5 x SPMA16X1 593 653 610 600 475 610 712 500 500 5 x OTL601
5 x SPMA16X2 684 752 710 700 593 763 890 610 600 5 x OTL602
6 x SPMA16X1 712 783 710 800 570 732 854 610 600 6 x OTL601
6 x SPMA16X2 820 902 875 900 712 915 1068 710 800 6 x OTL602
NOTA El Unidrive SPMD se puede conectar al módulo rectificador de dos maneras: mediante la conexión directa al inversor (acoplado) o el montaje
independiente en planos verticales diferentes (sin acoplar). Las variaciones del flujo de aire indican que los valores nominales
correspondientes a los dos métodos de montaje del SPMD12x4 son diferentes.
Para obtener información detallada sobre el acoplamiento, consulte la sección 5.6 Acoplamiento de un Unidrive SPMC/U a un SPMD en la
página 39.
Tabla 3-5 Potencia nominal de accionamientos SPMD de 200 V (200 V a 240 V ±10%) con tensión de CA
Ciclo normal Ciclo duro Consumo
Reactor de
Intensidad Potencia Potencia Intensidad Corriente Corriente Potencia Potencia
de línea corriente
de salida Corriente nominal nominal de salida de pico de pico nominal nominal Rectificador
Modelo de externa
continua de pico del motor del motor continua en bucle en bucle del motor del motor necesario
entrada de 24 V
necesario
SPMD12X1* 192 211 55 75 156 201 234 45 60
1x
INL401
SPMD12X2* 248 272 75 100 192 247 288 55 75
1x
SPMD12X3* 312 343 90 125 250 322 375 75 100 3,3
SPMU1402
1x
SPMD12X4** 335 365 90 125 290 374 435 90 125
INL402
SPMD12X4*** 350 385 110 150 290 374 435 90 125
*Los valores nominales de los accionamientos SPMD12X1 a 12X3 son aplicables con el rectificador acoplado o sin acoplar.
**Valores nominales del SPMD12X4 con rectificador acoplado. El valor nominal de sobrecarga del SPMD12X4 sólo está disponible con una
temperatura ambiente de 35 °C o menos.
***Valores nominales del SPMD12X4 con rectificador no acoplado. La intensidad de salida continua máxima y el valor nominal de sobrecarga del
SPMD12X4 sólo están disponibles con una temperatura ambiente de 35 °C o menos.
Cuando se utiliza un SPMU, se requiere un circuito de
arranque suave independiente para el bus de CC. Consulte
la Figura 4-6 en la página 30 y la sección 6.5 Dimensiones
de la resistencia para accionamientos Unidrive SPMU de
PRECACUCIÓN arranque suave en la página 70.
Tabla 3-6 Potencia nominal de accionamientos de motor de 200 V con módulos SPMD en paralelo (200 V a 240 V ±10%) con tensión de CA
Reactor
Módulos SPMD en de salida Corriente nominal nominal de salida de pico de pico nominal nominal Rectificador de salida
de línea
paralelo continua de pico del motor del motor continua en bucle en bucle del motor del motor necesario compartida
necesario
1x
2 x SPMD12X1 364 401 110 150 296 381 444 90 125 1 x OTL411
INL411
1x
2 x SPMD12X2 471 518 132 200 364 468 546 110 150 1 x OTL412
1x INL411
SPMU2402 1x
2 x SPMD12X3 592 652 160 250 475 610 712 150 200 1 x OTL413
INL412
1x
2 x SPMD12X4 636 700 200 250 551 708 826 160 200 1 x OTL414
INL412

NOTA El Unidrive SPMD se puede conectar al módulo rectificador de dos maneras: mediante la conexión directa al inversor (acoplado) o el montaje
independiente en planos verticales diferentes (sin acoplar). Las variaciones del flujo de aire indican que los valores nominales
correspondientes a los dos métodos de montaje del SPMD14x4 son diferentes. Para obtener información detallada sobre el acoplamiento,
consulte la sección 5.6 Acoplamiento de un Unidrive SPMC/U a un SPMD en la página 39.
Tabla 3-7 SPMD Potencia nominal de accionamientos de motor de 400 V (380 V a 480 V ±10%) con tensión de CA
Intensidad Potencia Potencia Intensidad Corriente Corriente Potencia Potencia Reactor de
de salida Corriente nominal nominal de salida de pico de pico nominal nominal Rectificador de línea corriente
Modelo
continua de pico del motor del motor continua en bucle en bucle del motor del motor necesario de entrada externa de
máxima a 400 V a 460 V máxima abierto cerrado a 400 V a 460 V necesario 24 V
SPMD14X1* 205 225 110 150 180 232 270 90 150
1 x INL401 3,3
SPMD14X2* 246 270 132 200 210 271 315 110 150
1x
SPMD14X3* 290 319 160 250 246 310 359 132 200
SPMC1402
SPMD14X4** 335 365 185 300 290 374 435 160 250 1 x INL402 4,5
SPMD14X4*** 350 385 200 300 290 374 435 160 250
*Los valores nominales de los accionamientos SPMD14X1 a 14X3 son aplicables con el rectificador acoplado o sin acoplar.
**Valores nominales del SPMD14X4 con rectificador acoplado. El valor nominal de sobrecarga del SPMD14X4 sólo está disponible con una
temperatura ambiente de 35 °C o menos.
***Valores nominales del SPMD14X4 con rectificador no acoplado. La intensidad de salida continua máxima y el valor nominal de sobrecarga del
SPMD14X4 sólo están disponibles con una temperatura ambiente de 35 °C o menos.
Tabla 3-8 SPMD en paralelo Potencia nominal de accionamientos de motor de 400 V (380 V a 480 V ±10%) con tensión de CA
Intensidad Potencia Potencia Intensidad Corriente Corriente Potencia Potencia Reactor de Reductor
Módulos SPMD en de salida Corriente nominal nominal de salida de pico de pico nominal nominal Rectificador línea de de salida
paralelo continua de pico del motor del motor continua en bucle en bucle del motor del motor necesario entrada compartida
máxima a 400 V a 460 V máxima abierto cerrado a 400 V a 460 V necesario necesario
2 x SPMD14X1 389 428 225 300 342 439 512 185 300 1 x OTL411
1 x INL411
2 x SPMD14X2 467 514 280 400 399 513 598 225 300 1 x OTL412
1 x SPMC2402
2 x SPMD14X3 551 606 315 450 467 586 683 280 400 1 x OTL413
1 x INL412
2 x SPMD14X4 636 700 355 500 551 708 826 315 450 1 x OTL414
1 x SPMC2402 + 1 x INL411 +
3 x SPMD14X2 701 771 400 600 598 769 897 315 500 3 x OTL402
1 x SPMC1402 1 x INL401
4 x SPMD14X1 779 856 450 650 684 878 1025 355 600 2 x SPMC2402 2 x INL411 4 x OTL401
1 x SPMC2402 + 1 x INL412 +
3 x SPMD14X3 826 909 450 700 701 879 1025 400 650 3 x OTL403
1 x SPMC1402 1 x INL402
1 x SPMC1402 + 1 x INL412 +
3 x SPMD14X4 954 1050 560 800 826 1062 1239 450 750 3 x OTL404
1 x SPMC2402 1 x INL402
4 x SPMD14X3 1102 1212 630 900 934 1172 1367 550 800 2 x INL412 4 x OTL403
2 x SPMC2402
4 x SPMD14X4 1272 1400 710 1000 1102 1416 1652 630 900 2 x INL412 4 x OTL404
Tabla 3-9 SPMD Potencia nominal de accionamientos de motor de 690 V (500 V a 690 V ±10%)
Intensidad Potencia Potencia Intensidad Corriente Corriente Potencia Potencia Reactor de de
de salida Corriente nominal nominal de salida de pico de pico nominal nominal Rectificador línea de corriente
Modelo
continua de pico del motor del motor continua en bucle en bucle del motor del motor necesario entrada externa de
máxima a 690 V a 575 V máxima abierto cerrado a 690 V a 575 V necesario 24 V
SPMD16X1 125 137 110 125 100 129 150 90 100
1 x INL601 3,3
SPMD16X2 144 158 132 150 125 161 188 110 125
1x
SPMC/U1601
SPMD16X3 168 184 160 150 144 185 216 132 150
1 x INL602 4,5
SPMD16X4 192 211 160 200 168 216 252 150 150

Tabla 3-10 SPMD en paralelo Potencia nominal de accionamientos de motor de 690 V (500 V a 690 V ±10%) con tensión de CA
Intensidad Potencia Potencia Intensidad Corriente Corriente Potencia Potencia Reactor de Reductor
Módulos SPMD en de salida Corriente nominal nominal de salida de pico de pico nominal nominal Rectificador línea de de salida
paralelo continua de pico del motor del motor continua en bucle en bucle del motor del motor necesario entrada compartida
máxima a 690 V a 575 V máxima abierto cerrado a 690 V a 575 V necesario necesario
2 x SPMD16X1 237 261 250 250 190 244 284 200 200 1 x OTL611
1 x INL611
2 x SPMD16X2 273 300 280 300 237 305 356 250 250 1 x SPMC2601 1 x OTL612
2 x SPMD16X3 319 351 315 350 273 351 410 250 300 1 x OTL613
1 x INL612
1 x INL611 +
3 x SPMD16X2 410 451 450 450 356 457 534 355 400 1 x SPMC2601 + 1 x INL601 3 x OTL602
1 x SPMC1601
3 x SPMD16X3 478 526 500 500 410 527 615 450 450 1 x INL612 + 3 x OTL603
2 x INL612
Tabla 3-11 Potencia nominal de accionamientos Unidrive SPMC/U de 400 V

Corriente alterna de Corriente continua Consumo de corriente
Modelo entrada máxima de salida máxima externa de 24 V
A A A
SPMC/U1402 344 379

3,0
SPMC/U2402 2 x 312 2 x 345
Tabla 3-12 Potencia nominal de accionamientos Unidrive SPMC/U de 690 V

Corriente alterna de Corriente continua Consumo de corriente
Modelo entrada máxima de salida máxima externa de 24 V
A A A
SPMC/U1601 195 209

3,0
SPMC/U2601 2 x 173 2 x 185
3.1.1 Límites de sobrecarga a corto plazo típicos

El límite porcentual máximo de sobrecarga varía en función del motor seleccionado. Las variaciones de intensidad nominal, factor de potencia e
inductancia de fuga del motor repercuten en la sobrecarga máxima permitida. Los valores exactos de un motor concreto pueden calcularse con las
ecuaciones descritas en el menú 4 de la Guía del usuario avanzado del Unidrive SP.
En las tablas siguientes se muestran los valores típicos para el modo vectorial de bucle cerrado (VT) y el modo de bucle abierto (OL).
Tabla 3-13 Límites de sobrecarga típicos de todos los módulos Unidrive SPM
Bucle cerrado/RFC/Servo/ Bucle cerrado/RFC/Servo/ Bucle abierto desde Bucle abierto desde
Modo de funcionamiento
Regen desde el encendido Regen desde el 100% el encendido el 100%
Sobrecarga de circuito de ciclo normal con intensidad
110% durante 165 seg 110% durante 9 seg 110% durante 165 seg 110% durante 9 seg
nominal del motor = intensidad nominal del accionamiento
Sobrecarga de circuito de ciclo duro con intensidad
150% durante 60 seg 150% durante 8 seg 129% durante 97 seg 129% durante 15 seg
nominal del motor = intensidad nominal del accionamiento
Por lo general, el accionamiento presenta una intensidad nominal más alta que el motor acoplado, lo que ofrece un nivel de sobrecarga más elevado
que el valor por defecto.
El tiempo admitido del nivel de sobrecarga se reduce de manera proporcional a frecuencias de salida muy bajas con la potencia nominal de algunos
accionamientos.
NOTA
El nivel de sobrecarga máximo que puede obtenerse no depende de la velocidad.

3.2 Modos de funcionamiento 3.2.4 Servomotor

El Unidrive SPM se ha diseñado para funcionar en cualquiera de los Para uso con motores sin escobillas de imán permanente con
modos siguientes: dispositivo de realimentación instalado.
1. Bucle abierto El accionamiento controla directamente la velocidad del motor mediante
Vectorial de bucle abierto un dispositivo de realimentación para garantizar el ajuste preciso de la
T/f fija (VHz) velocidad del rotor a las exigencias. El reglaje de flujo no es necesario
T/f cuadrática (VHz) debido a que los imanes permanentes, que forman parte del rotor,
2. RFC producen la autoexcitación del motor.
3. Vectorial de bucle cerrado El dispositivo de realimentación debe proporcionar información de
4. Servomotor posición absoluta para asegurarse de que la tensión de salida se
5. Regeneración adecua perfectamente a los campos electromagnéticos posteriores del
motor. El par total se encuentra disponible hasta la velocidad de cero.
3.2.1 Modo de bucle abierto
Para uso con motores de inducción. Para obtener más información, consulte la sección 10.1.4 Control del
motor en modo servo en la página 146.
El accionamiento aplica potencia al motor a frecuencias que varía el
usuario. La velocidad del motor es consecuencia de la frecuencia de 3.2.5 Regeneración
salida del accionamiento y del deslizamiento causado por la carga Para uso como unidad inicial regenerativa en operación de cuatro
mecánica. La capacidad del accionamiento para controlar la velocidad cuadrantes.
del motor puede mejorar mediante el uso de la compensación de La regeneración hace posible el flujo de potencia bidireccional, desde la
deslizamiento. El funcionamiento a baja velocidad depende de la alimentación de CA y hasta el suministro de CA, lo que garantiza un
selección del modo de T/f o del modo vectorial de bucle abierto. mayor nivel de eficacia en aplicaciones en las que la resistencia de
Modo vectorial de bucle abierto frenado disiparía una gran cantidad de energía en forma de calor.
La tensión aplicada al motor es directamente proporcional a la El contenido armónico de la corriente de entrada no tiene valor debido a
frecuencia excepto a baja velocidad, ya que el accionamiento utiliza la naturaleza sinusoidal de la forma de onda si se compara con un
los parámetros del motor para suministrar una tensión correcta que rectificador puente convencional o una unidad inicial de SCR/tiristor.
permita mantener un flujo constante con distintas cargas.
Consulte la Guía de instalación del Unidrive SP Regen para obtener
El par del 100% normalmente se encuentra disponible a frecuencias más información sobre este modo de funcionamiento.
mínimas de 1 Hz en motores de 50 Hz.
Para obtener más información, consulte la sección 10.1.1 Control del 3.3 Codificadores compatibles
motor en modo de bucle abierto en la página 138. Tabla 3-14 Codificadores compatibles con el Unidrive SPM
Modo de T/f fija Ajuste de
La tensión suministrada al motor es directamente proporcional a la Tipo de codificador
Pr 3.38
frecuencia excepto a baja velocidad, momento en que se aplica un
Codificador incremental en cuadratura, con o sin
aumento de tensión definido por el usuario. Este modo puede Ab (0)
impulso de marcado
utilizarse en aplicaciones de varios motores.
Codificadores incrementales en cuadratura con
El par del 100% normalmente se encuentra disponible a frecuencias
señales de conmutación UVW de posición absoluta
mínimas de 4 Hz en motores de 50 Hz. Ab.SErvo (3)
para motores de imán permanente, con o sin
Modo de T/f cuadrática impulso de marcado
La tensión suministrada al motor es directamente proporcional al Codificadores incrementales directos o invertidos,
cuadrado de la frecuencia excepto a baja velocidad, momento en que se Fr (2)
con o sin impulso de marcado
aplica un aumento de tensión definido por el usuario. Este modo puede Codificadores incrementales directos o invertidos
utilizarse en sistemas de accionamiento de ventiladores o bombas con
con señales de conmutación UVW de posición
carga cuadrática, o en aplicaciones de varios motores. No es adecuado Fr.SErvo (5)
absoluta para motores de imán permanente, con o
para aplicaciones en las que se requiere un par de arranque elevado. sin impulso de marcado
3.2.2 Modo RFC Codificadores incrementales con frecuencia y
Fd (1)
El control del flujo del rotor (RFC) proporciona control de bucle cerrado dirección, con o sin impulso de marcado
sin necesidad de realimentación de posición porque utiliza valores de Codificadores incrementales con frecuencia y
intensidad y tensión, así como parámetros clave del motor, para calcular dirección con señales de conmutación UVW de
Fd.SErvo (4)
la velocidad del motor. Puede eliminar la inestabilidad normalmente posición absoluta para motores de imán
asociada con el control de bucle abierto, como la que produce el permanente, con o sin impulso de marcado
funcionamiento de motores grandes con cargas pequeñas a baja Codificadores incrementales Sincos (seno-coseno) SC (6)
frecuencia. Codificadores seno-coseno Heidenhain con
SC.EndAt (9)
Para obtener más información, consulte la sección 10.1.2 Modo RFC en comunicaciones Endat de posición absoluta
la página 140. Codificadores seno-coseno Stegmann con
SC.HiPEr (7)
3.2.3 Modo vectorial de bucle cerrado comunicaciones Hiperface de posición absoluta
Para uso con motores de inducción con dispositivo de realimentación Codificadores seno-coseno con comunicaciones
SC.SSI (11)
instalado. SSI de posición absoluta
Codificadores SSI (código Gray o binario) SSI (10)
El accionamiento controla directamente la velocidad del motor mediante
un dispositivo de realimentación para garantizar el ajuste preciso de la Codificadores de comunicaciones Endat solamente EndAt (8)
velocidad del rotor a las exigencias. El flujo del motor se controla con Codificadores con conmutación UVW solamente* Ab.SErvo (3)
precisión en todo momento a fin de proporcionar el par completo * Este dispositivo de realimentación proporciona una realimentación de
hasta la velocidad cero. muy baja resolución, por lo que no se debe utilizar en aplicaciones que
Para obtener más información, consulte la sección sección requieren un alto rendimiento.
10.1.3 Control del motor en modo vectorial de bucle cerrado en la
página 143.

3.4 Características
Figura 3-1 Funciones de los módulos Unidrive SPM
Unidad principal de control Unidad auxiliar de control

Cubierta Base
Ranura de
SMARTCARD Etiqueta de homologaciones B
Conexión
de teclado LED de estado
Etiqueta de LED de
Conector de potencia nominal estado
puerto serie
Ranura 1 de módulo
de resolución
Ranura 2 de módulo
de resolución
Ranura 3 de módulo
de resolución
Terminales de control
Conexión de
codificador
Terminales de relé
Alimentación
de CA
Filtro ECM
interno Etiqueta de
homologaciones
Alimentación A
de CC
Conexiones de Entrada de
salida a auxiliar principal/salida
a auxiliar
Filtro ECM
interno
Alimentación
de CC Etiqueta de
homologaciones A
Alimentación
de CA
SPMA SPMD SPMC/U
Conexiones Conexiones
del motor del motor
Salida
de CC
Resistencia Activación del modo con CC de bajo Resistencia Activación del modo con CC de bajo
Terminales LED de Etiqueta de
de frenado voltaje / conexiones de alimentación de frenado voltaje/conexiones de alimentación
del ventilador del disipador/entradas de control estado potencia nominal
del ventilador del disipador
de estado del rectificador
NOTA
Los ventiladores de todos los módulos requieren alimentación de 24 V.

3.5 Descripción de la placa de datos

Consulte la ubicación de las etiquetas que contienen los valores nominales en la Figura 3-1 Funciones de los módulos Unidrive SPM.
Figura 3-2 Etiquetas típicas de valores nominales del accionamiento
Etiqueta de homologaciones A
(SPMA / SPMD, principal y auxiliar) Potencia nominal
Modelo con ciclo
duro/ciclo normal Código de
cliente y fecha
SPMA1601 90 / 110 kW STDN39 Marcas de homologación
Lea el manual antes de realizar las conexiones.
Peligro de descarga eléctrica:Espere 10 minutos para quitar
las cubiertas después de desconectar la alimentación.
Homologación CE Europa
Tensión de entrada I/P 500-690 V 50-60 Hz trifásica 128,0 A
Tensión de salida O/P 0-690 V 100 / 125 A R Homologaciones
Nº serie: 3000005001 SP 100 TH Homologación C Tick Australia
Número Fabricado en Reino Unido
de serie EE.UU. y
Intensidad de salida Nº de frases e Homologación UL / cUL
Frecuencia R
Canadá
de entrada nominal con ciclo intensidad de entrada
duro/ciclo normal típica para ciclo normal
Etiqueta de potencia nominal

(SPMA / SPMD, principal y auxiliar)
Número
Serie: 3000005001 de serie
Etiqueta de homologaciones B
(SPMA / SPMD, sólo principal)
Lea el manual antes de realizar las conexiones.

Peligro de descarga eléctrica:Espere 10 minutos
para quitar las cubiertas después de
desconectar la alimentación.
Nº serie: 3000005001
Número
de serie
Etiqueta de potencia nominal de los rectificadores

(sólo SPMC / SPMU)
Homologaciones Número
Tensión de entrada, frecuencia, de serie
nº de fases e intensidad
I/P 380-480 V 50-60 Hz trifásica 204 A Nº serie: 3000005001 STDN39

Estado1 Estado0 O/P 513-648V 219A SPMC1401
LED de Tensión e intensidad Código de
estado de salida Modelo cliente y fecha

3.6 Opciones
Desconecte la alimentación del accionamiento antes de

instalar/desinstalar el módulo de resolución.
ADVERTENCIA
Figura 3-3 Opciones de control disponibles con el Unidrive SPM
SMARTCARD*
Teclado
Interfaz
principal
Realimentación Automatización Bus de campo
Cable de
comunicaciones
CT
Interfaz
auxiliar
Cable de
conexión en
paralelo**
* Normalmente se suministra una SMARTCARD. Sólo es posible instalar una SMARTCARD a la vez. Para obtener más información, consulte la
Capítulo 11 Funcionamiento de SMARTCARD en la página 152.
** Sólo se suministra cable de conexión en paralelo con la unidad auxiliar de control.

Figura 3-4 Opciones de potencia disponibles con el Unidrive SPM
Reactor de línea de Reactor de línea de Reactor de línea de Reductor de salida compartida Reductor de salida doble
entrada única (INLX0X) doble entrada (INLX1X) entrada única (INL40XW) única (OTLX0X) para compartida (OTLX1X) para
para el uso con para el uso con para el uso con Unidrive accionamientos de varios accionamientos de varios
Unidrive SPMC/U Unidrive SPMC/U SPMC/U módulos en paralelo módulos en paralelo
Filtro CEM Kit de acoplamiento Abrazadera de Arandelas para guardamanos

de SPMC/U en sustentación Kit de entrada Kit de entrada
SPMD 3470-0012 6541-0073 simple de 4 doble de 4
9500-0074 9500-0075
Con los rectificadores se debe utilizar un reactor de línea de

entrada separada que tenga al menos el valor mostrado en
la Tabla 6-2 y la Tabla 6-3 en la página 68. La imposibilidad
de alcanzar la reactancia necesaria podría dañar el
PRECACUCIÓN rectificador o el inversor o acortar su vida útil.
Todos los módulos de resolución del Unidrive SPM están codificados por color para facilitar su identificación. En la tabla siguiente se indica la clave
del código de color y se proporcionan más detalles sobre su función.

instalar/desinstalar el módulo de resolución. De lo contrario
el producto podría averiarse.
PRECACUCIÓN
Tabla 3-15 Identificación del módulo de resolución

Tipo Módulo de resolución Color Nombre Más detalles
Interfaz de realimentación universal
Interfaz de realimentación para los siguientes dispositivos:
Entradas Salidas
Verde SM-Universal Encoder • Codificadores incrementales • Cuadratura
claro Plus • Codificadores seno-coseno • Frecuencia y dirección
• Codificadores SSI • Salidas de codificador
• Codificadores de interfaz de SSI simuladas
datos EnDat
Interfaz de resólver
Azul
SM-Resolver Interfaz de realimentación para resólver
claro
Salidas de codificador en cuadratura simuladas
Interfaz de codificador incremental
Interfaz de realimentación para codificadores incrementales sin
Realimentación Marrón SM-Encoder Plus
señales de conmutación
No se dispone de salidas de codificador simuladas.
Interfaz de codificador incremental
Interfaz de realimentación para codificadores incrementales sin
Marrón SM-Encoder Output
señales de conmutación
oscuro Plus
Salida de codificador simulada para señales de cuadratura,
frecuencia y dirección
Convertidor de entrada de codificador de accionamiento
Convertidor tipo D de
n/d Proporciona una interfaz de terminal atornillado para el cableado
15 terminales
del codificador y un terminal de espadín para el blindaje.
Interfaz de codificador asimétrico
Interfaz de codificador
n/d Proporciona una interfaz para las señales asimétricas ABZ o UVW
asimétrico (15 V)
de 15 V, como las de los sensores de efecto Hall.


Interfaz de E/S adicional
Amplía la capacidad de E/S mediante la incorporación de lo
siguiente en las entradas y salidas del accionamiento:
Amarillo SM-I/O Plus
• Entradas digitales x 3 • Salida analógica (tensión) x 1
• E/S digital x 3 • Relé x 2
• Entradas analógicas
(t de
Interfaz ió )E/S2 adicional
Amplía la capacidad de E/S mediante la incorporación de lo
Amarillo SM-I/O 32 siguiente en las entradas y salidas del accionamiento:
• E/S digital de alta velocidad x 32
• +Salida +24 V
E/S adicional
Amarillo 1 x entrada analógica (± 10 V modos bipolar o de intensidad)
SM-I/O Lite
oscuro 1 x salida analógica (0-10 V o modos de intensidad)
3 x entradas digitales y 1 x relé
Automatización
(Ampliación de E/S adicional con reloj en tiempo real
Rojo
E/S) SM-I/O Timer Como el SM-I/O Lite con un reloj en tiempo real añadido para
oscuro
programar el funcionamiento del accionamiento
E/S aislada conforme a especificaciones NAMUR NE37

Para aplicaciones de la industria química
Turquesa SM-I/O PELV 1 x entrada analógica (modos de intensidad)
2 x salidas analógicas (modos de intensidad)
4 x entradas/salidas digitales, 1 x entrada digital, 2 x salidas de relé
Verde E/S adicional conforme a IEC 1131-2 (120 V CA)

SM-I/O 120 V
oliva 6 entradas digitales y 2 salidas de relé para funcionamiento a 120 V CA
E/S adicional con protección frente a sobretensión de hasta 48 V

Azul de SM-I/O 24 V con 2 x salidas analógicas (modos de intensidad)
cobalto protección 4 x entradas/salidas digitales, 3 x entradas digitales, 2 x salidas
de relé
Procesador de aplicaciones (con CTNet)

Verde
SM-Applications Segundo procesador para la ejecución de programas de aplicación
oscuro
predefinidos y/o creados por el cliente con soporte CTNet
Procesador de aplicaciones
Blanco SM-Applications Lite Segundo procesador para la ejecución de programas de
aplicación predefinidos y/o creados por el cliente
Automatización
(aplicaciones)
Controlador de movimiento
Azul
SM-EZMotion Controlador de movimiento de eje y medio con procesador para
oscuro
ejecutar el software específico de aplicación creado por el cliente
Procesador de aplicaciones (con CTNet)

Verde Segundo procesador para la ejecución de programas de
SM-Applications Plus
musgo aplicación predefinidos y/o creados por el cliente con soporte
CTNet. Rendimiento avanzado en SM-Applications.


Opción Profibus
Púrpura SM-PROFIBUS-DP
Adaptador PROFIBUS DP para la comunicación con el accionamiento
Gris Opción DeviceNet

SM-DeviceNet
medio Adaptador DeviceNet para la comunicación con el accionamiento
Gris Opción Interbus

SM-INTERBUS
oscuro Adaptador Interbus para la comunicación con el accionamiento
Opción CAN
Rosa SM-CAN
Adaptador CAN para la comunicación con el accionamiento
Opción CANopen
Gris claro SM-CANopen
Adaptador CANOpen para la comunicación con el accionamiento
Bus de campo
Opción SERCOS
Conformidad con Clase B. Modos de velocidad de par y de control
de posición admitidos con velocidades de datos (bit/seg): 2 MB,
Rojo SM-SERCOS
4 MB, 8 MB y 16 MB.
Tiempo de ciclo de red mínimo de 250 μs. Dos entradas digitales
de prueba de alta velocidad a 1 μs para captura de posición.
Opción Ethernet
Beis SM-Ethernet 10 base-T / 100 base-T; admite páginas web, correo SMTP y
protocolo múltiple: direcciones IP DHCP; conexión RJ45 estándar
Verde Opción LonWorks

SM-LON
pálido Adaptador LonWorks para la comunicación con el accionamiento
Marrón Opción EtherCAT

SM-EtherCAT
rojizo Adaptador EtherCAT para la comunicación con el accionamiento
Interfaz SLM
La interfaz SM-SLM permite conectar la realimentación de SLM
directamente al accionamiento Unidrive SP para el funcionamiento
SLM Naranja SM-SLM
en uno de los siguientes modos:
• Modo de codificador solamente
• Modo de equipo host
Tabla 3-16 Identificación de teclado
Tipo Teclado Nombre Más detalles
Opción de teclado LED

SM-Keypad
Teclado con indicador LED
Teclado
Opción de teclado LCD
SM-Keypad Plus
Teclado con pantalla LCD alfanumérica y función de ayuda
Tabla 3-17 Otras opcioness

Tipo Opción Nombre Más detalles
Alimentación Alimentación de 24 V Alimentación de 24 V, 10 A (referencia 8510-0000)

3.7 Accesorios suministrados con el

accionamiento
Con el accionamiento se incluye una copia de la Guía del usuario del
Unidrive SPM, una SMARTCARD (sólo unidad principal de control), el
folleto sobre seguridad, el certificado de calidad, un kit de accesorios
con los artículos de la Tabla 3-18 y dos CD-ROM. El CD-ROM del
Unidrive SPM contiene información específica sobre este producto,
mientras que el CD-ROM del Unidrive SP estándar incluye documentos
de carácter general y las herramientas de software.
Tabla 3-18 Accesorios suministrados con el Unidrive SPM
Descripción SPMA SPMD SPMC/U
Etiqueta de CAUTION
Risk of Electric Shock
advertencia UL Power down unit 10minutes
before removing cover
Arandelas de nailon M8
M6
Abrazaderas de
sellado
Junta de montaje a
través de panel
Soporte de montaje
Conectores de
ventilador/control
Cable de conexión
en paralelo
Sólo unidad auxiliar
Tornillos de montaje
M8x20
Conectores de
control Sólo unidad principal
Conector de relé
Sólo unidad principal
Abrazadera de toma
de tierra
Sólo unidad principal
Soportes de montaje
en superficie
superiores
Soportes de montaje
en superficie
Barra ómnibus de
puesta a tierra
Abrazadera de
salida de CEM

4 Configuración del sistema

En este capítulo se ilustran varias configuraciones del Unidrive SPM. Si desea utilizar corriente continua de 24 V, puede solicitarlo al proveedor del
accionamiento. Para obtener más información, consulte la sección 14.1.4 Alimentación de 24 V del Unidrive SPM en la página 271.
Figura 4-1 Esquema de un módulo Unidrive SPMA que funciona con corriente alterna trifásica
L3
L2
L1
Fusibles*
U V W
24 V CC***
Fusibles**
*Consulte los datos técnicos y los números de referencia de las piezas en la Tabla 6-15 en la página 75.
**Los fusibles sólo son necesarios con corriente nominal de más de 10 A.
***Consulte los requisitos de alimentación en la sección 14.1.3 Requisitos de alimentación en la página 271.

Figura 4-2 Esquema de dos o más módulos Unidrive SPMA que funcionan con corriente alterna trifásica
L3
L2
L1
Fusibles* Fusibles*
Principal Auxiliar
Cable de conexión
en paralelo
U V W U V W
Fusibles**
24 V CC***
Reductores Reductores
de salida de salida
OTLXXX OTLXXX
*Consulte los datos técnicos y los números de referencia de las piezas en la Tabla 6-15 en la página 75.
***Consulte los requisitos de alimentación en la sección 14.1.3 Requisitos de alimentación en la página 271.
Consulte la columna de consumo de corriente de 24 V en la tabla de valores nominales de la sección 3.1 Valores nominales en la página 12.

Figura 4-3 Esquema de un módulo Unidrive SPMD que funciona con alimentación trifásica
Fusibles*
L3
L2
L1
Reactor de línea
INLXXX***
Fusibles**
+CC -CC
SPMC
24 V CC****
Rectificador a
cableado de
control de
inversor
U V W
Fusibles**
SPMD
24 V CC****
*Consulte los datos técnicos y los números de referencia de las piezas en la Tabla 6-16, la y la Tabla 6-17 en la página 75Tabla 6-18 en la página 75.
***Consulte los datos técnicos y los números de referencia de las piezas en la Tabla 6-2, la Tabla 6-3, la Tabla 6-4 y la Tabla 6-5 en la página 68.
****Consulte los requisitos de alimentación en la sección 14.1.3 Requisitos de alimentación en la página 271.

Figura 4-4 Esquema de un módulo Unidrive SPMD de alimentación trifásica con rectificador SPMU (no controlado) y circuito de arranque suave
Reactor de línea
INLXXX***
Fusibles*
L3
L2
L1
Secuencia de conmutación de K1 y K2
Sub- Accionamiento en
tensión perfecto estado
activa Subtensión
Pr 10.16
CERRADO 3s
K1
ABIERTO
CERRADO
K2 3s
ABIERTO
Activación +CC -CC Fusibles**

de 24 V
en SPMD 24 V CC****
*Consulte los datos

técnicos y los números de
referencia de las piezas en
Rectificador a la Tabla 6-16, la Tabla 6-17
cableado de
control de
y la Tabla 6-18.
inversor **Los fusibles sólo son
necesarios con corriente
nominal de más de 10 A.
***Consulte los datos
técnicos y los números de
referencia de las piezas en
la Tabla 6-2, la Tabla 6-3,
la Tabla 6-4 y la Tabla 6-5.
****Consulte los requisitos
de alimentación en la
sección 14.1.3 Requisitos
de alimentación en la
página 271.
U V W Consulte el tamaño de los
componentes del circuito
de arranque suave en la
24 V CC****
sección 6.5 Dimensiones
Fusibles** de la resistencia para
accionamientos Unidrive
SPMU de arranque
suave en la página 70.

Figura 4-5 Esquema de dos o más módulos Unidrive SPMD que funcionan con corriente alterna trifásica
L3
L2
L1
Fusibles* Fusibles*
Reactor de línea Reactor de línea

INLXXX** INLXXX**
Conexiones
de control del
rectificador
+CC -CC +CC -CC

Fusibles***
SPMC
24 V CC****
Principal Auxiliar
Rectificador a
cableado de
control de inversor
*Consulte los datos técnicos y los números

de referencia de las piezas en la Tabla 6-16,
**Consulte los datos técnicos y los números
Cable de de referencia de las piezas en la Tabla 6-2,
interfaz/ la Tabla 6-3, la Tabla 6-4 y la Tabla 6-5.
principal/
auxiliar ***Los fusibles sólo son necesarios con
corriente nominal de más de 10 A.
U V W U V W ****Consulte los requisitos de alimentación
Fusibles*** en la sección 14.1.3 Requisitos de
SPMD alimentación en la página 271.
24 V CC****
Corriente compartida entre
accionamientos cuyas salidas de
Reductores Reductores motor están conectadas en paralelo
de salida de salida Cuando se utiliza alimentación trifásica, es
OTLXXX OTLXXX
preferible no conectar el bus de CC debido
a que la impedancia entre el bus de CC y
cada salida del inversor es exactamente la
impedancia de los reductores de salida.
En el lado de entrada, el reparto de la
intensidad de entrada se determina
haciendo que la temperatura de los dos
rectificadores sea similar y garantizando
que ambos registran la misma impedancia
en la alimentación de la red.

Figura 4-6 Esquema de dos módulos Unidrive SPMD con rectificador SPMC doble que funcionan con corriente alterna trifásica
Fusibles*
L3
L2
L1
Reactor de línea
INLX1X**
+CC -CC Fusibles***
24 V CC****
Principal Auxiliar
Rectificador a
cableado de
control de inversor

**Consulte los datos técnicos y los números
Cable de de referencia de las piezas en la Tabla 6-2,
interfaz/
principal/ la Tabla 6-3, la Tabla 6-4 y la Tabla 6-5.
auxiliar
***Los fusibles sólo son necesarios con
U V W U V W
****Consulte los requisitos de alimentación
Fusibles***
en la sección 14.1.3 Requisitos de
24 V CC**** alimentación en la página 271.

Reductores Reductores motor están conectadas en paralelo
de salida de salida
OTLXXX OTLXXX
Cuando se utiliza alimentación trifásica, es
preferible no conectar el bus de CC debido
a que la impedancia entre el bus de CC y
En el lado de entrada, el reparto de la
haciendo que la temperatura de los dos

Figura 4-7 Esquema de dos módulos Unidrive SPMD auxiliares con rectificador SPMC doble que funcionan con corriente alterna trifásica
y dispone de unidad principal de control montada a distancia
Fusibles*
L3
L2
L1
Reactor de línea
INLX1X**
+CC -CC Fusibles***
24 V CC****

Auxiliar Auxiliar **Consulte los datos técnicos y los números
Rectificador a de referencia de las piezas en la Tabla 6-2,
cableado de control la Tabla 6-3, la Tabla 6-4 y la Tabla 6-5.
de inversor
***Los fusibles sólo son necesarios con
****Consulte los requisitos de alimentación
en la sección 14.1.3 Requisitos de
alimentación en la página 271.
motor están conectadas en paralelo
Cable de Cuando se utiliza alimentación trifásica, es
interfaz/ preferible no conectar el bus de CC debido
principal/ a que la impedancia entre el bus de CC y
auxiliar
U V W U V W En el lado de entrada, el reparto de la
Fusibles*** 24 V CC**** haciendo que la temperatura de los dos
Reductores Reductores
de salida de salida Para utilizar la unidad principal de control
OTLXXX OTLXXX
montada a distancia, todos los módulos
del sistema deben ser módulos auxiliares.
Esta unidad funciona como unidad de
control principal y se conecta al sistema
como se indica.
La unidad de control remota permite al
usuario alojar todos los circuitos de control
en un compartimiento de bajo voltaje, así
como conectar un máximo de 10 módulos
Unidrive SPMD en paralelo.

Conexiones de control en paralelo

Figura 4-8 Conexiones de control en paralelo
Unidad principal de control Unidad auxiliar de control
Salida de auxiliar a
Salida de principal Entrada de principal
segundo auxiliar
a auxiliar a auxiliar
Cable de conexión en paralelo*
*Sólo se suministra con el accionamiento auxiliar.

NOTA N
La disposición del cable paralelo depende de las normas aplicables
al cable de control que se ilustran en la Figura 6-25 Separación del
circuito de señalización sensible en la página 85.
NOTA N
Es preciso apretar bien las roscas de los tornillos.

5 Instalación mecánica ventilados y, por consiguiente, el ciclo de refrigeración puede ser de

mayor duración y/o requerirse el empleo de ventiladores de circulación
En este capítulo se describen todas las características mecánicas de aire internos.
necesarias para instalar el accionamiento. El accionamiento se debe Para obtener más información, consulte la sección 5.8.4 Dimensiones
instalar dentro de un carenado. Se incluyen las siguientes del carenado en la página 51.
características importantes:
5.2.4 Seguridad eléctrica
• Montaje en superficie y a través de panel
La instalación debe ser segura tanto en condiciones normales de uso
• Montaje a distancia de la unidad principal de control como en caso de avería. En el Capítulo 6 Instalación eléctrica en la
• Tamaño y esquema de montaje del carenado
página 64 se proporcionan las instrucciones de instalación eléctrica.
• Instalación del módulo de resolución
• Ubicación de terminales y ajustes de par 5.2.5 Protección contra incendios
• Acoplamiento de los Unidrive SPMD y SPMC/U El carenado del accionamiento no está clasificado como carenado
contra incendios. Por consiguiente, es preciso instalar un carenado
5.1 Información de seguridad contra incendios.
Uso de las instrucciones 5.2.6 Compatibilidad electromagnética

Es necesario seguir fielmente las instrucciones de Los accionamientos de velocidad variable son potentes circuitos
instalación para sistemas mecánicos y eléctricos. Cualquier electrónicos que pueden provocar interferencias electromagnéticas si no
pregunta o duda debe plantearse al proveedor del equipo. se presta atención a la disposición del cableado durante la instalación.
ADVERTENCIA Es responsabilidad del propietario o usuario del Para evitar interferencias con equipos de control industrial utilizados
accionamiento garantizar que la instalación, así como los habitualmente, basta con tomar algunas precauciones.
procedimientos de mantenimiento y funcionamiento de éste
Es necesario respetar los estrictos límites de emisión, o tomar todas las
y de las unidades opcionales externas, cumplan los
precauciones posibles cuando se sepa que hay equipos sensibles a las
requisitos establecidos en la ley de Salud y seguridad en el
ondas electromagnéticas en las proximidades. El accionamiento
lugar de trabajo (Health and Safety at Work Act) del Reino
incorpora un filtro CEM interno que reduce las emisiones en
Unido o en las disposiciones, la legislación vigente y los
determinadas condiciones. En condiciones extremas puede requerirse
códigos de práctica del país donde se utilice.
un filtro CEM externo en las entradas del accionamiento, que debe
Competencia del instalador instalarse lo más cerca posible de los accionamientos. Además del
Sólo los montadores profesionales que estén familiarizados espacio necesario para los filtros, se requiere un espacio para el
con los requisitos de seguridad y de CEM deben instalar este cableado independiente. Ambos niveles de prevención se tratan en la
accionamiento. El montador es responsable de asegurar sección 6.13 Compatibilidad electromagnética (CEM) en la página 80.
ADVERTENCIA que el sistema o producto final cumple lo estipulado en 5.2.7 Zonas peligrosas
todas las leyes pertinentes del país donde se va a utilizar. El accionamiento no debe colocarse en una zona clasificada como
peligrosa, a menos que se instale en un carenado aprobado y se
Elevación del accionamiento
certifique la instalación.
El peso de los accionamientos es el siguiente:
SPMA 80 kg (176,4 lb) 5.3 Extracción de las tapas de terminales
SPMD 42 kg (92,6 lb)
ADVERTENCIA SPMC/U 20 kg (44 lb)
Dispositivo de aislamiento
Utilice las protecciones adecuadas para levantar estos modelos.
Antes de quitar alguna tapa del accionamiento o de
realizar tareas de reparación, es preciso desconectar la
5.2 Planificación de la instalación alimentación de CA del accionamiento utilizando un
ADVERTENCIA
Para planificar la instalación es preciso tener en cuenta lo siguiente: dispositivo de aislamiento aprobado.
5.2.1 Acceso
Sólo se debe permitir el acceso a personal autorizado. Deben cumplirse Carga almacenada
las normativas de seguridad aplicables en el lugar de empleo. El accionamiento contiene condensadores que permanecen
cargados con una tensión potencialmente letal después
Las especificaciones de protección de ingreso (IP) del accionamiento de haber desconectado la alimentación de CA. Si el
dependen de la instalación. Para obtener más información, consulte la ADVERTENCIA accionamiento ha estado conectado a la corriente, la
sección 5.10 Instalación del accionamiento en carenado para una mayor alimentación de CA debe aislarse al menos diez minutos
protección ambiental en la página 56. antes de poder continuar con el trabajo.
5.2.2 Protección medioambiental Normalmente, una resistencia interna descarga los
El accionamiento debe protegerse contra: condensadores. Sin embargo, ante fallos concretos que
• Humedad, incluidos condensación, fugas de agua y agua ocurren raramente, es posible que los condensadores no se
pulverizada. Es posible que se necesite un radiador descarguen o que se impida la descarga mediante la aplicación
anticondensación, que tendrá que desconectarse cuando el de tensión a los terminales de salida. Si la avería hace que la
accionamiento esté funcionando. pantalla del accionamiento se quede inmediatamente apagada,
• Contaminación con material conductor eléctricamente lo más probable es que los condensadores no se descarguen.
• Contaminación con cualquier forma de polvo que pueda reducir el En este caso, póngase en contacto con Control Techniques o
rendimiento del ventilador u obstaculizar la circulación del aire a con un distribuidor autorizado.
través de varios componentes
• Temperaturas superiores a las especificadas en los rangos de 5.3.1 Extracción de las tapas de terminales
funcionamiento y almacenamiento Los accionamientos Unidrive SPMA y SPMD están provistos de tres
• Gases corrosivos tapas de terminales: control, entrada y salida.
5.2.3 Refrigeración Los Unidrive SPM/C cuenta con dos tapas de terminales: entrada y
Es preciso eliminar el calor que genera el accionamiento sin que esto salida. Para acceder a todos los terminales del rectificador doble SPMC/
suponga un aumento excesivo de la temperatura de funcionamiento. La U es preciso quitar las tapas de terminales y el alojamiento.
refrigeración en carenados cerrados es mucho menor que en carenados

Figura 5-1 Ubicación e identificación de las tapas de terminales
Entrada
Entrada
Entrada
SPMA SPMD SPMC/U
Salida Control Salida Control Salida

Para extraer una tapa de terminal, desatornille y levante la tapa como se muestra.
Al montar las tapas de terminales otra vez, los tornillos deben apretarse según un par máximo de 1 Nm (0,7 lb pie).
Figura 5-2 Extracción de las tapas de terminales (Uni SPMA)
Pozi Pz2
Figura 5-3 Extracción de las tapas de terminales del rectificador doble y el alojamiento del Unidrive SPMC/U
T25 Torx
Pozi Pz2
T25 Torx
Cuando extraiga el alojamiento central del rectificador doble Unidrive SPMC/U, quite los tres tornillos Torx T25 como se muestra en la Figura 5-3.
Al montar de nuevo el alojamiento, los tornillos deben apretarse según un par máximo 2,5 N m (1,8 lb pie).

5.3.2 Eliminación de los puntos de ruptura del

guardamano y la tapa del terminal de CC
Figura 5-4 Eliminación de los puntos de ruptura del guardamano
1 2
Todos los
modelos
1 2
SPMA y
SPMD
Coloque el guardamano en una superficie plana que sea sólida y golpee

los puntos de ruptura correspondientes con un martillo, como se
indica (1). Continúe hasta que haya quitado todos los puntos de
ruptura (2). Quite las rebabas de corte o las aristas afiladas una vez
que haya eliminado los puntos de ruptura.
Para los guardamanos del Unidrive SPM existen arandelas a
disposición en dos versiones: entradas de cable simples o dobles.
NOTA N
Las arandelas garantizan la protección IP20 en entornos abiertos.
Figura 5-5 Arandelas para guardamanos del Unidrive SPM
Arandela para entrada Arandela para entrada

de cable simple de cable doble
Las arandelas se suministran en juego de cuatro unidades y tienen

los siguientes números de referencia:
9500-0074 Juego de cuatro arandelas para entrada simple
9500-0075 Juego de cuatro arandelas de entrada doble
No el accionamiento no debe funcionar sin los guardamanos

y las arandelas, ya que pueden generarse chispas si se
produce una avería muy grave.
ADVERTENCIA
NOTA N
Los guardamanos y las arandelas deben instalarse correctamente para
garantizar el cumplimiento de UL.

5.4 Instalación/extracción del módulo de

resolución

instalar/desinstalar el módulo de resolución.
ADVERTENCIA
Figura 5-6 Instalación y extracción de un módulo de resolución
B Módulo de resolución
en ranura 1
A
Módulo de resolución
en ranura 2
Módulo de resolución
en ranura 3
A
Para instalar el módulo de resolución, presione hacia abajo en la El accionamiento permite emplear las tres ranuras para módulos de
dirección indicada arriba hasta que encaje en su lugar. resolución al mismo tiempo, como se ilustra.
Para extraer el módulo de resolución, presione hacia arriba en las NOTA N
posiciones indicadas (A) y tire en la dirección mostrada (B). Se recomienda utilizar las ranuras del módulo de resolución en el orden
siguiente: ranura 3, ranura 2 y ranura 1.
Figura 5-7 Instalación y extracción de un teclado
Para instalarlo, alinee el teclado y presione con suavidad en la dirección

indicada hasta que encaje en su lugar.
Para desmontarlo, presione las lengüetas (A) hacia dentro mientras
levanta el teclado en la dirección indicada (B).
NOTA N
El teclado se puede instalar y desinstalar mientras el accionamiento
se encuentra conectado a la alimentación y accionando un motor,
siempre que el accionamiento no funcione en el modo de teclado.

5.5 Montaje de la unidad principal/auxiliar Figura 5-9 Montaje de la unidad auxiliar de control en el
accionamiento
de control
5.5.1 Montaje de la unidad principal/auxiliar de
control en el accionamiento
Para montar en paralelo la unidad principal/auxiliar de control, consulte
la sección Conexiones de control en paralelo en la página 32.
Figura 5-8 Montaje de la unidad principal de control en el
accionamiento
1 2
1. Para que los orificios de montaje queden visibles es preciso quitar la

cubierta de la unidad auxiliar de control. Para esto, suelte los
2 tornillos indicados y quite la cubierta.
2. Cuando se instala la unidad auxiliar de control hay que prestar
atención. Consulte la Figura 5-10. Utilice los 2 tornillos M6 para
montar la unidad auxiliar de control en el accionamiento en la
posición mostrada.
3. Vuelva a instalar la cubierta.
Figura 5-10 Conectores de la unidad principal/auxiliar de control y
la placa de base del módulo de potencia
1. Para que el orificio de montaje superior quede visible es preciso

quitar las tapas de terminales. Para esto, desatornille las tapas de
terminales señaladas y quite las dos tapas de plástico.
2. Cuando se instala la unidad principal de control hay que prestar
atención. Consulte la Figura 5-10. Utilice los 2 tornillos M6 para
montar la unidad principal de control en el accionamiento en la 2
posición mostrada. 1
3. Las tapas pueden volver a instalarse una vez montada la unidad.
Asegúrese de que el conector de la parte posterior de la unidad

principal/auxiliar de control (1) está bien insertado en el conector de la
placa de base del módulo de potencia (2).

5.5.2 Montaje a distancia de la unidad principal de control

Figura 5-11 Dimensiones de la unidad principal de control
111,6 mm
(4,39 plg) 160,4 mm (6,31 plg)
Ø 5,5 mm
(0,22 plg)
Tornillo
de tapa de
terminal
449,4 mm
(17,69 plg) 390,2 mm Orificios de
(15,36 plg) montaje
35,4 mm
(1,39 plg)
59,9 mm
(2,36 plg)
La unidad principal de control se puede montar a distancia. 5.6.1 Instalación del kit de acoplamiento
Si se instalan un SPMD y un SPMC/U en vertical, como se muestra en
Para garantizar el cumplimiento de IP20, la unidad se debe la Figura 5-17 en la página 43 y la Figura 5-21 en la página 46, se
montar en una superficie sólida con el fin de restringir el puede utilizar el kit de acoplamiento (3470-0012) para conectar
acceso a la parte trasera del módulo. eléctricamente los dos módulos.
PRECACUCIÓN Figura 5-12 Kit de acoplamiento
Para que el orificio de montaje superior quede visible es preciso quitar
las tapas de terminales. Para esto, desatornille las tapas de terminales
señaladas en la Figura 5-11, y quite las dos tapas de plástico.
Utilice los 2 tornillos M6 para montar la unidad principal de control en los
orificios existentes. Para ello, consulte las dimensiones de la Figura 5-11.
NOTA N
El cable paralelo de la unidad principal de control tiene 2 m de largo y
debe instalarse cerca del módulo de potencia apropiado. Inversor SPM a barras
ómnibus del rectificador
5.6 Acoplamiento de un Unidrive SPMC/U
a un SPMD
Soporte de
Mediante el acoplamiento de un Unidrive SPMC/U a un SPMD se puede contacto SPM
crear un accionamiento de entrada/salida de CA. El acoplamiento ofrece
varias ventajas: El soporte de contacto SPM se conecta en primer lugar y después se
• Optimización del esquema de montaje del carenado conecta el inversor SPM a la barra ómnibus del rectificador utilizando
• Reducción del cableado los terminales apropiados, como se muestra la Figura 5-13.
El acoplamiento conlleva una reducción del flujo de aire del disipador,
con el consiguiente efecto en la potencia nominal del accionamiento.
Consulte la sección 14.1.1 Valores nominales de potencia e intensidad
(reducción de potencia para frecuencia de conmutación y
temperatura) en la página 267.

Figura 5-13 Ubicación del kit de acoplamiento una vez instalado

Barra +Barra -Barra
ómnibus ómnibus ómnibus
PE CC CC
Parte inferior
de SPMC/U
(rectificador)
Parte superior
de SPMD
(inversor)
Soporte de
contacto SPM
NOTA N
Cuando esté acoplado con el Unidrive SPMC/U, habrá que aplicar una
reducción de corriente al Unidrive SPMD1404. Consulte los detalles en la
sección 14.1.1 Valores nominales de potencia e intensidad (reducción de
potencia para frecuencia de conmutación y temperatura) en la página 267.

5.7 Métodos de montaje En los diagramas siguientes se muestran las dimensiones del
accionamiento y los orificios de montaje para cada método a fin de que
Los accionamientos Unidrive SPMA, SPMD y SPMC se puede montar pueda prepararse la placa posterior.
sobre una superficie o a través de un panel si se utilizan los soportes
adecuados. 5.7.1 Montaje en superficie
El montaje en superficie es el procedimiento por el cual el accionamiento Elevación del accionamiento
solamente se fija a la pared o la placa posterior del carenado. El peso de los accionamientos es el siguiente:
SPMA 80 kg (176,4 lb)
En el montaje a través de panel, el accionamiento se fija con el disipador
SPMD 42 kg (92,6 lb)
térmico proyectándose hacia el entorno exterior a través del panel del
carenado. De esta forma se reduce la temperatura en el interior del
ADVERTENCIA SPMC/U20 kg (44 lb)
Utilice las protecciones adecuadas para levantar estos
carenado.
modelos.
Figura 5-14 Montaje en superficie del Unidrive SPMA
258,6 ± 0,5 mm
310 mm (12,205 plg) 298 mm (11,732 plg) (10,181 ± 0,020 plg) Ø 8,5 mm
(0,335 plg)
18,9 mm (0,744 plg)
25,7 ± 0,5 mm
(1,012 ± 0,020 plg)
1131 mm 1168,8 mm 1150,8 ± 0,5 mm

(44,528 plg) (46,016 plg) (45,307 ± 0,020 plg)
18,9 mm (0,744 plg)

Ø 8,5 mm
(0,335 plg)

Figura 5-15 Montaje en superficie del Unidrive SPMD

258,6 ± 0,5 mm
(10,181 ± 0,020 plg) Ø 8,5 mm
310 mm (12,205 plg) 298 mm (11,732 plg) (0,335 plg)
18,9 mm (0,744 plg)
25,7 ± 0,5 mm
(1,012 ± 0,020 plg)
758,7 mm 795,5 mm 777,5 ± 0,5 mm

(29,870 plg) (31,319 plg) (30,650 ± 0,020 plg)
18,9 mm (0,744 plg)

Ø 8,5 mm
(0,335 plg)
Figura 5-16 Montaje en superficie del Unidrive SPMC/U (rectificador)
258,6 ± 0,5 mm
Ø 8,5 mm
310,1 mm (12,209 plg) 297,4 mm (11,709 plg) (10,181 ± 0,020 plg)
(0,335 plg)
18,3 mm (0,720 plg)
25,7 ± 0,5 mm
(1,012 ± 0,020 plg)
386,4 mm 399,1 mm 380,5 ± 0,5 mm

(15,213 plg) (15,713 plg) (14,980 ± 0,020 plg)
145,3 ± 0,25 mm 90,3 ± 0,25 mm

(5,720 ± 0,010 plg) (3,555 ± 0,010 plg)

Figura 5-17 Montaje en superficie del Unidrive SPMD con SPMC/U (rectificador) y kit de acoplamiento
258,6 ± 0,5 mm
Ø 8,5 mm
310,1 mm (12,209 plg) 297,4 mm (11,709 plg) (10,181 ± 0,020 plg)
(0,335 plg)
18,3 mm (0,720 plg)
25,7 ± 0,5 mm
(1,012 ± 0,020 plg)
380,5 ± 0,25 mm
(14,980 ± 0,010 plg)
90,3 ±
0,25 mm
145,3 ± 0,25 mm (3,555 ±
(5,720 ± 0,010 plg) 0,010 plg)
258,6 ± 0,5 mm
(10,181 ± 0,020 plg)
1145,1 mm 1145,1 mm 1163,8 ± 0,5 mm

(45,083 plg) (45,083 plg) (45,819 ± 0,020 plg)
777,3 ± 0,25 mm
(30,602 ± 0,010 plg)
18,3 mm (0,720 plg)
Ø 8,5 mm
(0,335 plg)
NOTA N

5.7.2 Montaje a través de panel

Figura 5-18 Montaje a través de panel del Unidrive SPMA
298 mm (11,732 plg)

98 mm 258,6 ± 0,5 mm
(3,858 plg) Ø 8,5 mm
310 mm (12,205 plg) 200 mm (7,874 plg) (10,181 ± 0,020 plg)
(0,335 plg)
27,1 ± 0,5 mm
(1,067 ± 0,020 plg)
R6,5 mm
(0,256 plg)
286,0 ± 0,5 mm
(11,260 ± 0,020 plg)
1161,2
1131 mm ± 0,5 mm
(44,528 plg) 1179,3 mm 1105,6 mm 1107,8 ± 0,5 mm (45,717
(46,429 plg) (43,528 plg) (43,614 ± 0,020 plg) ± 0,020 plg)
R6,5 mm
(0,256 plg)
13,7 ± 0,5 mm
(0,539 ± 0,020 plg)
258,6 ± 0,5 mm Ø 8,5 mm

(10,181 ± 0,020 plg) (0,335 plg)

Figura 5-19 Montaje a través de panel del Unidrive SPMD
297 mm (11,693 plg)
95 mm 258,6 ± 0,5 mm Ø 8,5 mm

310,1 mm (12,209 plg) 202 mm (7,953 plg) (3,740 plg) (10,181 ± 0,020 plg) (0,335 plg)
27,1 ± 0,5 mm
(1,067 ± 0,020 plg)
R6,5 mm
(0,256 plg)
286,0 ± 0,5 mm
(11,260 ± 0,020 plg)
806,9 mm 789,2
732,0 mm
758,7 mm (31,768 plg) ± 0,5 mm
(28,819 plg) 735,0 ± 0,5 mm
(29,870 plg) (31,071
(28,937 ± 0,020 plg)
± 0,020 plg)
R6,5 mm
(0,256 plg)
13,7 ± 0,25 mm
(0,539 ± 0,010 plg)
258,6 ± 0,5 mm Ø 8,5 mm

(10,181 ± 0,020 plg) (0,335 plg)
Figura 5-20 Montaje a través de panel del Unidrive SPMC/U (rectificador)

297,0 mm (11,693 plg)
95,7 mm 258,6 ± 0,5 mm Ø 8,5 mm
310,1 mm (12,209 plg) 198,3 mm (7,807 plg) (3,768 plg) (10,181 ± 0,020 plg) (0,335 plg)
25,1 mm 27,5 ± 0,5 mm

(0,988 plg) (1,083 ± 0,020 plg)
R6,5 mm
(0,256 plg)
286,0 ± 0,5 mm
(11,260 ± 0,020 plg)
387,2
386,4 mm 341,9 mm ± 0,5 mm
(15,213 plg) (13,461 plg) 345,9 ± 0,5 mm (15,244
(13,618 ± 0,020 plg) ± 0,020 plg)
R6,5 mm
(0,256 plg) Ø 8,5 mm
(0,335 plg)
13,7 ± 0,5 mm
(0,539 ± 0,020 plg) 145,3 ± 0,25 mm 113,3 ± 0,25 mm
(5,720 ± 0,010 plg) (4,461 ± 0,010 plg)

Figura 5-21 Montaje a través de panel del Unidrive SPMD con SPMC/U (rectificador) y kit de acoplamiento
297 mm (11,693 plg)
96,7 mm 258,6 ± 0,5 mm Ø 8,5 mm
27,5 ± 0,25 mm
(3,807 plg) (10,181 ± 0,020 plg) (0,335 plg)
310,1 mm (12,209 plg) 198,3 mm (7,807 plg) (1,083 ± 0,010 plg)
25,1 mm
(0,988 plg)
R6,5 mm
(0,256 plg)
286,0 ± 0,5 mm
(11,260 ± 0,020 plg)
387,1 ± 0,5 mm
341,9 mm
(15,240 ± 0,020 plg) 345,9 ± 0,5 mm
(13,461 plg)
(13,618 ± 0,020 plg)
Ø 8,5 mm
(0,335 plg)
145,3 ± 0,25 mm
(5,720 ± 0,010 plg)
17,5 ± 0,25 mm
(0,689 ± 0,010 plg)
1121,8
1145,1 mm 1118,2 mm
± 1,0 mm
(45,083 plg) 1194,1 mm (44,024 plg)
(44,165
(47,012 plg)
± 0,040 plg)
731,9 mm 789,2 ± 0,5 mm

(28,815 plg) (31,071 ± 0,020 plg) 735,0 ± 0,5 mm
(88,937 ± 0,020 plg)
13,7 ± 0,25 mm
(0,539 ± 0,010 plg)
24,0 mm
(0,945 plg)
NOTA N

5.7.3 Soportes de montaje Soportes específicos

Tabla 5-1 Soportes de montaje Unidrive SPMA
Con el Unidrive SPMA se requieren otros dos soportes de montaje
Modelo de Tamaño
Superficie A través de panel superiores cuando el accionamiento se monta en superficie. Ambos
tamaño de orificio
soportes se deben instalar en la parte superior del accionamiento,
como se muestra en la Figura 5-24.
Figura 5-24 Ubicación de los soportes de montaje superiores del
x4 8,5 mm
SPMA Unidrive SPMA
(0,335 plg)
x2
8,5 mm
SPMD
(0,335 plg)
x4
x2
8,5 mm
SPMC/U
(0,335 plg)
Unidrive SPMC y SPMU
Figura 5-25 Instalación de los soportes de montaje en superficie
x1
del Unidrive SPMC/U
5.7.4 Instalación de los soportes de montaje del 1

Unidrive SPM 2
Soportes comunes
Con la gama de accionamientos Unidrive SPM se utilizan los mismos
soportes para el montaje en superficie que para el montaje a través de
panel.
El soporte de montaje tiene una sección larga y una sección corta.
Figura 5-22 Soporte de montaje del Unidrive SPM
Sección corta
Sección larga
El soporte de montaje debe instalarse orientado correctamente con la
sección larga insertada o fijada en el accionamiento y la sección corta
sujeta a la placa posterior. En la Figura 5-23 se muestra la orientación del
soporte con el accionamiento montado en superficie y a través del panel.
Figura 5-23 Orientación del soporte de montaje del Unidrive SPM
Sección larga 3
Sección corta
4
En el montaje a través del panel, los soportes de montaje del lado
izquierdo de los Unidrive SPMA y SPMD se pueden fijar con los tornillos 1. Soporte de montaje común del Unidrive SPM: asegúrese de que la
que llevan incorporados. Esto sólo es aplicable a la parte inferior del sección corta está sujeta a la placa posterior.
rectificador Unidrive SPMC/U. 2. Abrazadera de puesta a tierra de la alimentación del Unidrive
En el lado derecho, los soportes de montaje simplemente se insertan en SPMC/U: para montar la abrazadera se necesitan 20 tornillos M10
las ranuras del chasis del accionamiento; no llevan tornillos de montaje. de hasta 40 mm de largo (1,575 plg) con arandela resistente a las
vibraciones. Par de apriete de 15 N m (11,1 lb pie).
3. Abrazadera de puesta a tierra del motor del Unidrive SPMC/U.
4. Soporte de montaje en superficie del Unidrive SPMC/U: para montar
el soporte se necesitan tornillos M8 de 20 mm de largo como
mínimo (0,787 plg) con arandela resistente a las vibraciones.
Par de apriete de 9 N m (6,6 lb pie).

Figura 5-26 Instalación de los soportes de montaje a través de

panel del Unidrive SPMC/U
1
2
1. Soporte de montaje común del Unidrive SPM: asegúrese de que la

sección corta está sujeta a la placa posterior.
2. Abrazadera de puesta a tierra de la alimentación del Unidrive
SPMC/U: para montar la abrazadera se necesitan 20 tornillos M10
de hasta 40 mm de largo (1,575 plg) con arandela resistente a
las vibraciones. Par de apriete de 15 N m (11,1 lb pie).
3. Abrazadera de puesta a tierra del motor del Unidrive SPMC/U.

5.8 Carenado
5.8.1 Esquema de montaje del carenado
Cuando planifique la instalación, consulte las distancias de montaje de la Figura 5-27 y tenga en cuenta los valores correspondientes a otros dispositivos o
al equipo auxiliar. Aunque en la ilustración se muestra un Unidrive SPMA, ésta también es válida para un Unidrive SPMD y un Unidrive SPMC acoplados.
Figura 5-27 Esquema de montaje del carenado
Colocar como
Colocar como
sea necesario.
sea necesario.
Carenado Contactor de
alimentación de
CA y fusibles o
= 100 mm
microdisyuntor
(4 plg)
Filtro CEM
externo
opcional
A Asegúrese de que se cumplen

los requisitos de espacio
mínimos relacionados con el
accionamiento y el filtro CEM
externo. Ningún objeto o cable
debe obstaculizar la ventilación
forzada o por convección.
A SPMA: = 30 mm (1,181 plg)

SPMD: = 60 mm (2,362 plg)
SPMD y SPMC acoplados: = 60 mm (2,362 plg)
A A
Nota
Compatibilidad CEM:
1) Instale un filtro para cada accionamiento
cuando utilice un filtro CEM externo.
2) El cableado de alimentación debe
encontrarse al menos a 100 mm (4 plg) del
accionamiento en todas las direcciones.
Cables de señal
Planificar la colocación de
todos los cables de señal a una
distancia mínima de 300 mm
(12 plg) del accionamiento y
los cables de alimentación.
Incluir resistencia de frenado

opcional fuera del compartimiento Controlador
(preferiblemente cerca o encima externo
de éste). Colocar el dispositivo de
protección contra sobrecargas = 100 mm
(4 plg) Alimentación del ventilador: 24 V CC
como sea necesario.
SPMA: 3,3 A
SPMD1401 y 1402: 6,3 A
SPMD1403 y 1404: 7,6 A
Resistencia de frenado
opcional y sobrecarga

Figura 5-28 Esquema de montaje alternativo del carenado: Unidrive SPMD y SPMC sin acoplar
Colocar como
Colocar como
sea necesario.
sea necesario.
Carenado Contactor de
alimentación de
CA y fusibles o
= 100 mm
microdisyuntor
(4 plg)
Filtro CEM
externo
opcional
A Asegúrese de que se cumplen

los requisitos de espacio
mínimos relacionados con el
accionamiento y el filtro CEM
externo. Ningún objeto o cable
El Unidrive SPMC
debe obstaculizar la ventilación
no se debe
montar a una
forzada o por convección.
altura superior
que el SPMD.
A = 60 mm (2,362 plg)
El Unidrive SPMC
se puede montar
al revés (p. ej.,
para facilitar el
Nota
cableado) si es
preciso. Compatibilidad CEM:
A A A 1) Instale un filtro para cada
accionamiento cuando utilice un
filtro CEM externo.
2) El cableado de alimentación
debe encontrarse al menos a
100 mm (4 plg) del accionamiento
en todas las direcciones.
Cables de señal
Planificar la colocación de
todos los cables de señal a una
distancia mínima de 300 mm
(12 plg) del accionamiento y
los cables de alimentación.
Controlador
externo
= 100 mm
(4 plg)
Incluir resistencia de frenado Alimentación del ventilador: 24 V CC
opcional fuera del compartimiento SPMA: 3,3 A
(preferiblemente cerca o encima SPMD1401 y 1402: 6,3 A
de éste). Colocar el dispositivo SPMD1403 y 1404: 7,6 A
de protección contra sobrecargas
como sea necesario.
Resistencia de frenado
opcional y sobrecarga
NOTA N
El Unidrive SPMC no se debe montar a una altura superior que el SPMD si se quiere evitar la recirculación del aire caliente que expulsa el Unidrive
SPMD a través del SPMC.

5.8.2 Temperatura ambiente del carenado Nota:

Para el funcionamiento a alta temperatura ambiente se requiere una • El factor de corrección de temperatura ambiente sólo se utiliza en
reducción de potencia. el cálculo de altitud. Si la temperatura ambiente es inferior a 40 °C,
el accionamiento no puede superar los valores nominales. Las
El montaje encerrado y a través de panel, dentro de un compartimiento
intensidades de salida máximas permisibles deben coincidir con
sellado (sin flujo de aire) o dentro de un compartimiento bien ventilado,
las proporcionadas a 40 °C.
ocasiona importantes diferencias en la refrigeración del accionamiento.
• Si el accionamiento tiene que funcionar por encima de 40 °C,
El método elegido tiene efecto en el valor de la temperatura ambiente se deben aplicar reducciones de potencia a 50 °C. Consulte la
(Tnom), que deberá utilizarse para la reducción de potencia necesaria a sección 14.1.1 Valores nominales de potencia e intensidad
fin de refrigerar lo suficiente todo el accionamiento. (reducción de potencia para frecuencia de conmutación y
La temperatura ambiente para las cuatro posibles combinaciones se temperatura) en la página 267.
define a continuación: • Esto también se aplica a altitudes por debajo de 1000 m. A menor
altitud no se deben superar los valores nominales.
1. Totalmente encerrado sin flujo de aire (<2 m/seg) sobre el
accionamiento NOTA
Tnom = Tint + 5 °C Si necesita utilizar el accionamiento a más de 3000 m, póngase en
2. Totalmente encerrado con flujo de aire (>2 m/seg) sobre el contacto con el proveedor del accionamiento.
accionamiento 5.8.4 Dimensiones del carenado
Tnom = Tint En esta sección se describe el método de refrigeración de un carenado
3. A través del panel sin flujo de aire (<2 m/seg) sobre el accionamiento con densidad de potencia media. Mediante un ejemplo práctico se
Tnom = el valor más alto, Text +5 °C o Tint pueden determinar los problemas que plantea refrigerar los
accionamientos cuando se encuentran completamente instalados
4. A través del panel con flujo de aire (>2 m/seg) sobre el accionamiento dentro de un carenado.
Tnom = el valor más alto, Text o Tint
Además de proponer un método para cerrar los accionamientos, en
Donde: este ejemplo se intenta poner de relieve y solucionar los problemas
Text = Temperatura fuera del compartimiento térmicos que ocasiona la recirculación de aire caliente dentro del
Tint = Temperatura dentro del compartimiento carenado. Existen otros diseños de carenado, como el montaje a través
Tnom = Temperatura utilizada para seleccionar la intensidad nominal de panel, que no conlleva los problemas descritos en este capítulo.
Consulte la sección 5.7.2 Montaje a través de panel en la página 44.
en las tablas del Capítulo 14 Datos técnicos
El diseño de carenado del ejemplo tiene las siguientes características:
5.8.3 Reducción de potencia y altitud
Multiplique la intensidad de salida nominal máxima por el factor de • El carenado se encuentra en una sala situada a una altitud de
reducción de potencia (Df) de la Figura 5-29 y el factor de corrección 1000 m y la temperatura ambiente es de 30 °C<.
de la temperatura ambiente (Cf) de la Figura 5-30. • Requisito de intensidad de salida continua = 650 A
Intensidad de salida nominal = Df x Cf x Oc El modelo de sistema consta de los siguientes componentes:
Figura 5-29 Factor de reducción de potencia por altitud • Carenado de 1800 mm (70,87 plg) x 800 mm (31,5 plg) x 500 mm
(19,69 plg) con ventilación de entrada y salida
1 • 2 SPMD1404
Factor de reducción de potencia (Df)
• 2 SPMC1402 acoplados
0,95 • 2 reactores de línea de entrada (L1)
• 2 reductores de salida compartida (L2)
0,9
0,85
0,8
0,75
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Altitud (m)
Figura 5-30 Factor de corrección de temperatura ambiente

1,035
1,03
Factor de corrección (Cf)
1,025
1,02
1,015
1,01
1,005
0,995
20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40
Temperatura (°C)

Figura 5-31 Ejemplo de diseño del carenado Diseño del carenado que impide la recirculación de
aire caliente
Figura 5-32 Diseño del carenado recomendado
Aire
recirculado
L1 L1
Entrada
de aire
L1
Salida
de aire
Ventilación
de carenado
L2 L2
Selección del accionamiento

Utilice el cálculo de altitud y otros valores de reducción de potencia
del accionamiento (como las reducciones de potencia en paralelo,
L2
por frecuencia de conmutación, por temperatura ambiente, etc.)
para seleccionar los accionamientos que garanticen la intensidad
de salida desea.
Vista frontal del carenado (consulte la Figura 5-31).

Distancia entre las unidades y los laterales del carenado: >60 mm

Cálculo de aumento de temperatura en el carenado Cálculo del aumento de temperatura

Entradas Tabla 5-3 Flujo de aire del Unidrive SPM
Tabla 5-2 Datos del ejemplo Módulos Flujo de aire (m3/hr)
Pérdida del reductor de salida compartida con una sola
250 W SPMA (todos) 250
unidad (L2)
SPMD 1201 a 1204, SPMD1401/2, SPMD1601/2 250
Pérdida total de una unidad (Uni SPMC + SPMD) 4290 W
SPMD1403/4, SPMD 1603/4 305
Número de accionamientos incluidos en el carenado 2
SPMC/U 200
Anchura del carenado 0,8 m
Profundidad del carenado 0,5 m Calcule el aumento de temperatura del carenado:
Área abierta de ventilación en techo (salida) 3 dT = 3 kPr/V
0,27 m
Área abierta de ventilación de entrada 0,15 m3 Donde:
Temperatura ambiente externa 30 °C V = Flujo de aire m3/hr (flujo de aire del Unidrive SPMD1404 =
Factor de reducción de potencia por altitud (Cf x Df) 1 305)
dT = Aumento de temperatura
En este ejemplo, el accionamiento se encuentra a una altitud por debajo Pr = Pérdida que afecta a la temperatura del accionamiento
de 1000 m y el carenado en el que se encuentra montado tiene k = 1 / Reducción de potencia por altitud
ventilación de entrada y salida.
Por consiguiente, el aumento de la temperatura ambiente (dT):
Cálculo del área abierta destinada a ventilación (%) y del = (3 x 1 x 3510,4) / 305
factor de recirculación = 34,5 °C
Open area of roof + open area of inlet x 100
Open area of venting % = --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- Entonces,
2 x cubicle width x cubicle depth Temperatura ambiente dentro del carenado = Temperatura
= (0,27 + 0,15) x 100 / (2 x 0,8 x 0,5) ambiente externa + aumento de temperatura = 64,5 °C
= 52,5% Esto demuestra que, con una temperatura ambiente máxima permitida
En la Figura 5-33, el factor de recirculación es 0,76. del accionamiento de 40 °C, el carenado alcanza una temperatura
excesiva de 24,5 °C.
Figura 5-33 Factor de recirculación
Resultados
1,2 Opciones 1: Si la temperatura absoluta dentro del carenado se sigue
manteniendo por debajo de 50 °C, seleccione un accionamiento que
1 garantice una potencia correcta a 50 °C.
Opción 2: Si es posible, aumente la ventilación para reducir la
0,8 recirculación y vuelva a efectuar los cálculos.
Factor de recirculación
Opción 3: Instale un ventilador en el carenado.

0,6 Opción 4: Vuelva a diseñar el carenado para que sea posible montar
los accionamientos a través del panel. De esta forma, gran parte del
calor generado puede expulsarse fuera del carenado principal y el aire
0,4
que entra en los disipadores se mantiene a la temperatura externa, sin
que se produzca recirculación. Consulte la sección 5.7.2 Montaje a
0,2 través de panel en la página 44.
NOTA
0 Es preciso tener en cuenta la pérdida de calor que se produce por el
0 20 40 60 80 100 120
frontal del accionamiento.
Área abierta (%)
Instalación de un ventilador en el carenado
Es la cantidad aproximada de aire que recircula por el interior del Cálculo del flujo de aire requerido
carenado a causa de las restricciones en la ventilación de entrada y • El ventilador debe evitar el efecto de recirculación y la pérdida
salida. Incorpora un factor de seguridad que garantiza un resultado adicional del reductor.
fiable. En el cálculo de este factor se ha utilizado el programa CFD, • Pérdida que afecta a la temperatura del accionamiento (Pr) = 3510,4 W
que determina la cantidad de aire caliente que retorna al accionamiento • La pérdida de 3510,4 W corresponde a un único accionamiento. Con
con diferentes restricciones de ventilación. El factor también puede un carenado que contiene 2 unidades, la pérdida total = 7020,8 W.
aplicarse a un SPMA y a un SPMD independiente.
Calcule el aumento de temperatura permitido en el carenado:
Cálculo de la pérdida que repercute en la temperatura Aumento de temperatura (dT) = (Temperatura ambiente del
ambiente del aire que entra en el accionamiento
accionamiento permitida -
Pérdida que afecta a la temperatura del accionamiento (Pr) =
5 {factor de seguridad}) -
Pérdida de reductor menor (Pc) + (pérdida total de un solo
Temperatura ambiente externa
accionamiento (Dp) x factor de recirculación (Rf))
= (40 - 5) - 30
= 250 + (4290 x 0,76)
= 5 °C
= 3510 W
A continuación, utilice:
NOTA
V = 3 kPr/ (dT)
Esto corresponde a la pérdida de una sola unidad de accionamiento,
puesto que las simulaciones han demostrado que las pérdidas se Flujo necesario para eliminar la pérdida = (3x1x7020,8) / 5
reparten por igual en el caso de los accionamientos que se montan = 4212,5 m3/hr
alineados y los sistemas simétricos.
Cálculo de contrapresión en el ventilador
Area abierta de techo + area abierta de entrada x 100
Area abierta de ventilacion = ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2 x ancho compartimiento x profundidad compartimiento

Figura 5-34 Descenso de presión Curvas de rendimiento del ventilador

Una vez que se selecciona el ventilador, el siguiente paso consiste en
500
adecuar las características del carenado al ventilador según la curva de
450 rendimiento.
400 El punto de funcionamiento del sistema es:
Presión estática = 34 Pa
Descenso de presión (Pa)
350
300 Flujo de aire= 4212,5 m3/hr

250 El ventilador seleccionado es un ventilador centrífugo de aspas
200 convexas para colocar en el techo con flujo perpendicular y alto
volumen de flujo de aire.
150
Figura 5-35 Rendimiento del ventilador de CA de 400 mm de diámetro
100
50
0
0 20 40 60 80 100 80
Área abierta total (%)
Mejor práctica: Las entradas y salidas de ventilación del carenado

deben tener al menos el mismo tamaño que los orificios de Venturi del
ventilador utilizado. Esto garantizará una contrapresión insignificante.
Con área abierta del 52,5%: Descenso de presión = 34
Selección del ventilador
A la hora de seleccionar el ventilador hay que tener en cuenta lo siguiente:
• Dimensiones y limitaciones de espacio
• Flujo de aire requerido
• Presión estática
• Nivel de ruido
• Alimentación
Tabla 5-4 Tipo de ventilador
Ventilador de aspas convexas (centrífugo)
• Flujo centrífugo perpendicular a flujo
centrípeto
• Idóneo para contrapresiones altas + bajas
• Buena resistencia al polvo y a la suciedad
que causa el diseño de la turbina
• No requiere deflector. Resumen final
1. Los ventiladores del carenado se pueden situar en la entrada y la
• Se requieren diámetros relativamente
salida, en función de las limitaciones del sistema.
pequeños para garantizar un elevado
2. Ventilador en la salida:
flujo de aire.
• La existencia de temperaturas ambiente más altas alrededor del
ventilador pueden afectar a su duración.
• La despresurización del carenado puede dar lugar a la
Ventilador de aspas cóncavas (centrífugo) introducción de polvo a través de las aberturas.
• Requiere deflector. 3. Ventilador en la entrada:
• Idóneo para dirigir el flujo • La proximidad del filtro de polvo puede generar un exceso de
contrapresión en el ventilador.
• El aire puede fluir de manera no uniforme por los componentes
Ventilador axial internos.
4. Filtros de polvo:
• No es adecuado a alta presión, pero
Se recomienda elegir el filtro más grande posible a fin de:
resulta idóneo para aplicaciones de
a. Incrementar la capacidad de filtrado del polvo.
baja presión, como la ventilación de la
b. Reducir el descenso de la presión.
sala y la conducción.
• Flujo centrífugo y centrípeto en la misma 5. Asegúrese de que las entradas del accionamiento queden todo lo
dirección cerca de la entrada de aire del carenado como sea posible.
• Idóneo para conductos en línea recta 6. No obstruya las entradas y salidas de aire del accionamiento.
• Se requieren diámetros grandes para Mantenga la distancia entre los accionamientos y otros componentes
garantizar un elevado flujo de aire. del carenado que se recomienda en las mejores prácticas.
7. Tenga cuidado para no bloquear las entradas y salidas de aire
cuando tienda los cables.

5.9 Funcionamiento del ventilador Figura 5-37 Extracción del ventilador del SPMA/D (parte 2)
del disipador
La ventilación de los Unidrive SPMA, SPMD y SPMC/U se efectúa a
través de ventilador del disipador térmico y un ventilador auxiliar que
ventila la caja del accionamiento. El alojamiento del ventilador forma
una pantalla deflectora que conduce el aire a través de la cámara del
disipador térmico y, por consiguiente, no es preciso instalar otras
pantallas, cualquiera que sea el método de montaje utilizado (en
superficie o a través de panel).
Asegúrese de que queda el espacio mínimo necesario alrededor del
accionamiento para que el aire circule sin problemas.
En los accionamientos Unidrive SPMA, SPMD y SPMC/U, el ventilador
del disipador es de velocidad variable. El accionamiento controla la
velocidad a la que funciona el ventilador a partir de la temperatura del Conector del
disipador y del sistema de modelo térmico. Los Unidrive SPMA y SPMD ventilador
3
también cuentan con un ventilador de velocidad variable para ventilar la (desenchufado)
batería de condensadores.
4
En todos los modelos Unidrive SPM se requiere alimentación externa
Tornillos del
de 24 V CC para que funcionen los ventiladores. Para obtener más ventilador
información, consulte la Figura 6-12 Ubicación de las conexiones de
alimentación del ventilador del disipador (SPMA y SPMD) en la
página 73.
Para evitar fallos prematuros, se recomienda limpiar periódicamente
el ventilador según lo descrito en la Tabla 5-8 en la página 58.
Tornillos
Consulte el procedimiento para desinstalar el ventilador del de la caja
accionamiento en los diagramas siguientes.
Figura 5-36 Extracción del ventilador del Unidrive SPMA/D (parte 1)
1. Desenchufe el cable del conector del ventilador.

2. Extraiga los tornillos de la caja del ventilador.
3. Deslice la caja del ventilador para sacarla de la cámara del
disipador térmico.
4. Para sacar el ventilador de la caja, suelte los tornillos del
ventilador por orden.
2 Tornillos de la
caja del ventilador
1
Conector del
ventilador

Figura 5-38 Extracción del ventilador del Unidrive SPMC/U
NOTA Figura 5-39 Ejemplo de configuración IP54 (NEMA 12) con

Los siguientes rectificadores sólo incluyen un ventilador: montaje a través de panel
SPMU1402
SPMC/U1601 Carenado IP54
Tabla 5-5 Números de referencia del conjunto del ventilador del (NEMA 12)
Unidrive SPM
Conjunto de IP20
Modelo
ventilador (NEMA 1)
SPMA, SPMD14X1, SPMD14X2, SPMD16X1, SPMD16X2 9701-0019
SPMD14X3, SPMD14X4, SPMD16X3, SPMD16X4 9701-0020
SPMC1402, SPMC/U2402, SPMC/U2601 9701-0021
SPMU1402, SPMC/U1601 9701-0022
5.10 Instalación del accionamiento

en carenado para una mayor
protección ambiental
En la sección 14.1.10 Clasificación IP (protección de ingreso) en la
página 272 se incluye una explicación de la clasificación de protección
de ingreso.
El accionamiento estándar se ha clasificado como dispositivos con grado
de contaminación 2 conforme a IP20 (contaminación seca sin conducción
solamente) (NEMA 1). No obstante, existe la posibilidad de configurar el
accionamiento para lograr una clasificación IP54 (NEMA 12) en la parte
posterior del disipador térmico con montaje a través de panel.
En esta configuración la parte frontal del accionamiento, junto con
varios conmutadores de alta tensión, se puede alojar en un carenado
Accionamiento
IP54 (NEMA 12) con el disipador térmico proyectándose hacia el
con ventilador
entorno exterior a través del panel, lo que conlleva la disipación de
IP54 instalado
gran parte del calor generado por el accionamiento fuera del carenado de serie
y el mantenimiento de una temperatura reducida en su interior. Esto
también depende de un buen sellado entre el disipador térmico y la
parte posterior del carenado mediante el empleo de las juntas de
Junta
estanqueidad suministradas.
La junta principal se debe instalar como se muestra en la Figura 5-39.

Los tornillos o pernos empleados en el montaje deben disponer de
las arandelas de nailon suministradas en el kit para garantizar la
estanqueidad del espacio alrededor del orificio destinado al tornillo.
Consulte la Figura 5-40.

Es posible que sea preciso mejorar la rigidez de la superficie de montaje 2. Utilice una placa posterior interna para acercar la pared posterior del
a través del panel dada la gran distancia a la que se encuentran los carenado a la junta del accionamiento. Para obtener más
soportes de montaje superior e inferior y la necesidad de mantener la información, consulte la Figura 5-40. (Las arandelas de nailon se
fuerza de compresión en la junta. suministran en el kit del accionamiento estándar y sirven para sellar
Si una vez que el accionamiento está montado queda un espacio de ≥6 mm herméticamente las zonas de montaje de las tuercas y pernos que
en cualquier punto alrededor del accionamiento entre su asiento de montaje sobresalen por la pared posterior del panel).
(sobre el que descansa la junta) y la pared trasera del carenado, se pueden 3. Si no se dispone de una placa posterior interna, se podrá utilizar una
utilizar los siguiente métodos para ejercer más comprensión en la junta: mordaza separada para lograr el mismo efecto que en la opción 2.
Consulte la Figura 5-41 en la página 58. En el kit del accionamiento
1. Utilice un panel de mayor grosor en la pared del carenado a través se suministran 4 mordazas de sellado.
de la cual se va a montar el accionamiento.
Figura 5-40 Opción 2 para obtener la clasificación IP54 (NEMA 12) con montaje a través de panel
Placa posterior
5 mm
50 mm máx.
Pared trasera (0,2 plg)
(1,97 plg máx.)
del carenado A
253 mm
(9,96 plg) 817 mm
en posición (32,17 plg)
central a
todo lo largo
5 mm
(0,2 plg) 817 mm (32,17 plg)
5 4 3 2 3 4
6 1 5
6
2
1
A M8
M6 B
Tabla 5-6 Descripción de las fijaciones Tabla 5-7 Cantidad de arandelas de nailon por kit
Elemento Descripción Tamaño Cantidad de tornillos M8 (A) Cantidad de tornillos M6 (B)
1 Perno Todos 4 4
2 Arandela plana
3 Arandela de nailon (kit)
4 Arandela plana
5 Arandela elástica
6 Tuerca

Figura 5-41 Opción 3 para obtener la clasificación IP54 (NEMA 12) con montaje a través de panel
Pared trasera
36,5 mm
del carenado
(1,44 plg)
Abrazadera
de cierre
(4 sitios)
253 mm (9,96 plg)

en posición central
a todo lo largo
El ventilador del disipador montado en el Unidrive SPMC/U es un 5.11 Filtro CEM externo
ventilador con clasificación IP21. Para lograr una clasificación IP54
Para proporcionar un alto nivel de flexibilidad a nuestros clientes, se han
(NEMA 12) en la parte posterior del disipador térmico con montaje a suministrado filtros CEM externos de dos fabricantes: Schaffner y Epcos.
través de panel, es preciso cambiar el ventilador del disipador del En las tablas siguientes se ofrecen detalles de los filtros empleados
SPMC/U por otro IP54 (referencia 3251-7824). con accionamientos de potencia diferente. Los filtros Schaffner y
Para cambiar el ventilador es preciso aplicar los procedimientos Epcos cumplen las mismas especificaciones.
descritos en la sección 5.9 Funcionamiento del ventilador Tabla 5-10 Datos del filtro CEM de un accionamiento
del disipador en la página 55. Schaffner Epcos
Accionamiento Nº referencia Nº referencia
La duración de los ventiladores estándar en entornos sucios o Peso Peso
polvorientos puede reducirse. Se recomienda limpiar periódicamente CT CT
el ventilador y el disipador térmico en este tipo de entornos. El SPMA14X1 a 5,25 kg 8,6 kg
4200-6603 4200-6601
ventilador del disipador montado en los Unidrive SPMA y SPMD es un SPMA14X2 (11,6 lb) (19,1 lb)
ventilador IP54 estándar. SPMA16X1 a 5,25 kg 8,6 kg
4200-6604 4200-6602
SPMA16X2 (11,6 lb) (19,1 lb)
Siga las directrices de la Tabla 5-8. SPMD12X1 a 5,5 kg 8,6 kg
4200-6315 4200-6313
Tabla 5-8 Consideraciones ambientales SPMD12X4 (12,11 lb) (19,1 lb)
SPMD14X1 a 5,5 kg 8,6 kg
Entorno Ventilador Comentarios 4200-6315 4200-6313
SPMD14X4 (12,11 lb) (19,1 lb)
Limpio Estándar SPMD16X1 a 5,5 kg 8,5 kg
4200-6316 4200-6314
Se recomienda limpiar SPMD16X4 (12,11 lb) (18,7 lb)
Seco, polvoriento
Estándar periódicamente. La duración Los filtros CEM externos para los Unidrive SPMA y SPMD están
(sin conducción)
del ventilador podría acortarse. diseñados para montarse por encima del accionamiento, como se
Se recomienda limpiar ilustra en la Figura 5-42.
Seco, polvoriento Estándar /
periódicamente. La duración Para montar el filtro CEM externo, siga las directrices de la sección
(con conducción) IP54
del ventilador podría acortarse. 6.13.5 Cumplimiento de las normas de emisiones genéricas en la
Se recomienda limpiar página 85.
Compatible con IP54 IP54
periódicamente. Figura 5-42 Montaje del filtro CEM externo
NOTA N
Al diseñar un carenado IP54 (NEMA 12) (Figura 5-39), debe tenerse en
cuenta la disipación de calor por la parte frontal del accionamiento.
Tabla 5-9 Pérdida de potencia por la parte frontal cuando el
accionamiento se monta a través del panel
Modelo Pérdida de potencia
SPMA ≤480 W
SPMD ≤300 W
SPMC ≤50 W
SPMU ≤50 W

Figura 5-43 Filtro CEM externo
H
C
G I
Z Z
D Z E
Z
V
Z Z
V: Borna de conexión a tierra: M10

Z: Tamaño de orificio: Ø 10,5 mm
Tabla 5-11 Datos de los filtros CEM externos opcionales
Nº referencia
Fabricante A B C D E F G H I J W V
CT
66 mm 295 mm
4200-6603 (2,600 (11,614
191 mm 140 mm 38 mm plg) 53,5 mm plg)
(7,520 (5,512 (1,496 (2,106
plg) plg) plg) 128 mm plg) 357 mm
4200-6604 (5,040 (14,055
136 mm plg) plg) 25 Nm
Schaffner (5,354 (18,4
220 mm 43 mm plg) 76 mm lb pie)
4200-6315 (8,661 (1,700 (3,000
plg) 170 mm 110 mm 230 mm 210 mm 2 mm plg) plg) 60 mm 339 mm
(6,700 (4,330 (9,055 (8,268 (0,079 (2,362 (13,346
226 mm plg) plg) plg) plg) plg) 40 mm 73 mm plg) plg)
4200-6316 (8,900 (1,574 (2,874
plg) plg) plg)
4200-6601 191 mm 140 mm 42 mm 147 mm 127 mm 53,5 mm 364 mm
(7,520 (5,512 (1,654 (5,787 (5,000 (2,106 (14,330
4200-6602 plg) plg) plg) plg) plg) plg) plg) 10 Nm
Epcos (7,4
4200-6313 220 mm 170 mm 43 mm 149 mm 76 mm 60 mm 339 mm lb pie)
(8,661 (6,700 (1,700 (5,866 (3,000 (2,362 (13,346
4200-6314 plg) plg) plg) plg) plg) plg) plg)

Hay disponibles filtros CEM para accionamientos de varios módulos.

Tabla 5-12 Filtros CEM para combinaciones de múltiples accionamientos
Epcos
Combinación
Nº referencia CT Peso
2 x SPMD1401
2 x SPMD1402 4200-6801 22 kg (48,5 lb)
2 x SPMD1403
2 x SPMD1404
4 x SPMD1401
4200-6802 28 kg (61,7 lb)
3 x SPMD1403
4 x SPMD1402
4 x SPMD1403
4200-6803 34 kg (75 lb)
4 x SPMD1404
Figura 5-44 Filtros CEM de múltiples accionamientos

A
V V
Z Z
G G
V V
C
D E
B B
V: Borna de conexión a tierra 4200-6801: M10, 4200-6802/03: M12

Y: Ø 12 mm
Z: 4200-6801: Ø 11 mm, 4200-6802/03: Ø 14 mm

Nº referencia
Fabricante A B C D E F G H W V
CT
60 mm 260 mm 2 mm 42±3 mm 440±2,5 mm
235±1 mm 116 mm 10 Nm
4200-6801 (2,36 (10,24 (0,08 (1,65±0,12 (17,32±0,1
350 mm 145±0,5 mm (9,2±0,04 plg) (4,57 plg) (7,4 lb pie)
plg) plg) plg) plg) plg)
(13,78 (5,71±0,02
plg) plg) 52±3 mm 460±2,5 mm
4200-6802 Epcos (2,05±0,12 (18,11±0,1
80 mm 300 mm 275±1 mm plg) plg)
2,5 mm 166 mm 15,5 N m
(3,15 (11,81 (10,83±0,04
400 mm 170±0,5 mm (0,1 plg) 92±3 mm (6,54 plg) 590±3 mm (11,4 lb pie)
plg) plg) plg)
4200-6803 (15,75 (6,71±0,02 (3,62±0,12 (23,23±0,12
plg) plg) plg) plg)

5.12 Dimensiones de montaje del reactor de línea

5.12.1 Reactores de línea de entrada 5.12.2 Reductores de salida compartida
Figura 5-45 Reactor de línea de entrada única (INLX0X) Figura 5-48 Reductor de salida compartida única (OTLX0X)
187 mm (7,36 plg)
∅ M8
5 mm
(0,2 plg)
130 mm
(5,12 plg)
10 mm
(0,39 plg) 110 mm
(4,33 plg)
Figura 5-46 Reactor de línea de doble entrada (INLX1X)
227 ± 1 mm (8,94 ± 0,04 in)

80 mm (3,15 plg)
5 mm (0,2 in) 5 mm (0,2 in)
222 mm (8,74 plg)
Figura 5-49 Reductor de doble salida compartida (OTLX1X)

8,5
± 0,5 mm
(0,34
155 ± 1 mm
± 0,02 in)
(6,1 ± 0,04 in)
335 ± 5 mm
(13,19 ± 0,2 plg)
30 mm (1,18 plg)
155 mm 75,5 ± 2 mm
(6,1 plg) (2,97 ± 0,08 plg)
Figura 5-47 Reactor de línea de entrada única/refrigeración forzada
(INLX0XW)
Ø 8,5 mm 265
15 ± 1 mm
222 ± 1 mm (8,74 ± 0,04 plg) (0,34 plg) 335 ± 5 mm ± 5 mm
(0,59 ± 0,04 plg)
(13,19 ± 0,2 plg) (10,43
142 ± 1 mm (5,59 ± 0,04 plg) ± 0,2 plg)
Consulte las dimensiones generales y otros detalles en la sección

108 ± 1 mm
6.3 Especificaciones del reductor de salida compartida en la página 69.
(4,25 ± 0,04 plg)
7,5 mm
(0,3 plg)
8,5 ± 0,5 mm
(0,17 ± 0,02 plg)
Consulte las dimensiones generales y otros detalles en la sección

6.2.2 Especificaciones de los reactores de línea de entrada en la
página 67.

5.13 Terminales eléctricos

5.13.1 Ubicación de los terminales de alimentación y puesta a tierra
Figura 5-50 Ubicación de los terminales de alimentación y puesta a tierra del Unidrive SPM
Interfaz principal
Terminales
de control
Terminales de relé
2,5 mm
3 mm
8 mm AF 8 mm AF
Entrada de CA
Tuerca M10
17 mm AF
Entrada de CC
Tuerca M10
17 mm AF
Entrada de CA
11 mm
Apto para tuerca
Tuerca M10
y perno M10
17 mm AF
SPMA SPMD SPMC/U
Tuerca M10 Tuerca M10 Tuerca M10

2,5 mm 2,5 mm 2,5 mm
17 mm AF 17 mm AF 17 mm AF
Salida de CA Salida de CA Salida de CC

5.13.2 Tamaños de terminal y ajustes de par 5.14 Mantenimiento periódico

El accionamiento debe instalarse en un lugar fresco, limpio y bien
A fin de evitar el riesgo de incendio y la anulación de la ventilado donde no esté expuesto a la humedad ni al polvo.
catalogación de UL, asegúrese de aplicar el par de apriete Para garantizar la fiabilidad del accionamiento y la instalación, es
específico de los terminales de alimentación y puesta a preciso realizar las siguientes comprobaciones periódicas:
ADVERTENCIA tierra. Consulte las siguientes tablas.
Entorno
Tabla 5-14 Datos del terminal de control principal/auxiliar y relé Temperatura Asegúrese de que el carenado se mantiene a la
ambiente temperatura máxima especificada o por debajo de ésta.
Modelo Tipo de conexión Ajuste de par
Asegúrese de que el accionamiento no tiene polvo y
Bloque de terminales que el polvo no se acumula en el disipador térmico ni
Todos 0,5 Nm (0,4 lb pie) Polvo
enchufables en el ventilador del accionamiento. La duración del
Tabla 5-15 Datos del terminal de alimentación del accionamiento ventilador se reduce en entornos polvorientos.
Asegúrese de que no existen indicios de condensación
Terminales CC de alta intensidad Humedad
Modelo Terminal de tierra en el carenado del accionamiento.
de CA y frenado
Carenado
Espárrago M10 o
Espárrago M10
Todos tuerca y perno Filtros de
15 Nm Asegúrese de que los filtros no están obstruidos y
15 Nm compuerta
permiten la libre circulación del aire.
Tolerancia de par ±10% del carenado
Electricidad
Tabla 5-16 Datos del terminal del filtro CEM externo opcional
Conexiones de Conexiones Asegúrese de que todos los terminales roscados
Conexiones a tierra roscadas permanecen bien apretados.
alimentación
Nº referencia Asegúrese de que todos los terminales de presión
Fabricante Tamaño de Terminales
CT permanecen bien apretados y compruebe los cambios de
borna de Par de presión
Par máx. color que puedan evidenciar un calentamiento excesivo.
conexión a máx.
tierra Cables Compruebe la existencia de daños en todos los cables.
4200-6603
25 Nm
4200-6604 12 Nm
Schaffner (18,4 lb
4200-6315 (8,8 lb pie)
pie)
4200-6316
4200-6601 M10
4200-6602 10 Nm
4200-6313 (7,4 lb
4200-6314 10 Nm pie)
Epcos
4200-6801 (7,4 lb pie)
4200-6802 15,5 Nm
M12 (11,4 lb
4200-6803 pie)

6 Instalación eléctrica Equipo con enchufe y toma de corriente

Debe prestarse atención especial si el accionamiento
En el producto y los accesorios se ha incorporado una serie de
está instalado en un equipo conectado a la alimentación
dispositivos para el tendido eléctrico. En este capítulo se explica
de CA mediante un enchufe y una toma de corriente.
cómo optimizarlos. Entre los más importantes se destacan: ADVERTENCIA
Los terminales de alimentación de CA del accionamiento
• Función de desconexión segura (de par) SAFE TORQUE OFF están conectados a los condensadores internos mediante
(SECURE DISABLE) diodos rectificadores, que no ofrecen un aislamiento seguro.
• Filtro CEM interno Si se pueden tocar los terminales del enchufe al
• Compatibilidad CEM con accesorios de blindaje/puesta a tierra desconectarlo de la toma de corriente, debe utilizarse un
• Información sobre los valores nominales del producto, los fusibles y método para aislar automáticamente el enchufe del
el cableado accionamiento (por ejemplo, un relé de enclavamiento).
• Detalles sobre la resistencia de frenado (selección/valores nominales)
Motores de imán permanente
Peligro de descarga eléctrica Los motores de imán permanente generan corriente
Las tensiones presentes en las siguientes ubicaciones eléctrica al girar, incluso cuando la alimentación del
pueden provocar una descarga eléctrica grave que puede accionamiento está desconectada. En ese caso, los
ADVERTENCIA
resultar mortal: terminales del motor activan el accionamiento.
ADVERTENCIA
Si la carga del motor fuese capaz de hacer girar el motor con
• Conexiones y cables de alimentación de CA
la alimentación desconectada, habría que aislar el motor del
• Conexiones y cables de CC y frenado
accionamiento antes de acceder a las piezas con corriente.
• Conexiones y cables de salida
• Numerosas partes internas del accionamiento y las Uso de rectificadores en lugar del Unidrive SPMC/U
unidades externas opcionales Cuando se utiliza un rectificador en lugar del Unidrive SPMC/
A menos que se indique lo contrario, los terminales de control U con el accionamiento Unidrive SPMD, deben instalarse
disponen de aislamiento simple y no deben tocarse. varistores de línea a tierra capaces de reducir la sobretensión
ADVERTENCIA
transitoria de categoría III a la categoría II. (ref. EN61800-5-2).
Dispositivo de aislamiento El objetivo de esto es garantizar que los transitorios de línea a
Antes de quitar alguna tapa del accionamiento o de realizar tierra no pasen de 4 kV debido a que no se han instalado
tareas de reparación, es preciso desconectar la varistores en el módulo D y a que el aislamiento del sistema
alimentación de CA del accionamiento utilizando un de corriente a tierra pertenece a la categoría II.
dispositivo de aislamiento aprobado.
Uso de rectificadores en lugar del Unidrive SPMC/U
Función de parada Para instalar rectificadores que no estén fabricados por
La función de parada no elimina las tensiones peligrosas Control Techniques deben utilizarse fusibles de red de CA
del accionamiento, el motor ni las unidades externas específicos para rectificadores Unidrive SPMC/U. Cuando
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA opcionales. no sea posible, habrá que determinar qué fusibles de CC
pueden utilizarse con el accionamiento Unidrive SPMD.
Función de desconexión segura (de par) SAFE TORQUE Esto permitirá garantizar la validez de la certificación UL y
OFF (SECURE DISABLE) de las pruebas de seguridad efectuadas para completar
La función de desconexión segura no elimina las tensiones el archivo de seguridad, sobre todo cuando se produzca
peligrosas del accionamiento, el motor o las unidades un cortocircuito en el bus de CC.
ADVERTENCIA
externas opcionales.
Las conexiones de control de 0 V de los accionamientos
Carga almacenada SPMA y SPMD están internamente puestas a tierra y no
El accionamiento contiene condensadores que permanecen pueden desconectarse. Asegúrese de proveer una
cargados con una tensión potencialmente letal después conexión equipotencial correcta entre los componentes del
de haber desconectado la alimentación de CA. Si el PRECACUCIÓN sistema mediante el cableado de control interconectado.
ADVERTENCIA
accionamiento ha estado conectado a la corriente, la
alimentación de CA debe aislarse al menos diez minutos NOTA
antes de poder continuar con el trabajo. La corriente debe aplicarse a la vez a todos los módulos de cualquier
sistema multimódulo para garantizar que el accionamiento se
Normalmente, una resistencia interna descarga los encenderá correctamente. Si no se tiene en cuenta esta
condensadores. Sin embargo, ante fallos concretos que recomendación, el accionamiento puede presentar un código de
ocurren raramente, es posible que los condensadores no desconexión por fallo del hardware (HF) durante el encendido.
se descarguen o que se impida la descarga mediante la
aplicación de tensión a los terminales de salida. Si la avería
hace que la pantalla del accionamiento se apague de
inmediato, lo más probable es que los condensadores no
se descarguen. En este caso, póngase en contacto con
Control Techniques o con un distribuidor autorizado.

6.1 Conexiones de alimentación Figura 6-2 Conexiones de alimentación de los Unidrive SPMD y
SPMC/U (rectificador)
6.1.1 Conexiones de CA y CC
Figura 6-1 Conexiones de alimentación del Unidrive SPMA Conexiones de entrada
Alimentación Tierra de
Conexiones de entrada principal alimentación
Alimentación L1 L2 L3
Tierra de
principal
alimentación
L1 L2 L3
Fusibles
Fusibles Reactor de línea

(INLXXX )
Reactor de Filtro CEM

línea opcional opcional
Filtro CEM
opcional
L1 L2 L3 PE
L1 L2 L3
PE +CC -CC SPMC/U
* Filtro ECM
interno
PE +CC -CC
PE +CC -CC
* Filtro ECM
interno
SPMA
SPMD
Conexiones
de alimentación
del ventilador
Conexiones de salida del disipador **
Conexiones
de alimentación del
U V W Conexiones de salida ventilador del disipador**
Sólo SPMAXX0X U V W
*
+CC BR Sólo SPMDXX0X
*
+CC BR
Dispositivo de
protección de Resistencia
sobrecarga de frenado Dispositivo de
protección de Resistencia
térmica opcional
sobrecarga de frenado
térmica opcional
Motor
Motor
Conexión a
Conexión a
tierra opcional
tierra opcional
* Consulte sección 6.1.2 Conexiones a tierra. * Consulte sección 6.1.2 Conexiones a tierra.
** Para obtener más información, consulte la Figura 6-12 Ubicación de ** Para obtener más información, consulte la Figura 6-12 Ubicación de
las conexiones de alimentación del ventilador del disipador (SPMA y las conexiones de alimentación del ventilador del disipador (SPMA y
SPMD) en la página 73. SPMD) en la página 73.

NOTA Figura 6-4 Conexiones a tierra del Unidrive SPMD

Para el doble rectificador se emplean conexiones de alimentación Tierra de
repetidas. Para identificar los terminales, consulte la Figura 2-4 en la alimentación
página 9.
NOTA
Para conectar el SPMD (inversor) al SPMC/U (rectificador) existe a
disposición un kit de acoplamiento. Para obtener más información,
consulte la sección 5.6.1 Instalación del kit de acoplamiento en la
página 39.
6.1.2 Conexiones a tierra

En los accionamientos Unidrive SPMA, SPMD y SPMC/U, las
conexiones de alimentación y puesta a tierra del motor se efectúan
mediante un perno M10 ubicado en la parte superior (alimentación) e
inferior (motor) del accionamiento. Consulte Figura 6-3.
Las conexiones a tierra de alimentación y de puesta a tierra del motor
están conectadas internamente por medio de un conductor de cobre
con el área de sección transversal que se indica a continuación:
SPMA: 75 mm2
SPMD: 120 mm2
SPMC/U: 128 mm2
Figura 6-3 Conexiones a tierra del Unidrive SPMA
Tierra de
alimentación
Tierra del
motor
Figura 6-5 Conexiones a tierra del Unidrive SPMC/U
Tierra de
alimentación
Tierra del
motor
Tierra del
motor

Figura 6-6 Conexiones a tierra de los Unidrive SPMD y SPMC/U 6.2.1 Tipos de alimentación
(rectificador) Los accionamientos preparados para funcionar con tensiones de
Tierra de alimentación de hasta 575 V pueden utilizarse con cualquier tipo de
alimentación suministro, como TN-S, TN-C-S, TT o IT, con conexión a tierra a
cualquier potencial, como delta a tierra neutral, central o en esquina.
Los suministros con delta a tierra de >575 V no están permitidos.
Conforme a IEC 60664-1, los accionamientos son aptos para el uso
con la alimentación de instalaciones de clase III e inferior. Esto significa
que pueden estar conectados permanentemente al origen del
suministro dentro de un edificio, pero si se instalan en el exterior, debe
proveerse una supresión de sobretensión adicional (supresión de
sobretensiones transitorias) para bajar de la clase IV a la clase III.
Funcionamiento con alimentación IT (no conectada a

tierra):
Debe prestarse especial atención cuando se utilicen filtros
Conmutador CEM internos o externos con alimentación no conectada a
ADVERTENCIA
de tierra tierra, ya que en el caso de una pérdida a tierra (masa) en
el circuito del motor, podría no desconectarse el
accionamiento y el filtro se sobrecargaría. En este caso,
no se puede utilizar el filtro (desinstalarlo) o habrá que
proveer una protección independiente contra pérdida a
tierra del motor. Consulte la Tabla 6-1.
Consulte las instrucciones de desinstalación en Figura 6-19 en
la página 81.
Para obtener información detallada sobre la protección
contra pérdida a tierra, póngase en contacto con el
proveedor del accionamiento.
Una pérdida a tierra en la alimentación no tendrá ningún efecto en este
caso. Si el motor tiene que seguir funcionando con una pérdida a tierra
en su propio circuito, será necesario proveer un transformador aislador
de entrada, y si se requiere un filtro CEM, deberá estar ubicado en el
circuito principal.
Pueden darse riesgos inusuales con los suministros no conectados a
tierra con más de un origen, por ejemplo, en barcos. Para obtener más
información, póngase en contacto con el proveedor del accionamiento.
Tabla 6-1 Comportamiento del accionamiento en el caso de una
pérdida a tierra (masa) con alimentación IT
Tierra Tamaño de Filtro externo

Filtro interno sólo
del motor accionamiento (con filtro interno)
Puede no desconectarse; Puede no desconectarse;
se requieren se requieren
La impedancia del circuito a tierra debe cumplir los
SPMA precauciones: precauciones:
requisitos de las normas de seguridad locales.
SPMD • Desinstale el filtro CEM. • No utilice el filtro CEM.
El accionamiento debe ponerse a tierra mediante una • Utilice el relé de • Utilice el relé de
ADVERTENCIA
conexión capaz de conducir la corriente de pérdida prevista pérdida a tierra. pérdida a tierra.
hasta que el dispositivo de protección (fusible u otro)
desconecte la alimentación de CA.
6.2.2 Especificaciones de los reactores de línea de
Las conexiones a tierra deben inspeccionarse y
entrada
comprobarse con la regularidad necesaria.
Con los rectificadores se debe utilizar un reactor de línea de
6.2 Requisitos de alimentación de CA entrada separada que tenga al menos el valor mostrado en
Nivel de tensión: la Tabla 6-2 y la Tabla 6-3. La imposibilidad de alcanzar
SPMX X2XX 200 V a 240 V ±10% la reactancia necesaria podría dañar el rectificador o el
SPMX X4XX 380 V a 480 V ±10%
PRECACUCIÓN
inversor o acortar su vida útil.
SPMX X6XX 500 V a 690 V ±10%
Figura 6-7 Dimensiones del reactor de línea de entrada/reductor
Número de fases: 3 de salida compartida
Desequilibrio de corriente máximo: Secuencia de fase negativa del 2%
(equivalente al 3% del desequilibrio de tensión entre fases)
Rango de frecuencia: 48 a 62 Hz
La corriente de pérdida trifásica máxima del suministro debe estar H
limitada a 100 kA (también imprescindible para cumplimiento de UL).
D
W

Tabla 6-2 Valores nominales del reactor de línea de entrada de 400 V

Anchura Profundidad Altura Temp. Flujo de aire
Corriente Inductancia Peso Cantidad
Modelo total (W) total (D) total (H) ambiente principal Nº referencia
A μH Kg necesaria
mm mm mm máx. (°C) (m/seg)
INL 401 245 63 240 190 225 32 50 1 1 4401-0181
INL 402 339 44 276 200 225 36 50 1 1 4401-0182
INL 401W* 245 63 255 235 200 27 40 3 1 4401-0208
INL 402W* 339 44 255 235 200 27 40 3 1 4401-0209
*Puede ser una solución más económica cuando existen requisitos relacionados con la temperatura de funcionamiento y la refrigeración.
Tabla 6-3 Valores nominales del reactor de línea de doble entrada de 400 V
A μH Kg necesaria
INL411 2 x 245 2 x 31,5 320 220 360 55 50 1 1 4401-0206
INL412 2 x 339 2 x 22 320 220 360 55 50 1 1 4401-0207
Tabla 6-4 Valores nominales del reactor de línea de 690 V

A μH Kg necesaria
INL 601 145 178 240 190 225 33 50 1 1 4401-0183
INL 602 192 133 276 200 225 36 50 1 1 4401-0184
A μH Kg necesaria
INL 611 2 x 145 2 x 89 320 220 360 40 50 1 1 4401-0190
INL 612 2 x 192 2 x 66,5 320 220 360 55 50 1 1 4401-0191
NOTA N Tales perturbaciones pueden producir un flujo de corriente de pico

Los reactores de línea paralelos INLX1X están diseñados para funcionar excesivo en el circuito de entrada de alimentación del accionamiento,
con rectificadores Unidrive SPMC/U. Esto permite utilizar un reactor con lo que puede provocar una desconexión por perturbación o, en casos
el modelo de rectificador doble o con dos rectificadores independientes. extremos, causar averías en el accionamiento.
Si se conectan a suministros eléctricos de alta capacidad nominal,
6.2.3 Suministros de alimentación que requieren los accionamientos con baja potencia nominal también pueden ser
reactancias de línea adicionales susceptibles a perturbaciones.
El riesgo de que el accionamiento se averíe a causa de un escaso
Cuando sea necesario, cada accionamiento debe disponer de uno o
equilibrio de fase o a perturbaciones importantes en la red eléctrica
varios reactores propios. Pueden utilizarse tres reactores individuales
disminuye con la reactancia de línea adicional, que además reduce la
emisión de corriente armónica. La reactancia de línea adicional se o un solo reactor trifásico.
consigue utilizando reactores externos con los módulos SPMA, y Intensidad nominal del reactor
añadiendo reactores en serie adicionales o aumentando los valores de La intensidad nominal de los reactores de línea debería ser la siguiente:
reactancia en el caso de los módulos rectificadores.
Corriente continua nominal:
Cuando se utilice reactancia de línea adicional, habrá que contar con una No inferior a la corriente de entrada continua nominal del accionamiento
reactancia añadida del 2% aproximadamente. Aunque pueden aplicarse Corriente de pico nominal repetitiva:
valores superiores en caso necesario, cualquier caída de tensión puede
No inferior al doble de la corriente de entrada continua nominal del
inhibir la salida del accionamiento (par reducido a alta velocidad).
accionamiento
Cualquiera que sea el régimen nominal del accionamiento, los reactores
de línea con reactancia adicional del 2% permiten usar el accionamiento 6.2.4 Cálculo de la inductancia de entrada adicional
con secuencias de fase negativas del 3,5% (corriente desequilibrada, Para calcular la inductancia adicional requerida (a Y%), utilice la
equivalente al 5% del desequilibrio de tensión entre fases). ecuación siguiente:
Los factores citados a continuación pueden dar lugar a perturbaciones Y V 1
L = ---------- × ------- × ------------
importantes: 100 3 2πfI
• Conexión del equipo de corrección del factor de potencia cerca del Donde:
accionamiento I = intensidad de entrada nominal del accionamiento (A)
• Conexión al suministro eléctrico de accionamientos de CC de gran L = inductancia (H)
tamaño sin reactores de línea o con reactores de línea inadecuados f = frecuencia de alimentación (Hz)
• Conexión al mismo suministro eléctrico de uno o varios motores de V = tensión entre líneas
arranque con conexión directa de manera que, al arrancar uno de
estos motores, se produce una caída de tensión superior al 20%

6.3 Especificaciones del reductor de

salida compartida
Para distribuir la corriente de manera óptima entre los módulos
Unidrive SPM paralelos, es preciso instalar reductores de corriente
compartida entre las conexiones de salida del motor y las conexiones
del motor del accionamiento.
Tabla 6-6 Valores nominales del reductor de salida compartida de 400 V
Corriente Inductancia Anchura Profundidad Altura Peso Temp. Flujo de aire
Módulo SPM Nº
Modelo (W) (D) (H) ambiente máx. principal
necesario referencia
A μH mm mm mm Kg (°C) (m/seg)
OTL401 221 40.1 240 220 210 20 50 1 SPMA/D 14X1 4401-0197
OTL402 267 34 242 220 205 20 50 1 SPMA/D 14X2 4401-0198
OTL403 313 28,5 242 220 205 25 50 1 SPMD 14X3 4401-0199
OTL404 378 23,9 242 220 205 25 50 1 SPMD 14X4 4401-0200
Corriente Inductancia Anchura Profundidad Altura Peso Temp. Flujo de aire
Módulo SPM Nº
Modelo (W) (D) (H) ambiente máx. principal
necesario referencia
OTL601 135 103,9 242 170 203 20 50 1 SPMA/D 16X1 4401-0201
OTL602 156 81,8 242 170 203 20 50 1 SPMA/D 16X2 4401-0202
OTL603 181 70,1 242 200 203 20 50 1 SPMD 16X3 4401-0203
OTL604 207 59,2 242 200 203 20 50 1 SPMD 16X4 4401-0204
6.3.1 Reductores de doble salida compartida

Los reductores de salida compartida en paralelo OTLX1X
sólo se pueden utilizar con dos accionamientos Unidrive
SPM instalados en paralelo. Con las demás combinaciones
PRECACUCIÓN
es preciso utilizar un reductor OTLX0X.
Tabla 6-8 Valores nominales del reductor de doble salida compartida de 400 V
Corriente Inductancia Anchura Profundidad Altura Peso Temp. ambiente Flujo de aire
Modelo (W) (D) (H) máx. principal Nº referencia
OTL411 390 42,8 300 150 160 8 50 1 4401-0188
OTL412 470 36,7 300 150 160 8 50 1 4401-0189
OTL413 551 31,1 300 150 160 8 50 1 4401-0192
OTL414 665 26,6 300 150 160 9 50 1 4401-0186
Corriente Inductancia Anchura Profundidad Altura Peso Temp. ambiente Flujo de aire
Modelo W) (D) (H) máx. principal Nº referencia
OTL611 238 110,4 300 150 160 8 50 1 4401-0193
OTL612 274 88,4 300 150 160 8 50 1 4401-0194
OTL613 319 76,7 300 150 160 8 50 1 4401-0195
OTL614 365 65,7 300 150 160 8 50 1 4401-0196
6.3.2 Requisitos de refrigeración para frecuencias Reductores de salida compartida con circuito OTL (salida sin
de conmutación más altas transformador) doble: OTLX1X
Reductores de salida compartida con circuito OTL (salida sin Los reductores de doble salida compartida OTLX1X no detectan cambios
transformador) sencillo: OTLX0X
en la frecuencia de salida del accionamiento, ya que se trata de reductores
Los flujos de aire de 1 m/seg proporcionan una refrigeración adecuada supresores de corriente. El efecto de la frecuencia de conmutación de los
con frecuencias de salida de hasta 300 Hz. accionamientos sólo se percibe en las pérdidas en el núcleo.
Por encima de 300 Hz, es preciso calcular el flujo de aire necesario con Por consiguiente, la frecuencia del motor no plantea problemas hasta
la siguiente ecuación: que el aumento de la frecuencia a valores superiores ocasiona elevadas
pérdidas en el cobre debido al efecto superficial.
S = (f0,75/72)
Esto significa que sólo se requiere un flujo de aire de 1 ms/seg con los
Donde:
reductores de circuito OTL doble.
S es el flujo de aire expresado en metros por segundo.
f es la frecuencia de salida del accionamiento, expresada en Hz. Frecuencia de salida máxima de los reductores OTL
Por ejemplo: La frecuencia de salida máxima permitida de los reductores de salida
Con una frecuencia de salida de 450 Hz compartida OTL, ya sean de circuito sencillo o doble, debe ser de
S = (4500,75/72) 1000 Hz.
= 1,4 m/seg

6.4 Alimentación del accionamiento

con CC/acoplamiento en paralelo
del bus de CC
Al accionamiento se puede conectar corriente continua en lugar de
corriente alterna trifásica.
Normalmente, la conexión del bus de CC entre varios accionamientos
tiene la siguiente utilidad:
1. Hacer llegar a un segundo accionamiento mecánico la energía que
genera un accionamiento con carga de sobreimpulsión.
2. Permitir el uso de una resistencia de frenado para disipar la energía
regenerativa de varios accionamientos.
La combinación de accionamientos que puede emplearse en esta
configuración es limitada.
Si desea obtener más información, póngase en contacto con el
proveedor del accionamiento para solicitar la Nota de aplicación
Acoplamiento en paralelo del bus de CC.
6.5 Dimensiones de la resistencia para

accionamientos Unidrive SPMU de
arranque suave
Si no se utiliza ningún accionamiento Unidrive SPMC, es preciso facilitar
un circuito de arranque suave separado para el bus de CC del sistema
Unidrive SPMD. El circuito de puesta en marcha limita la cantidad de
corriente que fluye al bus de CC del accionamiento cuando se conecta
por primera vez la alimentación. En la Figura 6-8 se muestra la
configuración recomendada.
Figura 6-8 Configuración del circuito de arranque suave
MCB1
K2
R1
I>
K1 SPMU Accionamiento
Alimentación
L1 L1 CC+ CC+ U
A
L2 L2 V
motor
L3 L3 CC- CC- W
Estado
Activación
Estado de
24V +- rectificador 0 V
K1: Contactor de alimentación principal a accionamiento 6.5.1 Procedimiento

K2: Contactor de arranque suave La selección de la resistencia y el contactor es un proceso iterativo que
exige realizar cálculos basados en la capacitancia total del bus de CC,
R1: Resistencia de arranque suave
la tensión de alimentación y el conocimiento de los componentes
MCB1: Disyuntor térmico/magnético disponibles.
K1 y K2 deben recibir corriente al mismo tiempo. 1. Para calcular la capacitancia total del bus de CC del sistema,
MCB1 suele estar cerrado. sume la capacitancia del bus de CC de cada accionamiento
individual que va a arrancar mediante el circuito de arranque suave.
El accionamiento no puede arrancar hasta que K1 se cierra.
2. Calcule la energía almacenada en la capacitancia del bus de CC
K1 recibe corriente 3 segundos después de que el parámetro del sistema con la tensión de alimentación máxima:
Accionamiento OK se active, como se muestra en la Figura 6-9. 2
W = 1.45 × C × V ll
Figura 6-9 Secuencia de conmutación de K1 y K2
Donde:
Subtensión Accionamiento en
W: Energía máxima almacenada en el bus de CC (julios)
activa perfecto estado
Pr 10.16 Subtensión C: Capacitancia total del bus de CC (faradios)
Vll: Tensión nominal de alimentación línea a línea (voltios)
K1
CERRADO 3s NOTA N
ABIERTO Se ha aplicado un 20% más para prever la tolerancia de los
CERRADO componentes, y un 10% más para las variaciones de la alimentación.
K2 3s
ABIERTO

3. Calcule el número mínimo de resistencias necesarias para obtener Paso 3

este valor de energía (redondee al más próximo), (Tabla 6-12). Seleccione la resistencia con el número de referencia CT 1270-2483.
Luego calcule la disposición en serie y en paralelo de las
resistencias para obtener el valor de resistencia total en el Número de resistencias necesarias = 1013 / 1700 = 0,6
rango necesario (Tabla 6-12 y Tabla 6-13). A 48 Ω basta con una resistencia; sin embargo, cuando se requiere un
4. Calcule la corriente de alimentación de pico y seleccione el tiempo de puesta en marcha menor, se pueden utilizar dos resistencias
microdisyuntor (MCB). Asegúrese de que la corriente de pico en paralelo con total de 24 Ω.
sea inferior a la mostrada en la Tabla 6-10. Si la corriente es Paso 4
demasiado alta, elija una configuración de resistencias en serie
La corriente de alimentación de pico es:
o en paralelo que garantice una resistencia más alta y, por
consiguiente, una corriente de pico menor.
1.56 × 230
I pk = ---------------------------- = 14.95Apk
1.56 × V ll 24
I pk = ------------------------- Se requiere un microdisyuntor de 1,2 A.
R
Donde: Paso 5
R: Resistencia total de la serie de resistencias del circuito de Calcule el tiempo de puesta en marcha:
arranque suave (ohmios)
Ipk: Corriente de alimentación de pico (amperios) –6
t ch arg e = 5 × 24 × 13200 × 10 = 1.58s
Para evitar desconexiones por perturbación, la intensidad nominal del
Se considera aceptable un tiempo de puesta en marcha de 1,58 segundos.
microdisyuntor no debe ser inferior a 13 veces esta corriente de pico.
Consulte la Figura 6-15. En la Tabla 6-13 se muestran los Paso 6
microdisyuntores de Control Techniques. Calcule la corriente de alimentación durante todo el tiempo de puesta en
5. Calcule el tiempo de puesta en marcha. marcha.
t ch arg e = 5 × R × C Tiempo Corriente de alimentación

seg Apk
Donde:
0,1 10,9
tcarga: Tiempo aproximado de carga del bus de CC
0,2 8,0
R: Resistencia total de la serie de resistencias del circuito de
arranque suave (ohmios) 0,4 4,2
El tiempo de puesta en marcha no debe ser inferior a 0,5 segundos, 0,7 1,6
pero normalmente tampoco puede superar los 4 segundos, aunque el 1 0,6
usuario puede definir el límite máximo. El tiempo de carga recomendado
es de 1 segundo. Paso 7
6. Calcule la corriente de alimento a distintos intervalos: 0,1 seg, 0,2 En la comparación de los datos del paso 6 con la característica de
seg, 0,4 seg, 0,7 seg y 1 seg. desconexión del microdisyuntor seleccionado (Figura 6-11) se muestra
que la corriente de alimentación está por debajo de las curvas de
–t ⎞
⎛ -------------- desconexión del microdisyuntor en cada uno de los intervalos de tiempo.
⎝ R × C⎠
I ( t ) = I pk × e Paso 8
Donde: Para comprobar que el microdisyuntor impide que la resistencia se
I(t): Corriente de pico a = t segundos caliente en exceso, supongamos que un fallo del sistema hace que se
Estos cálculos de tiempo están basados en tiempos de carga de 1 suministre una corriente continua 10 veces mayor que la potencia
segundo. Si el tiempo de carga no dura 1 segundo, los intervalos de nominal que disipa la resistencia.
tiempo se pueden calcular de la siguiente manera. La resistencia seleccionada con anterioridad presenta un valor
equivalente a 2 x 1270-2483, o 24 Ω (296 W).
Intervalo de tiempo
10 x potencia nominal = 2960 W
t1 = 0,1 x tcarga
t2 = 0,2 x tcarga I = P- la corriente necesaria para obtener la potencia x 10 es
---
R
t3 = 0,4 x tcarga
t4 = 0,7 x tcarga
2960
I P10 = ------------- = 11.1A
t5 = tcarga 24
7. Compare las corrientes de alimentación en los intervalos t1 a t5 con Sin embargo, el valor nominal del microdisyuntor en el paso 4 era de 1,2 A.
la característica de desconexión del disyuntor más desfavorable. 11,1 A equivale a la corriente nominal multiplicada por 9.
Asegúrese de que el valor de corriente queda por debajo de la curva
Según la Figura 6-11, el microdisyuntor se desconectará en
de desconexión en todos los intervalos de tiempo calculados.
aproximadamente 3 segundos.
8. Compruebe que el microdisyuntor impide que la resistencia se
De los datos del fabricante de la resistencia mostrados en la Figura 6-10
caliente en exceso. El proceso se ilustra mejor en el ejemplo.
se deduce que se puede mantener una potencia nominal multiplicada
Por ejemplo: por 10 durante 5 segundos.
SPMD1204 con alimentación de red de 230 V CA +10% El microdisyuntor protegerá la resistencia. El diseño está completo.
Paso 1
C = 13200 µF
Paso 2
W = 1,45 x 13200 x 10-6 x 2302
W = 1013 J

6.5.2 Datos de diseño Por ejemplo, la resistencia mínima de 3 módulos SPMD1404 será de
Capacitancia 6,7 Ω.
Los valores de capacitancia del bus de CC y de corriente de Figura 6-10 Ejemplo de característica de sobrecarga de la resistencia
alimentación de pico permitida del Unidrive SPM son los siguientes. 100
% múltiplos de potencia nominal

Tabla 6-10 Valores de capacitancia del bus de CC y de corriente
de alimentación de pico
Capacitancia total Corriente de alimentación de
Modelo del bus de CC pico máxima permitida
µF A
10
SPMA14X1 4400
75
SPMA14X2 5500
SPMA16X1
2200 52
SPMA16X2
SPMD12X1 8800
1
SPMD12X2 11000
75 0 1 2 5 10 20 25 50 100
SPMD12X3
13200 Duración de carga (segundos)
SPMD12X4
SPMD14X1 4400 52 Disyuntor
SPMD14X2 5500
Es preciso proteger el circuito de arranque suave. Para ello, se
SPMD14X3 70 recomienda utilizar un disyuntor en miniatura (MCB) con desconexión
6600
SPMD14X4 termomagnética. La parte térmica del mecanismo de desconexión
SPMD16X1 protege frente a cortocircuitos de alta impedancia, mientras que la parte
2200
SPMD16X2 magnética protege la resistencia frente al cortocircuito directo.
91
SPMD16X3 Los microdisyuntores que se pueden utilizar son, entre otros:
2933
SPMD16X4 • Gama GB2CB de Telemecanique
• Gama S 281-K de ABB
Resistencia de arranque suave
Tabla 6-13 Microdisyuntores de Control Techniques
Se pueden configurar las siguientes resistencias en serie y en paralelo
para obtener la resistencia necesaria. Nº de Intensidad Tensión Número de
referencia CT nominal nominal polos
Tabla 6-11 Resistencias disponibles
4133-0117 0,3 480 1
Valor de la Potencia Energía Producto
Nº de PxR 4133-0217 1 480 1
resistencia nominal nominal
CT 2 4133-0277 2 480 1
Ω W J V
150 53 170 1270-3157 7950
48 148 1700 1270-2483 7104
Cuando resulte difícil encontrar una resistencia adecuada, habrá que utilizar
una resistencia en la que el producto de P x R tenga un valor más alto.
El resultado de multiplicar P x R debe ser mayor que:
2
V ll
P × R = -----------
10.9
Tabla 6-12 Rango de resistencias de arranque suave permitido

Nº de referencia CT Resistencia mín. Ω Resistencia máx. Ω
SPMA14X1
30 300
SPMD14X1
SPMD12X1
SPMA14X2 24 240
SPMD14X2
SPMA16X1
SPMA16X2
105 1051
SPMD16X1
SPMD16X2
SPMD12X2
SPMD14X3 20 200
SPMD14X4
SPMD16X3
79 789
SPMD16X4
SPMD12X3
17 168
SPMD12X4
Cuando haya varios módulos, divida el valor de la resistencia entre el
número de módulos.

Figura 6-11 Ejemplo de una característica de desconexión 6.6 Alimentación del ventilador del
disipador térmico
120
Área de El ventilador del disipador requiere una fuente externa de 24 V CC con
Área de desconexión
60
de terminal desconexión los Unidrive SPMA y SPMD. Las conexiones de la alimentación del
40 magnética ventilador del disipador se realizan en el conector de terminales superior,
cerca de la salida de fase W, en el accionamiento. En la Figura 6-12 se
20
muestra la posición de las conexiones de alimentación del ventilador del
10
disipador térmico.
6
Figura 6-12 Ubicación de las conexiones de alimentación del
ventilador del disipador (SPMA y SPMD)
Minutos
4
Tiempo de desconexión
1
40
20
Frío
10
Segundos
6
4
1
0,6 Caliente
0,4
0,2
0,1
0,06
0,04
0,02
0,01
1 1,5 2 3 4 5 6 8 10 15
14
20
21
30 Figura 6-13 Conexiones de alimentación del ventilador del
10
disipador (SPMA y SPMD)
Múltiplo de intensidad nominal
Alimentación de 24 V del
ventilador del disipador
0V
Entrada de estado de rectificador 0
0V
Entrada de estado de rectificador 1
0V
65 64 63 62 61 60 Conector de terminal superior
55 54 53 52 51 50 Conector de terminal inferior
0V
Activación de 24 V del modo
A ventilador del disipador con CC de bajo voltaje
Los requisitos de alimentación para el ventilador del disipador son los

siguientes:
Tensión nominal: 24 V CC
Tensión mínima: 23,5 V CC
Tensión máxima: 27 V CC
Demanda de corriente:
SPMA (todos) 3,3 A
SPMD12X1 a 12X4 3,3 A
SPMD14X1 y 14X2 3,3 A
SPMD14X3 y 14X4 4,5 A
SPMD16X1 y 16X2 3,3 A
SPMD16X3 y 16X4 4,5 A

Suministro de alimentación recomendado:24 V, 5 A La alimentación de CC de bajo voltaje ofrece el siguiente rango de

Fusible recomendado: tensión de régimen:
SPMA (todos) 4 A quemado rápido (I2t <20 A2 seg) Unidrive SPMD (accionamientos de 200 V)
SPMD12X1 a 12X4 4 A quemado rápido (I2t <20 A2 seg) Voltaje de régimen continuo mínimo: 36 V
SPMD14X1 y 14X2 4 A quemado rápido (I2t <20 A2 seg) Voltaje de régimen continuo nominal: 48 a 72 V
Voltaje de encendido del IGBT de frenado máximo: 95,4 V
SPMD14X3 y 14X4 6,3 A quemado rápido (I2t <100 A2 seg)
Umbral de desconexión por sobretensión máxima: 104,4 V
SPMD16X1 y 16X2 4 A quemado rápido (I2t <20 A2 seg)
Unidrive SPMA y SPMD (accionamientos de 400 V y 690 V)
SPMD16X3 y 16X4 6,3 A quemado rápido (I2t <100 A2 seg) Voltaje de régimen continuo mínimo: 36 V
NOTA Voltaje de régimen continuo nominal: 48 a 96 V
Para la alimentación del ventilador y la activación del modo de bajo Voltaje de encendido del IGBT de frenado máximo: 127,2 V
voltaje se recomienda utilizar cables con calibre de 1 mm2 (16 AWG). Umbral de desconexión por sobretensión máxima: 139,2 V
Para obtener más información sobre el funcionamiento del ventilador NOTA N

del disipador térmico, consulte la sección 5.9 Funcionamiento del El nivel de alimentación de bajo voltaje nominal es un parámetro que
ventilador del disipador en la página 55. puede ajustar el usuario en Pr 6.46.
El ajuste por defecto es 48 V para los accionamientos de todos los
6.7 Alimentación de control 24 V CC tamaños.
La entrada de 24 V CC de los Unidrive SPMA y SPMD desempeña tres El umbral de desconexión por sobretensión y el voltaje de encendido del
funciones principales. IGBT de frenado se calculan a escala a partir de este valor como se indica:
• Puede complementar la tensión de 24 V interna del propio Encendido del IGBT de frenado = 1,325 x Pr 6.46 (V)
accionamiento cuando se utilizan varios módulos SM-Universal Desconexión por sobretensión = 1,45 x Pr 6.46 (V)
Encoder Plus o SM-I/O Plus, cuya demanda de corriente es superior Para conocer los datos de aplicación, consulte la Guía de instalación del
a la que puede proporcionar el accionamiento. (Ante una demanda Unidrive SP con CC de bajo voltaje.
excesiva de corriente del accionamiento, éste pondrá en marcha
una desconexión “PS.24V”.) 6.9 Valores nominales
• Puede utilizarse como alimentación de reserva para mantener En la intensidad de entrada influyen la tensión y la impedancia de la
activos los circuitos de control del accionamiento cuando se alimentación.
desconecta la alimentación de la red. Gracias a esto, los módulos
Intensidad de entrada típica
de bus de campo, de aplicaciones, o los codificadores y las
A fin de facilitar los cálculos de transmisión y pérdida de potencia se
comunicaciones serie pueden continuar funcionando.
proporcionan los valores de una entrada de corriente típica.
• También puede utilizarse para poner en servicio el accionamiento
cuando la tensión de la red no está disponible, ya que la pantalla Estos valores corresponden a una alimentación simétrica.
funciona correctamente. Sin embargo, el accionamiento se Corriente continua de entrada máxima
encontrará en estado de desconexión UV a menos que esté Para facilitar la selección de los cables y fusibles, se proporcionan los
activado el funcionamiento con alimentación de red o de bajo valores de corriente continua de entrada máxima. Se trata de valores
voltaje CC, por lo que los diagnósticos no serán posibles. (Los hallados en las peores condiciones posibles, en las que la alimentación
parámetros de información almacenada al apagar no se guardan presenta una combinación poco usual de flexibilidad nula y escaso
cuando se utiliza la entrada de alimentación de reserva de 24 V.) equilibrio. Los valores indicados sólo estarán presentes en una de las
La alimentación de 24 V ofrece el siguiente rango de tensión de régimen: fases de entrada, mientras que la intensidad en las otras dos fases será
Voltaje de régimen continuo máximo: 30,0 V considerablemente menor.
Voltaje de régimen continuo mínimo: 19,2 V Los valores de intensidad de entrada máxima corresponden a una
Voltaje de régimen nominal: 24,0 V secuencia de fase negativa del 2% (alimentación desequilibrada) y se
Voltaje de puesta en marcha mínimo: 21,6 V calculan a partir de la corriente de compensación de pérdida máxima
Requisito de suministro de alimentación máxima a 24 V: 60 W indicada en la Tabla 6-14.
Fusible recomendado: 3 A, 50 V CC
Tabla 6-14 Corriente de compensación de pérdida utilizada para
En los valores de voltaje mínimo y máximo se incluyen fluctuación y ruido calcular las entradas de corriente máxima
eléctrico. Los valores de fluctuación y ruido no deben exceder el 5%. Modelo Nivel de pérdida trifásica (kA)
SPMA
6.8 Alimentación de CC de bajo voltaje
SPMD 100
Los Unidrive SPMA y SPMD pueden funcionar con corriente continua de
SPMC/U
bajo voltaje con valor nominal de entre 24 (control) y 48 V CC
(alimentación). El modo de funcionamiento a bajo voltaje de CC tiene
por objeto permitir que el motor siga funcionando en situaciones de
emergencia después de un fallo en la alimentación de CA, por ejemplo
Debe instalarse un fusible en la entrada de potencia.
en ascensores, o limitar la velocidad de un servomotor durante la puesta
en servicio o en marcha de equipos, como un acumulador automático. ADVERTENCIA

Tabla 6-15 Intensidad de entrada, fusible y tamaño de cable nominales del Unidrive SPMA
Opción de fusible 1 Opción de fusible 2
Corriente IEC clase gR O Ferraz HSJ Sección de cable típica
Intensidad HRC Y semiconductor
de
de entrada HRC
Modelo entrada IEC clase Norteamérica: Semiconductor Salida de
típica IEC clase gG Entrada de CA Método de
máxima gR Ferraz HSJ IEC clase aR motor
UL clase J instalación
del cable
A A A A A A mm2 AWG mm2 AWG
SPMA14X1 224 241 315 300 250 315 2 x 70 2 x 2/0 2 x 70 2 x 2/0 B2
SPMA14X2 247 266 315 300 315 350 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMA16X1 128 138 200 200 200 200 2 x 50 2 x 1 2 x 50 2 x 1 B2
SPMA16X2 144 156 200 200 200 200 2 x 50 2 x 1 2 x 50 2 x 1 B2
Tabla 6-16 Intensidad de entrada, fusible y tamaño de cable nominales del Unidrive SPMD
Corriente Corriente Tensión de entrada de Sección de cable típica
Fusible CC
continua típica continua de corriente continua máxima Salida de
Modelo IEC clase aR Entrada de CC Método de
de entrada entrada máxima para cable nominal motor instalación
A A V A mm2 AWG mm2 AWG del cable
SPMD12X1 202 343 400 400 2 x 70 2 x 2/0 2 x 70 2 x 2/0 B2
SPMD12X2 261 400 400 560 2 x 95 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMD12X3 338 457 400 560 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMD12X4 372 552 400 560 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B1 o C
SPMD14X1 222 343 800 400 2 x 70 2 x 2/0 2 x 70 2 x 2/0 B2
SPMD14X2 268 400 800 560 2 x 95 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMD14X3 314 457 800 560 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMD14X4 379 552 800 560 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B1 o C
SPMD16X1 135 191 1150 250 2 x 95 2 x 4/0 2 x 50 2x1 B2
SPMD16X2 157 240 1150 315 2 x 120 2 x 4/0 2 x 50 2x1 B2
SPMD16X3 184 275 1150 350 2 x 120 2 x 4/0 2 x 50 2x1 B2
SPMD16X4 209 323 1150 400 2 x 120 2 x 4/0 2 x 50 2x1 B2
NOTA N
La clasificación de fusibles se aplica a configuraciones con alimentación de CC o de bus de CC en paralelo. Cuando reciben alimentación de un
SPMC o SPMU con valores nominales correctos, los fusibles en la entrada de CA protegen al accionamiento y no se necesita ningún fusible de CC.
Tabla 6-17 Intensidad de entrada, fusible y tamaño de cable nominales del Unidrive SPMC/U de 400 V
Fusible semiconductor en
Corriente Corriente Sección de cable típica
serie con fusible HRC
de continua
entrada típica de HRC IEC
Modelo Semiconductor
máxima salida clase gG UL Entrada de CA Cable de salida de CC Método de
IEC clase aR instalación
clase J
del cable
A A A A mm 2 AWG mm 2 AWG
SPMC/U1402 344 379 450 400 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B1 o C
SPMC/U2402 2 x 312 2 x 345 450 400 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B1 o C
Tabla 6-18 Intensidad de entrada, fusible y tamaño de cable nominales del Unidrive SPMC/U de 690 V
Corriente Corriente Sección de cable típica
serie con fusible HRC
de continua
entrada típica de HRC IEC
Modelo Semiconductor
máxima salida clase gG UL Entrada de CA Cable de salida de CC Método de
IEC clase aR instalación
clase J
del cable
A A A A 2 AWG 2 AWG
mm mm
SPMC/U1601 195 209 250 250 2 x 70 2 x 2/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMC/U2602 2 x 173 2 x 185 250 250 2 x 70 2 x 2/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
NOTA N delgados que los indicados en la tabla de cables típicos. Póngase en

En la Tabla 6-15, la Tabla 6-16, la Tabla 6-17 y la Tabla 6-18 se indican los contacto con el proveedor del accionamiento para asesorarse.
tamaños de cable típicos establecidos por la UL508C y la IEC60364-5- Método de instalación (ref: IEC60364-5-52:2001)
52:2001. El tamaño máximo del conductor se ha definido en 2 x 240 mm2 o B1 - Cables separados en conducto
2 x 400 kcmil por polo. El usuario debe determinar el tamaño de cable que B2 - Cable multifilar en conducto
debe emplear en cada aplicación concreta en función de los reglamentos C - Cable multifilar al aire
locales de cableado. Es posible utilizar cables de alta temperatura más

NOTA N 6.10 Circuito de salida y protección del

Los tamaños de cable se corresponden con lo indicado en la tabla motor
A.52.C de IEC60364-5-52:2001, con factor de corrección de 0,87 para
temperatura ambiente de 40 °C (tabla A52.14) con método de El circuito de salida cuenta con protección electrónica contra
instalación B2 (cable multifilar en conducto). cortocircuitos de acción rápida que limita la corriente de pérdida a
un valor máximo equivalente a la intensidad de salida nominal
El tamaño del cable puede ser menor si se utiliza un método de
multiplicada por cinco, e interrumpe el suministro de corriente en
instalación diferente o la temperatura ambiente es inferior.
aproximadamente 20 µs. No se requieren dispositivos de protección
NOTA N contra cortocircuitos adicionales.
Dado el alto nivel de intensidad presente en la entrada del SPMD1404 y El accionamiento protege el motor y los cables contra sobrecargas.
la salida del SPMC1402 y el SPMU1402, se debe utilizar el método de Para que la protección resulte eficaz, el parámetro Pr 0.46 Intensidad
instalación B1 o C en lugar de B2 con una temperatura ambiente de nominal del motor debe ajustarse en función del motor.
40 °C. El método de instalación B1 corresponde a cables separados
en conducto, y el método C a cables multifilares al aire.
Los tamaños de cable recomendados arriba son orientativos. El montaje Pr 0.46 Intensidad nominal del motor debe ajustarse
y el agrupamiento del cableado afecta a su capacidad de transportar correctamente para evitar el riesgo de incendio en caso de
corriente; en algunos casos puede aceptarse utilizar cables más sobrecarga del motor.
ADVERTENCIA
pequeños, aunque en otros se requerirá un cable más grande para
evitar temperaturas excesivas y caídas de voltaje. Consulte el tamaño También existe la posibilidad de utilizar un termistor para impedir que el
adecuado de los cables en los reglamentos locales de cableado. motor se recaliente, por ejemplo, al perder refrigeración.
NOTA N 6.10.1 Tipos y longitudes de cables

Para calcular el tamaño de los cables de salida recomendados se Como la capacitancia del cable del motor es la responsable del
presupone que la intensidad máxima del motor coincide con la del desplazamiento de las cargas de alimentación a la salida del
accionamiento. Cuando se utiliza un motor de régimen nominal accionamiento, es preciso asegurarse de que la longitud del cable no
reducido debe elegirse un cable adecuado a las características del supera los valores indicados en la Tabla 6-19 y la Tabla 6-20.
motor. Para asegurarse de que el motor y el cable quedan protegidos Utilice cables con aislante de PVC de 105 °C (221 °F) (UL 60/75 °C
contra sobrecargas, el accionamiento debe programarse con la temp. elev.) y conductores de cobre con la tensión nominal adecuada
intensidad nominal del motor correcta. para las siguientes conexiones de alimentación:
NOTA N • Alimentación de CA a filtro CEM externo (si se utiliza)
La catalogación de UL depende del empleo del tipo correcto de fusible. • Alimentación de CA (o filtro CEM externo) a accionamiento
Consulte el Capítulo 16 Información de catalogación de UL en la • Accionamiento a motor
página 299 para obtener información sobre el tamaño. • Accionamiento a resistencia de frenado
Fusibles
Tabla 6-19 Longitud máxima de los cables del motor (Unidrive SPMA)
En la alimentación de CA del accionamiento debe instalarse
una protección adecuada contra sobrecargas y Longitud máxima permitida del cable del
cortocircuitos. En la Tabla 6-15, la Tabla 6-16, la Tabla 6-17 Modelo motor para las frecuencias siguientes
ADVERTENCIA
y la Tabla 6-18 se muestran los valores nominales 3 kHz 4 kHz 6 kHz
recomendados de los fusibles. Si no se siguen fielmente SPMA14X1
estas recomendaciones, puede producirse un incendio.
SPMA14X2 250 m (820 185 m (607 125 m (410
En todas las conexiones a la alimentación de CA es necesario incluir un SPMA16X1 pies) pies) pies)
fusible o alguna otra protección.
SPMA16X2
Tipos de fusibles
Tabla 6-20 Longitud máxima de los cables del motor (Unidrive SPMD)
La tensión nominal del fusible debe adecuarse a la tensión de
alimentación del accionamiento. Longitud máxima permitida del cable del
Modelo motor para las frecuencias siguientes
Tipos de fusibles IEC
3 kHz 4 kHz 6 kHz
• IEC clase gG: capacidad total en aplicaciones generales. Acción lenta.
• IEC clase gR: clasificación doble: protección de semiconductor SPMD12X1
(acción ultrarrápida) y cable. SPMD12X2
• IEC clase aR: protección de semiconductor. Acción rápida. Como SPMD12X3
no proporciona protección frente a sobrecargas reducidas de SPMD12X4
acción lenta, es preciso proteger el cable mediante el uso de un
fusible gG o un disyuntor. SPMD14X1
• HRC (alta capacidad de desconexión): denota que el fusible puede SPMD14X2 250 m (820 185 m (607 125 m (410
interrumpir corrientes de pérdida extremadamente elevadas. SPMD14X3 pies) pies) pies)
Tipos de fusibles en Norteamérica SPMD14X4
• UL clase J: capacidad total en aplicaciones generales. Acción lenta. SPMD16X1
Máximo 600 V solamente. SPMD16X2
• Ferraz HSJ: fusibles de clase J de alta velocidad. Clasificación
SPMD16X3
doble: protección de semiconductor (acción ultrarrápida) y cable.
Máximo 600 V solamente (sólo Ferraz). SPMD16X4
Conexiones a tierra • Sólo pueden utilizarse cables cuya longitud sea superior a los
El accionamiento se debe conectar a la puesta a tierra del sistema de valores especificados cuando se adopten técnicas especiales;
alimentación de CA. El cableado a tierra debe cumplir las normativas consulte al proveedor del accionamiento.
locales y los códigos aplicables en la práctica. • La frecuencia de conmutación por defecto es de 3 kHz en los modos
de bucle abierto y vectorial de bucle cerrado, y de 6 kHz para el
6.9.1 Contactor de alimentación de CA modo servo.
El tipo de contactor recomendado es AC1.

Cables de alta capacitancia 6.10.3 Varios motores

Con cables de motor de alta capacitancia deben reducirse las longitudes Sólo en bucle abierto
máximas de cable indicadas en la Tabla 6-19 y la Tabla 6-20. Si el accionamiento va a controlar varios motores, será preciso
La mayoría de los cables disponen de una envoltura aislante entre los seleccionar uno de los modos de T/F fija (Pr 5.14 = Fd o SrE).
Efectúe las conexiones del motor como se indica en la Figura 6-15 y
conductores y el blindaje o apantallado; estos cables tienen una
la Figura 6-16. Las longitudes máximas de cable de la Tabla 6-19 y
capacitancia baja y, por consiguiente, se recomienda su uso. Los cables
sin envoltura aislante suelen tener una capacitancia alta; reduzca la la Tabla 6-20 representan la suma total de longitud de los cables
tendidos desde el accionamiento hasta cada motor.
longitud máxima del cable a la mitad de la indicada en la tabla cuando
los utilice. (En la Figura 6-14 se muestra cómo identificar estos dos Se recomienda acoplar un relé de protección en cada conexión al motor,
tipos de cables.) ya que el accionamiento no puede proporcionar protección a cada uno
de ellos por separado. En la conexión A es preciso acoplar un filtro
Figura 6-14 Capacitancia del cable en función de su estructura sinusoidal o un inductor de salida, como se muestra en la Figura 6-16,
incluso si el cable tiene una longitud inferior a la máxima permitida.
Para obtener información detallada sobre los tamaños de inductor,
consulte al proveedor del accionamiento.
Figura 6-15 Conexión en cadena recomendada para varios motores
Capacitancia normal Capacitancia alta

Blindaje o pantalla Blindaje o pantalla
separada de los hilos cerca de los hilos
El cable que se usa como referencia en la Tabla 6-19 y la Tabla 6-20

está blindado y contiene cuatro conductores. La capacitancia típica de Relé de protección
este tipo de cable es de 130 pF/m (desde un conductor a todos los del motor
demás conectados con el blindaje).
6.10.2 Tensión de devanado del motor

La tensión de salida PWM puede afectar negativamente al aislamiento
de espiral en el motor. Esto se debe al gran cambio de voltaje, junto
con la impedancia del cable del motor y la naturaleza distribuida del
devanado.
Para el funcionamiento normal con tensión de alimentación de CA de Conexión en cadena (recomendada)
hasta 500 V, con un motor estándar provisto de un sistema aislante
de buena calidad, no hay necesidad de precauciones especiales.
En caso de dudas, consulte al proveedor del motor.
Se recomiendan precauciones especiales en las siguientes condiciones,
pero sólo si el cable tiene una longitud superior a 10 m:
• La tensión de CA es superior a 500 V.
• La tensión de CC es superior a 670 V.
• Accionamiento de 400 V funcionando con frenado continuo o muy
frecuente y sostenido
• Varios motores conectados al mismo accionamiento
Para el uso con varios motores, deben seguirse las precauciones
indicadas en la sección 6.10.3 Varios motores.
En los demás casos enumerados, es recomendable utilizar un motor
con inversor. Este tipo de motor tiene un sistema aislante reforzado
por el fabricante para el funcionamiento con tensión de impulsos de
subida rápida repetidos.
Los propietarios de motores de 575 V con clasificación NEMA deben
tener en cuenta que las especificaciones para motores con inversor
que se indican en NEMA MG1 sección 31 son suficientes para el
funcionamiento del motor, aunque no para cuando está frenando
durante largos periodos de tiempo. En estos casos, se recomienda
una tensión nominal pico de aislamiento de 2,2 kV.
Si no fuera posible disponer de un motor con inversor, se puede utilizar
un reductor de salida (inductor). El tipo recomendado es un componente
con núcleo de hierro sencillo con una reactancia aproximada del 2%.
El valor exacto no es importante. Funciona en combinación con la
capacitancia del motor para alargar el tiempo de subida de tensión en
los terminales y prevenir un esfuerzo eléctrico excesivo.

Figura 6-16 Conexión alternativa de varios motores El cierre o apertura del contactor con el accionamiento activado dará
lugar a lo siguiente:
1. Desconexiones OI.AC (que no permiten el reinicio en 10 segundos)
2. Alto nivel de emisiones de ruido de radiofrecuencia
3. Mayor desgaste y deterioro del contactor
Cuando está abierto, el terminal de activación del accionamiento (T31)
ofrece una función de desconexión segura (SECURE DISABLE), que en
muchos casos reemplaza la función de los contactores de salida.
Para obtener más información, consulte la sección 6.19 SAFE TORQUE
OFF (SECURE DISABLE) en la página 101.
Relé de
protección 6.11 Frenado
del motor
El frenado tiene lugar cuando el accionamiento desacelera el motor o
impide que funcione a más velocidad debido a influencias mecánicas.
Durante la operación de frenado, la energía del motor vuelve al
accionamiento.
Cuando el accionamiento frena el motor, el primero puede absorber una
cantidad máxima de potencia generada equivalente a su capacidad de
disipación de energía (pérdida).
Conexión en estrella
En los casos en que es probable que la potencia generada supere las
pérdidas, la tensión del bus de CC del accionamiento aumenta. Si se
producen averías, el accionamiento frena el motor mediante el control
PI, que amplía el tiempo de deceleración conforme resulta necesario
Inductor
para impedir un aumento de la tensión del bus de CC por encima del
valor de referencia definido por el usuario.
Si está previsto que el accionamiento reduzca la velocidad de una
carga o retenga una carga de sobreimpulsión, será imprescindible
instalar una resistencia de frenado.
En la Tabla 6-21 se muestra el nivel de voltaje CC en que el
accionamiento activa el transistor de frenado.
Tabla 6-21 Voltaje de encendido del transistor de frenado
Tensión nominal del
Nivel de tensión de bus de CC
accionamiento
200 V 390 V
6.10.4 Funcionamiento del motor en A / Δ 400 V 780 V
La tensión nominal de las conexiones en A y Δ del motor debe 690 V 1120 V
comprobarse siempre antes de intentar poner en marcha el motor.
NOTA
El valor por defecto del parámetro de tensión nominal del motor coincide
con el del parámetro de tensión nominal del accionamiento, es decir: Si se utiliza una resistencia de frenado, el parámetro Pr 0.15 tiene que
ajustarse en el modo de rampa rápida (FASt).
Accionamiento de 400 V y tensión nominal de 400 V
El motor trifásico típico debe conectarse en A para funcionar con Altas temperaturas
Las resistencias de frenado pueden alcanzar altas
tensión de 400 V, y en Δ si la tensión es de 200 V. Sin embargo, es
temperaturas. y, por consiguiente, tendrán que ubicarse
normal que se produzcan variaciones, como A 690 V Δ 400 V donde no puedan causar daños. Utilice cable con un
La conexión incorrecta de las bobinas ocasiona una variación ADVERTENCIA
aislamiento capaz de soportar altas temperaturas.
importante del flujo del motor por exceso o por defecto, lo que genera un
par de salida insuficiente o la saturación del motor y un 6.11.1 Resistencia de frenado externa
sobrecalentamiento, respectivamente. Protección contra sobrecargas
6.10.5 Contactor de salida Cuando se utiliza una resistencia de frenado externa, es
indispensable incorporar un dispositivo de protección contra
Si va a montar un contactor o un disyuntor en el cable que sobrecargas en el circuito de la resistencia, como se
une el accionamiento y el motor, asegúrese de que el ADVERTENCIA
describe en la Figura 6-17 en la página 79.
accionamiento está desactivado antes de abrir o cerrar el Si se va a montar una resistencia de frenado fuera del carenado, es
nuevo dispositivo. Es posible que se generen chispas si preciso asegurarse de que se instala en un alojamiento de metal
ADVERTENCIA este circuito se interrumpe mientras el motor está ventilado, que realizará las siguientes funciones:
funcionando con alta intensidad y baja velocidad.
• Impedir el contacto accidental con la resistencia.
A veces resulta necesario instalar un contactor entre el accionamiento y • Permitir que la resistencia tenga una ventilación adecuada.
el motor por motivos de seguridad.
Cuando se exija el cumplimiento de las normas de emisiones CEM, el cable
El tipo de contactor recomendado es el AC3. empleado en las conexiones externas tendrá que blindarse o apantallarse
La conmutación de un contactor de salida sólo debe ocurrir cuando la debido a que queda parcialmente fuera del carenado metálico. Para
salida del accionamiento está desactivada. obtener más información, consulte la sección 6.13.5 Cumplimiento de las
normas de emisiones genéricas en la página 85.
En las conexiones internas no se requieren cables blindados o
apantallados.

Resistencias y potencias nominales mínimas Circuito de protección térmica de la resistencia de frenado

Tabla 6-22 Valores de resistencia mínimos y potencia pico El circuito de protección térmica debe desconectar la alimentación de CA
nominal de la resistencia de frenado a 40 °C (104 °F) del accionamiento si la resistencia se sobrecarga a causa de un fallo.
Resistencia Potencia nominal Potencia media En la Figura 6-17 se muestra el esquema típico de un circuito.
Modelo mínima* momentánea** durante 60 seg Figura 6-17 Circuito de protección típico de una resistencia de frenado
Ω kW kW
SPMA1401 5 122 122 Filtro RFI
SPMA1402 5 122 122 opcional
SPMA1601 10 125 113
SPMA1602 10 125 125
SPMD1201 2,5 61 61
Contactor de
SPMD1202 2,5 61 61 alimentación principal
SPMD1203 1,9 80 80
Accionamiento
SPMD1204 1,9 80 80 Parada
SPMD1401 5 122 122
SPMD1402 5 122 122 Inicio / Dispositivo de
Reinicio protección
SPMD1403 3,8 160 160 térmica
SPMD1404 3,8 160 160 +CC
SPMD1601 10 125 113
BR
SPMD1602 10 125 125
SPMD1603 6,2 202 165 Resistencia de frenado
SPMD1604 6,2 202 198
Consulte la ubicación de las conexiones de +CC y de la resistencia de
* Tolerancia de la resistencia: ±10% frenado en la Figura 6-1 y la Figura 6-2 en la página 65.
** Régimen permanente si el accionamiento forma parte de un sistema 6.11.2 Protección de sobrecarga de la resistencia
común de bus de CC. En sistemas paralelos sin bus de CC conectado, de frenado en software
la resistencia tendrá que presentar un valor en el rango de ±5%. El software del Unidrive SPM incluye una función de protección contra
Con cargas de gran inercia o sometidas a frenado continuo, la sobrecarga para la resistencia de frenado, cuya activación y configuración
disipación continua de energía que tiene lugar en la resistencia de requiere se que introduzcan dos valores en el accionamiento:
frenado puede ser tan alta como la potencia nominal del accionamiento. • Tiempo de sobrecarga momentánea de la resistencia (Pr 10.30)
La cantidad total de energía disipada en la resistencia de frenado • Tiempo mínimo entre sobrecargas momentáneas repetidas de la
depende de la energía que genera la carga. resistencia (Pr 10.31)
La potencia nominal instantánea hace referencia a la potencia máxima a Estos datos deben solicitarse al fabricante de las resistencias de frenado.
corto plazo disipada durante los intervalos de activación del ciclo de El Pr 10.39 indica la temperatura de la resistencia de frenado a partir de
control de frenado modulado de duración de impulsos. La resistencia un modelo térmico simple. Cero significa que la resistencia está cerca
de frenado debe estar preparada para soportar la disipación durante de la temperatura ambiente y el 100% es la temperatura máxima
intervalos cortos (milisegundos). Los valores de resistencia superiores soportada por la resistencia. Si este parámetro aumenta por encima
requieren potencias nominales instantáneas proporcionalmente más del 75% y el IGBT de frenado se encuentra activado, se emite una
bajas. alarma OVLd. Si Pr 10.39 alcanza el 100% cuando Pr 10.37 está
En la mayoría de las aplicaciones se frena ocasionalmente. Gracias a ajustado en 0 (por defecto) o en 1, ocurrirá una desconexión It.br.
esto, la potencia nominal continua de la resistencia de frenado puede Si Pr 10.37 se ajusta en 2 o 3, no ocurrirá una desconexión It.br cuando
ser bastante más baja que la potencia nominal del accionamiento. Sin Pr 10.39 alcance el 100%, sino que se desactivará el IGBT de frenado
embargo, es imprescindible que la potencia nominal instantánea y la hasta que Pr 10.39 caiga por debajo del 95%. Esta opción está dirigida a
energía nominal de la resistencia de frenado tengan un valor que aplicaciones que incluyen buses de CC conectados en paralelo, donde
permita aplicar el régimen de frenado en las condiciones más existen varias resistencias de frenado que no soportan continuamente
desfavorables. el voltaje total de los buses de CC. En este tipo de aplicación no es
La optimización de la resistencia de frenado requiere un estudio probable que las resistencias compartan en proporción la energía de
detallado del régimen de frenado. frenado debido a las tolerancias de medición de voltaje dentro de cada
accionamiento. Por ello, si Pr 10.37 se ajusta en 2 o 3, cuando la
Seleccione un valor de resistencia no inferior al mínimo especificado
resistencia alcance la temperatura máxima, el accionamiento
para la resistencia de frenado. Los valores de resistencia altos pueden
desactivará el IGBT de frenado y otra resistencia, en otro accionamiento,
contribuir al recorte de gastos y ofrecer ventajas en cuanto a seguridad
recibirá la energía de frenado. Cuando Pr 10.39 cae por debajo del 95%,
en el caso de que se produzca un fallo en el sistema de frenado. Sin
el accionamiento permite que el IGBT de frenado continúe funcionando.
embargo, cuando el valor es demasiado alto, la reducción de la
capacidad de frenado puede dar lugar a una desconexión del Consulte la Guía del usuario avanzado del Unidrive SP para obtener
accionamiento. más información sobre los parámetros Pr 10.30, Pr 10.31, Pr 10.37 y
Pr 10.39.
La protección de sobrecarga de software se debe utilizar junto con un
dispositivo de protección contra sobrecargas externo.

Conexiones de la resistencia de frenado 6.13 Compatibilidad electromagnética

En sección se describen con detalle las normas de conexión de las (CEM)
resistencias de frenado en una aplicación paralela. La resistencia de
Los requisitos de compatibilidad electromagnética se han clasificado en
frenado debe conectarse a través de los terminales del freno y +CC.
tres niveles en las tres secciones siguientes:
1. Los terminales del freno no deben conectarse unos con otros.
Sección 6.13.3, Requisitos generales para todas las aplicaciones,
Cada módulo tendrá que disponer de una resistencia propia,
con el fin de asegurar que el accionamiento funcione con fiabilidad y
cuando sea necesario.
minimizar el riesgo de interferir en los equipos cercanos. Se exige el
2. La resistencia conectada a cada módulo no podrá tener un valor
cumplimiento de las normas de inmunidad especificadas en la sección
inferior al valor mínimo recomendado según el tamaño de ese módulo.
11, pero no prevé la aplicación de normas de emisiones concretas.
3. La potencia nominal total no podrá ser inferior a la potencia de
Tenga en cuenta los requisitos especiales de la Inmunidad de los
regeneración máxima prevista.
circuitos de control a sobretensión transitoria: cables largos y
4. Si los buses de CC están separados y todos los módulos tienen la
conexiones fuera del edificio en la página 88, relacionados con el
misma potencia nominal, las resistencias de frenado deberán
refuerzo de la inmunidad a sobretensión de los circuitos de control
coincidir en un porcentaje mejor que el 5% con cada flujo de potencia.
cuando se alarga el cableado de control.
(Cuando el coeficiente de temperatura, el aumento de temperatura de
la resistencia o ambos sean significativos, el valor de refrigeración Sección 6.13.4, Requisitos para el cumplimiento de la normativa
también deberá coincidir para garantizar una temperatura similar en CEM sobre sistemas de accionamiento, IEC61800-3 (EN61800-3).
las resistencias y, por tanto, valores de resistencia similares.) Sección 6.13.5, Requisitos para el cumplimiento de las normas de
5. No es necesario que las resistencias de frenado coincidan cuando los emisiones genéricas en entornos industriales, IEC61000-6-4,
buses de CC sean comunes. Sin embargo, para utilizar el algoritmo EN61000-6-4, EN50081-2.
de protección de las resistencias de frenado del accionamiento, es La aplicación de las recomendaciones de la sección 6.13.3 bastará
preciso configurarlo para proteger la resistencia más vulnerable.
para evitar interferencias en equipos industriales que se encuentren en
las proximidades. En caso de utilizar equipos sensibles en las
proximidades o en entornos no industriales, será preciso seguir las
6.12 Pérdida a tierra recomendaciones de la sección 6.13.4 o la sección 6.13.5 a fin de
La existencia de corrientes de pérdida a tierra depende de si el filtro reducir las emisiones de radiofrecuencia.
CEM interno está instalado. El accionamiento se suministra con Para asegurarse de que la instalación se ha realizado conforme a las
este filtro acoplado. Las instrucciones para extraer el filtro interno se distintas normas de emisiones descritas en:
incluyen en la Figura 6-19 en la página 81.
• La hoja de datos de CEM que pone a su disposición el proveedor
Con filtro interno instalado: del accionamiento
56 mA CA a 400 V, 50 Hz (proporcional a tensión y frecuencia de • La Declaración de conformidad del principio de este manual
alimentación) • Capítulo 14 Datos técnicos en la página 267
30 µA CC (10 MΩ)
...es preciso utilizar un filtro CEM externo adecuado y seguir las
Con filtro interno desinstalado: directrices de la sección 6.13.3 Requisitos generales de CEM y la
<1 mA sección 6.13.5 Cumplimiento de las normas de emisiones genéricas.
En ambos casos hay un dispositivo de protección contra sobretensión
interno conectado a tierra, que es portador de una cantidad de Corriente de pérdida a tierra alta
corriente insignificante en circunstancias normales. Con el filtro CEM se requiere una conexión a tierra fija
permanente que no atraviese ningún conector ni cables
La corriente de pérdida es elevada cuando el filtro interno de alimentación flexibles, incluido el filtro CEM interno.
está instalado. En ese caso es necesario realizar una ADVERTENCIA
conexión a tierra fija permanente o tomar las medidas

adecuadas para no comprometer la seguridad si se NOTA N
ADVERTENCIA
interrumpe la conexión. El instalador es responsable de asegurar que el accionamiento cumple
lo estipulado en la reglamentación CEM pertinente del país donde se va
6.12.1 Uso del dispositivo de corriente residual a utilizar.
(DCR) 6.13.1 Elementos de puesta a tierra
Existen tres tipos convencionales de dispositivos ELCB/DCR:
Para facilitar la compatibilidad electromagnética, la interfaz principal/
1. AC: detecta corrientes alternas de pérdida auxiliar se suministra con una brida y una abrazadera de conexión a
2. A: detecta corrientes de pérdida alternas y continuas pulsatorias tierra. Estos componentes permiten conectar a tierra los blindajes del
(siempre que la corriente continua alcance el valor cero al menos cable de forma sencilla sin utilizar “conexiones flexibles”. Los blindajes
una vez cada mitad de ciclo) pueden descubrirse y fijarse a la abrazadera de conexión a tierra
3. B: detecta corrientes de pérdida alternas, continuas pulsatorias y mediante presillas o sujeciones metálicas 1 (no suministradas) o
continuas uniformes sujetadores de cable. El blindaje debe introducirse siempre por la
• El tipo AC nunca debe utilizarse con accionamientos. presilla hasta el terminal del accionamiento designado, con arreglo a
• El tipo A sólo puede emplearse con accionamientos monofásicos. los datos de conexión asociados a una señal específica.
• El tipo B debe emplearse con accionamiento trifásicos. 1Elsujetacables SK14 montado sobre guía DIN de la marca Phoenix se
considera una sujeción adecuada (para cables con diámetro exterior
El tipo B es el único adecuado para utilizarse con máximo de 14 mm).
accionamientos inversores trifásicos. Consulte los detalles de instalación de la abrazadera de conexión a
ADVERTENCIA
tierra en la Figura 6-18.
Con el filtro CEM externo se requiere un retardo de al menos 50 ms para

garantizar la inexistencia de falsas desconexiones. Si no se activan
todas las fases al mismo tiempo, es probable que la corriente de
pérdida supere el nivel de desconexión.

Figura 6-18 Instalación de la abrazadera de conexión a tierra Figura 6-19 Extracción del filtro CEM interno
(sistema principal/auxiliar)
Suelte los tornillos (1). Extraiga el filtro CEM en la dirección que se

Suelte las tuercas de la conexión a tierra y deslice la abrazadera en la indica (2).
dirección indicada. Una vez que esté colocada, vuelva a apretar las tuercas.
La abrazadera dispone de una lengüeta faston para conectar el terminal
de 0 V del accionamiento a tierra cuando resulta necesario.
6.13.2 Filtro ECM interno

Se recomienda tener el filtro CEM instalado a menos que exista una
razón concreta para quitarlo.
Cuando se utilice el accionamiento con suministros de
alimentación sin toma de tierra (IT) habrá que extraer el
filtro CEM interno, a menos que se haya instalado una
protección contra pérdida a tierra del motor.
ADVERTENCIA
Consulte las instrucciones de desinstalación en la
Figura 6-19 Extracción del filtro CEM interno.
Para obtener información detallada sobre la protección
contra pérdida a tierra, póngase en contacto con el
proveedor del accionamiento.
Si el accionamiento se utiliza como parte de un sistema de
regeneración, el filtro CEM interno tendrá que desinstalarse.
El filtro CEM interno reduce la emisión de radiofrecuencia en la
alimentación de red. Los cables de poca longitud garantizan el
cumplimiento de los requisitos de EN61800-3 para el entorno auxiliar;
consulte la sección 6.13.4 Compatibilidad con EN61800-3 (norma para
sistemas de accionamiento) en la página 84 y la sección
14.1.26 Compatibilidad electromagnética (CEM) en la página 277.
El filtro continúa proporcionan una reducción del nivel de emisión útil
con cables de motor de mayor longitud, y es poco probable que se
produzcan interferencias en los equipos industriales próximos si se
emplea con cables de motor blindados de longitud máxima establecida
en función del accionamiento. Se recomienda hacer uso del filtro en
todas las aplicaciones a menos que la corriente de pérdida a tierra de
56 mA se considere inaceptable o se den las condiciones anteriores.
Consulte los detalles de extracción e instalación del filtro CEM
interno en la Figura 6-19.

6.13.3 Requisitos generales de CEM

Conexiones a tierra
La conexión a tierra debe efectuarse con arreglo a lo indicado en la Figura 6-20, en la que se muestra un solo accionamiento en la placa posterior
con o sin carenado adicional.
En la Figura 6-20 se muestra cómo manejar la CEM cuando se utiliza un cable de motor sin blindaje. Sin embargo, es preferible utilizar un cable
blindado, en cuyo caso se instalará como se ilustra en la sección 6.13.5 Cumplimiento de las normas de emisiones genéricas en la página 85.
Figura 6-20 Esquema de montaje general del carenado CEM con conexiones a tierra
Placa posterior de metal
Filtro CEM
opcional
Si en las conexiones a
tierra se emplea un
cable diferente, deben
efectuarse en paralelo
al cable de alimentación
correspondiente para
reducir las emisiones.
La puesta a tierra del circuito

de control de 0 V debe
realizarse en el controlador Controlador
del sistema solamente externo
para evitar la filtración de 0 V PE
corrientes perturbadoras
en dicho circuito.
Alimentación
de CA trifásica
~
PE
Barra de tierra
La toma de tierra de la
alimentación entrante debe
conectarse a una sola barra de
contacto de alimentación o a
un terminal de tierra de baja Placa posterior de metal
impedancia del interior del bien conectada a la barra
compartimiento, que debe ser Utilice cable de cuatro hilos para
la puesta a tierra común 'perfecta' de contacto de tierra
conectar el motor al accionamiento.
para todos los componentes El conductor de tierra del cable del
del compartimiento.
motor debe conectarse directamente
al terminal de tierra del accionamiento
y el motor,en lugar de conectarse a la
barra de contacto de tierra.
Conexión
a tierra
opcional

Esquema de tendido del cable Blindaje de cables del dispositivo de realimentación

En la Figura 6-21 se indica la distancia a la que deben instalarse los El blindaje es importante en instalaciones de accionamientos PWM
equipos o señales de control sensibles del accionamiento y los cables debido a la presencia de tensiones e intensidades elevadas en el
de alimentación con ruido. circuito de salida (motor) con un amplio espectro de frecuencias,
Figura 6-21 Separación de los cables del accionamiento normalmente de 0 a 20 MHz.
Las directrices a seguir se han dividido en dos partes:
1. Garantizar una transferencia de datos correcta sin ruido eléctrico
originado en el interior del accionamiento o en el exterior.
2. Adoptar medidas adicionales para evitar emisiones de ruido de
radiofrecuencia no deseadas. La aplicación de estas dos directrices
es opcional y sólo es obligatoria cuando la instalación está sujeta a
exigencias concretas de control de emisiones de radiofrecuencia.
Para una correcta transferencia de datos, tenga en cuenta
lo siguiente:
Conexiones del resólver:
• Utilice un cable con blindaje total y par trenzado en las conexiones
de señalización del resólver.
• Conecte el blindaje del cable al terminal 0 V del accionamiento
utilizando la conexión más corta posible (“flexible”).
• Por lo general es mejor no conectar el blindaje del cable al resólver.
Sin embargo, la conexión del blindaje puede resultar útil ante la
presencia de un nivel excepcional de tensión parásita de modo
común en la caja del resólver. En este caso resulta imprescindible
utilizar conexiones “flexibles” de la menor longitud posible en las
dos conexiones del blindaje, y posiblemente fijar el blindaje
directamente a la caja del resólver y la abrazadera de conexión a
No coloque los circuitos
de señalización sensibles
tierra del accionamiento.
(sin apantallar) en un radio • Es preferible no interrumpir el cable. Si fuese inevitable, asegúrese
de 300 mm (12 plg) del
accionamiento, el cable del de utilizar conexiones “flexibles” de la menor longitud posible en
motor, el cable de entrada
del filtro RFI y el cable sin cada empalme del blindaje.
apantallar de la resistencia
de frenado (si existe). Conexiones del codificador:
• Use un cable con impedancia adecuada.
• Utilice un cable con pares trenzados blindados por separado.
• Conecte el blindaje del cable al terminal 0 V del accionamiento y el
codificador mediante conexiones (“flexibles”) de la menor longitud
posible.
• Es preferible no interrumpir el cable. Si fuese inevitable, asegúrese
de utilizar conexiones “flexibles” de la menor longitud posible en
cada empalme del blindaje. Se aconseja aplicar un método que
incluya sujeciones metálicas sólidas para las terminaciones del
300 mm
blindaje del cable.
(12 plg)
Lo anteriormente expuesto es válido cuando la caja del codificador está
aislada del motor, y cuando el circuito del codificador está aislado de la
caja. Cuando los circuitos del codificador no están aislados de la caja
del motor y en caso de duda, tenga en cuenta los siguientes requisitos
adicionales si desea lograr una inmunidad al ruido óptima.
• Los blindajes deben fijarse directamente en la caja del codificador
(sin conexión flexible) y la abrazadera de conexión a tierra del
accionamiento. Puede fijar cada blindaje por separado o instalar
un blindaje total complementario, que es el que se fija.
Resistencia de
frenado opcional
y sobrecarga
NOTA N
Las recomendaciones del fabricante del codificador también se tendrán
en cuenta para realizar las conexiones del codificador.
NOTA N
NOTA N Para garantizar la máxima inmunidad contra ruido en cualquier
Los cables de señal que están tendidos dentro del cable del motor aplicación, debe utilizarse cable doble blindado de la forma indicada.
(por ejemplo, los cables del termistor y del freno) recogerán altas
En algunos casos, el blindaje sencillo de cada par de cables de señal
corrientes de impulso a través de la capacitancia del cable. El blindaje
diferencial, o un blindaje sencillo total con otro individual en las
de estos cables de señal debe conectarse a tierra cerca del cable del
conexiones del termistor, será suficiente. En estos casos, todos los
motor con el fin de evitar que estas corrientes perturbadoras se
blindajes tienen que conectarse a tierra y a 0 V en ambos extremos.
distribuyan por el sistema de control.
Si el extremo de 0 V debe dejarse flotando, será necesario utilizar
blindajes individuales y un blindaje total.
En la Figura 6-22 y en la Figura 6-23 se ilustra la estructura del cable
recomendada y el método para sujetarlo. La funda exterior del cable
debe pelarse lo suficiente para que resulte posible instalar el
sujetacables sin que el blindaje se abra o rompa. Los sujetacables

deben instalarse cerca del accionamiento o el dispositivo de 6.13.4 Compatibilidad con EN61800-3 (norma para
realimentación, con conexiones a tierra en la placa de tierra o una sistemas de accionamiento)
superficie metálica similar. El cumplimiento de esta norma depende del entorno en el que se instala
Figura 6-22 Cable de realimentación de par trenzado el accionamiento:
Blindaje exterior del cable Funcionamiento en el primer entorno

Tenga en cuenta las directrices de la sección 6.13.5 Cumplimiento de
las normas de emisiones genéricas en la página 85. La instalación de
un filtro CEM externo se considera obligatoria.
Cable de Este producto corresponde a una clase de productos de

Cable distribución restringida conforme a IEC 61800-3.
par trenzado
En un entorno residencial este producto puede provocar
PRECACUCIÓN
interferencias de radio, en cuyo caso el usuario deberá
tomar las medidas adecuadas.
Blindaje de par trenzado
Funcionamiento en el entorno auxiliar
Figura 6-23 Conexiones del cable de realimentación En todos los casos, habrá que utilizar un cable de motor blindado y un
filtro CEM con todos los dispositivos Unidrive SP con una intensidad
Conexión a nominal de entrada menor que 100 A.
accionamiento
El accionamiento contiene un filtro para el control básico de emisiones.
En algunos casos con cables de gran longitud, tender los cables del
Conexión de motor (U, V y W) una sola vez a través de un anillo de ferrita permite
blindaje a 0 V
mantener la especificación. Los requisitos de funcionamiento en el
entorno auxiliar se cumplen, dependiendo de la longitud del cable del
motor para una frecuencia de conmutación de 3 kHz, como se ilustra en
Blindaje Blindaje de
par trenzado
la Tabla 6-23.
de cable
En la tabla se resume el rendimiento de los filtros integrados cuando se
utilizan con accionamientos SPMA y parejas simples de accionamientos
SPMD y rectificadores SPMC/U, montados en la configuración estándar
recomendada.
Tabla 6-23 Cumplimiento de emisiones en el entorno auxiliar
Tamaño de Longitud del cable
Brida de toma de Filtro Tensión
Cable accionamiento del motor 0 - 100 (m)
tierra en blindaje
SPMA Incorporado Cualquier Sin restricción
SPMD Incorporado Cualquier Sin restricción
Clave:
Sin restricción: EN 61800-3, entorno auxiliar, distribución sin
restricciones
Con cables de longitud mayor se requiere un filtro externo. En los casos
Blindaje
de cable
en los que se requiera un filtro, siga las directrices de la sección
Blindaje de
par trenzado 6.13.5 Cumplimiento de las normas de emisiones genéricas.
En los casos en los que no se requiera un filtro, siga las directrices de la
Conexión de sección 6.13.3 Requisitos generales de CEM en la página 82.
blindaje a 0 V
En los entornos auxiliares típicos se incluyen las redes de
alimentación industriales de bajo voltaje que no suministran
corriente a edificios de viviendas. El empleo del
accionamiento sin filtro CEM externo en estos entornos
PRECACUCIÓN puede causar interferencias en los equipos electrónicos de
Conexión
a motor
los alrededores, cuya sensibilidad no se ha estimado. En
estas circunstancias, el usuario tendrá que adoptar las
Si quiere estar seguro de que se eliminan las emisiones de medidas oportunas. Si las interferencias tuviesen
radiofrecuencia, tenga en cuenta lo siguiente: importantes consecuencias, se recomienda aplicar las
• Utilice un cable con blindaje total. pautas descritas en la sección 6.13.5 Cumplimiento de las
normas de emisiones genéricas.
• Fije el blindaje total a las superficies de puesta a tierra metálicas del
codificador y el accionamiento, como se ilustra en la Figura 6-23.
Si desea obtener más información sobre el cumplimiento de la
normativa CEM y las definiciones de los entornos, consulte la sección
14.1.26 Compatibilidad electromagnética (CEM) en la página 277.
En la hoja de datos de CEM del Unidrive SP que puede solicitar al
proveedor del accionamiento, encontrará instrucciones detalladas e
información sobre compatibilidad electromagnética.

6.13.5 Cumplimiento de las normas de emisiones Evite situar los circuitos de señalización sensibles en un radio de
genéricas 300 mm (12 plg) del módulo de potencia.
Haga uso del filtro y el cable del motor blindado que se recomiendan. Figura 6-25 Separación del circuito de señalización sensible
Consulte el esquema de montaje en la Figura 6-24. Asegúrese de que
los cables de alimentación de CA y de toma de tierra se encuentran al
menos a 100 mm del módulo de potencia y el cable del motor.
Figura 6-24 Separación del cable de alimentación y de puesta a tierra
≥100mm (4in)
≥100mm
(4in)
= 300 mm
(12 plg)
Cable de
señal sensible
Verifique que la compatibilidad electromagnética de la conexión a tierra

es adecuada.
≥100mm (4in)

Figura 6-26 Conexión a tierra del accionamiento, el blindaje del La conexión de cables sin blindar a las resistencias de frenado
cable del motor y el filtro opcionales está permitida siempre que el cableado no se tienda
fuera del carenado. Cerciórese de dejar un espacio mínimo de
300 mm (12 plg) desde el cableado de señalización y los cables
de alimentación de CA hasta el filtro CEM externo. Si no se deja
espacio suficiente, habrá que blindar los cables.
Figura 6-28 Requisitos de blindaje de la resistencia de frenado
externa opcional
Carenado Carenado
Asegúrese de que
existe contacto
metálico directo en
los puntos de montaje
del accionamiento y
el filtro (no mostrado)
(elimine la pintura).
O bien
Pantalla del cable del

+CC BR +CC BR
motor (sin fracturas)
físicamente conectada
a la placa posterior.
Para conectar el blindaje del cable del motor al terminal de tierra del Resistencia externa
bastidor del motor, utilice una conexión los más corta posible que no de frenado opcional
supere los 50 mm (2 plg) de longitud. Un blindaje con terminación total
de 360° en el alojamiento del terminal del motor ofrece ventajas. Resistencia externa
de frenado opcional
No tiene importancia para la compatibilidad electromagnética si el
cable del motor contiene un conductor de tierra (seguridad) o no, o si
existe un conductor de puesta a tierra externo separado, o si la puesta
a tierra sólo es a través del blindaje. Un conductor de tierra interno
transportará altas perturbaciones, por lo que habrá que terminarlo lo
más cerca posible de la terminación del blindaje.
Figura 6-27 Conexión a tierra del blindaje del cable del motor

Cuando el cableado de control tenga que extenderse fuera del 6.13.6 Variaciones en el cableado CEM
carenado, será preciso blindarlo y fijar el blindaje al accionamiento Interrupciones en el cable del motor
usando la abrazadera de conexión a tierra, como se muestra en la El cable del motor debe ser un cable blindado o apantallado de una sola
Figura 6-29. Retire el revestimiento aislante del exterior del cable si
pieza, sin interrupciones, preferiblemente. En algunos casos la
quiere estar seguro de que los blindajes hacen contacto con la
interrupción del cable puede ser necesaria, como por ejemplo:
abrazadera, pero manténgalos intactos hasta que se encuentren lo
más cerca posible de los terminales. • Para conectar el cable del motor a un bloque de terminales situado
en el carenado del accionamiento
Como alternativa, puede pasar los cables a través de un anillo de ferrita,
• Instalación de un interruptor de aislamiento/desconexión del motor
con número de referencia 3225-1004. como medida de seguridad cuando se esté trabajando en el motor
Figura 6-29 Puesta a tierra de los blindajes del cable de señalización En estos casos tendrán que seguirse las directrices siguientes.
mediante la abrazadera de conexión a tierra
Bloque de terminales en el carenado
Los blindajes de los cables del motor deben conectarse a la placa
posterior mediante sujetacables metálicos sin aislar, que deben
colocarse tan cerca como sea posible del bloque de terminales.
Evite el uso de conductores de gran longitud y asegúrese de que
todo equipo y circuito sensible se encuentra situado al menos a 0,3 m
(12 plg) del bloque de terminales.
Figura 6-31 Conexión del cable del motor a un bloque de
terminales del carenado
Desde accionamiento
Placa posterior
Carenado
A motor
Figura 6-30 Puesta a tierra de los cables de señal de SPMC/U Uso de un interruptor seccionador/desconectador del
motor
Los blindajes de los cables del motor deben estar conectados
mediante un conductor muy corto de baja inductancia. No se
recomienda utilizar una barra de acoplamiento metálica plana, y
tampoco es conveniente utilizar cable convencional.
Tornillo Los blindajes deben conectarse directamente a la barra de
de tierra acoplamiento mediante sujetacables metálicos sin aislar. Evite que
los conductores que quedan expuestos tengan demasiada longitud
y asegúrese de que todo equipo y circuito sensible se encuentra
situado a una distancia de al menos 0,3 m (12 plg).
La barra de acoplamiento puede estar conectada a una toma de tierra
próxima de baja impedancia; por ejemplo, una estructura metálica de gran
tamaño que esté conectada cerca de la toma a tierra del accionamiento.
Figura 6-32 Conexión del cable del motor a un interruptor
Cable de seccionador/desconectador
pantalla
Seccionador
Desde A
accionamiento motor
Barra de acoplamiento
(si se requiere)

Inmunidad de los circuitos de control a sobretensión Los supresores de tensión disponibles son módulos montados sobre
transitoria: cables largos y conexiones fuera del edificio guía, como los de Phoenix Contact:
Por su diseño, no es necesario tomar precauciones con los puertos de Unipolar TT-UKK5-D/24 CC
entrada y salida de los circuitos de control de uso general en maquinas Bipolar TT-UKK5-D/24 CA
y sistemas.
Estos dispositivos no son aptos para señales de codificador o redes
Si la conexión de 0 V no está conectada a tierra, estos circuitos satisfacen digitales de datos rápidas porque la capacitancia de los diodos afecta
los requisitos estipulados en EN61000-6-2 (sobretensión de 1 kV). negativamente a la señal. La mayoría de los codificadores disponen de
En aplicaciones en las que puedan estar expuestos a aumentos aislamiento galvánico entre el circuito de señalización y el bastidor del
importantes de tensión, puede ser necesario adoptar medidas motor, en cuyo caso no es preciso tomar precauciones. En cuanto a
especiales para evitar fallos de funcionamiento o averías. El aumento de las redes de datos, siga las recomendaciones aplicables a la red en
tensión puede deberse a descargas eléctricas o fallos de alimentación cuestión.
graves relacionados con la disposición de las conexiones a tierra, que
permiten la presencia de tensiones transitorias elevadas entre los 6.14 Conexiones de control de SPMC/U
puntos de tierra. El riesgo de sobretensión es característico de los El rectificador debe conectarse a una fuente de alimentación externa de
circuitos que no cuentan con la protección de un edificio. 24 V (3 A) para que los ventiladores y los circuitos de control funcionen.
Como norma general, si los circuitos se prolongan fuera del edificio en el Cuando la alimentación es de 24 V y la entrada de alimentación de red
que se encuentra ubicado el accionamiento, o el cable tendido en el trifásica está dentro de tolerancia, el rectificador puede proporcionar al
edificio tiene más de 30 m, es aconsejable tomar otras precauciones. usuario un contacto de rectificador OK, 2 salidas de estado para el
Aplique una de las técnicas siguientes: inversor SPMD (que indican el estado del rectificador) y 2 entradas de
1. Aislamiento galvánico, por ejemplo, no conecte a tierra el terminal estado para aplicaciones en las que se utiliza más de un rectificador
de control de 0 V. Evite los bucles en el cableado de control, en paralelo (consulte la Figura 6-36).
por ejemplo, asegúrese de que cada cable de control está Figura 6-35 Ubicación de los terminales de control de SPMC
acompañado de su cable de retorno (0 V). (rectificador)
2. Cable blindado con conexión a tierra adicional. Ambos extremos del
blindaje del cable pueden conectarse a tierra. Además, los
conductores de tierra de ambos extremos del cable deben
conectarse eléctricamente entre sí mediante un cable de tierra
(equipotencial) que tenga una sección transversal de al menos
10 mm2, o bien 10 veces el área del blindaje del cable de señal, o
que satisfaga las especificaciones eléctricas de la planta. Esto
garantiza la filtración de la corriente de pérdida o la sobrecorriente
a través del cable de tierra principalmente, en lugar de acumularse
en el blindaje del cable de señal. Si el edificio o la planta disponen
de una red de tierra común bien proyectada no será preciso
utilizar esta técnica.
3. Supresión de sobrevoltaje adicional. En las entradas y salidas
digitales puede conectarse una red de diodos Zener o un supresor
de sobretensión comercial en paralelo al circuito de entrada,
como se muestra en la Figura 6-33 y la Figura 6-34.
Si el puerto digital experimenta una sobretensión importante, puede
activarse la desconexión de seguridad (O.Ld1, código de desconexión
26). Para reanudar el funcionamiento después de la desconexión, puede
ajustar Pr 10.34 en 5 a fin de efectuar un reinicio por desconexión.
Figura 6-33 Supresión de sobretensión en entradas y salidas
digitales y unipolares
Señal de planta Señal a accionamiento
Diodo Zener de 30 V
(ej., 2xBZW50-15)
0V 0V
Figura 6-34 Supresión de sobretensión en entradas y salidas

analógicas y bipolares
NOTA
Señal de planta Señal a accionamiento Para activar el Unidrive SPMC/U es preciso conectar la alimentación
externa de 24 V.
NOTA
Diodo Zener de 2 x 15 V
Cuando el Unidrive SPMC/U se conecta a un Unidrive SPMD, las
(ej., 2xBZW50-15) conexiones de la salida de estado deben efectuarse como se muestra
en la Figura 6-36.
0V 0V

Requisitos de alimentación de 24 V externa del Unidrive

SPMC/U
Tensión nominal: 24 V
Tensión mínima: 23 V
Tensión máxima: 28 V
Demanda de corriente: 3A
Voltaje de puesta en marcha mínimo: 18 V
Suministro de alimentación recomendado: 24 V, 100 W, 4,5 A
Fusible recomendado: 4 A quemado rápido
(I2t <20 A2 seg)
NOTA N
Si se utiliza la alimentación eléctrica del Unidrive SPM (referencia CT
8510-0000) para suministrar alimentación al Unidrive SPMA/D o SPMC/
U, no se necesita ningún fusible en la alimentación de 24 V del SPMC/U.
Alimentación del Unidrive SPM

Nº de referencia CT: 8510-0000
Intensidad nominal: 10 A
Tensión de entrada: 85 a 123 / 176 a 264 V CA conmutación automática
Sección de cable: 0,5 mm2 (20 AWG)
Fusible: 5 A quemado lento de alimentación
6.14.1 Configuración de hardware de SPMC:

módulo único
Cuando se utiliza un Unidrive SPMC para alimentar el bus de CC de
SPMD, las líneas de la salida de estado pueden tomarse del SPMC e
introducirse directamente en las entradas de estado del SPMD. El
inversor monitorizará las líneas de estado y desactivará el sistema
cuando detecte una desconexión.
Figura 6-36 Terminales de control del módulo único y descripciones
Módulo de rectificador
único SPMC/U
75 Control de ventilador
74 Común a 0 V
73 Entrada de estado 0
72 Común a 0 V
70 Común a 0 V
Alimentación de
85 24 V externa
84 Común a 0 V
83 Salida de estado 0
82 Común a 0 V
80 Común a 0 V
91 Rectificador OK
90 Contactos de relé
Inversor (principal)
SPMD
60 Común a 0 V
62 Común a 0 V

6.14.2 Configuración de hardware de SPMC/U: varios módulos de rectificador

Figura 6-37 Terminales de control de rectificadores en paralelo y descripciones
SPMC/U 1 SPMC/U 2
Control de ventilador 75 75 Control de ventilador

Común a 0 V 74 74 Común a 0 V
Entrada de estado 0 73 73 Entrada de estado 0

Entrada de estado 1 71 71 Entrada de estado 1
Alimentación de 85 85
Alimentación de
24 V externa 24 V externa
Salida de estado 0 83 83 Salida de estado 0

Salida de estado 1 81 81 Salida de estado 1
Rectificador OK 91 91 Rectificador OK
Contactos de relé 90 90 Contactos de relé
Inversor (principal)
SPMD
60 Común a 0 V
62 Común a 0 V
6.14.3 Conexiones de control de Unidrive SPMC/U Conexiones de salida de estado

Conexiones de entrada de estado
80 Común a 0 V
70 Común a 0 V
82 Común a 0 V
72 Común a 0 V
Permite controlar el estado de las
Permitir el control del estado en conexiones entre el rectificador y
Función aplicaciones en las que se utiliza Función el accionamiento conectado o el
más de un rectificador. equipo de control con el fin de
Nivel de tensión en circuito lógico 0 <8,4 V desconectar el rectificador.
Nivel de tensión en circuito lógico 1 >8,4 V Nivel de tensión en circuito lógico 0 0V
Nivel de tensión en circuito abierto -4,8 V, resistencia de origen 8,7 k Nivel de tensión en circuito lógico 1 Tensión de alimentación de 24 V
Resistencia de entrada 15 kΩ Resistencia de origen 1 k1
NOTA N
Conexiones de control del ventilador Cuando el sistema contiene dispositivos Undrive SPMC/U en paralelo,
74 Común a 0 V las salidas de estado del rectificador se deben encadenar en forma de
margarita a las entradas de estado de la siguiente unidad. Si el sistema
75 Control de ventilador dispone de fusibles adecuados, el método empleado para controlar el
Un bucle de control de temperatura controla estado del rectificador debe ofrecer la posibilidad de desactivar el
el ventilador interno del rectificador. El sistema en 500 ms.
Función Para monitorizar la salida de estado del rectificador se puede utilizar
ventilador puede funcionar a la velocidad
máxima si se conecta este terminal a +24 V. un PLC cuya impedancia de entrada no sea superior a 10 kΩ. Las
Rango de tensión Tensión de alimentación de 0 V a 24 V, +2 V señales de estado no están bloqueadas.
Umbral de entrada 10 V
Resistencia de entrada 6,8 κΩ 84 Común a 0 V
Conexión común para todos los
Función
dispositivos externos

Tabla 6-24 Interpretación de los LED de SPMC (rectificador)

85 Alimentación de +24 V externa Salida de estado
1: LED 0: LED Significado
El rectificador debe recibir
alimentación de +24 V para izquierdo derecho
Función Alimentación de red o pérdida de
que los ventiladores y el PCB
APAGADO APAGADO
de control funcionen. alimentación de 24 V al rectificador
Tensión nominal +24 V CC APAGADO ENCENDIDO Pérdida de fase
Voltaje de régimen continuo mínimo +23 V Cualquiera de estos:
Voltaje de régimen continuo máximo +28 V • Sobrecalentamiento del
Consumo de corriente 3,0 A amortiguador a causa de una
Voltaje de puesta en marcha mínimo +18 V corriente de carga excesiva del
Suministro de alimentación recomendado 24 V, 100 W, 4,5 A cable o cortes de alimentación
ENCENDIDO APAGADO • Exceso de temperatura en el
Fusible recomendado 4 A quemado rápido (I2t <20 A2 seg) disipador térmico del rectificador
• Exceso de temperatura en el
PCB del rectificador
90
Contactos de relé • Rotura del cable de una entrada
91
de estado
Función Indicador de rectificador OK
ENCENDIDO ENCENDIDO Sistema OK
0,4 A, 240 V CA
Valor nominal de contacto 4 A, 40 V CC carga resistiva El accionamiento SPMD monitorizará las líneas de estado y cuando
0,5 A, 30 V CC carga inductiva (L/R = 40 ms) detecte un fallo aplicará una desconexión PhP o (si se utiliza con un
Valor nominal mínimo SPMC) OHT4.P para desconectar el sistema.
12 V CC, 100 mA
recomendado de contacto
Tabla 6-25 Interpretación de los LED del SPMU (rectificador)
Estado de relé con funcionamiento
Cerrado Salida de estado
normal de rectificador
Relé sin bloquear, que puede cambiar de 1: LED 0: LED Significado
Periodo de actualización
estado en máximo de 30 ms
izquierdo derecho
Pérdida de alimentación de red o de
6.14.4 Indicadores luminosos de SPMC/U APAGADO APAGADO
alimentación de 24 V al rectificador
(rectificador) • Fallo interno
Los circuitos de control del Unidrive SPMC/U monitorizan el estado
Compruebe que el rectificador es
del accionamiento y generan códigos a través de los indicadores APAGADO ENCENDIDO
un SPMU. Esto podría indicar
luminosos (LED) de la salida de estado (S1 y S0).
que la unidad es un SPMC.
Figura 6-38 Ubicación de los indicadores luminosos de estado (LED) Cualquiera de estos:
• Exceso de temperatura en el
disipador térmico del rectificador
ENCENDIDO APAGADO • Exceso de temperatura en el
PCB del rectificador
• Rotura del cable de una entrada
de estado
ENCENDIDO ENCENDIDO Sistema OK
Estado 1 (S1) Estado 0 (S0)
En los LED de estado S0 y S1 se reflejan las salidas de estado, que se

codifican de la manera siguiente:

6.15 Conexiones de activación del Figura 6-41 Conexiones de activación del modo con CC de bajo
voltaje de SPMD
modo con CC de bajo voltaje, de
alimentación del ventilador del Alimentación de 24 V del
ventilador del disipador
disipador (SPMA/D) y de la 0V
entrada de estado (SPMD) Entradas de estado (de rectificador)
Los accionamientos Unidrive SPMA y SPMD requieren que se envíe
una señal de activación del modo de CC de bajo voltaje a los
65 64 63 62 61 60 Conector de terminal superior
terminales 50 y 51 del conector inferior, situado cerca de la salida de
fase W, para permitir que el accionamiento funcione con corriente
continua de bajo voltaje. 55 54 53 52 51 50 Conector de terminal inferior
Para obtener más información sobre el funcionamiento con corriente
continua de bajo voltaje, consulte la Nota de aplicación del modo con
CC de bajo voltaje. 0V
Activación del modo
Figura 6-39 Ubicación de las conexiones de activación del modo con CC de bajo voltaje
con CC de bajo voltaje en SPMA/D A ventilador del disipador
Precableado internamente
6.15.1 Conexiones de activación del modo con CC

de bajo voltaje (SPMA/D)
50 0V
51 Activación del modo con CC de bajo voltaje
Permitir que el accionamiento

Función funcione con corriente
continua de bajo voltaje.
Tensión nominal 24,0 V CC
Voltaje de régimen continuo mínimo 19,2 V CC
Voltaje de régimen continuo máximo 30,0 V CC
Consumo de corriente nominal 500 mA
Fusible de clase CC de 8 A,
Fusible recomendado
600 V CA de acción rápida
6.15.2 Conexiones de alimentación del ventilador

del disipador (SPMA/D)
52
Figura 6-40 Conexiones de activación del modo con CC de bajo
53
voltaje de SPMA Conexiones del ventilador del disipador
54
Alimentación de 24 V del
ventilador del disipador 55
0V Ninguna conexión del usuario
No conectado
6.15.3 Conexiones de entrada de estado de SPMA

65 64 63 62 61 60 Conector de terminal superior 60
61
55 54 53 52 51 50 Conector de terminal inferior Ninguna conexión
62
63
0V
Activación del modo Ninguna conexión del usuario
con CC de bajo voltaje
A ventilador del disipador
Precableado internamente

6.15.4 Conexiones de entrada de estado de SPMD 6.16 Conexiones de comunicaciones serie

60 Común a 0 V El accionamiento incluye un puerto de comunicaciones serie (puerto
serie) estándar que admite comunicaciones EIA485 de dos hilos.
61 Entrada de estado 1 Consulte los detalles de conexión del conector RJ45 en la Tabla 6-26.
62 Común a 0 V Figura 6-42 Ubicación del conector de comunicaciones serie RJ45
Permitir el control del estado

Función desde el módulo de rectificador
SPMC/U.
1
Nivel de tensión en circuito lógico 0 <7,5 V
Nivel de tensión en circuito lógico 1 >7,5 V 8
Resistencia I/P 6,8 κΩ

Nivel de tensión en circuito abierto -15 V (conectado a -15 V por 47 kΩ)
6.15.5 Alimentación de 24 V externa del ventilador

del disipador (SPMA/D)
64 0 V
65 Alimentación de 24 V del ventilador del disipador
Proporcionar alimentación eléctrica al

Función
ventilador montado en el disipador.
Tabla 6-26 Detalles de conexión del conector RJ45
Tensión nominal 24 V CC
Terminal Función
Voltaje de régimen 1 120 Ω Resistencia terminal
23,5 V
continuo mínimo
2 RX TX
Voltaje de régimen 3 0 V aislado
27 V
continuo máximo
4 +24 V (100 mA)
SPMA (todos): 3,3 A 5 0 V aislado
SPMD12X1/12X4: 3,3 A
6 Activación de TX
SPMD14X1/14X2: 3,3 A
Consumo de corriente 7 RX\ TX\
SPMD14X3/14X4: 4,5 A
SPMD16X1/16X2: 3,3 A RX\ TX\ (si se requieren resistencias terminales,
8
SPMD16X3/16X4: 4,5 A conectar a la clavija 1)
Suministro de alimentación Armazón 0 V aislado
24 V, 5 A
recomendado El puerto de comunicaciones aporta una carga de 2 unidades a la red de
SPMA (todos): comunicación.
4 A quemado rápido (I2t >20 A2 seg) El número mínimo de conexiones es 2, 3, 7 y el blindaje. Deben
utilizarse cables blindados en todo momento.
SPMD12X1/12X4:
4 A quemado rápido (I2t >20 A2 seg)
SPMD14X1/14X2:
Fusible recomendado
SPMD14X3/14X4:
6,3 A quemado rápido (I2t >100 A2 seg)
SPMD16X1/16X2:
SPMD16X3/16X4:
6,3 A quemado rápido (I2t >100 A2 seg)

6.16.1 Aislamiento del puerto de comunicaciones 6.17 Conexiones de control: interfaz

serie
El puerto de comunicaciones serie dispone de doble aislamiento y
principal
satisface los requisitos establecidos en EN50178 para circuitos de 6.17.1 Información general
tensión extra-baja de seguridad (SELV). Tabla 6-28 Las conexiones de control del Unidrive SPM consisten
en lo siguiente:
Para que se cumplan los requisitos de IEC60950 en materia
Parámetros de control Número de
de circuitos de tensión extra-baja de seguridad (SELV) Función Cant.
disponibles terminal
(equipos IT) es imprescindible conectar a tierra el PC de
Entrada analógica Destino, desfase, compensación
control. Como alternativa, en los portátiles o sistemas 1 5,6
diferencial de desfase, inversión, escala
similares que no disponen de conexión a tierra es
Entrada analógica Modo, desfase, escala,
ADVERTENCIA obligatorio incorporar un dispositivo de aislamiento en el asimétrica
2
inversión, destino
7,8
cable de comunicaciones.
Salida analógica 2 Origen, modo, escala 9,10
El cable de comunicaciones serie aislado que se ha diseñado para Destino, inversión, seleccionar
Entrada digital 3 27,28,29
lógica
conectar el accionamiento a equipos IT (como ordenadores portátiles)
puede solicitarse al proveedor del accionamiento. Consulte los Seleccionar modo de entrada/
Entrada/salida digital 3 salida, destino/origen, 24,25,26
detalles a continuación: inversión, seleccionar lógica
Tabla 6-27 Cable de comunicaciones serie aislado Relé 1 Origen, inversión 41,42
Referencia Descripción Activar accionamiento
(SAFE TORQUE OFF 1 31
4500-0087 Cable de comunicaciones EIA232 de CT
(SECURE DISABLE))
4500-0096 Cable de comunicaciones USB de CT +Salida de usuario +10 V 1 4
El aislamiento del cable de “comunicaciones serie aislado” se ha +Salida de usuario +24 V 1 Origen, inversión 22
reforzado conforme a lo definido en la IEC60950 para altitudes de 1, 3, 11, 21,
Común a 0 V 6
hasta 3000 m. 23, 30
+Entrada externa +24 V 1 2
NOTA N
Clave:
Con el cable de comunicaciones EIA232 de CT, la velocidad en baudios
está limitada a 19,2 kB. Parámetro
indica el parámetro que controla el terminal o la función.
de destino:
6.16.2 Red multiterminal
Parámetro
El accionamiento se puede conectar a una red multiterminal de dos hilos indica el parámetro proporcionado por el terminal.
de origen:
EIA485 utilizando el puerto de comunicaciones serie del accionamiento
siempre que se cumplan las siguientes directrices. Parámetro (analógico) indica el modo de funcionamiento del terminal;
de modo: por ejemplo, tensión de 0-10 V, corriente de 4-20 mA, etc.
Conexiones
La red debería ser en margarita pero no en estrella, aunque se permiten (digital) indica el modo de funcionamiento del terminal;
ramas cortas hacia el accionamiento. por ejemplo, lógica positiva/negativa (el terminal de
activación del accionamiento está fijado en lógica positiva),
Las conexiones mínimas son las clavijas 2 (RX TX), 3 (0 V aislado) y
colector abierto.
7 (RX\ TX\) y el blindaje.
Las clavijas 4 (+24 V) de cada accionamiento se pueden conectar pero Todas las funciones de los terminales analógicos pueden programarse
en el menú 7.
como no hay un mecanismo para compartir la potencia entre los
accionamientos, la potencia máxima disponible es la misma que la de Todas las funciones de los terminales digitales (incluido el relé) pueden
uno solo. (Si la clavija 4 no se vincula con la de otros accionamientos y programarse en el menú 8.
tiene una carga individual, la potencia máxima se podrá tomar de la El ajuste de los parámetros Pr 1.14 y Pr 6.04 puede hacer que cambie
clavija 4 de cada accionamiento.) la función de las entradas digitales T25 a T29. Para obtener más
Resistencias terminales información, consulte la sección 13.21.1 Modos de referencia en la
Si el accionamiento se encuentra al final de la red, las clavijas 1 y 8 página 258 y la sección 13.21.7 Modos de lógica de inicio/parada en la
deberán vincularse. Esto conectará una resistencia terminal interna de página 264.
120 Ω entre RXTX y RX\TX\. (Si la unidad final no es un accionamiento Los circuitos de control se aíslan de los circuitos de potencia
o el usuario desea utilizar su propia resistencia, deberá conectar una del accionamiento mediante un aislamiento básico
resistencia terminal de 120 Ω entre RXTX y RX\TX\ en la unidad final.) solamente (aislamiento simple). El instalador debe estar
Si el equipo host está conectado a un solo accionamiento, no deben seguro de que los circuitos de control externos están
utilizarse resistencias terminales a menos que la velocidad de ADVERTENCIA
aislados del contacto humano por al menos un nivel de
baudios sea alta. aislamiento (aislamiento complementario) apto para el
Cable de comunicaciones CT uso con la tensión de alimentación de CA.
El cable de comunicaciones CT se puede utilizar en una red
Si los circuitos de control se van a conectar a otros circuitos
multiterminal, aunque sólo ocasionalmente a efectos de diagnóstico y
con clasificación de tensión extra-baja de seguridad (SELV)
configuración. La red debe estar formada únicamente por dispositivos
(por ejemplo, a un equipo PC), es necesario incluir una
Unidrive SP.
barrera aislante a fin de mantener la clasificación SELV.
Cuando se utilice el cable de comunicaciones CT, la clavija 6 (activación ADVERTENCIA
TX) deberá estar conectada en todos los accionamientos, y la clavija 4

(+24 V) deberá estar vinculada al menos con 1 accionamiento para
energizar el convertidor en el cable.
Se puede utilizar un solo cable de comunicaciones CT en una red.

Si alguna de las entradas o salidas digitales (incluida la Figura 6-43 Funciones por defecto de los terminales
entrada de activación del accionamiento) se conecta en
paralelo con una carga inductiva (p. ej., de contactor o de
freno del motor), se deberá emplear una supresión
PRECACUCIÓN adecuada (p.ej., diodo o varistor) en el devanado de la
carga. Si no se proporciona esta supresión, los picos de
sobretensión pueden causar daños en las entradas y
salidas digitales del accionamiento. Conectores de
señal polarizada
Verifique que se aplica una dirección lógica apta para el 11
1
circuito de control que va a emplear, ya que el motor
podría ponerse en marcha de forma inesperada. 41 42
El estado por defecto del es la lógica positiva.
PRECACUCIÓN
21 31
NOTA N Común a 0 V 1
Los cables de señal que están tendidos dentro del cable del motor (por Alimentación de 24 V externa 2
ejemplo, los cables del termistor y del freno) recogerán altas corrientes
Frecuencia analógica/referencia
de impulso a través de la capacitancia del cable. El blindaje de estos de velocidad 1
cables de señal debe conectarse a tierra cerca del cable del motor,
Común a 0 V
con el fin de evitar que estas corrientes perturbadoras se distribuyan Conexiones para
3
por el sistema de control. señal de entrada 5
asimétrica
NOTA N 6
El terminal de desconexión segura (de par) SAFE TORQUE OFF Común a 0 V

(SECURE DISABLE) / activación del accionamiento es una entrada
Conexiones para
sólo de lógica positiva. No se ve afectado por el ajuste de Pr 8.29 señal de entrada
Seleccionar lógica positiva. diferencial
NOTA N +10 V
4
Siempre que sea posible, el común de 0 V de las señales analógicas no Frecuencia
analógica/referencia 7
se debe conectar al mismo terminal de 0 V que el común de 0 V de las
de velocidad 2
señales digitales. Los terminales 3 y 11 se deben utilizar para conectar
el común de 0 V de las señales analógicas, y los terminales 21, 23 y 30,
para las señales digitales. Esto tiene por objeto impedir las pequeñas
caídas de tensión en las conexiones de terminales que causan
inexactitudes en las señales analógicas. Entrada analógica 3 8
(Termistor del motor)*
9
Velocidad / frecuencia 10
Par
(corriente activa)
11
Común a 0 V
Común a 0 V
21
+24 V
22
Común a 0 V
23
A velocidad cero 24
Reinicio 25
Marcha adelante 26
Marcha atrás 27
Selec. entrada analógica Entrada analógica 1
1/entrada 2 28
Entrada analógica 2
Selec. velocidad 29
lenta adelante
Común a 0 V
30
SAFE TORQUE OFF
(SECURE DISABLE) / 31
Activar accionamiento**
Relé de estado 41
Accionamiento OK 42
* Con la versión de software V01.07.00 y versiones posteriores, la

entrada analógica 3 se configura como una entrada de termistor del
motor. La entrada analógica 3 no tiene una función por defecto en la
versión de software V01.06.02 y versiones anteriores. Consulte la
Entrada analógica 3 en la página 96.
**El terminal de desconexión segura (de par) SAFE TORQUE OFF
(SECURE DISABLE) / activación del accionamiento es una entrada sólo
de lógica positiva.

6.17.2 Especificaciones de los terminales de

control de SPMA y SPMD 7 Entrada analógica 2
1 Común a 0 V Función por defecto Referencia de velocidad/frecuencia
Tensión analógica asimétrica bipolar o
Conexión común para todos los Tipo de entrada
intensidad unipolar
Función
Modo controlado por... Pr 7.11
Funcionamiento en modo de tensión
2 +Entrada externa +24 V Rango de tensión máximo ±9,8 V ±3%
Desfase máximo ±30 mV
Alimentar el circuito de control
Rango de tensión absoluta máxima ±36 V respecto de 0 V
Función sin suministrar corriente a la fase
de potencia. Resistencia de entrada >100 kΩ
Funcionamiento en modo de intensidad
Tensión nominal +24,0 V CC
0 a 20 mA ±5%, 20 a 0 mA ±5%,
Voltaje de régimen continuo mínimo +19,2 V CC Rangos de intensidad
4 a 20 mA ±5%, 20 a 4 mA ±5%
Voltaje de régimen continuo máximo +30,0 V CC
Desfase máximo 250 μA
Voltaje de puesta en marcha mínimo 21,6 V CC Tensión absoluta máxima
−36 V máx.
Suministro de alimentación (polarización inversa)
60 W, 24 V CC nominal
recomendado Intensidad absoluta máxima +70 mA
Fusible recomendado 3 A, 50 V CC Resistencia de entrada equivalente ≤200 Ω a 20 mA
Común a todos los modos
Resolución 10 bits + señal
3 Común a 0 V
250 μs cuando se configura como
Conexión común para todos los entrada de tensión con destinos como
Función Pr 1.36, Pr 1.37, Pr 3.22 o Pr 4.08 en el
modo vectorial de bucle cerrado o servo.
Periodo de exploración 4 ms en modo de bucle abierto y para
todos los demás destinos en modo
4 +Salida de usuario +10 V vectorial de bucle cerrado o servo, o
para cualquier destino cuando se
Alimentación para dispositivos configura como entrada de corriente.
Función
analógicos externos
Tolerancia de tensión ±1%
Intensidad de salida nominal 10 mA 8 Entrada analógica 3
Límite de intensidad y desconexión a V01.07.00 y posterior: Entrada de
Protección
30 mA Función por defecto termistor del motor (PTC)
V01.06.02 y anterior: No configurada
Tensión analógica asimétrica bipolar,
Entrada analógica de referencia de precisión 1 Tipo de entrada intensidad unipolar o entrada del
termistor del motor
5 Entrada no invertida Modo controlado por... Pr 7.15
Funcionamiento en modo de tensión (por defecto)
6 Entrada invertida
Rango de tensión ±9,8 V ±3%
Función por defecto Referencia de velocidad/frecuencia Desfase máximo ±30 mV
Analógica diferencial bipolar Rango de tensión absoluta máxima ±36 V respecto de 0 V
Tipo de entrada (Para entrada asimétrica, conecte el Resistencia de entrada >100 kΩ
terminal 6 al 3.)
Funcionamiento en modo de intensidad
Rango de tensión máximo ±9,8 V ±1%
0 a 20 mA ±5%, 20 a 0 mA ±5%,
Rango de tensión Rangos de intensidad
±36 V respecto de 0 V 4 a 20 mA ±5%, 20 a 4 mA ±5%
máxima absoluta
Desfase máximo 250 μA
Rango de tensión en modo común ±13 V respecto de 0 V
Tensión absoluta máxima (polarización
Resistencia de entrada 100 kΩ ±1% −36 V máx.
inversa)
16 bits más señal (como referencia de Intensidad absoluta máxima +70 mA
Resolución
velocidad) Resistencia de entrada equivalente ≤200 Ω a 20 mA
Monotónica Sí (incluido 0 V) Funcionamiento en modo de entrada de termistor
Zona muerta Ninguna (incluido 0 V) Tensión de actuación interna <5 V
Saltos Ninguno (incluido 0 V) Resistencia de umbral de desconexión 3,3 kΩ ±10%
Desfase máximo 700 μV Resistencia de reinicio 1,8 kW ±10%
No linealidad máxima 0,3% de entrada Resistencia de detección de cortocircuito 50 W ±40%
Asimetría de ganancia máxima 0,5% Común a todos los modos
Ancho de banda de filtro de entrada Resolución 10 bits + señal
~1 kHz
unipolar
250 μs cuando se configura como
250 μs con destinos como Pr 1.36, entrada de tensión con destinos como
Pr 1.37 o Pr 3.22 en el modo vectorial Pr 1.36, Pr 1.37, Pr 3.22 o Pr 4.08 en el
de bucle cerrado o servo. 4 ms en modo vectorial de bucle cerrado o
Periodo de exploración
modo de bucle abierto y con todos los Periodo de exploración servo. 4 ms en modo de bucle abierto y
demás destinos en el modo vectorial para todos los demás destinos en modo
de bucle cerrado o servo. vectorial de bucle cerrado o servo, o
para cualquier destino cuando se
configura como entrada de corriente.
La entrada analógica T8 3 tiene una conexión en paralelo con el

terminal 15 del conector del codificador del accionamiento.

9 Salida analógica 1 24 E/S digital 1
10 Salida analógica 2 25 E/S digital 2

OL> Señal de salida de FRECUENCIA 26 E/S digital 3
Función por defecto del
del motor
terminal 9
CL> Señal de salida de VELOCIDAD Función por defecto del
Salida A VELOCIDAD CERO
Función por defecto del terminal 24
Corriente activa de motor
terminal 10 Función por defecto del
Entrada REINICIO ACCIONAMIENTO
Tensión analógica asimétrica bipolar o terminal 25
Tipo de salida
intensidad unipolar asimétrica Función por defecto del
Entrada MARCHA ADELANTE
Modo controlado por... Pr 7.21 y Pr 7.24 terminal 26
Funcionamiento en modo de tensión (por defecto) Entradas digitales con lógica positiva o
negativa, salidas en contrafase con
Rango de tensión ±9,6 V ±5% Tipo
lógica positiva o negativa o salidas de
Desfase máximo 100 mV colector abierto
Intensidad de salida máxima ±10 mA Modo de entrada/salida controlado por... Pr 8.31, Pr 8.32 y Pr 8.33
Impedancia de carga 1 kΩ mín. Funcionamiento como entrada
Protección 35 mA máx. Protección contra cortocircuito Modo lógico controlado por... Pr 8.29
Funcionamiento en modo de intensidad Rango de tensión aplicada máxima
±30 V
absoluta
0 a 20 mA ±10%
Rangos de intensidad Impedancia 6 kΩ
4 a 20 mA ±10%
Desfase máximo 600 μA Umbrales de entrada 10,0 V ±0,8 V
Tensión máxima sin carga +15 V Funcionamiento como salida
Impedancia de carga máxima 500 Ω Salidas de colector abierto
Pr 8.30
seleccionadas
Intensidad de salida máxima nominal 200 mA (total, incluido terminal 22)
Resolución 10 bits (más señal en modo de tensión)
Intensidad de salida máxima 240 mA (total, incluido terminal 22)
250 μs cuando se configura como salida de
alta velocidad con orígenes como Pr 4.02 o
Pr 4.17 en todos los modos, o como Rango de tensión 0 V a +24 V
Periodo de actualización Pr 3.02 o Pr 5.03 en el modo vectorial de 250 μs cuando se configura como
bucle cerrado o servo. 4 ms cuando se entrada con destinos como Pr 6.35 o
configura como cualquier otro tipo de Periodo de exploración/actualización Pr 6.36. 600 μs cuando se configura
salida o con otros orígenes.
como entrada con destinos como
Pr 6.29. 4 ms en los demás casos.
11 Común a 0 V
Conexión común para todos los 27 Entrada digital 4
Función
28 Entrada digital 5
29 Entrada digital 6
21 Común a 0 V Función por defecto del
Entrada MARCHA ATRÁS
Conexión común para todos los terminal 27
Función Función por defecto del
dispositivos externos Seleccionar ENTRADA analógica 1/2
terminal 28
Función por defecto del Entrada SELECCIONAR VELOCIDAD
terminal 29 LENTA
22 +Salida de usuario +24 V (seleccionable)
Entradas digitales con lógica positiva o
Función por defecto del Tipo
+Salida de usuario +24 V negativa
terminal 22
Modo lógico controlado por... Pr 8.29
Puede activarse o desactivarse para
Rango de tensión 0 V a +24 V
funcionar como cuarta salida digital (lógica
Programación positiva solamente) mediante el ajuste del Rango de tensión aplicada máxima
±30 V
parámetro de origen Pr 8.28 y de inversión absoluta
de origen Pr 8.18. Impedancia 6 kΩ
Intensidad de salida nominal 200 mA (incluida toda E/S digital) Umbrales de entrada 10,0 V ±0,8 V
Intensidad de salida máxima 240 mA (incluida toda E/S digital)
250 μs con destinos como Pr 6.35 o
Protección Límite de intensidad y desconexión Periodo de exploración/actualización Pr 6.36. 600 μs con destinos como
Pr 6.29. 4 ms en los demás casos.
23 Común a 0 V
30 Común a 0 V
Conexión común para todos los
Función
dispositivos externos Conexión común para todos los
Función

6.18 Conexiones del codificador

Activar accionamiento (SAFE TORQUE OFF Figura 6-44 Ubicación del conector del codificador
31
(SECURE DISABLE))
Tipo Entrada digital con lógica positiva solamente
Rango de tensión 0 V a +24 V
Tensión absoluta máxima aplicada ±30 V
Umbrales 15,5 V ±2,5 V
Nominal: 8 ms
Tiempo de respuesta
Máximo: 20 ms
El terminal de activación del accionamiento (T31) ofrece una función
de desconexión segura (SECURE DISABLE). La función SAFE
TORQUE OFF (SECURE DISABLE) cumple los requisitos de
prevención de puesta en marcha accidental del accionamiento
conforme a EN954-1 clase 3. Al impedir que el accionamiento 5 1
10 6
genere un par motor, garantiza un alto nivel de integridad en 15 11
aplicaciones relacionadas con la seguridad. Conector de codificador de

accionamiento hembra tipo D
Para obtener más información, consulte la sección 6.19 SAFE TORQUE con 15 terminales
OFF (SECURE DISABLE) en la página 101.
Tabla 6-29 Tipos de codificadores
41 Ajuste de
Contactos de relé Descripción
42 Pr 3.38
Función por defecto Indicador de accionamiento OK Ab Codificador incremental en cuadratura con o sin impulso de
Tensión nominal de contacto 240 V CA, sobretensión de instalación de clase II (0) marcado
2 A, 240 V CA Fd Codificador incremental con impulsos de frecuencia y
Intensidad nominal máxima
de contacto
4 A, 30 V CC carga resistiva (1) dirección, con o sin impulso de marcado
0,5 A, 30 V CC carga inductiva (L/R = 40 ms) Fr Codificador incremental con impulsos directos o
Valor nominal mínimo (2) invertidos, con o sin impulso de marcado
12 V 100 mA
recomendado de contacto
Codificador incremental en cuadratura con señales de
Tipo de contacto Normalmente abierto
Ab.SErVO conmutación UVW, con o sin impulso de marcado
Situación del contacto por Cerrado con suministro de alimentación y
(3) Codificador con señales de conmutación UVW
defecto accionamiento OK
solamente (Pr 3.34 ajustado en cero)*
Periodo de actualización 4 ms
Codificador incremental con impulsos de frecuencia y
Fd.SErVO dirección
(4) con señales de conmutación**, con o sin impulso de
En el circuito del relé se debe instalar un fusible u otra
marcado
protección contra sobreintensidad.
Fr.SErVO Codificador incremental con impulsos directos o invertidos
ADVERTENCIA
(5) y señales de conmutación**, con o sin impulso de marcado
SC Codificador de tipo seno-coseno sin comunicaciones
(6) serie
SC.HiPEr Codificador absoluto de tipo seno-coseno con protocolo
(7) de comunicaciones serie HiperFace (Stegmann)
EndAt Codificador absoluto con comunicaciones serie EndAt
(8) (Heidenhain)
SC.EndAt Codificador absoluto de tipo seno-coseno con protocolo
(9) de comunicaciones serie EnDat (Heidenhain)
SSI
Codificador absoluto de SSI solamente
(10)
SC.SSI
Codificador absoluto de tipo seno-coseno con SSI
(11)
* Este dispositivo de realimentación proporciona una realimentación de
muy baja resolución, por lo que no se debe utilizar en aplicaciones que
requieren un alto rendimiento.
** Cuando se utilizan con un servomotor, los codificadores incrementales
requieren señales de conmutación U, V y W. Estas señales sirven para
definir la posición del motor durante la primera rotación eléctrica de 120°,
que tiene lugar después de encender el accionamiento o inicializar el
codificador.

Tabla 6-30 Detalles del conector del codificador del accionamiento

Ajuste de Pr 3.38
Terminal Ab Fd Fr Ab.SErVO Fd.SErVO Fr.SErVO SC SC.HiPEr EndAt SC.EndAt SSI SC.SSI
(0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11)
1 A F F A F F Cos Cos Cos
2 A\ F\ F\ A\ F\ F\ Cosref Cosref Cosref
3 B D R B D R Sin Sin Sin
4 B\ D\ R\ B\ D\ R\ Sinref Sinref Sinref
5 Z* Entrada de codificador - Datos (entrada/salida)
6 Z\* Entrada de codificador - Datos\ (entrada/salida)
Codificador simulado Codificador simulado
7 U
Aout, Fout** Aout, Fout**
8 U\
Aout\, Fout\** Aout\, Fout\**
9 V
Bout, Dout** Bout, Dout**
10 V\
Bout\, Dout\** Bout\, Dout\**
11 W Entrada de codificador - Reloj (salida)
12 W\ Entrada de codificador - Reloj\ (salida)
13 +V***
14 Común a 0 V
15 th****
* El impulso de marcado es opcional.

** La salida del codificador simulada sólo está disponible en bucle
abierto.
*** La alimentación del codificador puede seleccionarse configurando el
parámetro en 5 V CC, 8 V CC y 15 V CC.
**** El terminal 15 es una conexión en paralelo con la entrada analógica
T8 3. Cuando se vaya a utilizar como entrada del termistor, ajuste
Pr 7.15 en “th.sc” (7), “th” (8) o “th.diSP” (9).
NOTA N
Los codificadores SSI normalmente tienen una velocidad de baudios
máxima de 500 kB. Cuando se utiliza un codificador sólo SSI para la
realimentación de velocidad en el modo vectorial de bucle cerrado o
servo, se requiere un filtro de realimentación de alta velocidad (Pr 3.42)
debido al tiempo que tarda en transferirse la información de posición
del codificador al accionamiento. Como hay que añadir este filtro, los
codificadores únicamente SSI no son adecuados para la realimentación
de velocidad en aplicaciones dinámicas o de alta velocidad.

6.18.1 Especificaciones Codificadores SC, SC.HiPEr, EndAt, SC.EndAt, SSI y SC.SSI

Conexiones del dispositivo de realimentación 1 Canal Cos*
Codificadores Ab, Fd, Fr, Ab.SErVO, Fd.SErVO y Fr.SErVO
2 Canal Cosref*
1 Canal A, entradas de frecuencia o directas
3 Canal Sin*
2 Canal A\, entradas de \ frecuencia o\ directas
4 Canal Sinref*
3 Canal B, entradas de dirección o invertidas
Tipo Tensión diferencial
4 Canal B\, entradas de\ dirección o\ invertidas
1,25 V de pico a pico (sin con respecto a
Nivel máximo de señal
Tipo Receptores diferenciales EIA 485 sinref y cos con respecto a cosref)
V01.06.01 y posterior: 500 kHz Frecuencia de entrada máxima Consulte la Tabla 6-31.
Frecuencia de entrada máxima
V01.06.00 y anterior: 410 kHz Tensión diferencial aplicada máxima y
±4 V
Carga de línea <2 unidades de carga rango de tensión en modo común
Componentes de terminación de línea 120 Ω (conmutable) Para que el codificador de tipo seno-coseno sea compatible con el
Unidrive SPM, las señales de salida del codificador deben tener una
Rango en modo común +12 V a –7 V
tensión diferencial de 1 V pico a pico (de Sin a Sinref y de Cos a Cosref).
Tensión aplicada máxima absoluta La mayoría de los codificadores presentan fluctuación de corriente continua
±25 V
respecto de 0 V
en todas las señales. En el caso de los codificadores Stegmann, el valor
Tensión diferencial aplicada máxima de fluctuación típico es de 2,5 V CC. Las señales Sinref y Cosref tienen
±25 V
absoluta
corriente continua con magnitud fija de 2,5 V, mientras que las señales
Cos y Sin presentan una onda de 1 V pico a pico derivada en 2,5 V CC.
Existen codificadores con fluctuación de tensión equivalente a 1 V pico a
5 Canal de impulso de marcado Z
pico en Sin, Sinref, Cos y Cosref. Esto genera una tensión de 2 V pico a pico
en los terminales del codificador del accionamiento. Se recomienda evitar el
6 Canal de impulso de marcado Z\
uso de estos codificadores con el Unidrive SPM y adaptar las señales de
7 Canal de fase U realimentación del codificador a los valores anteriores (1 V pico a pico).
Resolución: La frecuencia de onda puede ser de hasta 500 kHz, pero la
8 Canal de fase U\ resolución disminuye a alta frecuencia. En la Tabla 6-31 se muestra el
número de bits de información interpolada a diferentes frecuencias y con
9 Canal de fase V
niveles de tensión distintos en el puerto del codificador. La resolución
total en bits por revolución es el valor de ELPR más el número de bits
10 Canal de fase V\
de información interpolada. Aunque es posible obtener 11 bits de
11 Canal de fase W información de interpolación, el valor nominal de diseño es 10 bits.
12 Canal de fase W\ * No se utiliza con codificadores EndAt y sólo SSI.

Tabla 6-31 Resolución de realimentación basada en la frecuencia
Tipo Receptores diferenciales EIA 485
y el nivel de tensión
Frecuencia de entrada máxima 512 kHz
Volt./
32 unidades de carga (para terminales 5 y 6) 1 kHz 5 kHz 50 kHz 100 kHz 200 kHz 500 kHz
Carga de línea Frec.
1 unidad de carga (para terminales 7 a 12)
1,2 11 11 10 10 9 8
120 Ω (conmutable para terminales 5 y 6,
Componentes de terminación de línea 1,0 11 11 10 9 9 7
siempre en circuito para terminales 7 a 12)
0,8 10 10 10 9 8 7
0,6 10 10 9 9 8 7
Tensión aplicada máxima absoluta
+14 V a -9 V 0,4 9 9 9 8 7 6
respecto de 0 V
Tensión diferencial aplicada máxima
+14 V a -9 V
absoluta
5 Datos**
6 Datos\**
11 Reloj***
12 Reloj\***
Tipo Transceptores diferenciales EIA 485
Frecuencia máxima 2 MHz
32 unidades de carga (para terminales 5 y 6)
Carga de línea
1 unidad de carga (para terminales 11 y 12)
Tensión aplicada máxima
±14 V
absoluta respecto de 0 V
Tensión diferencial aplicada
±14 V
máxima absoluta
** No se utiliza con codificadores SC.

*** No se utiliza con codificadores SC y SC.HiPEr.

Salidas de sincronización de frecuencia (sólo bucle abierto) La función STO permite eliminar los contactores electromecánicos,
Codificadores Ab, Fd, Fr, SC, SC.HiPEr, EndAt, SC.EndAt, SSI y SC.SSI incluidos los contactores especiales de seguridad, que de otro modo se
requerirían en las aplicaciones de seguridad.
7 Canal A de salida de sincronización de frecuencia
Nota sobre el tiempo de respuesta de la función SAFE TORQUE
8 Canal A de salida de sincronización de frecuencia\ OFF (SECURE DISABLE), y uso con controladores de seguridad
que disponen de salidas de autocomprobación (accionamientos
9 Canal B de salida de sincronización de frecuencia con código de fecha P04 y posterior).
La función SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) está diseñada para
10 Canal B de salida de sincronización de frecuencia\
contar con un tiempo de respuesta de más de 1 ms. Esto significa que es
Tipo Transceptores diferenciales EIA 485 compatible con los controladores de seguridad cuyas salidas se someten a
pruebas dinámicas con duración de impulso no superior a 1 ms. Para
Frecuencia de salida máxima 512 kHz
aplicaciones en las que se requiere la función de desactivación de acción
Tensión aplicada máxima absoluta respecto rápida, consulte la sección sección 13.21.10 Desactivación rápida en la
±14 V
de 0 V
página 266.
Tensión diferencial aplicada máxima absoluta ±14 V
Nota sobre el uso de servomotores, otros motores de imán
Común a todos los tipos de codificadores permanente, motores de reluctancia y motores de inducción de
polo saliente.
13 Tensión de alimentación del codificador
Cuando la función SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) desactiva
Tensión de alimentación 5,15 V ±2%, 8 V ±5% o 15 V ±5% el accionamiento, existe la posibilidad (poco probable) de que los dos
Intensidad de salida máxima 300 mA para 5 V y 8 V* dispositivos motorizados del circuito inversor presenten un fallo de
200 mA para 15 V* conducción.
La tensión del terminal 13 se controla mediante Pr 3.36. Aunque el valor Este fallo no puede producir un par de giro constante en ningún motor
por defecto de este parámetro es 5 V (0), puede ajustarse en 8 V (1) o de CA. No genera ningún par en motores de inducción con rotor en
15 V (2). El ajuste de la tensión de alimentación del codificador en un valor jaula. Si el rotor tiene imanes permanentes y/o resaltos, puede darse
demasiado alto puede causar daños en el dispositivo de realimentación. un par de alineación transitorio. El motor puede intentar una rotación
eléctrica de 180° durante unos instantes si es un motor de imán
Las resistencias terminales deben desactivarse si la tensión en las permanente, o de 90° si es un motor de inducción de polo saliente o
salidas del codificador es superior a 5 V. un motor de reluctancia. Esta posible modalidad de fallo debe
considerarse en el diseño de las máquinas.
14 Común a 0 V El diseño de sistemas de control relacionados con la

seguridad sólo debe ser efectuado por personal con la
formación y experiencia necesarias.
15 Entrada de termistor del motor La función STO sólo garantiza la integridad de la máquina
ADVERTENCIA
Este terminal está conectado internamente al terminal 8 del conector de cuando está perfectamente integrada en un sistema de
señalización. Conecte sólo uno de estos terminales al termistor del seguridad total. El sistema debe someterse a una
motor. La entrada analógica 3 debe encontrarse en el modo de evaluación de riesgos para verificar que el riesgo
termistor, Pr 7.15 = th.SC (7), th (8) o th.diSP (9). específico que conlleva un suceso peligroso se encuentra
dentro de un nivel aceptable para la aplicación.
6.19 SAFE TORQUE OFF

Para mantener la clase 3 de EN954-1 es necesario respetar
(SECURE DISABLE) los límites ambientales que se describen en la sección
Al ofrecer una forma de impedir que el accionamiento genere un par motor, 14.1 Accionamiento en la página 267.
la función SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) (STO) garantiza un ADVERTENCIA
alto nivel de integridad y puede incorporarse en el sistema de seguridad de

las máquinas. Además, es apta para el uso en entradas de activación del La función STO impide que el accionamiento funcione, e
accionamiento convencionales. La función STO se basa en la característica incluso que frene. Si es necesario que el accionamiento
especial de los accionamientos inversores con motor de inducción, según proporcione tanto frenado como desconexión segura
la cual el par no puede generarse sin que la corriente continua se encuentre (desconexión segura de par) en la misma operación
activa en el circuito inversor. Todos los fallos previsibles del circuito de ADVERTENCIA
(p. ej., una parada de emergencia), habrá que utilizar un
alimentación del inversor ocasionan una pérdida de generación de par. relé temporizador de seguridad para asegurar que el
accionamiento se desactiva al cabo de un tiempo
Como se trata de una función de seguridad, el accionamiento deja de
adecuado después del frenado. Un circuito electrónico
impulsar el motor si se desconecta la entrada STO, aunque fallen
sin protección contra fallos controla la función de frenado
algunos componentes del accionamiento. El mal funcionamiento del
del accionamiento. Este circuito tendrá que complementarse
accionamiento es indicio de fallos en gran parte de los componentes. La
con un freno mecánico de seguridad cuando el frenado se
función STO también depende del firmware del accionamiento y cumple
cuente entre los requisitos de seguridad.
los requisitos de prevención de puesta en marcha del motor
establecidos en la clase 3 de EN954-1.1 En los accionamientos con
código de fecha P04 y códigos de fecha posteriores, la entrada STO STO no proporciona aislamiento eléctrico. Antes de acceder
también cumple los requisitos establecidos en la cláusula 12.7.3 b de a las conexiones eléctricas es preciso desconectar la
EN 81-1 para componentes de sistemas que evitan el funcionamiento alimentación del accionamiento utilizando un dispositivo de
aislamiento homologado.
accidental del motor en ascensores.2 ADVERTENCIA
1 Homologación BIA independiente. En los diagramas siguientes se muestra la forma de utilizar la entrada STO
2
Homologación TÜV independiente para el concepto. Para obtener más para eliminar los contactores y contactores de seguridad de los sistemas
información, consulte la guía correspondiente a las aplicaciones de de control. Los diagramas son meramente ilustrativos, por lo que tendrá
elevación. que verificar la adecuación de cada esquema a la aplicación prevista.

En el primer ejemplo, correspondiente a la Figura 6-45, la función STO Figura 6-47 Enclavamiento de clase 3 con SAFE TORQUE OFF
permite reemplazar un contactor simple en aplicaciones con bajo riesgo (SECURE DISABLE) con cableado protegido
de puesta en marcha inesperada, pero no es aconsejable contar con el
complejo hardware y firmware o software empleado por la función de +24 V
Funcionamiento
inicio/parada del accionamiento. Reinicio Parada de accionamiento
(Pr 10.02)
Figura 6-45 Control de inicio/parada EN954-1 clase B: sustitución
del contactor STO
Accionamiento
Inicio
Uso de contactor
+24 V
Accionamiento Cableado protegido
Relé de
seguridad (apantallado o
Activación independiente)
T31 Enclavamientos
Parada
M
3~
Inicio K1 Los sistemas convencionales detectan el fallo de un contactor en la

dirección de riesgo cuando se reinicia otra vez el relé de seguridad. Como
K1 el accionamiento no forma parte del sistema de seguridad, es de suponer
K1
(o en salida de que nunca se interrumpe el suministro de corriente alterna que acciona el
accionamiento)
motor, por lo que se necesitan dos contactores en serie para impedir que
~ el primer fallo presente riesgos (es decir, el motor accionado).
Con SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) no existe la posibilidad
de que se produzcan fallos aislados en el accionamiento que permitan
Uso de SAFE TORQUE OFF
accionar el motor. Por consiguiente, no es necesario disponer de un
(SECURE DISABLE)
segundo canal para interrumpir la conexión de alimentación, ni de un
+24 V
circuito detector de fallos.
Accionamiento
Es importante tener en cuenta que un solo cortocircuito entre la entrada
STO
T31 de activación (STO) y una toma de CC de aproximadamente +24 V podría
Parada hacer que el accionamiento se activase. Por este motivo, el cable
dispuesto entre la entrada de activación y el relé de seguridad aparece en
la Figura 6-47 como “protegido”, para que la posibilidad de cortocircuito
Inicio K1 entre éste y la alimentación de CC quede excluida, como se especifica en
ISO 13849-2. El cableado se puede proteger colocándolo en un conducto
separado u otro alojamiento, o proporcionándole un blindaje conectado a
K1
tierra. El blindaje se provee a fin de evitar riesgos por fallos eléctricos.
Puede conectarse a tierra con cualquier método conveniente, sin requerir
M
3~ precauciones de CEM especiales.
Cuando el empleo de cableado protegido no esté permitido, con lo que
En el segundo ejemplo, ilustrado en la Figura 6-46 y la Figura 6-47, el existe la posibilidad de cortocircuito, tendrá que utilizarse un relé para
sistema de alta integridad convencional que incluye dos contactores de controlar el estado de la entrada de activación, además de un único
seguridad con contactos auxiliares y movimiento asociado se sustituye contactor de seguridad que impida la puesta en marcha del motor tras
por un solo sistema SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE). Esta un fallo. Esto se ilustra en la Figura 6-48.
disposición está conforme con lo estipulado en la clase 3 de EN954-1. NOTA N
Figura 6-46 Enclavamiento de clase 3 con contactores de El relé auxiliar K2 debe colocarse en el mismo carenado y próximo al
seguridad electromecánicos accionamiento, con la bobina conectada tan cerca de la entrada de
activación del accionamiento (STO) como resulte posible.
+24V
Parada
Figura 6-48 Uso de contactor y relé para prescindir del cableado
Reinicio
protegido
Activación
K1 Accionamiento +24 V
K1
Inicio Parada
Reinicio
K2 K2
SD
K1 Accionamiento
K1 Inicio K2
Enclavamientos Relé de
de dos canales seguridad K2
K1 K2 K2
K1
K1 y K2 deben tener contactos M Enclavamientos Relé de
con movimiento asociado.
3~ de dos canales seguridad
K1 K2
La función de seguridad en el circuito de ejemplo es para asegurar
que el motor no funcione cuando los enclavamientos no señalizan un K1 y K2 deben tener contactos
M
3~
estado seguro. El relé de seguridad se utiliza para comprobar los dos con movimiento asociado.
canales de enclavamiento y detectar fallos en estos canales. Los
botones de inicio/parada se muestran como parte del procedimiento Para obtener más información sobre las aplicaciones, consulte la Guía
completo, aunque no tienen una función de seguridad y no son del usuario avanzado del Unidrive SP.
necesarios para el buen funcionamiento del circuito.

7 Procedimientos iniciales
Este capítulo ofrece una introducción a las interfaces de usuario, la estructura de menús y el nivel de seguridad del accionamiento.
7.1 Análisis de la pantalla

Hay dos teclados disponibles para el Unidrive SP: el SM-Keypad tiene una pantalla LED, mientras que el SM-Keypad Plus tiene una pantalla LCD.
Ambos teclados se pueden instalar en el accionamiento, pero además, el SM-Keypad Plus se puede montar de manera remota en la puerta de un
carenado.
7.1.1 Teclado SM-Keypad (LED) 7.1.2 Teclado SM-Keypad Plus (LCD)
La pantalla consta de dos filas horizontales de 7 segmentos LED. La pantalla consta de tres líneas de texto.
En la parte superior de la pantalla se muestra el estado del En la línea superior se muestra el estado del accionamiento o el menú
accionamiento o el menú y el número del parámetro presentados. actual, con el número de parámetro a la izquierda, y su valor o el tipo de
desconexión a la derecha.
En la parte inferior aparece el valor del parámetro o un tipo de
desconexión concreto. En las dos líneas inferiores se muestra el nombre del parámetro o el
texto de ayuda.
Figura 7-1 SM-Keypad Figura 7-2 SM-Keypad Plus
Parte superior de la pantalla
Parte inferior de la pantalla

Botón de modo (negro) Botón de modo (negro)
Botón de ayuda
Botones de control Botones de control
Botón de avance/retroceso (azul) Joypad Botón de avance/retroceso (azul) Joypad
Botón de parada/reinicio (rojo) Botón de parada/reinicio (rojo)
Botón de inicio (verde) Botón de inicio (verde)
NOTA El botón de parada rojo también sirve para reiniciar el accionamiento.

Tanto SM-Keypad como SM-Keypad Plus pueden indicar cuándo ocurre un acceso de SMARTCARD o cuándo se activa el plano del motor auxiliar
(menú 21). Esto se indica en las pantallas como se describe.
SM-Keypad SM-Keypad Plus

El punto decimal situado detrás del cuarto dígito El símbolo “CC” aparecerá en la esquina
Acceso de SMARTCARD en este momento
en la parte superior de la pantalla parpadeará. inferior izquierda de la pantalla.
El punto decimal situado detrás del tercer dígito El símbolo “Mot2” aparecerá en la esquina
Plano de motor auxiliar activo
en la parte superior de la pantalla parpadeará. inferior izquierda de la pantalla.
7.2 Uso del teclado

7.2.1 Botones de control
El teclado consta de lo siguiente:
1. Joypad: sirve para desplazarse por la estructura de parámetros y cambiar sus valores.
2. Botón de modo:sirve para cambiar entre los modos de pantalla (visualización de parámetros, edición de parámetros y estado).
3. Tres botones de control: sirven para controlar el accionamiento cuando se selecciona el modo de teclado.
4. Botón Ayuda (sólo SM-Keypad Plus): sirve para mostrar un texto corto que describe el parámetro seleccionado.
El botón de ayuda cambia entre otros modos de pantalla y el modo de ayuda de parámetros. Las funciones “arriba y abajo” del joypad sirven para
desplazarse por el texto de ayuda y verlo completo. Las funciones “izquierda y derecha” del joypad no tienen una función cuando se consulta el texto
de ayuda.
Las pantallas de ejemplo de esta sección corresponden a la pantalla LED de 7 segmentos del SM-Keypad. Los ejemplos son válidos para el SM-Keypad
Plus, excepto que la información mostrada en la fila inferior del SM-Keypad aparece en el lado derecho de la fila superior en el SM-Keypad Plus.

Figura 7-3 Modos de pantalla
Modo
Estado
(Indicador sin
parpadeo)
Para acceder al modo de

Tiempo límite** Tiempo límite** Tiempo límite**
parámetros, presione la tecla . Para regresar al
modo de estado,
presione la tecla .
Modo Cuando regrese al

Parámetro modo de parámetros,
(Indicador utilice las teclas
Modo Parámetro
superior
* provisional
parpadeante)
(Indicador
Use las teclas para seleccionar para seleccionar superior
otro parámetro que parpadeante)
los parámetros que quiere modificar. quiera cambiar,
si resulta necesario.
Para salir del modo de edición,

presione la tecla .
Para acceder al modo de edición,
presione la tecla .
Parámetro de sólo Parámetro de

lectura (RO) lectura y
escritura (RW) Modo Edición
(Carácter que se va a editar en la línea inferior del
indicador parpadeante)
Cambie los valores de los parámetros con las teclas .
* Si el acceso L2 está activado (Pr 0.49), sólo permite desplazarse por los menús. Consulte la sección 7.9 en la página 108.
**Tiempo límite definido por Pr 11.41 (valor por defecto = 240 s).
Figura 7-4 Ejemplos de modos
Modo de
Modo de estado
visualización
de parámetros Perfecto estado Estado de alarma Estado de desconexión
Parámetro 5 Menú 5 Estado de

Valor de Pr 5.05 accionamiento =
desconectado
Tipo desconexión
(UU = baja tensión)
7.3 Estructura de menús

No modifique los valores de los parámetros sin considerar
La estructura del accionamiento está organizada en menús y parámetros.
detenidamente el efecto que pueden producir, ya que los
valores incorrectos pueden causar daños o representar un Al encender el accionamiento sólo aparece el menú 0. Los botones de
riesgo para la seguridad. flecha arriba y abajo permiten desplazarse por los parámetros y, una vez
ADVERTENCIA
activado el nivel de acceso 2 (L2) (consulte Pr 0.49), los botones de
NOTA flecha derecha e izquierda permiten el desplazamiento por los menús.
Cuando modifique los valores de los parámetros, anótelos por si tuviera Para obtener más información, consulte la sección 7.9 Nivel de acceso
que volver a introducirlos. a parámetros y protección en la página 108.
NOTA
Los valores de parámetros nuevos deben guardarse para que se apliquen
después de desconectar la alimentación de CA del accionamiento.
Consulte la sección 7.7 Almacenamiento de parámetros en la página 107.
104 Unidrive SPM Guía del usuario

www.controltechniques.com Edición: 3
Figura 7-5 Desplazamiento por los parámetros Figura 7-7 Copia en el menú 0
Menú 2
2.21 5
Menú 0
* * 0.04 5
Menú 1
0.05 0
0.06 150
1.14 0
Menú 4
4.07 150
* Si el acceso L2 está activado (Pr 0.49), sólo permite
desplazarse por los menús. Consulte la sección 7.9 Nivel de
acceso a parámetros y protección en la página 108.
Puede avanzar y retroceder por los menús y parámetros.

Por ejemplo, cuando se muestra el último parámetro y se vuelve a
pulsar el botón, la pantalla regresa al primer parámetro.
Al alternar los menús, el accionamiento recuerda el último parámetro de un
menú concreto que se ha visualizado y vuelve a mostrar dicho parámetro.
Figura 7-6 Estructura de menús
Menú 20
Menú 21 enú 2
Menú 0 Menú 1 M
....XX.00....
21.50 0.50 1.50
21.49 0.49 1. 49
21.48 0.48 1.48
21.47 0.47 1.47
21.46 0.46 1. 4 6
Desplazamiento
entre parámetros
21.05 0.05 1.05

21.04 0.04 1.04
21.03 0.03 1. 03
21.02 0.02 1. 02
21.01 0.01 1. 01
Desplazamiento entre menús
7.4 Menú 0
El menú 0 contiene una recopilación de los parámetros más utilizados,
lo que facilita la configuración básica del accionamiento.
El sistema copia en el menú 0 los parámetros apropiados de los
menús avanzados, que existen en ambas ubicaciones.
Para obtener más información, consulte la Capítulo 8 Parámetros
básicos en la página 111.

7.5 Menús avanzados 7.5.1 CGPMenús de configuración de SM-Keypad

Tabla 7-2 Descripción de los parámetros del menú 40
Los menús avanzados están formados por grupos de parámetros o por
parámetros relacionados con una función o característica específica del Parámetro Rango (Ú)
accionamiento. Los menús 0 a 22 se pueden visualizar en todos los 40.00 Parámetro 0 0 a 32767
teclados Los menús 40 y 41 son específicos del SM-Keypad Plus (LCD). Inglés (0), personalizado (1),
Los menús 70 a 91 sólo se pueden visualizar con SM-Keypad Plus 40.01 Selección de idioma francés (2), alemán (3),
(LCD) si hay un dispositivo SM-Applications instalado. español (4), italiano (5)
Tabla 7-1 Descripción de los menús avanzados 40.02 Versión de software 999999
Menú Descripción LED LCD Inactivo (0), guardar (1),
40.03 Guardar en flash
restaurar (2), por defecto (3)
Parámetros básicos de configuración
40.04 Contraste LCD 0 a 31
0 empleados normalmente para programar de 9 9
Omitida carga de base de datos
forma rápida y sencilla 40.05 Actualizado (0), omitir (1)
de atributos y accionamiento
1 Referencia de frecuencia/velocidad 9 9
Control de desplazamiento por
2 Rampas 9 9 40.06 Normal (0), filtro (1)
favoritos
Frecuencia secundaria, realimentación de 40.07 Código de seguridad del teclado 0 a 999
3 9 9
velocidad y control de velocidad Desactivar (0), ranura1 (1),
Selección de canal de
4 Control de par e intensidad 9 9 40.08 ranura2 (2), ranura3 (3),
comunicación
5 Control del motor 9 9 auxiliar (4), directo (5)
6 Secuenciador y reloj 9 9 40.09 Código llave de hardware 0 a 999
ID de nodo de accionamiento
7 E/S analógica 9 9 40.10 0 a 255
(dirección)
8 E/S digital 9 9
40.11 Tamaño de memoria ROM flash 4 Mbit (0), 8 Mbit (1)
Lógica programable, potenciómetro
9 9 9 Asistencia en parámetro de
motorizado y suma binaria 40.18 0 a 499,99
umbral de acción
10 Estado y desconexiones 9 9 Número de versión de base de
40.19 0 a 999999
11 Configuración general del accionamiento 9 9 datos de cadenas
12 Detectores de umbral y selectores de variables 9 9 Cadenas de salvapantallas y No (0), por defecto (1),
40.20
13 Control de posición 9 9 activar usuario (2)
14 Controlador PID de usuario 9 9 40.21 Intervalo de salvapantallas 0 a 600
Intervalo de tiempo de
15, 16, 17 Configuración del módulo de resolución 9 9 40.22 0 a 200 ms
desplazamiento Turbo
18 Menú de aplicaciones 1 9 9
19 Menú de aplicaciones 2 9 9 Tabla 7-3 Descripción de los parámetros del menú 41
20 Menú de aplicaciones 3 9 9 Parámetro Rango (Ú)
21 Parámetros del motor auxiliar 9 9
41.00 Parámetro 0 0 a 32767
22 Configuración adicional del menú 0 9 9 41.01 a
Origen de filtro previo F01 a F50 Pr 0.00 a Pr 391.51
40 Menú de configuración del teclado X 9 41.50
41 Menú de filtro de usuario X 9 Control de desplazamiento por
41.51 Normal (0), filtro (1)
70 Registros PLC X 9 favoritos
71 Registros PLC X 9
85 Parámetros de función del temporizador X 9
86 Parámetros de E/S digital X 9
88 Parámetros de estado X 9
90 Parámetros generales X 9
91 Parámetros de acceso rápido X 9

7.5.2 Mensajes en pantalla 7.6 Cambio del modo de funcionamiento

En las tablas siguientes se indican los distintos códigos nemónicos que Cuando se cambia el modo de funcionamiento, todos los parámetros
puede presentar el accionamiento junto con su significado. recuperan sus valores por defecto, incluidos los parámetros del motor.
No se enumeran los tipos de desconexiones, que puede consultar en el (Esta operación no afecta a los parámetros Pr 0.49 Estado de seguridad
Capítulo 7 Procedimientos iniciales en la página 103 en caso necesario. y Pr 0.34 Código de seguridad de usuario.)
Tabla 7-4 Indicaciones de alarma Procedimiento
Este procedimiento sólo debe aplicarse cuando se requiere un modo de
Parte inferior
Descripción funcionamiento distinto:
de la pantalla
1. Asegúrese de que el accionamiento no está activado, es decir, que
br.rS Sobrecarga de resistencia de frenado el terminal 31 está abierto o que el ajuste de Pr 6.15 es Off (0).
El acumulador I2t de la resistencia de frenado (Pr 10.37) del 2. Introduzca uno de estos valores en Pr xx.00, según corresponda:
accionamiento ha alcanzado el 75,0% del valor en el cual se produce la 1253 (EUR, frecuencia de alimentación de CA a 50 Hz)
desconexión del accionamiento y la activación de la resistencia de IGBT. 1254 (USA, frecuencia de alimentación de CA a 60 Hz)
Las alarmas de exceso de temperatura del IGBT del 3. Modifique el ajuste de Pr 0.48 como se indica:
Hot disipador térmico, el cuadro de control o el inversor Ajuste de Pr 0.48 Modo de funcionamiento
están activas.
• La temperatura del disipador térmico del accionamiento ha 1 Bucle abierto
alcanzado un umbral determinado y se producirá una desconexión
“Oh2” en el accionamiento si la temperatura sigue subiendo
(consulte la desconexión “Oh2”). 2 Vectorial de bucle cerrado
O bien
• La temperatura ambiente alrededor del PCB de control está próxima 3 Servo de bucle cerrado
al umbral de temperatura (consulte la desconexión “O.CtL”).
OVLd Sobrecarga del motor Regen (Consulte la Guía de instalación del
4 Unidrive SP Regen para obtener más información
El acumulador I2t del motor del accionamiento ha alcanzado el 75%
sobre este modo de funcionamiento.)
del valor en el cual se produce la desconexión del accionamiento y el
accionamiento presenta una carga del >100%. Las cifras de la segunda columna son útiles cuando se utilizan las
Auto tune Autoajuste en curso comunicaciones serie.
El procedimiento de autoajuste se ha iniciado. “Auto” y “tunE” 4. Realice una de las acciones siguientes:
parpadearán alternativamente en la pantalla. • Pulse el botón de reinicio rojo .
Lt El interruptor de fin de carrera está activo. • Active la entrada digital de reinicio.
• Reinicie el accionamiento mediante las comunicaciones serie
Indica que el interruptor de fin de carrera está activo y hace que el
ajustando Pr 10.38 en 100 (asegúrese de que Pr xx.00 vuelve a 0).
motor se pare (por ejemplo, interruptor de fin de carrera de avance
con referencia directa, etc.). NOTA
PLC El programa PLC Onboard está ejecutándose. La introducción de 1253 o 1254 en Pr xx.00 sólo hace que se apliquen
Hay un programa PLC Onboard instalado y en ejecución. En la parte los valores por defecto si se ha modificado el ajuste de Pr 0.48.
inferior de la pantalla parpadeará “PLC” una vez cada 10 segundos.
7.7 Almacenamiento de parámetros
Si cambia un parámetro del menú 0, el nuevo valor se guarda al pulsar
Tabla 7-5 Indicaciones del módulo de resolución y de estado de el botón de modo que permite regresar al modo de visualización
SMARTCARD en la puesta en marcha de parámetros desde el modo de edición.
Los cambios efectuados en los parámetros de los menús avanzados
Parte inferior
Descripción no se guardan de forma automática, sino que es preciso utilizar la
de la pantalla
función de almacenamiento.
boot
Procedimiento
Se transfiere un grupo de parámetros de SMARTCARD al Introduzca 1000* en Pr xx.00.
accionamiento durante el encendido. Para obtener más información,
consulte la sección 11.2.4 Carga automática desde SMARTCARD al Realice una de las acciones siguientes:
iniciar el sistema (Pr 11.42 = boot (4)) en la página 155. • Pulse el botón de reinicio rojo .
cArd • Active la entrada digital de reinicio.
El accionamiento introduce un grupo de parámetros en SMARTCARD
ajustando Pr 10.38 en 100 (asegúrese de que Pr xx.00 vuelve a 0).
durante el encendido.
Para obtener más información, consulte la sección *Si el accionamiento se encuentra en estado de desconexión por baja
11.2.3 Almacenamiento automático de cambios de parámetros tensión o recibe alimentación de CC de bajo voltaje, es necesario introducir
(Pr 11.42 = Auto (3)) en la página 154. el valor 1001 en Pr xx.00 para realizar una operación de almacenamiento.
loAding 7.8 Recuperación de los valores por
El accionamiento introduce información en un módulo de resolución.
defecto de los parámetros
Con este método, los valores por defecto que se recuperan se almacenan
en la memoria del accionamiento. (Esta operación no afecta a Pr 0.49 ni
Pr 0.34.)
Procedimiento
1. Asegúrese de que el accionamiento no está activado, es decir, que
el terminal 31 está abierto o que el ajuste de Pr 6.15 es Off (0).
2. Introduzca 1233 (EUR, ajuste 50 Hz) o 1244 (USA, ajuste 60 Hz) en
Pr xx.00.

3. Realice una de las acciones siguientes: 7.9.2 Cambio del nivel de acceso
• Pulse el botón de reinicio rojo . El nivel de acceso se define en Pr 0.49:
• Active la entrada digital de reinicio.
Cadena Valor Resultado
ajustando Pr 10.38 en 100 (asegúrese de que Pr xx.00 vuelve a 0). L1 0 Acceso al menú 0 solamente
L2 1 Acceso a todos los menús (menús 0 a 22)
7.9 Nivel de acceso a parámetros y
protección El nivel de acceso puede modificarse mediante el teclado, aunque se
haya definido la seguridad de usuario.
El nivel de acceso determina si el usuario debe acceder al menú 0
solamente o a todos los menús avanzados (menús 1 a 22), además 7.9.3 Seguridad de usuario
del menú 0. Cuando se programa, la seguridad de usuario deniega el acceso de
escritura a todos los parámetros (excepto Pr 0.49 y Pr 11.44 Nivel de
La seguridad de usuario establece si un usuario puede visualizar la
acceso) de cualquier menú.
información solamente (lectura) o visualizar e introducir información
(lectura y escritura). Seguridad de usuario abierta -
Todos los parámetros:acceso de lectura/escritura
Tanto la seguridad de usuario como el nivel de acceso pueden
utilizarse por separado, como se muestra en la tabla siguiente:
Nivel de acceso Seguridad Estado del Estado de los
a parámetros de usuario menú 0 menús avanzados
L1 Abierto RW No visible
L1 Cerrado RO No visible
L2 Abierto RW RW
L2 Cerrado RO RO
RW = Lectura y escritura RO = Sólo lectura Pr 0.00 Pr 1.00 ............ Pr 21.00 Pr 22.00
Los valores por defecto del accionamiento son el nivel 1 de acceso (L1) Pr 0.01 Pr 1.01 ............ Pr 21.01 Pr 22.01
y la seguridad de usuario abierta; es decir, acceso de lectura/escritura al Pr 0.02 Pr 1.02 ............ Pr 21.02 Pr 22.02
menú 0 con los menús avanzados no visibles. Pr 0.03 Pr 1.03 ............ Pr 21.03 Pr 22.03
7.9.1 Nivel de acceso ............
El nivel de acceso se define en el parámetro Pr 0.49 y permite o impide ............
acceder a los parámetros de menús avanzados. Pr 0.49 Pr 1.49 ............ Pr 21.30 Pr 22.28
Acceso L1 seleccionado - Menú 0 visible solamente Pr 0.50 Pr 1.50 ............ Pr 21.31 Pr 22.29
Pr 0.00 Pr 1.00 ............ Pr 19.00 Pr 20.00 Seguridad de usuario cerrada - Todos los parámetros:
Pr 0.01 Pr 1.01 ............ Pr 19.01 Pr 20.01 sólo acceso de lectura (excepto Pr 0.49 y Pr 11.44)
Pr 0.02 Pr 1.02 ............ Pr 19.02 Pr 20.02 Pr 0.00 Pr 1.00 ............ Pr 21.00 Pr 22.00
Pr 0.03 Pr 1.03 ............ Pr 19.03 Pr 20.03 Pr 0.01 Pr 1.01 ............ Pr 21.01 Pr 22.01
............ Pr 0.02 Pr 1.02 ............ Pr 21.02 Pr 22.02
............ Pr 0.03 Pr 1.03 ............ Pr 21.03 Pr 22.03
Pr 0.49 Pr 1.49 ............ Pr 19.49 Pr 20.49 ............
Pr 0.50 Pr 1.50 ............ Pr 19.50 Pr 20.50 ............
Pr 0.49 Pr 1.49 ............ Pr 21.30 Pr 22.28
Pr 0.50 Pr 1.50 ............ Pr 21.31 Pr 22.29
Acceso L2 seleccionado - Todos los parámetros visibles Programación de la seguridad de usuario
Introduzca un valor entre 1 y 999 en Pr 0.34 y pulse el botón . De
esta forma, el código de seguridad se ajusta en ese valor. Para que
resulte posible activar la seguridad, el nivel de acceso debe ajustarse
en Loc en Pr 0.49. Después de reiniciar el accionamiento, el código de
seguridad se encontrará activado y se aplicará de nuevo el nivel de
acceso L1. El valor de Pr 0.34 volverá a 0 para ocultar el código de
seguridad. En este momento, el único parámetro que se puede
modificar es el de nivel de acceso Pr 0.49.
Desactivación de la seguridad de usuario

Pr 0.00 Pr 1.00 ............ Pr 21.00 Pr 22.00 Seleccione el parámetro de lectura-escritura que quiere editar y pulse el
Pr 0.01 Pr 1.01 ............ Pr 21.01 Pr 22.01 botón . En la parte superior de la pantalla aparece la indicación
Pr 0.02 Pr 1.02 ............ Pr 21.02 Pr 22.02 CodE. Utilice los botones de flecha para definir el código de seguridad y
Pr 0.03 Pr 1.03 ............ Pr 21.03 Pr 22.03
pulse el botón .
............
............ Cuando se introduce el código de seguridad adecuado, la pantalla
Pr 0.49 Pr 1.49 ............ Pr 21.30 Pr 22.28 vuelve a mostrar el parámetro seleccionado en el modo de edición.
Pr 0.50 Pr 1.50 ............ Pr 21.31 Pr 22.29 Si se introduce un código de seguridad erróneo, la pantalla muestra de
nuevo el modo de visualización de parámetros.
Para bloquear la seguridad de usuario otra vez, ajuste Pr 0.49 en Loc y
pulse el botón de reinicio .

Desactivación de la seguridad de usuario 7.12.2 Parámetros de configuración de

Desbloquee el código de seguridad ajustado anteriormente como se ha comunicaciones serie
Los parámetros siguientes deben programarse en función de los
descrito. A continuación, ajuste Pr 0.34 en 0 y pulse el botón .
requisitos del sistema.
La seguridad de usuario queda desactivada y no tiene que
desbloquearse cada vez que se enciende el accionamiento para
acceder a los parámetros de lectura y escritura. 0.35 {11.24} Modo serie
RW Txt US
7.10 Visualización de parámetros sin AnSI (0)
Ú Ö rtU (1)
valores por defecto solamente rtU (1)
Si se introduce 12000 en Pr xx.00, el usuario sólo podrá ver los Este parámetro determina el protocolo de comunicaciones que emplea
parámetros que no contienen valores por defecto. Esta función se el puerto de comunicaciones 485 del accionamiento. Puede modificarse
activa sin necesidad de reiniciar el accionamiento. Para desactivarla, mediante el teclado del accionamiento, el módulo de resolución o la
vuelva al parámetro Pr xx.00 e introduzca el valor 0. misma interfaz de comunicaciones. Cuando se cambia con la interfaz
Tenga en cuenta que la activación del nivel de acceso puede influir en de comunicaciones, en la respuesta a la orden recibida se emplea el
esta función. Para obtener más información sobre el nivel de acceso, protocolo original. El sistema principal debe esperar al menos 20 ms
consulte la sección 7.9 Nivel de acceso a parámetros y protección. antes de enviar otro mensaje con el nuevo protocolo. (Nota: ANSI
utiliza 7 bits de datos, 1 bit de parada y paridad par; Modbus RTU
7.11 Visualización de parámetros de utiliza 8 bits de datos, 2 bits de parada sin paridad.)
destino solamente Valor com Cadena Modo de comunicaciones

Si se introduce 12001 en Pr xx.00, el usuario sólo podrá ver los 0 AnSI AnSI
parámetros de destino. Esta función se activa sin necesidad de reiniciar 1 rtU Protocolo Modbus RTU
el accionamiento. Para desactivarla, vuelva al parámetro Pr xx.00 e Protocolo Modbus RTU, pero con un
introduzca el valor 0. 2 Lcd
SM-Keypad solamente.
Tenga en cuenta que la activación del nivel de acceso puede influir en
esta función. Para obtener más información sobre el nivel de acceso, Protocolo ANSIx3.28
consulte la sección 7.9 Nivel de acceso a parámetros y protección. En la Guía del usuario avanzado se proporciona información detallada
sobre el protocolo de comunicaciones ANSI de CT.
7.12 Comunicaciones serie Protocolo Modbus RTU
En la Guía del usuario avanzado se proporciona información detallada
7.12.1 Introducción sobre la implementación CT del protocolo Modbus RTU.
El Unidrive SP tiene una interfaz de comunicaciones serie EIA485 de
2 hilos estándar que permite configurar, utilizar y controlar el Protocolo Modbus RTU, pero con un SM-Keypad solamente.
accionamiento con un PC o controlador en caso necesario. Por Este ajuste sirve para desactivar el acceso de comunicaciones cuando
consiguiente, es posible controlar globalmente el accionamiento se utiliza el SM-Keypad como llave de hardware. Para obtener más
mediante las comunicaciones serie sin necesidad de un dispositivo información, consulte la Guía del usuario avanzado.
SM-keypad u otro cableado de control. El accionamiento admite dos
protocolos, que se seleccionan en la configuración de parámetros: 0.36 {11.25} Velocidad en baudios de comunicaciones serie
• Modbus RTU RW Txt US
• CT ANSI 300 (0), 600 (1), 1200 (2),
Modbus RTU es el protocolo por defecto, ya que se emplea con el 2400 (3), 4800 (4), 9600 (5),
Ú 19200 (6), 38400 (7),
Ö 19200 (6)
programa de puesta en servicio de las herramientas del PC
suministrado en CD ROM. 57600 (8)*, 115200 (9)*
El puerto de comunicaciones serie del accionamiento es la toma RJ45, * Sólo aplicable al modo Modbus RTU.
que se encuentra aislada de la fase de potencia y de los demás
terminales de control (consulte los detalles de conexión y aislamiento Este parámetro puede modificarse mediante el teclado del
en la sección 6.16 Conexiones de comunicaciones serie). accionamiento, el módulo de resolución o la misma interfaz de
comunicaciones. Cuando se cambia con la interfaz de comunicaciones,
El puerto de comunicaciones aporta una carga de 2 unidades a la red en la respuesta a la orden recibida se emplea la velocidad en baudios
de comunicación. original. El sistema principal debe esperar al menos 20 ms antes de
Comunicaciones USB/EIA232 a EIA485 enviar otro mensaje con la nueva velocidad en baudios.
Con la interfaz EIA485 de dos hilos del accionamiento no se puede NOTA
utilizar una interfaz de hardware USB/EIA232 externa, como un PC. Con el cable de comunicaciones EIA232 de CT, la velocidad en baudios
Por lo tanto, se requiere el empleo de un convertidor adecuado. está limitada a 19,2 kB.
Control Techniques ofrece convertidores aislados de USB a EIA485 y de
EIA232 a EIA485 adecuados: 0.37 {11.23} Dirección de comunicaciones serie
• Cable de comunicaciones CT para USB (referencia CT 4500-0096)
RW Txt US
• Cable de comunicaciones CT para EIA232 (referencia CT 4500-0087)
Se recomienda no conectar las resistencias de terminación de la red al Ú 0 a 247 Ö 1
utilizar uno de los convertidores anteriores o cualquier convertidor
adecuado con el Unidrive SP. Puede ser necesario conectar la resistencia Este parámetro se utiliza para definir una dirección única para la interfaz
de terminación dentro del convertidor, según el tipo utilizado. Normalmente, serie del accionamiento. El accionamiento es siempre el sistema auxiliar.
la información sobre cómo conectar la resistencia de terminación está Modbus RTU
contenida en la información para el usuario suministrada con el convertidor. El protocolo Modbus RTU admite direcciones entre 0 y 247. En general,
la dirección 0 está asociada a los sistemas auxiliares y, por
consiguiente, no debe definirse en este parámetro.

ANSI
En el protocolo ANSI, el primer dígito indica el grupo y el segundo dígito
hace referencia a la dirección dentro de un grupo. El número de grupos
y direcciones dentro del grupo máximo permitido es 9. Por ello, Pr 0.37
se limita a 99 en este modo. Normalmente, el valor 00 está asociado a
los dispositivos del sistema, mientras que x0 se utiliza con todos los
dispositivos auxiliares del grupo x. Por consiguiente, estas direcciones
no deben definirse en este parámetro.

8 Parámetros básicos
El menú 0 contiene una recopilación de los parámetros más utilizados, lo que facilita la configuración básica del accionamiento. Todos los
parámetros del menú 0 aparecen en otros menús del accionamiento (indicado por {…}).
Los menús 11 y 22 se pueden utilizar para cambiar muchos parámetros del menú 0. El menú 0 puede contener hasta 59 parámetros si se configura
8.1 Descripciones de una línea
Rango (Ú) Por defecto (Ö)
Parámetro Tipo
OL VT SV OL VT SV
0.00 xx.00 {x.00} 0 a 32.767 0 RW Uni
±LÍMITE_VELOCIDAD_MÁX
0.01 Bloqueo de referencia mínima {1.07} ±3.000,0 Hz 0.0 RW Bi PT US
Hz/rpm
LÍMITE_VELOCIDAD_MÁX EUR> 50,0 EUR> 1.500,0 US
0.02 Bloqueo de referencia máxima {1.06} 0 a 3.000,0 Hz 3,000.0 RW Uni
Hz/rpm USA> 60,0 USA> 1.800,0
0,0 a 3.200,0 s/ 0,000 a 3.200,000 US
0.03 Velocidad de aceleración {2.11} 5,0 2,000 0,200 RW Uni
100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 s/ 0,000 a 3.200,000
0.04 Velocidad de deceleración {2.21} 10,0 2,000 0,200 RW Uni US
100 Hz s/1.000 rpm
A1.A2 (0), A1.Pr (1), A2.Pr (2), Pr (3), PAd (4),
0.05 Seleccionar referencia {1.14} A1.A2 (0) RW Txt NC US
Prc (5)
0.06 Límite de intensidad {4.07} 0 a Límite_intensidad_máx % 138,1 165,7 150,0 RW Uni RA US
Ur_S (0),
Ur (1), Fd (2),
OL> Seleccionar modo de
{5.14} Ur_Auto (3), Ur_I (4) RW Txt US
tensión
0.07 Ur_I (4),
SrE (5)
CL> Ganancia P del
controlador de velocidad
{3.10} 0,0000 a 6,5535 1/rad s-1 0,0300 0,0100 RW Uni US
0,0 a 25,0% de
OL> Aumento de tensión {5.15} tensión nominal 1,0 RW Uni US
0.08 del motor
CL> Ganancia I del
{3.11} 0,00 a 655,35 1/rad 0,10 1,00 RW Uni US
OL> T/f dinámica {5.13} OFF (0) u On (1) 0 RW Bit US
0.09 CL> Ganancia D del
{3.12} 0,00000 a 0,65535 (s) 0,00000 RW Uni US
OL> Velocidad estimada del
{5.04} ±180.000 rpm RO Bi FI NC PT
0.10 motor
CL> Velocidad del motor {3.02} ±Velocidad_máx rpm RO Bi FI NC PT
OL y VT> Frecuencia de salida ±Velocidad_frec_
{5.01} ±1250 Hz RO Bi FI NC PT
del accionamiento máx Hz
0.11 0 a 65.535
SV> Posición del codificador
del accionamiento
{3.29} 1/216 de una RO Uni FI NC PT
revolución
0.12 Intensidad total del motor {4.01} 0 a Intensidad_accionamiento_máx A RO Uni FI NC PT
OL y VT> Corriente activa del ±Intensidad_accionamiento_má
{4.02} RO Bi FI NC PT
motor xA
0.13
SV> Compensación de
desfase de entrada analógica 1
{7.07} ±10,000 % 0,000 RW Bi US
0.14 Selector de modo de par {4.11} 0a1 0a4 Modo de control de velocidad (0) RW Uni US
FASt (0)
FASt (0)
0.15 Seleccionar modo de rampa {2.04} Std (1) Std (1) RW Txt US
Std (1)
Std.hV (2)
OL> Desactivar selección
{8.39} OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
0.16 auto de T28 y T29
CL> Activar rampa {2.02} OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit US
OL> Destino de entrada Pr 0.00 a D
{8.26} Pr 6.31 RW Uni PT US
digital T29 Pr 21.51 E
0.17
CL> Constante de tiempo del
filtro de demanda de corriente
{4.12} 0,0 a 25,0 ms 0,0 RW Uni US
0.18 Seleccionar lógica positiva {8.29} OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit PT US
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20tr (2), 20-4tr (3),
0.19 Modo de entrada analógica 2 {7.11} VOLt (6) RW Txt US
4-20 (4), 20-4 (5), VOLt (6)
D
0.20 Destino de entrada analógica 2 {7.14} Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 1.37 RW Uni PT US
E
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20tr (2), 20-4tr (3),
0.21 Modo de entrada analógica 3 {7.15} 4-20 (4), 20-4 (5), VOLt (6), th.SC (7), th (8) RW Txt PT US
th (8), th.diSp (9)
0.22 Seleccionar referencia bipolar {1.10} OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
0.23 Referencia de velocidad lenta {1.05} 0 a 400,0 Hz 0 a 4.000,0 rpm 0,0 RW Uni US
0.24 Referencia prefijada 1 {1.21} ±Límite_velocidad_máx rpm 0,0 RW Bi US
0.25 Referencia prefijada 2 {1.22} ±Límite_velocidad_máx rpm 0,0 RW Bi US
±Velocidad_frec_
OL> Referencia prefijada 3 {1.23} 0,0 RW Bi US
máx Hz/rpm
0.26
CL> Umbral de
{3.08} 0 a 40.000 rpm 0 RW Uni US
sobrevelocidad
±Velocidad_frec_
OL> Referencia prefijada 4 {1.24} 0,0 RW Bi US
máx Hz/rpm
0.27
CL> Líneas del codificador del
{3.34} 0 a 50.000 1024 4096 RW Uni US
accionamiento por revolución
Activar tecla de avance/
0.28 {6.13} OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
retroceso del teclado


Parámetro Tipo
OL VT SV OL VT SV
Datos de parámetros de
0.29 {11.36} 0 a 999 0 RO Uni NC PT US
SMARTCARD
0.30 Copia de parámetros {11.42} nonE (0), rEAd (1), Prog (2), AutO (3), boot (4) nonE (0) RW Txt NC *
Tensión nominal del
0.31 {11.33} 200 (0), 400 (1), 575 (2), 690 (3) V RO Txt NC PT
accionamiento
Intensidad nominal máxima
0.32 {11.32} 0,00 a 9999,99 A RO Uni NC PT
con gran amperaje
OL> Detección de motor en giro {6.09} 0a3 0 RW Uni US
0.33
VT> Autoajuste nominal de rpm {5.16} 0a2 0 RW Uni US
0.34 Código de seguridad del usuario {11.30} 0 a 999 0 RW Uni NC PT PS
0.35 Modo de comunicaciones serie {11.24} AnSI (0), rtu (1), Lcd (2) rtU (1) RW Txt US
300 (0), 600 (1), 1200 (2), 2400 (3), 4800 (4),
Velocidad en baudios de 9600 (5), 19200 (6), 38400 (7),
0.36 {11.25} 19200 (6) RW Txt US
comunicaciones serie 57600 (8) Modbus RTU solamente,
115200 (9) Modbus RTU solamente
Dirección de comunicaciones
0.37 {11.23} 0 a 247 1 RW Uni US
serie
Todas las Accionamiento de 200 V: 75
Ganancia P del bucle de tensiones Accionamiento de 400 V: 150
0.38 {4.13} 0 a 30.000 RW Uni US
corriente nominales: Accionamiento de 575 V: 180
20 Accionamiento de 690 V: 215
Todas las Accionamiento de 200 V: 1000
Ganancia I del bucle de tensiones Accionamiento de 400 V: 2000
0.39 {4.14} 0 a 30.000 RW Uni US
corriente nominales Accionamiento de 575 V: 2400
40 Accionamiento de 690 V: 3000
0.40 Autoajuste {5.12} 0a2 0a4 0a6 0 RW Uni
Frecuencia de conmutación
0.41 {5.18} 3 (0), 4 (1), 6 (2) 3 (0) 6 (2) RW Txt RA US
máxima
0.42 Nº de polos del motor {5.11} 0 a 60 (Auto en 120 polos) 0 (Auto) 6 POLOS (3) RW Txt US
OL y VT> Factor de potencia
{5.10} 0,000 a 1,000 0,850 RW Uni US
nominal del motor
0.43
SV> Ángulo de fase del
{3.25} 0,0 a 359,9° 0,0 RW Uni US
codificador
Accionamiento de 200 V: 230
Accionamiento de 400 V: EUR> 400, USA>
0.44 Tensión nominal del motor {5.09} 0 a Ajuste_tensión_CA_máx V 460 RW Uni RA US
OL y VT> Velocidad nominal 0,00 a EUR> 1.500 EUR> 1.450,00
{5.08} 0 a 180.000 rpm RW Uni US
del motor a plena carga (rpm) 40.000,00 rpm USA> 1.800 USA> 1.770,00
0.45
SV> Constante de tiempo
{4.15} 0,0 a 3000,0 20,0 RW Uni US
térmica del motor
Intensidad nominal del accionamiento
0.46 Intensidad nominal del motor {5.07} 0 a Intensidad_nominal_máx A RW Uni RA US
[11.32]
EUR> 50,0
0.47 Frecuencia nominal {5.06} 0 a 3.000,0 Hz 0 a 1.250,0 Hz RW Uni US
USA> 60,0
Selector de modo de OPEn LP (1), CL VECt (2), OPEn LP
0.48 {11.31} CL VECt (2) SErVO (3) RW Txt NC PT
funcionamiento SErVO (3), rEgEn (4) (1)
0.49 Estado de seguridad {11.44} L1 (0), L2 (1), Loc (2) RW Txt PT US
0.50 Versión de software {11.29} 1.00 a 99.99 RO Uni NC PT
Acción al detectar la
0.51 {10.37} 0 a 15 0 RW Uni US
desconexión
* El usuario no puede guardar los modos 1 y 2, pero sí los modos 0, 3 y 4.
Clave: Código Atributo
Código Atributo Dependiente del valor nominal: este parámetro puede tener
valores y rangos distintos con accionamientos de tensión e
OL Bucle abierto
intensidad nominal diferentes. La tarjeta SMARTCARD no
CL Vectorial de bucle cerrado y servo transfiere los parámetros con este atributo al accionamiento
VT Vectorial de bucle cerrado de destino cuando el valor nominal de este último es distinto
SV Servo RA
al del accionamiento de origen y se trata de un archivo de
{X.XX} Parámetro avanzado copiado parámetros. Con la versión de software V01.09.00 y
RW Lectura/escritura: puede introducirlo el usuario. posteriores, el valor se transfiere solamente si el valor
RO Sólo lectura: el usuario sólo puede leerlo. nominal es diferente y el archivo es un archivo que contiene
Bit Parámetro de 1 bit: “On” u “OFF” en pantalla las diferencias respecto de los valores por defecto.
Bi Parámetro bipolar No copiado: no se transfiere a la tarjeta SMARTCARD o
NC
Uni Parámetro unipolar desde ella durante el proceso de copia.
PT Protegido: no se puede utilizar como destino.
Txt Texto: el parámetro utiliza cadenas de texto en lugar de números.
Almacenado por usuario: parámetro que se guarda en la
Filtrado: los parámetros cuyos valores pueden variar
US memoria EEPROM del accionamiento cuando el usuario
FI rápidamente se filtran cuando se muestran en el teclado del
almacena un parámetro.
accionamiento para facilitar su visualización.
Destino: este parámetro permite seleccionar el destino de Almacenamiento al apagar: parámetro que se guarda
DE automáticamente en la memoria EEPROM del
una entrada o función lógica.
accionamiento cuando ocurre una desconexión de baja
PS tensión (UV) o el usuario almacena un parámetro. Si se
utiliza la versión de software V01.08.00 u otra posterior,
estos parámetros también se guardan en el accionamiento
cuando el usuario almacena un parámetro.


Figura 8-1 Diagrama lógico del menú 0
28 29
La función de las dos entradas digitales se controla mediante el ajuste del parámetro Pr 0.05 (selector de referencia).Consulte los detalles en la tabla siguiente.
Referencia analógica
5
6 Compensación Destino de
de desfase de entrada
entrada analógica 2
Cualquier
analógica 2 0.20 parámetro de
0.13 variable sin
Modo de
proteger
entrada
+ Referencia
analógica 2 ??.??
+ analógica 2
7 0.19 1.37 Selector de
0.05
referencia
??.??
O
Seleccionar
referencia
bipolar
0.24
Referencia de
frecuencia prefijada
Frecuencia
0.24
prefijada 1 A1.A2
Frecuencia 0
0.25 A1.Pr
prefijada 2 1
Sólo bucle abierto A2.Pr
2
Frecuencia Pr
0.26 3
prefijada 3
Frecuencia PAd
0.27 4
prefijada 4 Prc
5
Referencia de teclado
0.23
Referencia de
M
velocidad lenta
Activar tecla de
0.28
avance/retroceso Entradas digitales T28 y T29
Pr 0.05 T28 T29

Referencia de precisión A1.A2 Local/Remota Velocidad lenta
A1.Pr Selectores de referencia prefijados
A2.Pr Selectores de referencia prefijados
Pr Selectores de referencia prefijados
PAd Local/Remota Velocidad lenta
Prc Local/Remota Velocidad lenta
Código
Parámetro de
X X Terminales lectura y
0.XX
de entrada escritura (RW)
X Terminales 0.XX Parámetro de

X sólo lectura (RO)
de salida
Todos los parámetros presentan los ajustes por defecto.

MARCHA MARCHA OL> FRECUENCIA

ADELANTE ATRÁS REINICIO CL> VELOCIDAD PAR A VELOCIDAD CERO
26 27 25 9 10 24
Salidas analógicas Salida digital
Control del motor

Frecuencia Límite de
máxima/bloqueo 0.06 intensidad
de velocidad
Selector de
0.02 Activar 0.14 modo de par
rampa
OL> Detección
Frecuencia 0.16 de motor en giro
0.33 VT> Autoajuste
mínima/bloqueo de velocidad
de velocidad nominal del motor
0.01 a plena carga
CL>
Constante de
0.17 tiempo del filtro
de demanda
Sólo bucle cerrado de corriente
Parámetros del motor

0.42 ~ 0.47
Rampas
Número de polos
Factor de potencia
Tensión nominal
CL> Ganancias PID Velocidad nominal
de bucle de velocidad Intensidad nominal
Ganancia Frecuencia nominal
0.07 proporcional SV> Constante de
de bucle de tiempo térmica del motor
velocidad
0.03
Ganancia
Velocidad de 0.08 integral de
aceleración bucle de
velocidad
OL> Control de tensión del motor
0.04
0.07 L1 L2 L3 Acciona-
Velocidad de
miento
deceleración Selector de
Ganancia modo de tensión
derivada de 0.10
0.15 0.09 bucle de 0.08
Selector de velocidad
Velocidad Tensión de
modo de rampa estimada refuerzo
del motor _ +
0.09
Seleccionar
Velocidad del motor T/f dinámica
0.10
Fase de potencia _
Frecuencia de +
0.41
conmutación PWM
Ppr de Frecuencia de salida
0.27 codificador de 0.11
accionamiento del accionamiento
0.26 Umbral de
sobrevelocidad OL y VT>
Intensidad
Corriente
total del motor
activa del 0.13 0.12
motor _
U V W + BR
Corriente
Conector sub-D
magnetizante
de 15 terminales
Resistencia
opcional

8.2 Descripciones completas 8.2.2 Límites de velocidad

8.2.1 Parámetro x.00 0.01 {1.07} Bloqueo de referencia mínima
0.00 {x.00} Parámetro cero RW Bi PT US
RW Uni OL Ú ±3.000,0 Hz Ö 0,0

±LÍMITE_VELOCIDAD_MÁX
Ú 0 a 32.767 Ö 0 CL Ú Hz/rpm
Ö 0,0
Pr x.00 está disponible en todos los menús y tiene las funciones (Cuando el accionamiento funciona a velocidad lenta, [0.01] no produce
siguientes. efecto.)
Valor Acción Bucle abierto
Ajuste Pr 0.01 en la frecuencia de salida mínima del accionamiento
Almacenamiento de parámetros cuando la subtensión
requerida para ambas direcciones de rotación. La escala de referencia
1000 (Pr 10.16 = 0) y la alimentación de CC de bajo voltaje
de velocidad del accionamiento está comprendida entre Pr 0.01 y
(Pr 6.44 = 0) no están activas
Pr 0.02. [0.01] es un valor nominal; la compensación de deslizamiento
1001 Almacenamiento de parámetros en todas las condiciones puede hacer que la frecuencia real sea más alta.
1070 Reinicio de todos los módulos opcionales Bucle cerrado
1233 Ajuste a parámetros por defecto estándar Ajuste Pr 0.01 en la velocidad mínima del motor requerida para ambas
1244 Ajuste a parámetros por defecto USA direcciones de rotación. La escala de referencia de velocidad del
Cambio del modo del accionamiento con los parámetros por accionamiento está comprendida entre Pr 0.01 y Pr 0.02.
1253
defecto estándar
Cambio del modo del accionamiento con los parámetros por 0.02 {1.06} Bloqueo de referencia máxima
1254
defecto USA RW Uni US
Cambio del modo del accionamiento con los parámetros por EUR> 50,0
1255
defecto estándar (excluidos los menús 15 a 20)
OL Ú 0 a 3.000,0 Hz Ö USA> 60,0
Cambio del modo del accionamiento con los parámetros por EUR> 1.500,0
1256 LÍMITE_VELOCIDAD_MÁX
VT
defecto USA (excluidos los menús 15 a 20) CL Ú Ö USA> 1.800,0
Hz/rpm
Transferencia de parámetros del accionamiento a un bloque SV 3.000,0
2001* de SMARTCARD iniciable con número 001 como la
diferencia respecto de los valores por defecto (El accionamiento dispone de un sistema de protección adicional contra
Transferencia de datos de la memoria EEPROM del sobrevelocidad.)
3yyy* accionamiento al bloque de datos de SMARTCARD con Bucle abierto
número yyy
Ajuste Pr 0.02 en la frecuencia de salida máxima requerida para ambas
Transferencia de datos del accionamiento al bloque de datos direcciones de rotación. La escala de referencia de velocidad del
4yyy* de SMARTCARD con número yyy como la diferencia accionamiento está comprendida entre Pr 0.01 y Pr 0.02. [0.02] es un
respecto de los valores por defecto valor nominal; la compensación de deslizamiento puede hacer que la
Transferencia del programa ladder del accionamiento al frecuencia real sea más alta.
5yyy*
bloque de datos de SMARTCARD con número yyy
Bucle cerrado
Transferencia de bloque de datos de SMARTCARD con
6yyy* Ajuste Pr 0.02 en la velocidad máxima del motor requerida para ambas
número yyy al accionamiento
direcciones de rotación. La escala de referencia de velocidad del
7yyy* Borrado del bloque de datos de SMARTCARD con número yyy accionamiento está comprendida entre Pr 0.01 y Pr 0.02.
Comparación de los parámetros del accionamiento con el
8yyy* Para el funcionamiento a altas velocidades, consulte la sección
bloque de datos de SMARTCARD con número yyy 10.6 Funcionamiento a alta velocidad en la página 150.
Eliminación de la indicación de supresión de advertencias de
9555*
SMARTCARD 8.2.3 Rampas, selección de referencia de
9666* Configuración de la supresión de advertencias de SMARTCARD velocidad y límite de intensidad
9777* Eliminación de la indicación de sólo lectura de SMARTCARD 0.03 {2.11} Velocidad de aceleración
9888* Configuración de la indicación de sólo lectura de SMARTCARD RW Uni US
9999* Borrado del bloque de datos de SMARTCARD 1 a 499 OL Ú 0,0 a 3.200,0 s/100 Hz Ö 5,0
Transferencia de parámetros electrónicos de componentes
del motor a/desde el accionamiento a/desde el codificador. 0,000 a 3.200,000 VT 2,000
110zy
Para obtener más información sobre esta función,
CL Ú s/1.000 rpm
Ö
SV 0,200
consulte la Guía del usuario avanzado.
12000** Visualización de valores no por defecto solamente Ajuste Pr 0.03 en la velocidad de aceleración necesaria.
12001** Visualización de parámetros de destino solamente Tenga en cuenta que los valores más altos producen menos aceleración
y que la velocidad se aplica en ambos sentidos de rotación.
* Consulte el Capítulo 11 Funcionamiento de SMARTCARD en la
página 152 para obtener más información sobre estas funciones.
** Estas funciones no requieren que se reinicie el accionamiento. Todas
las demás funciones necesitan que el accionamiento se reinicie para
empezar a funcionar.

8.2.4 Aumento de tensión, (bucle abierto) y ganancias

0.04 {2.21} Velocidad de deceleración PID del bucle de velocidad (bucle cerrado)
RW Uni US
0.07 {5.14} Selector de modo de tensión
OL Ú 0,0 a 3.200,0 s/100 Hz Ö 10,0 RW Txt US
0,000 a 3.200,000 VT 2,000 Ur_S (0), Ur (1), Fd (2),
CL Ú s/1.000 rpm
Ö OL Ú Ur_Auto (3), Ur_I (4), Ö Ur_I (4)
SV 0,200
SrE (5)
Ajuste Pr 0.04 en la velocidad de deceleración necesaria. Bucle abierto
Tenga en cuenta que los valores altos producen menos deceleración y Existen seis modos de tensión disponibles, que se han dividido en dos
que la velocidad se aplica en ambos sentidos de rotación. categorías: control vectorial y aumento fijo. Para obtener más información,
consulte la sección Pr 0.07 {5.14} Modo de tensión en la página 139.
0.05 {1.14} Selector de referencia
RW Txt NC US 0.07 {3.10} Ganancia proporcional del controlador de velocidad
Ú 0a5 Ö A1.A2 (0) RW Uni US
0,0000 a 6,5535 VT 0,0300
Utilice Pr 0.05 para seleccionar la referencia de frecuencia/velocidad
CL Ú Ö
necesaria, como se indica: 1/rad s-1 SV 0,0100
Ajuste
Los valores por defecto coinciden con los anteriores en la versión de
Entrada analógica 1 O entrada analógica 2 seleccionable
A1.A2 0 software V01.10.00 y versiones posteriores.
mediante entrada digital, terminal 28
Entrada analógica 1 O velocidad/frecuencia prefijada En la versión V01.09.01 y posteriores, el valor por defecto es 0,0100 en
A1.Pr 1 los modos vectorial de bucle cerrado y servo.
seleccionable mediante entrada digital, terminales 28 y 29
Entrada analógica 2 O velocidad/frecuencia prefijada Bucle cerrado
A2.Pr 2
seleccionable mediante entrada digital, terminales 28 y 29 Pr 0.07 (3.10) funciona en el circuito de realimentación positiva del bucle
Pr 3 Frecuencia/velocidad prefijada de control de velocidad del accionamiento. Consulte el esquema del
controlador de velocidad en la Figura 13-4 en la página 178. Para obtener
PAd 4 Referencia de teclado
información sobre la configuración de las ganancias del controlador de
Prc 5 Referencia de precisión velocidad, consulte el Capítulo 10 Optimización en la página 138.
T28 y T29 se vuelven a configurar al ajustar Pr 0.05 en 1, 2 o 3. Consulte
el parámetro Pr 8.39 (Pr 0.16 en OL) para desactivar esta función. 0.08 {5.15} Aumento de tensión a baja frecuencia
RW Uni US
0.06 {4.07} Límite de intensidad 0,0 a 25,0% de tensión
OL Ú nominal del motor
Ö 1,0
RW Uni RA US
OL 138,1 Bucle abierto
Ú 0 a Límite_intensidad_máx % Ö VT 165,7 Cuando el parámetro 0.07 Selector de modo tensión esté programado
enFd o SrE, ajuste Pr 0.08 (5.15) en el valor que necesita el motor para
SV 150,0 funcionar de forma segura a baja velocidad.
La programación de valores demasiado altos en Pr 0.08 puede hacer
Pr 0.06 limita la salida de corriente máxima del accionamiento (y, por
consiguiente, el par máximo del motor) para impedir la sobrecarga del que el motor se recaliente.
accionamiento y el motor.
Ajuste Pr 0.06 en el par máximo necesario, expresado como porcentaje 0.08 {3.11} Ganancia integral del controlador de velocidad
del par nominal del motor, según se indica: RW Uni US
TR 0,00 a 655,35 VT 0,10
[ 0.06 ] = -------------------- × 100 (%)
T RATED
CL Ú 1/rad
Ö
SV 1,00
Donde:
Los valores por defecto coinciden con los anteriores en la versión de
TR Par máximo necesario software V01.10.00 y versiones posteriores.
TRATED Par motor nominal
En la versión V01.09.01 y posteriores, el valor por defecto es 1,00 en los
modos vectorial de bucle cerrado y servo.
También puede ajustar 0.06 en la corriente activa máxima (generación Bucle cerrado
de par) que se requiere, expresada como porcentaje de la corriente
activa nominal del motor, según se indica: Pr 0.08 (3.11) funciona en el circuito de realimentación positiva del bucle
de control de velocidad del accionamiento. Consulte el esquema del
I R
[ 0.06 ] = ------------------- × 100 (%)
controlador de velocidad en la Figura 13-4 en la página 178. Para obtener
IRATED velocidad, consulte el Capítulo 10 Optimización en la página 138.
Donde:
IR Corriente activa máxima requerida 0.09 {5.13} Seleccionar optimización de flujo/T/F dinámica
IRATED Corriente activa nominal del motor RW Bit US
OL Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)

Bucle abierto Bucle abierto y vectorial de bucle cerrado

Ajuste Pr 0.09 (5.13) en 0 cuando las características de T/f aplicadas Pr 0.11 muestra la frecuencia en la salida del accionamiento.
al motor vayan a ser invariables. En ese caso se usarán como
referencia la tensión y la frecuencia nominal del motor. 0.11 {3.29} Posición del codificador del accionamiento
Ajuste Pr 0.09 en 1 cuando sea necesario reducir la disipación de RO Uni FI NC PT
potencia en motores con poca energía eléctrica acumulada. La 0 a 65.535
variación de la característica de T/f dará como resultado una reducción SV Ú Ö
1/216 de una revolución
de la tensión del motor proporcional al descenso de corriente del motor.
En la Figura 8-2 se muestra el cambio experimentado por la Servo
pendiente de T/f al disminuir la corriente del motor.
Pr 0.11 muestra la posición del codificador en valores mecánicos
Figura 8-2 Características de T/f fijas y variables comprendidos entre 0 y 65.535. Hay 65.536 unidades en una revolución
Tensión mecánica.
del motor
0.09 = 1 0.12 {4.01} Intensidad total del motor
Tensión de
alimentación RO Uni FI NC PT
de CA
IMOTOR 0a
Ú Intensidad_accionamiento_má Ö
xA
0.09 = 0
Pr 0.12 muestra el valor de intensidad de salida del accionamiento,
expresado en rms, en cada una de las tres fases. Las corrientes de
fase constan de un componente activo y otro reactivo, que pueden
formar un vector de corriente resultante como el que aparece en el
diagrama siguiente.
Frecuencia
Corriente Intensidad
activa total
Ganancia diferencial de realimentación del

0.09 {3.12}
RW Uni US
CL Ú 0,00000 a 0,65535(s) Ö 0,00000
RFC de bucle cerrado Corriente magnetizante

Pr 0.09 (3.12) funciona en el circuito de realimentación del bucle de
control de velocidad del accionamiento. Consulte el esquema del La corriente activa es la corriente generadora de par y la corriente
controlador de velocidad en la Figura 13-4 en la página 178. Para obtener reactiva, la corriente magnetizante o generadora de flujo.
velocidad, consulte el Capítulo 10 Optimización en la página 138. 0.13 {4.02} Corriente activa del motor
RO Bi FI NC PT
8.2.5 Control
OL ±Intensidad_accionamient
0.10 {5.04} Velocidad estimada del motor Ú Ö
VT o_máx A
RO Bit FI NC PT
OL Ú ±180.000 rpm Ö Bucle abierto y vectorial de bucle cerrado
Bucle abierto Cuando la velocidad a la que se acciona el motor es inferior a la
velocidad nominal, el par es proporcional a [0.13].
Pr 0.10 (5.04) indica el valor de velocidad del motor estimado a partir de
lo siguiente:
0.13 {7.07} Compensación de desfase de entrada analógica 1
0.12 Referencia posterior a rampa
RW Bi US
0.42 Número de polos del motor
SV Ú ±10,000 % Ö 0,000
0.10 {3.02} Velocidad del motor
RO Bi FI NC PT Servo
Pr 0.13 puede utilizarse para compensar cualquier desfase en la señal
VT Ú ±Velocidad_máx rpm Ö
enviada por el usuario a la entrada analógica 1.
Bucle cerrado
Pr 0.10 (3.02) indica el valor de velocidad del motor obtenido a partir de
la realimentación de velocidad.
0.11 {5.01} Frecuencia de salida del accionamiento

RO Bi FI NC PT
±VELOCIDAD_FREC_MÁ
OL Ú X Hz
Ö
VT Ú ±1250,0 Hz Ö

8.2.6 Referencia de velocidad lenta, selector de modo 2: Rampa estándar con aumento de tensión del motor
de rampa y selectores de modo de parada y par Este modo es idéntico al modo de rampa estándar normal, con la única
Pr 0.14 permite seleccionar el modo de control que requiere el accionamiento: diferencia de que la tensión del motor experimenta un aumento del 20%.
0.14 {4.11} Selector de modo de par Esto produce un incremento de las pérdidas en el motor, que disipa
parte de la energía mecánica en forma de calor con el consiguiente
RW Uni US
aumento de la velocidad de deceleración.
OL Ú 0a1 Ö
Control de velocidad (0) 0.16 {8.39} Desactivar selección auto de T28 y T29
CL Ú 0a4 Ö
RW Bit US
OL Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Ajuste Bucle abierto Bucle cerrado
0 Control de frecuencia Control de velocidad Bucle abierto
1 Control de par Control de par Cuando Pr 0.16 se ajusta en 0, las entradas digitales T28 y T29 se
2 Control de par con anulación de velocidad configuran automáticamente con destinos, que dependen del ajuste
del parámetro de selección de referencia Pr 0.05.
3 Modo de bobinadora/desbobinadora
Control de velocidad con Función del Función del
4 Seleccionar referencia 0.05
realimentación positiva de par terminal 28 terminal 29
Selección de referencia por Selector local/ Seleccionar
A1.A2 (0)
entrada de terminal remoto velocidad lenta
0.15 {2.04} Seleccionar modo de rampa Referencia analógica 1 o prefijada
Bit de selección Bit de selección
RW Txt US A1.Pr (1) seleccionada por entrada de
prefijada 0 prefijada 1
terminal
FASt (0)
Referencia analógica 2 o prefijada
OL Ú Std (1) Ö A2.Pr (2) seleccionada por entrada de
Bit de selección Bit de selección
prefijada 0 prefijada 1
Std.hV (2) Std (1) terminal
FASt (0) Referencia prefijada seleccionada Bit de selección Bit de selección
CL Ú Ö Pr (3)
por entrada de terminal prefijada 0 prefijada 1
Std (1)
Referencia de teclado Selector local/ Seleccionar
PAd (4)
Pr 0.15 define el modo de rampa del accionamiento como se indica abajo: seleccionada remoto velocidad lenta
Referencia de precisión Selector local/ Seleccionar
0: Rampa rápida Prc (5)
seleccionada remoto velocidad lenta
La rampa rápida se utiliza cuando la deceleración aplicada es la
El ajuste de Pr 0.16 en 1 desactiva la configuración automática y
velocidad de deceleración programada sujeta a límites de intensidad.
permite al usuario definir la función de las entradas digitales T28 y T29.
Este modo es imprescindible cuando se conecta una resistencia de
frenado al accionamiento.
0.16 {2.02} Activar rampa
1: Rampa estándar
RW Bit US
Se utiliza la rampa estándar. Si la tensión aumenta hasta el nivel de la rampa
estándar (Pr 2.08) durante la deceleración se activa un controlador, cuya CL Ú OFF (0) u On (1) Ö On (1)
salida hace variar la demanda de corriente de carga del motor. Como el
controlador regula la tensión de la conexión, la deceleración del motor es El ajuste de Pr 0.16 en 0 permite desactivar las rampas. Normalmente se
mayor a medida que se reduce la velocidad hasta cero. Cuando la velocidad utiliza cuando se quiere que el accionamiento se ciña en lo posible a una
de deceleración del motor coincide con la programada, el controlador deja referencia de velocidad que contiene rampas de aceleración y deceleración.
de funcionar y el accionamiento sigue decelerando a la velocidad
programada. Si la tensión de la rampa estándar (Pr 2.08) se programa por
0.17 {8.26} Destino de entrada digital T29
debajo del nivel nominal del bus de CC, el accionamiento no reduce la
velocidad del motor, que marcha por inercia hasta detenerse. Cuando está RW Uni DE PT US
activa, la salida del controlador de rampa es una demanda de intensidad OL Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 6.31
que se transfiere al controlador de intensidad que varía la frecuencia (modos
de bucle abierto) o al controlador de intensidad generador del par (modo Bucle abierto
vectorial de bucle cerrado o servo). La ganancia de estos controladores Pr 0.17 determina el destino de la entrada digital T29. Este parámetro
puede modificarse con los parámetros Pr 4.13 y Pr 4.14.
se suele configurar automáticamente según la referencia seleccionada
por Pr 0.05. Para configurarlo manualmente, es necesario ajustar la
Controlador desactivación de selección auto de T28 y T29 (Pr 0.16).
operativo
0.17 {4.12} Constante de tiempo del filtro de demanda de corriente

Tensión de
bus de CC RW Uni US
CL Ú 0,0 a 25,0 ms Ö 0,0
Bucle cerrado
En la demanda de corriente se aplica un filtro de primer orden, con
Velocidad
del motor constante de tiempo definida por Pr 0.17, a fin de reducir el ruido
Velocidad de acústico y las vibraciones que genera el ruido de cuantificación de la
deceleración realimentación de posición. Como resultado de la introducción de un
programada
retardo en el bucle de velocidad por parte del filtro, puede requerirse
una reducción de las ganancias de este bucle para evitar la inestabilidad
a medida que la constante de tiempo del filtro aumenta.

0.18 {8.29} Seleccionar lógica positiva Valor Pr Cadena Pr Modo Comentarios

RW Bit PT US 0 0-20 0 a 20 mA
Ú OFF (0) u On (1) Ö On (1) 1 20-0 20 - 0 mA
4 - 20 mA con desconexión Desconexión
Pr 0.18 permite ajustar la polaridad lógica de las entradas y salidas 2 4-20.tr
por pérdida si I < 3 mA
digitales, lo que no afecta a la entrada de activación del accionamiento
20 - 4 mA con desconexión Desconexión
ni a la salida de relé. 3 20-4.tr
4 - 20 mA sin desconexión 0,0% si I ≤
0.19 {7.11} Modo de entrada analógica 2 4 4-20
por pérdida 4 mA
RW Txt US 20 - 4 mA sin desconexión 100% si I ≤
5 20-4
Ú 0a6 Ö VOLt (6) por pérdida 4 mA
6 VOLt Modo de tensión
En los modos 2 y 3 se produce una desconexión por pérdida del bucle Desconexión
de corriente cuando la corriente desciende por debajo de 3 mA. Th si R > 3K3
En los modos 2 y 4, el nivel de la entrada analógica pasa a ser del 0,0% Modo de termistor con Desconexión
7 th.SC
cuando la intensidad de entrada desciende por debajo de 4 mA. detección de cortocircuito Th si R < 1K8
Desconexión
Valor Pr Cadena Pr Modo Comentarios ThS si R < 50R
0 0-20 0 - 20 mA Desconexión
Modo de termistor sin Th si R > 3K3
1 20-0 20 - 0 mA 8 th
detección de cortocircuito Desconexión
4 - 20 mA con desconexión Desconexión Th si R < 1K8
2 4-20.tr
Modo de termistor con
20 - 4 mA con desconexión Desconexión 9 th.diSp presentación solamente,
3 20-4.tr
por pérdida si I < 3 mA sin desconexión
4 - 20 mA sin desconexión 0,0% si I ≤
4 4-20
por pérdida 4 mA
20 - 4 mA sin desconexión 100% si I ≤ 0.22 {1.10} Seleccionar referencia bipolar
5 20-4
por pérdida 4 mA RW Bit US
6 VOLt Modo de tensión
Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
0.20 {7.14} Destino de entrada analógica 2 Pr 0.22 determina si la referencia es unipolar o bipolar:
RW Uni DE PT US Pr 0.22 Función
Ú Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 1.37
0 Referencia de frecuencia/velocidad unipolar
Pr 0.20 permite ajustar el destino de la entrada analógica 2.
0.21 {7.15} Modo de entrada analógica 3 1 Referencia de frecuencia/velocidad bipolar

RW Txt PT US
Ú 0a9 Ö th (8)
0.23 {1.05} Referencia de velocidad lenta
Con el software V01.07.00 y versiones posteriores, el valor por defecto RW Uni US
es th (8).
OL Ú 0 a 400,0 Hz Ö
Con el software V01.06.02 y versiones anteriores, el valor por defecto 0,0
es VOLt (6). CL Ú 0 a 4.000,0 rpm Ö
En los modos 2 y 3 se produce una desconexión por pérdida del bucle
de corriente cuando la corriente desciende por debajo de 3 mA. Introduzca un valor adecuado de frecuencia/velocidad de la velocidad lenta.
En los modos 2 y 4, el nivel de la entrada analógica pasa a ser del 0,0% El efecto que producen en el accionamiento los límites de frecuencia/
cuando la intensidad de entrada desciende por debajo de 4 mA. velocidad durante la marcha lenta es el siguiente:
Parámetro de límite de frecuencia Aplicación del límite

Pr 0.01 Bloqueo de referencia mínima No
Pr 0.02 Bloqueo de referencia máxima Sí
0.24 {1.21} Referencia prefijada 1

RW Bi US
Ú ±Límite_velocidad_máx rpm Ö 0,0

0.30 {11.42} Copia de parámetros

RW Txt NC *
RW Bi US
Ú 0a4 Ö nonE (0)
Ú ±Límite_velocidad_máx rpm Ö 0,0
0.26 {1.23} Referencia prefijada 3 NOTA N
RW Bi US Si Pr 0.30 se ajusta en 1 o 2, este valor no se transfiere a la memoria
±Velocidad_frec_máx Hz/ EEPROM ni al accionamiento. La transferencia tiene lugar cuando
OL Ú rpm
Ö 0,0 Pr 0.30 se ajusta en 3 o 4.
Bucle abierto Cadena Pr Valor Pr Comentario
Cuando la referencia prefijada se encuentra seleccionada (consulte nonE 0 Inactivo

Pr 0.05), la velocidad a la que funciona el motor viene determinada por rEAd 1 Parámetro de lectura definido en SMARTCARD
estos parámetros. Programación de un parámetro definido en
Prog 2
SMARTCARD
0.26 {3.08} Umbral de sobrevelocidad Auto 3 Almacenamiento automático

boot 4 Modo de inicio
RW Uni US
Para obtener más información, consulte la Capítulo 11 Funcionamiento
CL Ú 0 a 40.000 rpm Ö 0
de SMARTCARD en la página 152.
Bucle cerrado
0.31 {11.33} Tensión nominal del accionamiento
Si la realimentación de velocidad (Pr 3.02) supera este nivel en
RO Txt NC PT
cualquier dirección, se produce una desconexión por sobrevelocidad. Al
ajustar este parámetro en cero, el umbral de sobrevelocidad se 200 V (0), 400 V (1), 575 V (2),
Ú 690 V (3)
Ö
programa automáticamente en 120% x VELOCIDAD_FREC_MÁX.
Pr 0.31 indica la tensión nominal del accionamiento.
RW Bi US 0.32 {11.32} Intensidad nominal máxima con gran amperaje
±Velocidad_frec_máx Hz/ RO Uni NC PT
OL Ú rpm
Ö 0,0
Ú 0,00 a 9.999,99 A Ö
Bucle abierto
Consulte Pr 0.24 a Pr 0.26. En Pr 0.32 se indica el valor nominal de corriente continua máxima con
gran amperaje.
Líneas del codificador del accionamiento por 0.33 {6.09} Detección de motor en giro
0.27 {3.34}
revolución
RW Uni US
RW Uni US
OL Ú 0a3 Ö 0
VT Ú Ö 1024
0 a 50.000 Bucle abierto
SV Ú Ö 4096
Al activar el accionamiento con Pr 0.33 ajustado en 0, la salida de
Bucle cerrado frecuencia inicial es nula y aumenta en rampa hasta el valor de
referencia necesario. Cuando el accionamiento se activa con Pr 0.33
Introduzca en Pr 0.27 el número de líneas por revolución del codificador
del accionamiento. ajustado en un valor distinto de cero, el accionamiento realiza una
prueba de puesta en marcha para determinar la velocidad del motor y
0.28 {6.13} Activar tecla de avance/retroceso del teclado luego sincroniza la frecuencia de salida inicial con la frecuencia del
RW Bit US motor. A las frecuencias detectadas por el accionamiento podrían
aplicarse las siguientes restricciones:
Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Pr 0.33 Función
Este parámetro activa la tecla de avance/retroceso del teclado, si se
encuentra instalado. 0 Desactivada
1 Detección de todas las frecuencias
0.29 {11.36} Datos de parámetros de SMARTCARD 2 Detección de frecuencias positivas solamente
RO Uni NC PT US 3 Detección de frecuencias negativas solamente
Ú 0 a 999 Ö 0
0.33 {5.16} Autoajuste nominal de rpm
Este parámetro muestra el número del último bloque de datos RW Uni US
transferido al accionamiento desde SMARTCARD.
VT Ú 0a2 Ö 0

Vectorial de bucle cerrado Protocolo Modbus RTU, pero con un SM-Keypad solamente.
Junto con el parámetro de frecuencia nominal del motor (Pr 0.46), el Este ajuste sirve para desactivar el acceso de comunicaciones cuando
parámetro de rpm nominal del motor a plena carga (Pr 0.45) define el se utiliza el SM-Keypad como llave de hardware.
deslizamiento del motor a plena carga. El deslizamiento permite aplicar el
control vectorial de bucle cerrado en el modelo de motor. El deslizamiento 0.36 {11.25} Velocidad en baudios de comunicaciones serie
del motor a plena carga varía en función de la resistencia rotórica, que RW Txt US
puede experimentar cambios notables con la temperatura del motor. 300 (0), 600 (1), 1200 (2),
Cuando Pr 0.33 se ajusta en 1 o 2, el accionamiento es capaz determinar 2400 (3), 4800 (4), 9600 (5),
automáticamente si el valor de deslizamiento definido por Pr 0.45 y Pr 0.46 Ú 19200 (6), 38400 (7),
Ö 19200 (6)
es correcto o ha variado a causa de la temperatura del motor. Si el valor es 57600 (8)*, 115200 (9)*
incorrecto, Pr 0.45 se ajusta de forma automática. El valor definido en
Pr 0.45 no se guarda al apagar el sistema, por lo que habrá que guardarlo * Sólo aplicable al modo Modbus RTU.
si se va a necesitar cuando se encienda de nuevo el sistema.
Este parámetro puede modificarse mediante el teclado del
La optimización automática sólo se activa cuando la velocidad es un 12,5% accionamiento, el módulo de resolución o la misma interfaz de
más alta que la nominal, y cuando la carga del motor aumenta por encima comunicaciones. Cuando se cambia con la interfaz de comunicaciones,
del 62,5% de la carga nominal. La optimización se desactiva de nuevo al en la respuesta a la orden recibida se emplea la velocidad en baudios
producirse un descenso de la carga por debajo del 50% del valor nominal. original. El sistema principal debe esperar al menos 20 ms antes de
Para que la optimización ofrezca resultados satisfactorios tendrá que enviar otro mensaje con la nueva velocidad en baudios.
guardar valores adecuados de resistencia del estátor (Pr 5.17), inductancia
transitoria (Pr 5.24), inductancia del estátor (Pr 5.25) y puntos de ruptura de 0.37 {11.23} Dirección de comunicaciones serie
saturación (Pr 5.29, Pr 5.30) en los parámetros correspondientes. El RW Uni US
accionamiento puede proporcionar estos valores durante un autoajuste
(consulte Pr 0.40 para obtener información detallada). Ú 0 a 247 Ö 1
El autoajuste de rpm nominal no se encuentra disponible si el
Este parámetro se utiliza para definir una dirección única para la interfaz
accionamiento no utiliza realimentación de posición/velocidad externa.
serie del accionamiento. El accionamiento es siempre el sistema auxiliar.
La ganancia del optimizador, y por lo tanto la velocidad de convergencia,
Modbus RTU
puede programarse en un nivel bajo normal cuando Pr 0.33 está ajustado
en 1. Si este parámetro se ajusta en 2, la ganancia se incrementa por un El protocolo Modbus RTU admite direcciones entre 0 y 247. En general,
factor de 16 para dar una convergencia más rápida. la dirección 0 está asociada a los sistemas auxiliares y, por
consiguiente, no debe definirse en este parámetro.
0.34 {11.30} Código de seguridad del usuario
ANSI
RW Uni NC PT PS
En el protocolo ANSI, el primer dígito indica el grupo y el segundo
Ú 0 a 999 Ö 0 dígito hace referencia a la dirección dentro de un grupo. El número
de grupos y direcciones dentro del grupo máximo permitido es 9.
Al ajustar un valor distinto de 0 en este parámetro se aplica la seguridad Por ello, Pr 0.37 se limita a 99 en este modo. Normalmente, el valor 00
del usuario, lo que impide ajustar con el teclado otro parámetro que no está asociado a los dispositivos del sistema, mientras que x0 se utiliza
sea el 0.49. Este parámetro presenta el valor cero cuando se consulta con todos los dispositivos auxiliares del grupo x. Por consiguiente,
con un teclado. estas direcciones no deben definirse en este parámetro.
Para obtener más información, consulte la sección 7.9.3 Seguridad de
usuario en la página 108. 0.38 {4.13} Ganancia P del bucle de corriente
RW Uni US
0.35 {11.24} Modo de comunicaciones serie
Todas las tensiones nominales:
RW Txt US OL Ú Ö 20
Ú AnSI (0), rtu (1), Lcd (2) Ö rtU (1) Accionamiento de 200 V: 75
0 a 30.000
CL Ú Ö Accionamiento de 575 V: 180
Este parámetro determina el protocolo de comunicaciones que emplea
el puerto de comunicaciones EIA485 del accionamiento. Este parámetro Accionamiento de 690 V: 215
puede modificarse mediante el teclado del accionamiento, el módulo de
resolución o la misma interfaz de comunicaciones. Cuando se cambia
con la interfaz de comunicaciones, en la respuesta a la orden recibida 0.39 {4.14} Ganancia I del bucle de corriente
se emplea el protocolo original. El sistema principal debe esperar al RW Uni US
menos 20 ms antes de enviar otro mensaje con el nuevo protocolo.
Todas las tensiones nominales:
(Nota: ANSI utiliza 7 bits de datos, 1 bit de parada y paridad par; OL Ú Ö 40
Modbus RTU utiliza 8 bits de datos, 2 bits de parada sin paridad.)
Accionamiento de 200 V: 1.000
0 a 30.000
Valor com Cadena Modo de comunicaciones Accionamiento de 400 V: 2.000
CL Ú Ö Accionamiento de 575 V: 2.400
0 AnSI ANSI
1 rtU Protocolo Modbus RTU
Protocolo Modbus RTU, pero con un Estos parámetros controlan las ganancias proporcional e integral del
2 Lcd
SM-Keypad Plus solamente. controlador de intensidad empleado en el accionamiento de circuito
abierto. Para controlar los límites de corriente o el par de bucle cerrado,
Protocolo ANSIx3.28
el controlador de intensidad modifica la frecuencia de salida del
En la Guía del usuario avanzado se proporciona información detallada
accionamiento. El bucle de control también se usa para regular el flujo
sobre el protocolo de comunicaciones ANSI de CT.
de corriente que recibe el accionamiento en el modo de par durante las
Protocolo Modbus RTU pérdidas de alimentación de línea, o cuando la rampa estándar en modo
En la Guía del usuario avanzado se proporciona información detallada controlado se encuentra activa y el accionamiento está decelerando.
sobre la implementación CT del protocolo Modbus RTU.

accionamiento Pr 6.15 en OFF (0) o desactivar el accionamiento mediante

0.40 {5.12} Autoajuste la palabra de control (Pr 6.42 y Pr 6.43).
RW Uni El ajuste de Pr 0.40 en 4 hará que el accionamiento calcule las ganancias
OL Ú 0a2 Ö 0 del bucle de corriente a partir de valores medidos previamente de
inductancia y resistencia del motor. El accionamiento aplica tensión al
VT Ú 0a4 Ö 0 motor durante esta prueba. El accionamiento ajustará de nuevo Pr 0.40
en 0 en cuanto complete los cálculos (500 ms aproximadamente).
SV Ú 0a6 Ö 0
Para obtener más información, consulte la sección Pr 0.40 {5.12}
Bucle abierto Autoajuste en la página 144.
Existen dos pruebas de autoajuste en el modo de bucle abierto: estática Servo
y por rotación. Siempre que sea posible habrá que utilizar un autoajuste
Existen cinco pruebas de autoajuste en el modo servo: breve a baja
por rotación para que el accionamiento utilice el valor medido de factor
de potencia del motor. velocidad, normal a baja velocidad, de medición de inercia, estática y de
movimiento mínimo. La prueba normal a baja velocidad es la que se
• El autoajuste estático puede aplicarse cuando hay corriente en el debe utilizar siempre que sea posible, ya que el accionamiento mide la
motor y no es posible eliminar la corriente del eje del motor. resistencia del estátor y la inductancia del motor, y con estos datos
• En el autoajuste por rotación primero se efectúa un autoajuste calcula las ganancias del bucle de corriente. La prueba de medición de
estático antes de hacer girar el motor a 2/3 de la velocidad de base inercia se debe realizar por separado cuando se utilice un autoajuste
en la dirección de avance durante varios segundos. Para realizar el breve o normal a baja velocidad.
autoajuste por rotación, no debe acumularse corriente en el motor. • La prueba breve a baja velocidad hace girar eléctricamente el motor
Ajuste Pr 0.40 en 1 para efectuar la prueba estática, o en 2 para la 2 vueltas (es decir, hasta 2 revoluciones mecánicas) en la dirección
prueba en rotación, y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de avance y mide el ángulo de fase del codificador. Para realizar
de ejecución (terminal 26 o 27) al accionamiento. esta prueba no debe acumularse corriente en el motor.
El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse • La prueba normal a baja velocidad hace girar eléctricamente el
la prueba. Para que funcione conforme a la referencia necesaria, habrá que motor 2 vueltas (es decir, hasta 2 revoluciones mecánicas) en la
ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para esto se dirección de avance. Esta prueba permite medir el ángulo de fase
puede realizar lo siguiente: eliminar la señal de SAFE TORQUE OFF del codificador y actualizar otros parámetros, incluidas las
(SECURE DISABLE) del terminal 31, ajustar el parámetro de activación ganancias de bucle de corriente. Para realizar esta prueba no
del accionamiento Pr 6.15 en OFF (0) o desactivar el accionamiento debe acumularse corriente en el motor.
mediante la palabra de control (Pr 6.42 y Pr 6.43). • La prueba de inercia permite medir la inercia total de la carga y el
Para obtener más información, consulte la sección Pr 0.40 {5.12} motor. Sirve para determinar las ganancias del bucle de velocidad
Autoajuste en la página 139. y para proporcionar realimentación positiva de par cuando se
requiere durante la aceleración. En el transcurso de esta prueba,
Bucle cerrado la velocidad del motor cambia varias veces de 1/3 a 2/3 de la
Existen tres pruebas de autoajuste en el modo vectorial de bucle velocidad nominal en la dirección de avance. Aunque es posible
cerrado: estática, por rotación y de medición de inercia. Un autoajuste aplicar una carga de par constante al motor y seguir obteniendo
estático ofrece un rendimiento moderado, mientras que un ajuste por resultados precisos, las cargas no lineales y las que varíen con
rotación ofrece un mejor rendimiento, ya que mide los valores reales de la velocidad causarán errores de medición.
los parámetros del motor que requiere el accionamiento. Además del • La prueba estática mide únicamente la resistencia y la inductancia
autoajuste estático o por rotación, es necesario realizar una prueba de del motor, y actualiza los parámetros de ganancias del bucle de
medición de inercia separada. corriente. Esta prueba no mide el ángulo de fase del codificador,
• El autoajuste estático puede aplicarse cuando hay corriente en el por lo que se debe utilizar con la prueba breve a baja velocidad o
motor y no es posible eliminar la corriente del eje del motor. la prueba de movimiento mínimo.
• En el autoajuste por rotación primero se efectúa un autoajuste • La prueba de movimiento mínimo hace desplazarse el motor un
2/ pequeño ángulo para medir el ángulo de fase del codificador.
estático antes de hacer girar el motor a 3 de la velocidad de base
Esta prueba funciona correctamente cuando la carga es inercial, y
en la dirección de avance durante 30 segundos aproximadamente.
aunque es aceptable una pequeña cantidad de fricción estática o
Para realizar el autoajuste por rotación, no debe acumularse
adherencia dentada, no se puede utilizar con el motor cargado.
corriente en el motor.
• La prueba de inercia permite medir la inercia total de la carga y el Ajuste Pr 0.40 en 1 para efectuar la prueba breve a baja velocidad, en
motor. Sirve para determinar las ganancias del bucle de velocidad 2 para la prueba normal a baja velocidad, en 3 para la prueba de
(consulte Ganancias del bucle de velocidad a continuación) y para medición de inercia, en 4 para la prueba estática o en 5 para la prueba
proporcionar realimentación positiva de par cuando se requiere de movimiento mínimo, y envíe una señal de activación (terminal 31) y
durante la aceleración. En el transcurso de esta prueba, la velocidad otra de ejecución (terminal 26 o 27) al accionamiento.
del motor cambia varias veces de 1/3 a 2/3 de la velocidad nominal El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse
la prueba. Para que funcione conforme a la referencia necesaria, habrá
en la dirección de avance. Aunque es posible aplicar una carga de
que ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para esto se
par constante al motor y seguir obteniendo resultados precisos, las
puede realizar lo siguiente: eliminar la señal de SAFE TORQUE OFF
cargas no lineales y las que varíen con la velocidad causarán
(SECURE DISABLE) del terminal 31, ajustar el parámetro de activación
errores de medición.
del accionamiento Pr 6.15 en OFF (0) o desactivar el accionamiento
Ajuste Pr 0.40 en 1 para efectuar la prueba estática, en 2 para la prueba
mediante la palabra de control (Pr 6.42 y Pr 6.43).
en rotación o en 3 para la prueba de medición de inercia, y envíe una
señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27) al El ajuste de Pr 0.40 en 6 hará que el accionamiento calcule las ganancias
accionamiento. del bucle de corriente a partir de valores medidos previamente de
inductancia y resistencia del motor. El accionamiento aplica tensión al
El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse
motor durante esta prueba. El accionamiento ajustará de nuevo Pr 0.40
la prueba. Para que funcione conforme a la referencia necesaria, habrá que
en 0 en cuanto complete los cálculos (500 ms aproximadamente).
ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para esto se puede
realizar lo siguiente: eliminar la señal de SAFE TORQUE OFF (SECURE Para obtener más información, consulte la sección Pr 0.40 {5.12}
DISABLE) del terminal 31, ajustar el parámetro de activación del Autoajuste en la página 146.

Bucle abierto
0.41 {5.18} Frecuencia de conmutación máxima
Junto con la intensidad nominal del motor (Pr 0.46), el factor de potencia
RW Txt RA US permite calcular los valores nominales de corriente activa y corriente
OL Ö 3 (0) magnetizante del motor. La corriente activa nominal sirve principalmente
para controlar el accionamiento y la corriente magnetizante se aplica en
Ú 3 (0), 4 (1), 6 (2) VT 3 (0) la compensación Rs de modo vectorial, de ahí la importancia de
CL Ö configurar este parámetro correctamente.
SV 6 (2)
El accionamiento obtiene el valor de este parámetro durante el
Este parámetro define la frecuencia de conmutación necesaria. El autoajuste por rotación. Cuando se realice un autoajuste estático será
accionamiento puede reducir automáticamente la frecuencia de preciso introducir el valor de la placa de datos en Pr 0.43.
conmutación actual (sin cambiar este parámetro) ante un aumento Vectorial de bucle cerrado
excesivo de la temperatura en la fase de potencia. Con la intensidad de
salida y la frecuencia de conmutación del accionamiento se utiliza un Si la inductancia del estátor (Pr 5.25) contiene un valor distinto de cero,
el factor de potencia utilizado por el accionamiento se calcula
modelo térmico de temperatura de la unión IGBT basado en la
continuamente y se utiliza en los algoritmos de control vectorial (Pr 0.43
temperatura del disipador térmico y el descenso momentáneo de
temperatura. En Pr 7.34 se muestra la temperatura de la unión IGBT no se actualiza).
estimada. Si la temperatura es de más de 145°C, la frecuencia de Si la inductancia del estátor se ajusta en cero (Pr 5.25), los valores
conmutación disminuye, cuando resulta posible (>3 kHz). La nominales de corriente activa y magnetizante que utiliza el algoritmo de
disminución de la frecuencia de conmutación también ocasiona una control vectorial se calculan a partir del factor de potencia introducido en
reducción de las pérdidas del accionamiento y de la temperatura de la Pr 0.43, además de la intensidad nominal del motor y otros parámetros
unión mostrada en Pr 7.34. Con cargas persistentes, la temperatura de del motor.
la unión puede continuar aumentando por encima de 145°C y existe la El accionamiento obtiene el valor de este parámetro durante el
posibilidad de que el accionamiento no pueda reducir más la frecuencia autoajuste por rotación. Cuando se realice un autoajuste estático será
de conmutación, lo que dará lugar a una desconexión “O.ht1”. El preciso introducir el valor de la placa de datos en Pr 0.43.
accionamiento intentará restablecer, segundo a segundo, la frecuencia
de conmutación en el nivel ajustado en Pr 0.41. 0.43 {3.25} Ángulo de fase del codificador
El rango total de frecuencias de conmutación no está disponible en RW Uni US
todos los Unidrive SP. Para obtener información sobre la frecuencia de
conmutación máxima de cada accionamiento, consulte la sección SV Ú 0,0 a 359,9° Ö 0,0
10.5 Frecuencia de conmutación en la página 150.
Para que el motor funcione correctamente se necesita el ángulo de fase
8.2.7 Parámetros del motor entre el flujo del rotor de un servomotor y la posición del codificador. Si
conoce el ángulo de fase, puede introducirlo en este parámetro. El
0.42 {5.11} Nº de polos del motor
accionamiento también puede medir automáticamente el ángulo de fase
RW Txt US mediante una prueba de fase (consulte el autoajuste en modo servo en
OL Ú Ö Auto (0) Pr 0.40). El valor obtenido durante la prueba se introduce en este
parámetro. El ángulo de fase del codificador se puede modificar en
0 a 60 (Auto en 120 polos) VT Auto (0) cualquier momento y su aplicación es inmediata. Aunque se ha ajustado
CL Ú Ö en fábrica en el valor 0,0, no se modifica cuando el usuario introduce
SV 6 POLOS (3)
valores por defecto.
Bucle abierto
0.44 {5.09} Tensión nominal del motor
Este parámetro sirve para calcular la velocidad del motor y permite aplicar
RW Uni RA US
la compensación de deslizamiento adecuada. Cuando se selecciona
auto, el número de polos del motor se calcula automáticamente a partir de Accionamiento de 200 V: 230
la frecuencia nominal (Pr 0.47) y del valor rpm nominal a plena carga Accionamiento de 400 V:
0a
(Pr 0.45). El número de polos resulta de multiplicar 120 por el valor de EUR> 400
Ú AJUSTE_TENSIÓN_CA_MÁX Ö USA> 460
rpm/frecuencia nominal y redondearlo al número par más próximo. V
Vectorial de bucle cerrado
Este parámetro tiene que ajustarse correctamente para que los algoritmos
de control vectorial proporcionen resultados óptimos. Cuando se Bucle abierto y vectorial de bucle cerrado
selecciona auto, el número de polos del motor se calcula automáticamente Introduzca el valor que aparece en la placa de características del motor.
a partir de la frecuencia nominal (Pr 0.47) y del valor rpm nominal a plena
carga (Pr 0.45). El número de polos resulta de multiplicar 120 por el valor 0.45 {5.08} Velocidad nominal del motor a plena carga (rpm)
de rpm/frecuencia nominal y redondearlo al número par más próximo.
RW Uni US
Servo
EUR> 1.500
Este parámetro tiene que ajustarse correctamente para que los
OL Ú 0 a 180.000 rpm Ö USA> 1.800
algoritmos de control vectorial proporcionen resultados óptimos. Con EUR> 1.450,00
auto seleccionado, el número de polos se ajusta en 6. VT Ú 0,00 a 40.000,00 rpm Ö USA> 1.770,00
0.43 {5.10} Factor de potencia nominal del motor Bucle abierto

RW Uni US Indica la velocidad de rotación del motor con frecuencia básica asociada a
tensión nominal y carga nominal (= velocidad síncrona - velocidad de
OL Ú Ö deslizamiento). La introducción de un valor correcto en este parámetro
0,000 a 1,000 0,850
VT Ú Ö hace posible que el accionamiento aumente la frecuencia de salida
proporcionalmente a la carga para compensar la disminución de velocidad.
El factor de potencia corresponde al auténtico factor de potencia del La compensación de deslizamiento se desactiva si Pr 0.45 se ajusta en
motor; es decir, al ángulo entre la tensión y la intensidad del motor. 0 o en una velocidad síncrona, o Pr 5.27 se ajusta en 0.

Cuando se requiere compensación de deslizamiento, este parámetro 8.2.8 Selección del modo de funcionamiento
debe ajustarse en un valor indicado en la placa de características del
0.48 {11.31} Selector de modo de funcionamiento
motor, que debería ofrecer las revoluciones por minuto correctas para
una máquina caliente. Como el valor de la placa de datos podría ser RW Txt NC PT
inexacto, es posible que este valor tenga que ajustarse durante la OL 1
puesta en servicio del accionamiento. La compensación de
deslizamiento es eficaz con velocidades inferiores a la de base y dentro Ú 1a4 Ö VT 2
de la región de debilitamiento de campo. Normalmente se utiliza para
SV 3
corregir la velocidad del motor e impedir que la velocidad varíe con la
carga. Las revoluciones por minuto con carga nominal pueden definirse
Los ajustes de Pr 0.48 son los siguientes:
en un valor más alto que la velocidad síncrona para provocar un
descenso de velocidad intencionado, que podría contribuir a distribuir la Ajuste Modo de funcionamiento
carga entre motores mecánicamente acoplados.
OPEn LP 1 Bucle abierto
Vectorial de bucle cerrado CL VECt 2 Vectorial de bucle cerrado
Cuando se utiliza con la frecuencia nominal del motor, el valor de rpm SerVO 3 Servo
con carga nominal permite determinar el deslizamiento del motor a rEgEn 4 Regeneración
plena carga que emplea el algoritmo de control vectorial. Un ajuste
En este parámetro se define el modo de funcionamiento del
incorrecto de este parámetro puede dar lugar a lo siguiente:
accionamiento. Pr xx.00 debe ajustarse en 1253 (valor por defecto para
• Menor rendimiento del motor Europa) o 1254 (valor por defecto para EE.UU.) antes de que resulte
• Reducción del par motor máximo posible cambiar este parámetro. Cuando se reinicia el accionamiento
• Incapacidad para alcanzar la velocidad máxima para aplicar el cambio efectuado en este parámetro, los valores por
• Desconexiones por sobreintensidad defecto de todos los parámetros se definen en función del modo de
• Reducción momentánea del rendimiento funcionamiento seleccionado y almacenado en la memoria.
• Control inexacto del par absoluto en los modos de control de par
Aunque el valor de la placa de datos suele corresponder a máquinas 8.2.9 Información de estado
que presentan altas temperaturas, es posible que deban realizarse
0.49 {11.44} Estado de seguridad
algunos ajustes al poner en servicio la máquina si el valor no es exacto.
El accionamiento puede optimizar el valor de rpm nominal a plena carga RW Txt PT US
(para obtener más información, consulte la sección 10.1.3 Control del Ú 0a2 Ö 0
motor en modo vectorial de bucle cerrado en la página 143).
Este parámetro controla el acceso mediante el teclado del accionamiento:
0.45 {4.15} Constante de tiempo térmica del motor
Valor Cadena Acción
RW Uni US
0 L1 Acceso al menú 0 solamente
SV Ú 0 a 3000,0 Ö 20,0 1 L2 Acceso a todos los menús
Bloqueo del código de seguridad del usuario al
Servo 2 LoC reiniciar el accionamiento
Pr 0.45 indica la constante de tiempo térmica del motor utilizada en el (Este parámetro se ajusta en L1 tras el reinicio.)
modelo térmico del motor (junto con la intensidad nominal del motor,
Este parámetro puede ajustarse utilizando el teclado aunque la
Pr 0.46 y la intensidad total del motor, Pr 0.12) para aplicar la protección seguridad de usuario esté activada.
térmica.
La protección térmica del motor se desactiva al ajustar este parámetro 0.50 {11.29} Versión de software
en 0.
RO Uni NC PT
Para obtener más información, consulte la sección 10.4 Protección
térmica del motor en la página 149. Ú 1.00 a 99.99 Ö
En este parámetro aparece la versión de software del accionamiento.
0.46 {5.07} Intensidad nominal del motor
RW Uni RA US 0.51 {10.37} Acción al detectar la desconexión
Intensidad nominal del RW Uni US
Ú 0 a Intensidad_nominal_máx A Ö accionamiento [11.32]
Ú 0 a 15 Ö 0
Introduzca el valor de intensidad nominal del motor que se proporciona
Las funciones de cada bit de este parámetro son las siguientes:
en la placa de datos.
Bit Función
0.47 {5.06} Frecuencia nominal
0 Detener en desconexiones no importantes
RW Uni US 1 Desactivar desconexiones del IGBT de frenado
OL Ú 0 a 3.000,0 Hz Ö EUR> 50,0, USA> 60,0 Desactivar desconexión por pérdida de fase (sólo accionamiento
2
Unidrive SP de tamaño 0)
VT Ú 0 a 1.250,0 Hz Ö EUR> 50,0, USA> 60,0
Desactivar detección de fallo de control de temperatura de
Bucle abierto y vectorial de bucle cerrado 3 resistencia de frenado (sólo accionamiento Unidrive SP de
tamaño 0)
Introduzca el valor que aparece en la placa de características del motor.

Detener en desconexiones no importantes

Si el bit 0 se ajusta en cero, el accionamiento simplemente se
desconecta cuando se produce una desconexión no importante. Las
desconexiones no importantes son: th, ths, Old1, cL2, cL3, SCL.
Cuando el bit 0 se ajusta en 1, el accionamiento se detiene antes de
desconectarse si se inicia una de estas desconexiones, excepto en el
modo de regeneración, en el que se desconecta de inmediato.
Desactivar desconexiones del IGBT de frenado
Para obtener información detallada sobre el modo de desconexión del
IGBT de frenado, consulte Pr 10.31.

9 Puesta en marcha del motor Realimentación de velocidad y posición

Los dispositivos adecuados son los siguientes:
• Codificador incremental (A, B o F, D con o sin Z) con señales de
En este capítulo se explican los pasos esenciales para poner en marcha
conmutación (U, V, W)
el motor por primera vez en todos los modos de funcionamiento posibles.
• Codificador incremental con salidas directas e invertidas (F, R con o
Para obtener información sobre el ajuste del accionamiento para el sin Z) y salidas de conmutación (U, V, W)
mejor rendimiento, consulte el Capítulo 10 Optimización . • Codificador de tipo seno-coseno (con protocolos de comunicación
Stegmann Hiperface, EnDat o SSI)
• Codificador absoluto EnDat
Asegúrese de que la puesta en marcha inesperada del
motor no cause daños ni ponga en peligro la seguridad. Para obtener información sobre los terminales del módulo de
ADVERTENCIA resolución, consulte la sección 13.15 Menús 15, 16 y 17:
Configuración del módulo de resolución en la página 219 o la guía
Los valores de los parámetros del motor afectan a la del usuario del módulo correspondiente.
protección del motor,
por lo que no es aconsejable confiar en los valores por 9.2 Cambio del modo de funcionamiento
defecto del accionamiento.
PRECACUCIÓN
Es imprescindible introducir el valor correcto en el Cuando se cambia el modo de funcionamiento, todos los parámetros
parámetro Pr 0.46 Intensidad nominal del motor. Este recuperan sus valores por defecto, incluidos los parámetros del motor.
valor influye en la protección térmica del motor. (Esta operación no afecta a Pr 0.49 ni a Pr 0.34.)
Procedimiento
Si anteriormente se ha utilizado el modo de teclado, Este procedimiento sólo debe aplicarse cuando se requiere un modo de
será preciso verificar que la referencia de teclado se ha funcionamiento distinto:
ajustado en 0 con los botones . El accionamiento 1. Introduzca uno de estos valores en Pr xx.00, según corresponda:
PRECACUCIÓN funciona a la velocidad definida por la referencia del teclado 1253 (EUR, frecuencia de alimentación de CA a 50 Hz)
(Pr 0.35) cuando se pone en marcha mediante el teclado. 1254 (USA, frecuencia de alimentación de CA a 60 Hz)
2. Modifique el ajuste de Pr 0.48 como se indica:
Si la velocidad máxima que se desea utilizar afecta a la Ajuste de Pr 0.48 Modo de funcionamiento
seguridad de la maquinaria, deberá utilizarse un dispositivo
de protección adicional independiente contra el exceso de 1 Bucle abierto
ADVERTENCIA
velocidad.
2 Vectorial de bucle cerrado

9.1 Conexiones iniciales rápidas
9.1.1 Requisitos básicos 3 Servo de bucle cerrado
En esta sección se muestran las conexiones básicas que deben
realizarse para que el accionamiento funcione en el modo elegido. Si Regen (Consulte la Guía de instalación del
quiere aplicar los ajustes de parámetro mínimos para poner en marcha 4 Unidrive SP Regen para obtener más información
el motor en cada modo, consulte el apartado correspondiente de la sobre este modo de funcionamiento.)
sección 9.3 Puesta en servicio rápida en la página 130.
Tabla 9-1 Conexiones de control mínimas necesarias en cada Las cifras de la segunda columna se aplican cuando se utilizan las
modo de control comunicaciones serie.
Método de control del Requisitos 3. Realice una de las acciones siguientes:

accionamiento • Pulse el botón de reinicio rojo .
Activar accionamiento • Active la entrada digital de reinicio.
Modo de terminal Referencia de velocidad • Reinicie el accionamiento mediante las comunicaciones serie
Orden de marcha adelante o atrás ajustando Pr 10.38 en 100 (asegúrese de que Pr xx.00 vuelve a 0).
Modo de teclado Activar accionamiento
Activar accionamiento
Comunicaciones serie
Enlace de comunicaciones serie
Tabla 9-2 Conexiones de control mínimas necesarias en cada

modo de funcionamiento
Modo de funcionamiento Requisitos
Modo de bucle abierto Motor de inducción
Motor de inducción con
Modo vectorial de bucle cerrado
realimentación de velocidad
Motor de imán permanente con
Modo servo de bucle cerrado
realimentación de velocidad y posición
Realimentación de velocidad
Los dispositivos adecuados son los siguientes:
• Codificador incremental (A, B o F, D con o sin Z)
• Codificador incremental con salidas directas e invertidas (F, R con o sin Z)
• Codificador de tipo seno-coseno (con o sin protocolos de
comunicación Stegmann Hiperface, EnDat o SSI)
• Codificador absoluto EnDat

Figura 9-1 Conexiones mínimas para poner en marcha el motor en cualquier modo de funcionamiento
Terminal Función
1 Resistencia terminal
2 RX TX
3 0 V aislado
4 +24 V
5 0 V aislado
6 Activación de TX
7 RX\ TX\
8 RX\ TX\
Armazón 0 V aislado
V R B 1
e u Puerto
c F c comunicaciones
t l U V W serie
o C e 8
r a Terminal Conexiones del codificador

i b 1 A F Cos
a i 2 A\ F\ Cos\
l e 3 B D Sin
r 4 B\ D\ Sin\
b t 5 Z Datos
u o 6
7 U
Z\
Fout* Aout* Fout*
Datos\
Aout*
c 8
9
U\
V
Fout\*
Dout*
Aout\*
Bout*
Fout\*
Dout*
Aout\*
Bout*
l 10 V\ Dout\* Bout\* Dout\* Bout\*
e 11
12
W
W\
Reloj
Reloj\
13 +V +V
c 14 0V 0V
e A A 15 Th Th
r
r B B E *La salida del codificador simulada sólo está disponible en bucle abierto.
T15, el termistor del motor es común a Anip 3. Esta
a Z Z 1 entrada está ajustada por defecto en el modo de termistor.
d Ajuste Pr 7.15 para desactivar esta desconexión.
o 5 1
10 6
15 11
2 Conector de
codificador tipo D
de 15 terminales
Motor de inducción
U V W
S
e
r
v Servomotor
o A A (imán permanente)
B B
U U E
V V
W W
Z Z 1
1 Impulso de marcado opcional

Pantalla de codificador conectada al terminal 0 V
2
abierto del accionamiento en el extremo del codificador
3 Sobrecarga térmica en resistencia de frenado para prevenir
el riesgo de incendio. El cableado debe tenderse de forma
que la alimentación de CA se interrumpa en caso de avería.

Fusibles
L3
L2
L1
1
2
3 0V
+10 V
4
Entrada de
5 referencia
de velocidad
6
7
8
9
10 M
11
o
d
SPMA o
SPMD
21
SPMC
22 24 V t
23 e
24
r
+CC m
! 25
U V W Alimentación i
ventilador 26 MARCHA ADELANTE
3 24 V CC
n
27 MARCHA ATRÁS a
28 l
Resistencia de
frenado (opcional)
29
30 M
ACTIVAR o
31 ACCIONA- d
MIENTO
o
t
e
c
l
a
d
SM-Keypad / SM-Keypad Plus o
Componente opcional; se debe Pr 0.05
instalar para el modo de teclado. = PAd (4)

9.3 Puesta en servicio rápida

9.3.1 Bucle abierto
Acción Detalles
Verifique:
Antes del • No se ha enviado la señal de activación del accionamiento (terminal 31).
encendido • No se ha enviado la señal de ejecución.
• El motor está conectado.
Verifique:
Encendido del
• La pantalla del accionamiento muestra “inh”.
accionamiento
Si el accionamiento se desconecta, consulte el Capítulo 15 Diagnósticos en la página 280.
Introduzca:
Introducción de
• Frecuencia nominal del motor en Pr 0.47 (Hz) Mot X XXXXXXXXX
valores de la No XXXXXXXXXX kg
• Intensidad nominal del motor en Pr 0.46 (A) IP55 I.cl F °C 40 s S1
placa de datos
• Velocidad nominal del motor en Pr 0.45 (rpm) V Hz min-1 kW cosφ A
del motor 230 50 1445 2.20 0.80 8.50
• Tensión nominal del motor en Pr 0.44 (V) (Compruebe si se trata de una conexión o 400
CN = 14.5Nm
4.90
I.E.C 34 1(87)
240 50 1445 2.20 0.76 8.50
415 4.90
CN = 14.4Nm
CTP- VEN 1PHASE 1=0,46A P=110W R.F 32MN
Ajuste de 0.02
Introduzca:
frecuencia
• Frecuencia máxima en Pr 0.02 (Hz)
máxima
t
Introduzca:
Ajuste de 100Hz
• Velocidad de aceleración en Pr 0.03 (s/100 Hz)
velocidades de
• Velocidad de deceleración en Pr 0.04 (s/100 Hz) (Si la resistencia de frenado está instalada,
aceleración/
ajuste Pr 0.15 en FAST. Asegúrese también de que el ajuste de Pr 10.30 y Pr 10.31 es correcto, ya
deceleración
que puede producirse una desconexión “It.br” prematura.) t
0.03 0.04
El accionamiento puede realizar un autoajuste estático o por rotación. El motor debe estar en estado
de reposo para que se active el autoajuste. Siempre que sea posible habrá que realizar un autoajuste
por rotación para que el accionamiento utilice el valor medido de factor de potencia del motor.
El ajuste por rotación hará que el motor se acelere hasta 2/3 de la velocidad de base en la
dirección seleccionada, sin tener en cuenta la referencia suministrada. Una vez terminado,
el motor marchará por inercia hasta detenerse. La señal de activación debe eliminarse
antes de que se haga funcionar el accionamiento conforme a la referencia necesaria.
ADVERTENCIA
El accionamiento puede detenerse en cualquier momento si se suprime la señal de
ejecución o la orden de activación.
• El autoajuste estático puede aplicarse cuando hay corriente en el motor y no es posible cos ∅
desconectar la corriente del eje del motor. Su función es la de medir la resistencia del estátor
del motor y la compensación de tensión del accionamiento, que resultan imprescindibles
para un rendimiento óptimo en los modos de control vectorial. Como este tipo de autoajuste
Autoajuste no permite medir el factor de potencia del motor, será preciso introducir el valor de la placa
de datos en Pr 0.43.
RS
• El autoajuste por rotación sólo debe utilizarse si el motor no tiene corriente. En el autoajuste σLS
por rotación primero se efectúa un autoajuste estático, antes de hacer girar el motor a 2/3 de
la velocidad de base en la dirección seleccionada. Con este tipo de autoajuste sí se mide el
factor de potencia del motor.
Para realizar un autoajuste:
• Ajuste Pr 0.40 en 1 para el autoajuste estático o Pr 0.40 en 2 para el autoajuste por rotación.
• Inhiba la señal de activación del accionamiento (terminal 31). El accionamiento mostrará la
indicación “rdY”.
• Inhiba la señal de ejecución (terminal 26 o 27). En la parte inferior de la pantalla parpadearán
“Auto” y “tunE” de forma alternativa mientras el accionamiento realiza el autoajuste.
• Espere hasta que la indicación vuelva a ser “rdY” o “inh” y el motor se detenga.
Elimine las señales de activación del accionamiento y de ejecución.
Introduzca 1000 en Pr xx.00.
Almacenamiento
de parámetros Pulse el botón de reinicio rojo o active la entrada digital de reinicio (asegúrese de que Pr xx.00
presenta el valor 0).
Marcha El accionamiento está listo para funcionar.

9.3.2 Modo RFC

Es preciso utilizar la versión de software V01.10.00 u otras versiones posteriores con el modo RFC.
Motor de inducción
Acción Detalles
Verifique:
Antes del encendido • No se ha enviado la señal de activación del accionamiento (terminal 31).
• No se ha enviado la señal de ejecución.
• El motor y el dispositivo de realimentación están conectados.
Verifique:
Encendido del
accionamiento
Seleccione el modo
RFC y desactive la • Ajuste Pr 3.24 en 1 o 3 para seleccionar el modo RFC.
desconexión por rotura • Ajuste Pr 3.40 en 0.
del cable del codificador.
Introduzca:
Introducción de valores • Frecuencia nominal del motor en Pr 0.47 (Hz)
• Intensidad nominal del motor en Pr 0.46 (A)
Mot X XXXXXXXXX
de la placa de datos del IP55
No XXXXXXXXXX kg
I.cl F °C 40 s S1
motor • Velocidad nominal del motor (velocidad de base/de deslizamiento) en Pr 0.45 (rpm) V Hz min-1 kW cosφ A
230 50 1445 2.20 0.80 8.50
400 4.90
CN = 14.5Nm
I.E.C 34 1(87)
• Tensión nominal del motor en Pr 0.44 (V) (Compruebe si se trata de una conexión o 240 50 1445 2.20 0.76 8.50
415
CN = 14.4Nm
4.90
Ajuste de velocidad Introduzca: 0.02
máxima • Velocidad máxima en Pr 0.02 (rpm)

t
Introduzca:
Ajuste de velocidades • Velocidad de aceleración en Pr 0.03 (s/1000 rpm) 1000rpm
de aceleración/ • Velocidad de deceleración en Pr 0.04 (s/1000 rpm) (Si la resistencia de frenado está instalada,
deceleración ajuste Pr 0.15 en FAST. Asegúrese también de que el ajuste de Pr 10.30 y Pr 10.31 es correcto, ya
que puede producirse una desconexión “It.br” prematura.) 0.03 0.04
t
Cuando no se necesite este modo, ajuste Pr 6.09 en 0.

En los casos en que se requiera el modo de detección de motor en giro, deje Pr 6.09 ajustado en el valor
por defecto (1); no obstante, es posible que sea necesario ajustar el valor de Pr 5.40 en función del
tamaño del motor.
Seleccione o anule la
Pr 5.40 define una función de escala utilizada por el algoritmo que detecta la velocidad del motor. El
sección del modo de
detección de motor en valor por defecto de Pr 5.40 es 1 y resulta adecuado para motores pequeños (<4 kW). El valor de
giro. Pr 5.40 tendrá que aumentarse para motores más grandes. Los valores de Pr 5.40 correspondientes a
los distintos tamaños de motor son, aproximadamente, 2 para motores de 11 kW, 3 para motores de 55
kW y 5 para motores de 150 kW. Cuando el valor de Pr 5.40 es demasiado alto, el motor que está en
reposo puede acelerar al activar el accionamiento. Si el valor es demasiado bajo, el accionamiento
detectará una velocidad cero aunque el motor esté girando.
El accionamiento puede realizar un autoajuste estático o por rotación. El motor debe estar en
estado de reposo para que se active el autoajuste. Un autoajuste estático ofrece un rendimiento
moderado, mientras que un ajuste por rotación ofrece un mejor rendimiento, ya que mide los
valores reales de los parámetros del motor que requiere el accionamiento.
NOTA Es realmente aconsejable realizar un autoajuste por rotación (Pr 0.40 ajustado en 2).
cos Ø
ADVERTENCIA El accionamiento puede detenerse en cualquier momento si se suprime la señal de
• El autoajuste estático puede aplicarse cuando hay corriente en el motor y no es posible desconectar RS
σ LS
la corriente del eje del motor. Su función es la de medir la resistencia del estátor y la inductancia LS
Autoajuste transitoria del motor, que permiten calcular las ganancias del bucle de corriente. Los valores de
Pr 0.38 y Pr 0.39 se actualizan al final de la prueba. Como este tipo de autoajuste no permite medir T
Nm
puntos
críticos de
el factor de potencia del motor, será preciso introducir el valor de la placa de datos en Pr 0.43. saturación
• El autoajuste por rotación sólo debe utilizarse si el motor no tiene corriente. En el autoajuste por N rpm
rotación primero se efectúa un autoajuste estático, antes de hacer girar el motor a 2/3 de la velocidad
de base en la dirección seleccionada. Con este tipo de autoajuste se mide la inductancia del estátor
del motor y se calcula el factor de potencia.
• Inhiba la señal de ejecución (terminal 26 o 27). En la parte inferior de la pantalla parpadearán
“Auto” y “tunE” de forma alternativa mientras el accionamiento realiza el autoajuste.
Almacenamiento de
parámetros Pulse el botón de reinicio rojo o active la entrada digital de reinicio (asegúrese de que
Pr xx.00 presenta el valor 0).

9.3.3 Modo vectorial de bucle cerrado

Motor de inducción con realimentación de codificador incremental
Para que resulte más sencillo, aquí sólo se tendrán en cuenta los codificadores en cuadratura incrementales. Si desea obtener información sobre la
configuración de otros dispositivos de realimentación de velocidad admitidos, consulte la sección 9.5 Configuración de un dispositivo de
realimentación en la página 134.
Acción Detalles
Verifique:
Antes del encendido • No se ha enviado la señal de activación del accionamiento (terminal 31).
• No se ha enviado la señal de ejecución.
• El motor y el dispositivo de realimentación están conectados.
Verifique:
Encendido del
accionamiento
Configuración básica del codificador incremental

Introduzca:
• Tipo de codificador del accionamiento en Pr 3.38 = Ab (0): Codificador en cuadratura
• Suministro de alimentación del codificador en Pr 3.36 = 5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
NOTA Si el codificador presenta una tensión de salida >5 V, las resistencias terminales deben
desactivarse ajustando Pr 3.39 en 0.
Ajuste de parámetros
de realimentación del El ajuste de la tensión de alimentación del codificador en un valor demasiado alto puede
motor causar daños en el dispositivo de realimentación.
PRECACUCIÓN
• Líneas por revolución del codificador del accionamiento (LPR) en Pr 3.34 (en función del codificador)
• Valor de resistencia terminal del codificador del accionamiento en Pr 3.39:
0 = A-A\, B-B\, Z-Z\ 0 = Resistencias terminales A-A\, B-B\, Z-Z\ desactivadas
1 = Resistencias terminales A-A\, B-B\, activadas, resistencias terminales Z-Z\ desactivadas
2 = Resistencias terminales A-A\, B-B\, Z-Z\ activadas
Introduzca:
Introducción de • Frecuencia nominal del motor en Pr 0.47 (Hz)
• Intensidad nominal del motor en Pr 0.46 (A)
Mot X XXXXXXXXX
valores de la placa de IP55
No XXXXXXXXXX kg
I.cl F °C 40 s S1
datos del motor • Velocidad nominal del motor (velocidad de base/de deslizamiento) en Pr 0.45 (rpm) V Hz min-1 kW cosφ
230 50 1445 2.20 0.80
400
A
8.50
4.90
CN = 14.5Nm
• Tensión nominal del motor en Pr 0.44 (V) (Compruebe si se trata de una conexión o
I.E.C 34 1(87)
240 50 1445 2.20 0.76 8.50
415 4.90
CN = 14.4Nm
Ajuste de velocidad Introduzca:

0.02

t
Introduzca:
Ajuste de velocidades • Velocidad de aceleración en Pr 0.03 (s/1000 rpm) 1000rpm
de aceleración/ • Velocidad de deceleración en Pr 0.04 (s/1000 rpm) (Si la resistencia de frenado está instalada, ajuste
deceleración Pr 0.15 en FAST. Asegúrese también de que el ajuste de Pr 10.30 y Pr 10.31 es correcto, ya que
puede producirse una desconexión “It.br” prematura.) 0.03 0.04
t
El Unidrive SP puede realizar un autoajuste estático o por rotación. El motor debe estar en estado
de reposo para que se active el autoajuste. Un autoajuste estático ofrece un rendimiento
moderado, mientras que un ajuste por rotación ofrece un mejor rendimiento, ya que mide los
valores reales de los parámetros del motor que requiere el accionamiento.
ADVERTENCIA El accionamiento puede detenerse en cualquier momento si se suprime la señal de
cos Ø
• El autoajuste estático puede aplicarse cuando hay corriente en el motor y no es posible desconectar la
corriente del eje del motor. Su función es la de medir la resistencia del estátor y la inductancia
transitoria del motor, que permiten calcular las ganancias del bucle de corriente. Los valores de Pr 0.38
Autoajuste y Pr 0.39 se actualizan al final de la prueba. Como este tipo de autoajuste no permite medir el factor RS
de potencia del motor, será preciso introducir el valor de la placa de datos en Pr 0.43. σ LS
LS
• El autoajuste por rotación sólo debe utilizarse si el motor no tiene corriente. En el autoajuste
por rotación primero se efectúa un autoajuste estático, antes de hacer girar el motor a 2/3 de T puntos
Nm
la velocidad de base en la dirección seleccionada. Con este tipo de autoajuste se mide la críticos de
saturación
inductancia del estátor del motor y se calcula el factor de potencia.
Para realizar un autoajuste: N rpm
• Inhiba la señal de ejecución (terminal 26 o 27). En la parte inferior de la pantalla parpadearán “Auto”
y “tunE” de forma alternativa mientras el accionamiento realiza el autoajuste.
Almacenamiento de
parámetros Pulse el botón de reinicio rojo o active la entrada digital de reinicio (asegúrese de que
Pr xx.00 presenta el valor 0).

9.3.4 Servo
Motor de imán permanente con dispositivo de realimentación de velocidad y posición
Para que resulte más sencillo, aquí sólo se tendrán en cuenta los codificadores en cuadratura incrementales con salidas de conmutación. Si desea
obtener información sobre la configuración de otros dispositivos de realimentación de velocidad admitidos, consulte la sección 9.5 Configuración de
un dispositivo de realimentación en la página 134.
Acción Detalles
Verifique:
• No se ha enviado la señal de activación del accionamiento (terminal 31).
Antes del encendido • No se ha enviado la señal de ejecución.
• El motor está conectado.
• El dispositivo de realimentación está conectado.
Verifique:
Encendido del
accionamiento
Configuración básica del codificador incremental
Introduzca:
• Tipo de codificador del accionamiento en Pr 3.38 = Ab.SErVO (3): Codificador en cuadratura con salidas
de conmutación
• Suministro de alimentación del codificador en Pr 3.36 = 5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
NOTA Si el codificador presenta una tensión de salida >5 V, las resistencias terminales deben
desactivarse ajustando Pr 3.39 en 0.
Ajuste de
parámetros de
realimentación del El ajuste de la tensión de alimentación del codificador en un valor demasiado alto puede causar
motor daños en el dispositivo de realimentación.
PRECACUCIÓN
• Impulsos por revolución del codificador del accionamiento en Pr 3.34 (en función del codificador)
• Valor de resistencia terminal del codificador del accionamiento en Pr 3.39:
0 = A-A\, B-B\, Z-Z\ 0 = Resistencias terminales A-A\, B-B\, Z-Z\ desactivadas
1 = Resistencias terminales A-A\, B-B\, activadas, resistencias terminales Z-Z\ desactivadas
2 = Resistencias terminales A-A\, B-B\, Z-Z\ activadas
Introduzca:
Introducción de • Intensidad nominal del motor en Pr 0.46 (A)
valores de la placa Asegúrese de que sea igual o menor que el valor nominal de gran amperaje del accionamiento, o Nº modelo: 95UXXXXXXXXXXXX
Voltios: 380/480
Freno: 12 Nm
24 V
de datos del motor podrían ocurrir desconexiones It.AC durante el autoajuste.

Cont: 7,7 Nm: 4,81 Arms 0,67 A
Calado: 9,5 Nm: 5,91 Arms
Velocidad: 3000 rpm Polos: 6 Control Techniques
• Número de polos en Pr 0.42

Par motor por amperio (Kt): 1,6 Nm/Arms Dynamics Ltd
Clase Ins: H
ANDOVER, HANTS.
INGLATERRASP10 5AB
Nº serie:XXXXXXXXXXX
Ajuste de velocidad Introduzca: 0.02

t
Introduzca:
Ajuste de
• Velocidad de aceleración en Pr 0.03 (s/1000 rpm)
velocidades de
1000rpm
• Velocidad de deceleración en Pr 0.04 (s/1000 rpm) (Si la resistencia de frenado está instalada, ajuste
aceleración/
Pr 0.15 en FAST. Asegúrese también de que el ajuste de Pr 10.30 y Pr 10.31 es correcto, ya que puede
deceleración
producirse una desconexión “It.br” prematura.)
t
0.03 0.04
El Unidrive SP puede realizar un autoajuste breve a baja velocidad, normal a baja velocidad o de
movimiento mínimo. El motor debe estar en estado de reposo para que se active el autoajuste. El autoajuste
normal a baja velocidad mide el ángulo de desfase del codificador y calcula las ganancias de corriente.
Las pruebas breve y normal a baja velocidad hacen que el motor gire un máximo de 2 vueltas
en la dirección seleccionada, con independencia de la referencia suministrada. La prueba de
movimiento mínimo hace desplazarse al motor un ángulo definido por Pr 5.38.
Una vez terminada, el motor se detendrá. La señal de activación debe eliminarse antes de
ADVERTENCIA
que se haga funcionar el accionamiento conforme a la referencia necesaria.
El accionamiento puede detenerse en cualquier momento si se suprime la señal de ejecución
o la orden de activación.
El motor no debe recibir corriente cuando se realice el autoajuste.
• Las pruebas breve y normal a baja velocidad hacen que el motor gire un máximo de 2 vueltas en la 0
dirección seleccionada, y que el accionamiento mida el ángulo de fase del codificador y actualice el 0
valor de Pr 3.25. La prueba normal a baja velocidad también mide la resistencia del estátor y la
Autoajuste inductancia del motor, que permiten calcular las ganancias del bucle de corriente. Los valores de
Pr 0.38 y Pr 0.39 se actualizan al final de la prueba. La prueba breve a baja velocidad tarda unos 2
segundos, mientras que la prueba normal a baja velocidad tarda unos 20 segundos en terminar.
• El autoajuste de movimiento mínimo hace desplazarse al motor un ángulo definido por Pr 5.38. El
motor no debe tener carga en esta prueba, aunque funcionará correctamente si la carga es inercial.
• Ajuste Pr 0.40 en 1 para efectuar el autoajuste breve a baja velocidad, Pr 0.40 en 2 para el
autoajuste normal a baja velocidad o Pr 0.40 en 5 para el autoajuste de movimiento mínimo.
• Inhiba la señal de ejecución (terminal 26 o 27).
• Inhiba la señal de activación del accionamiento (terminal 31). En la parte inferior de la pantalla
parpadearán “Auto” y “tunE” de forma alternativa mientras el accionamiento realiza la prueba.
Si el accionamiento se desconecta, no se puede reiniciar hasta que se haya suprimido la señal de
activación del accionamiento (terminal 31). Consulte el Capítulo 15 Diagnósticos en la página 280.
Elimine las señales de activación y de ejecución del accionamiento.
Almacenamiento de
parámetros Pulse el botón de reinicio rojo o active la entrada digital de reinicio (asegúrese de que Pr xx.00
presenta el valor 0).

9.4 Puesta en servicio rápida (CTSoft)

CTSoft es una herramienta de software basada en Windows™ para la
puesta en servicio de los accionamientos Unidrive SP y otros productos
de Control Techniques.
CTSoft se puede utilizar para el control y la puesta en servicio y permite
transferir, descargar y comparar parámetros de accionamientos,
además de crear listas de menús simples y personalizadas. Los menús
del accionamiento se pueden mostrar en formato de lista estándar o
como diagramas funcionales dinámicos. CTSoft puede establecer la
comunicación con un único accionamiento o con una red.
CTSoft se encuentra disponible en el CD suministrado con el
accionamiento y en el sitio www.controltechniques.com (tamaño
aproximado del archivo 60 MB).
Requisitos del sistema de CTSoft:
• Windows 2000/XP/Vista. NO es posible utilizar Windows 95/98/
98SE/ME/NT4 y Windows 2003 Server.
• Internet Explorer V5.0 o posterior debe estar instalado.
• Resolución de pantalla mínima de 800x600 con 256 colores.
1024x768 es recomendable.
• 128 MB de RAM
• Pentium III a 500 MHz o superior recomendado
• Adobe Acrobat Reader 5.1 o posterior (para la Ayuda de
parámetros) Consulte el CD suministrado.
• Microsoft.Net Frameworks 2.0
• Para instalar CTSoft debe tener derechos de administrador en
Windows 2000/XP.
Para instalar CTSoft desde el CD sólo tiene que introducir el disco en el
sistema y esperar a que el programa Autorun abra la pantalla inicial en
la que es posible seleccionar CTSoft. Antes de continuar con la
instalación, debe desinstalar cualquier copia anterior de CTSoft (los
proyectos existentes no se perderán).
Incluidas con CTSoft están las guías del usuario para los modelos de
accionamiento admitidos. Cuando el usuario solicita ayuda sobre un
parámetro en particular, CTSoft enlaza con ese parámetro en la guía del
usuario avanzado que corresponda.
9.5 Configuración de un dispositivo de realimentación
En esta sección se muestran los ajustes de parámetros que deben efectuarse para utilizar cada tipo de codificador compatible con el Unidrive SP.
Para obtener más información sobre los parámetros incluidos en esta lista, consulte la Guía del usuario avanzado del Unidrive SP.
9.5.1 Descripción
Tabla 9-3 Parámetros necesarios para configurar el dispositivo de realimentación
Codificadores Ab, Fd, Fr, Codificadores
Codificador Codificador Codificador
Parámetro Ab.SErVO, Fd.SErVO, SC.EndAt o
SC.HiPEr EndAt SSI
Fr.SErVO o SC SC.SSI
3.33 Vueltas del codificador del accionamiento 9x 9x 9x 9
Líneas del codificador del accionamiento por
3.34 9 9x 9x
revolución
Resolución de comunicaciones del codificador
3.35 9x 9x 9x 9
del accionamiento
Tensión de alimentación del codificador del
3.36 9 9 9 9 9
accionamiento*
Velocidad en baudios de comunicaciones del
3.37 9 9 9
codificador del accionamiento
3.38 Tipo de codificador del accionamiento 9 9 9 9 9
Activar configuración auto del codificador del
3.41 9 9 9 9
accionamiento o seleccionar formato binario SSI
9 Información requerida
x El accionamiento puede ajustar automáticamente el parámetro mediante la configuración automática.
* Pr 3.36: Si A + B >5 V, las resistencias terminales se desactivan.
En la Tabla 9-3 se ofrece un resumen de los parámetros necesarios para configurar cada dispositivo de realimentación. A continuación se ofrece
información detallada.

9.5.2 Información detallada sobre la puesta en servicio del dispositivo de realimentación

Codificador en cuadratura estándar con o sin señales de conmutación (A, B, Z o A, B, Z, U, V, W)o
Codificador de tipo seno-coseno sin comunicaciones serie
Ab (0) para codificador en cuadratura sin señales de conmutación *
Tipo de codificador Pr 3.38 Ab.SErVO (3) para codificador en cuadratura con señales de conmutación
SC (6) para codificador de tipo seno-coseno sin comunicaciones serie *
5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
Tensión de alimentación del NOTA
Pr 3.36
codificador Si el codificador presenta una tensión de salida >5 V, las resistencias terminales deben desactivarse
ajustando Pr 3.39 en 0.
Ajuste en el número de líneas u ondas senoidales por revolución del codificador
Número de líneas por
Pr 3.34 Consulte las restricciones que afectan a este parámetro en la sección 9.5.3 Restricción del número de
revolución del codificador
líneas por revolución del codificador en la página 137.
Selección de terminación 0 = Resistencias terminales A, B, Z desactivadas
del codificador Pr 3.39 1 = Resistencias terminales A, B activadas y resistencias terminales Z desactivadas
(Ab o Ab.SErVO solamente) 2 = Resistencias terminales A, B, Z activadas
0 = Detección de errores desactivada
1 = Detección de rotura del cable en entradas A, B y Z activada
Nivel de detección de
Pr 3.40 2 = Detección de errores de fase (Ab.SErVO solamente)
errores del codificador
3 = Detección de rotura del cable en entradas A, B y Z y detección de errores de fase (Ab.SErVO solamente)
Para que se detecte la rotura del cable, las resistencias terminales deben estar activadas.
* Si estos ajustes no se utilizan en el modo vectorial de bucle cerrado exclusivamente, habrá que realizar una prueba de desviación de fase cada
vez que se encienda el sistema.
Codificador incremental con frecuencia y dirección (F y D) o

Señales directas e invertidas (CW y CCW) con o sin señales de conmutación
Fd (1) para señales de frecuencia y dirección sin señales de conmutación *
Fr (2) para señales directas e invertidas sin señales de conmutación *
Tipo de codificador Pr 3.38
Fd.SErVO (4) para codificador de frecuencia y dirección con señales de conmutación
Fr.SErVO (5) para señales directas e invertidas con señales de conmutación
5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
Tensión de alimentación NOTA
Pr 3.36
del codificador Si el codificador presenta una tensión de salida >5 V, las resistencias terminales deben desactivarse ajustando
Pr 3.39 en 0.
Ajuste en el número de impulsos por revolución del codificador dividido entre 2
Número de líneas por
Pr 3.34 Consulte las restricciones que afectan a este parámetro en la sección 9.5.3 Restricción del número de líneas
revolución del codificador
por revolución del codificador en la página 137.
0 = Resistencias terminales F o CW, D o CCW, Z desactivadas
Selección de terminación
Pr 3.39 1 = Resistencias terminales F o CW, D o CCW activadas y resistencias terminales Z desactivadas
del codificador
2 = Resistencias terminales F o CW, D o CCW, Z activadas
1 = Detección de rotura del cable en entradas F y D o CW y CCW, y entradas Z activada
Nivel de detección de 2 = Detección de errores de fase (Fd.SErVO y Fr.SErVO solamente)
Pr 3.40
errores del codificador 3 = Detección de rotura del cable en entradas F y D o CW y CCW, y entradas Z, y detección de errores de fase
(Fd.SErVO y Fr.SErVO solamente)
Para que se detecte la rotura del cable, las resistencias terminales deben estar activadas.
* Si estos ajustes no se utilizan en el modo vectorial de bucle cerrado exclusivamente, habrá que realizar una prueba de desviación de fase cada
vez que se encienda el sistema.

Codificador absoluto de tipo seno-coseno con comunicaciones serie Hiperface o EnDat, o

Codificador absoluto de comunicaciones EnDat solamente
El Unidrive SP es compatible con los siguientes codificadores Hiperface:

SCS 60/70, SCM 60/70, SRS 50/60, SRM 50/60, SHS 170, LINCODER, SCS-KIT 101, SKS36, SKM36, SEK-53.
SC.HiPEr (7) para codificador de tipo seno-coseno con comunicaciones serie Hiperface
Tipo de codificador Pr 3.38 EndAt (8) para codificador de comunicaciones EnDat solamente
SC.EndAt (9) para codificador de tipo seno-coseno con comunicaciones serie EnDat
Tensión de alimentación del codificador Pr 3.36 5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
El ajuste en 1 permite configurar automáticamente los siguientes parámetros:
Pr 3.33 Bits de revolución del codificador
Activar configuración auto del codificador Pr 3.41 Pr 3.34 Número de líneas por revolución del codificador (SC.HiPEr y SC.EndAt solamente) *
Pr 3.35 Resolución de comunicaciones monovuelta del codificador
Estos parámetros también se pueden introducir de forma manual.
Velocidad en baudios de comunicaciones
del codificador Pr 3.37 100 = 100 k, 200 = 200 k, 300 = 300 k, 500 = 500 k, 1000 = 1 M, 1500 = 1,5 M o 2000 = 2 M
(EndAt y SC.EndAt solamente)
Nivel de detección de errores del codificador 1 = Detección de rotura del cable en entradas Sin y Cos
Pr 3.40
(SC.HiPEr y SC.EndAt solamente) 2 = Detección de errores de fase
3 = Detección de rotura del cable en entradas Sin y Cos y detección de errores de fase
* Consulte las restricciones que afectan a este parámetro en la sección 9.5.3 Restricción del número de líneas por revolución del codificador en la
página 137.
Codificador absoluto de comunicaciones SSI solamente o

Codificador absoluto de tipo seno-coseno con SSI
SSI (10) para codificador de comunicaciones SSI solamente
Tipo de codificador Pr 3.38
SC.SSI (11) para codificador de tipo seno-coseno con SSI
Tensión de alimentación del
Pr 3.36 5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
codificador
Ajuste en el número de ondas senoidales por revolución del codificador
Número de líneas por revolución
Pr 3.34 Consulte las restricciones que afectan a este parámetro en la sección 9.5.3 Restricción del número
del codificador (SC.SSI solamente)
de líneas por revolución del codificador en la página 137.
Seleccionar formato binario SSI Pr 3.41 OFF (0) para código de Gray u On (1) para codificadores SSI con formato binario
Bits de revolución del codificador Pr 3.33 Ajuste en el número de bits de revolución del codificador (normalmente 12 bits en codificadores SSI)
Resolución de comunicaciones Ajuste en la resolución de comunicaciones monovuelta del codificador (normalmente 13 bits en
Pr 3.35
monovuelta del codificador codificadores SSI)
Velocidad en baudios de
Pr 3.37 100 = 100 k, 200 = 200 k, 300 = 300 k, 500 = 500 k, 1000 = 1 M, 1500 = 1,5 M o 2000 = 2 M
comunicaciones del codificador
1 = Detección de rotura del cable en entradas Sin y Cos (SC.SSI solamente)
2 = Detección de errores de fase (SC.SSI solamente)
3 = Detección de rotura del cable y detección de errores de fase (SC.SSI solamente)
Nivel de detección de errores del
Pr 3.40 4 = Control de bits de alimentación de SSI
codificador
5 = Control de bits de alimentación de SSI y detección de rotura del cable (SC.SSI solamente)
6 = Control de bits de alimentación de SSI y detección de errores de fase (SC.SSI solamente)
7 = Control de bits de alimentación de SSI, detección de rotura del cable y detección de errores de fase
(SC.SSI solamente)
Codificadores con señal de conmutación UVW solamente*

Tipo de codificador Pr 3.38 Ab.servo
Tensión de alimentación del codificador Pr 3.36 5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
Número de líneas por revolución del codificador Pr 3.34 Ajuste en cero
Nivel de detección de errores del codificador Pr 3.40 Ajuste en cero para desactivar la detección de la rotura del cable
* Este dispositivo de realimentación proporciona una realimentación de muy baja resolución, por lo que no se debe utilizar en aplicaciones que
requieren un alto rendimiento.

9.5.3 Restricción del número de líneas por revolución del codificador

Aunque Pr 3.34 se puede ajustar en cualquier valor entre 0 y 50.000, los valores que utiliza el accionamiento son limitados. Estas restricciones
dependen de la versión del software como se describe:
Versión de software V01.06.01 y posteriores
Tabla 9-4 Restricción de líneas por revolución del codificador del accionamiento con el software de V01.06.01 y versiones posteriores
Dispositivo de realimentación de posición Las mismas líneas por revolución que emplea el accionamiento
Ab, Fd, Fr, Ab.SErVO, Fd.SErVO, Fr.SerVO, SC El accionamiento utiliza el valor de Pr 3.34.
Si Pr 3.34 ≤1, el accionamiento utiliza el valor 1.
Si 1 Pr <3.34 <32.768, el accionamiento utiliza el valor de Pr 3.34 redondeado por
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI (codificadores giratorios)
defecto al siguiente valor que sea potencia de dos.
Si Pr 3.34 ≥32.768, el accionamiento utiliza el valor 32.768.
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI (codificadores lineales) El accionamiento utiliza el valor de Pr 3.34.
Versión de software V01.06.00 y anteriores

Tabla 9-5 Restricción de líneas por revolución del codificador del accionamiento con el software V01.06.00 y versiones anteriores
Dispositivo de realimentación de posición Las mismas líneas por revolución que emplea el accionamiento
Si Pr 3.34 <2, el accionamiento utiliza el valor 2.
Si 2£ Πρ 3.34 .≤16.384, el accionamiento utiliza el valor de Pr 3.34.
Ab, Fd, Fr
Si Pr 3.34 >16.384, el accionamiento utiliza el valor de Pr 3.34 redondeado por defecto
al siguiente valor divisible entre 4.
Ab.SErVO, Fd.SErVO, Fr.SErVO
SC, SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI
Pr 3.48 se pone a cero durante el encendido, pero se ajusta en uno cuando se inicializan el codificador del accionamiento y los codificadores que
estén conectados a módulos de resolución. El accionamiento no se puede activar hasta que este parámetro se ajusta en uno.
La inicialización del codificador ocurre como se describe:
• Al encender el accionamiento
• Cuando el usuario lo solicita mediante Pr 3.47
• Cuando se reinician las desconexiones PS.24 V, Enc1 a Enc8, o Enc11 a Enc17
• El número de líneas por revolución del codificador (Pr 3.34) o el número de polos del motor (Pr 5.11 y Pr 21.11) se han cambiado (versión de
software V01.08.00 y posteriores)
El reinicio también causa que el codificador con comunicaciones se vuelva a reiniciar y que se ejecute una configuración automática, si se ha
seleccionado. Después del reinicio, los codificadores Ab.SErVO, Fd.SErVO y Fr.SErVO utilizarán las señales de conmutación UVW para dar la
realimentación de posición durante los primeros 120° de rotación (eléctrica) al arrancar el motor otra vez.

10 Optimización
En este capítulo se explican los métodos que permiten optimizar la
configuración del producto y obtener el máximo rendimiento. Las
funciones de autoajuste del accionamiento facilitan esta tarea.
10.1 Parámetros del plano del motor
10.1.1 Control del motor en modo de bucle abierto
Pr 0.46 {5.07} Intensidad nominal del motor Define la corriente continua máxima del motor.
El parámetro de intensidad nominal del motor debe ajustarse en la corriente continua máxima del motor. (Para obtener información sobre cómo
ajustar este parámetro en un valor más alto que la corriente nominal máxima con gran amperaje, consulte la sección 10.2 Máxima intensidad
nominal del motor en la página 149.) La intensidad nominal del motor se utiliza en lo siguiente:
• Límites de intensidad (Para obtener más información, consulte la sección 10.3 Límites de intensidad en la página 149.)
• Protección térmica del motor contra sobrecargas (Para obtener más información, consulte la sección 10.4 Protección térmica del motor en la
página 149.)
• Control de tensión en modo vectorial (Consulte el modo de tensión en el parámetro Pr 0.07 de esta tabla.)
• Compensación de deslizamiento (Consulte la compensación de deslizamiento en el parámetro de Pr 5.27 de esta tabla.)
• Control de T/f dinámica
Pr 0.44 {5.09} Tensión nominal del motor Define la tensión aplicada al motor a la frecuencia nominal.
Pr 0.47 {5.06} Frecuencia nominal del motor Define la frecuencia a la que se aplica la tensión nominal.
Tensión Características de tensión de salida

de salida
El parámetro de tensión nominal del motor Pr 0.44 y el de frecuencia Pr 0.44
nominal del motor Pr 0.47 permiten determinar la tensión con relación a

la respuesta en frecuencia que se aplica al motor (consulte el modo de
tensión en el parámetro Pr 0.07 de esta tabla). Combinada con la
Pr 0.44 / 2
velocidad del motor, la frecuencia nominal también permite calcular el
deslizamiento nominal de la compensación de deslizamiento (consulte la
velocidad nominal del motor en el parámetro Pr 0.45 de esta tabla).
Pr 0.47 / 2 Pr 0.47 Frecuencia

de salida
Pr 0.45 {5.08} Velocidad nominal del motor Define la velocidad nominal del motor a plena carga.
Pr 0.42 {5.11} Número de polos del motor Define el número de polos del motor.
La velocidad nominal y el número de polos del motor, junto con la frecuencia nominal de éste, permiten calcular el deslizamiento nominal de las
máquinas de inducción en Hz.
Deslizamiento nominal (Hz) = Frecuencia nominal del motor - (Núm. de parejas de polos x [Velocidad nominal del motor / 60]) =
0.42 0.45
0.47 – ⎛ ----------- × -----------⎞
⎝ 2 60 ⎠
Si Pr 0.45 se ajusta en 0 o en la velocidad síncrona, la compensación de deslizamiento se desactiva. Cuando se requiere compensación de
deslizamiento, este parámetro debe ajustarse en el valor de la placa de datos, que debería corresponder a las revoluciones por minutos correctas
para una máquina con elevada temperatura. Como el valor de la placa de datos podría ser inexacto, es posible que este valor tenga que ajustarse
durante la puesta en servicio del accionamiento. La compensación de deslizamiento es eficaz con velocidades inferiores a la de base y dentro de
la región de debilitamiento de campo. Normalmente se utiliza para corregir la velocidad del motor e impedir que la velocidad varíe con la carga.
Las revoluciones por minuto con carga nominal pueden definirse en un valor más alto que la velocidad síncrona para provocar un descenso de
velocidad intencionado, que podría contribuir a distribuir la carga entre motores mecánicamente acoplados.
Pr 0.42 también se emplea en el cálculo de la velocidad del motor realizado por el accionamiento para una frecuencia de salida dada. Cuando
Pr 0.42 se ajusta en “Auto”, el número de polos del motor se calcula automáticamente a partir de la frecuencia nominal (Pr 0.47) y de la velocidad
nominal del motor (Pr 0.45).
Número de polos = 120 x (Frecuencia nominal del motor Pr 0.47 / Velocidad nominal del motor Pr 0.45) redondeado al siguiente número par
Pr 0.43 {5.10} Factor de potencia nominal del motor Define el ángulo entre la tensión y la intensidad del motor.
El factor de potencia corresponde al auténtico factor de potencia del motor; es decir, al ángulo entre la tensión y la intensidad del motor. Junto con
la intensidad nominal del motor (Pr 0.46), el factor de potencia permite calcular los valores nominales de corriente activa y magnetizante del motor.
La corriente activa nominal sirve principalmente para controlar el accionamiento y la corriente magnetizante se aplica en la compensación de la
resistencia del estátor en el modo vectorial, de ahí la importancia de configurar este parámetro correctamente. El accionamiento puede medir el
factor de potencia nominal del motor mediante un autoajuste por rotación (consulte el autoajuste en el parámetro Pr 0.40 abajo).

Pr 0.40 {5.12} Autoajuste

Existen dos pruebas de autoajuste en el modo de bucle abierto: estática y por rotación. Siempre que sea posible habrá que realizar un autoajuste
por rotación para que el accionamiento utilice el valor medido de factor de potencia del motor.
• El autoajuste estático puede aplicarse cuando hay corriente en el motor y no es posible eliminar la corriente del eje del motor. En la prueba
estática se mide la resistencia del estátor (Pr 5.17) y la compensación de tensión (Pr 5.23), ambas necesarias para obtener resultados óptimos
en los modos de control vectoriales (consulte el modo de tensión en el parámetro Pr 0.07 de esta tabla). Como este tipo de autoajuste no
permite medir el factor de potencia del motor, será preciso introducir el valor de la placa de datos en Pr 0.43. Para efectuar un autoajuste
estático, ajuste Pr 0.40 en 1 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27).
• El autoajuste por rotación sólo debe utilizarse si el motor no tiene corriente. En el autoajuste por rotación primero se efectúa un autoajuste estático,
como en el caso anterior, antes de hacer girar el motor a 2/3 de la velocidad de base en la dirección seleccionada durante varios segundos (con
independencia de la referencia de velocidad). Además de la resistencia del estátor (Pr 5.17) y la compensación de tensión (Pr 5.23), el autoajuste
por rotación mide el factor de potencia del motor e introduce el valor correcto en Pr 0.43. Para realizar un autoajuste por rotación, ajuste Pr 0.40 en 2
y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27) al accionamiento.
El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse la prueba. Para que funcione conforme a la referencia necesaria, habrá
que ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para esto se puede realizar lo siguiente: eliminar la señal de SAFE TORQUE OFF
(SECURE DISABLE) del terminal 31, ajustar el parámetro de activación del accionamiento Pr 6.15 en OFF (0) o desactivar el accionamiento
Pr 0.07 {5.14} Modo de tensión
Existen seis modos de tensión disponibles, que se han dividido en dos categorías: control vectorial y aumento fijo.
Control vectorial
El modo de control vectorial proporciona al motor una característica de tensión lineal de 0 Hz a la frecuencia nominal del motor (Pr 0.47), seguida
de una constante de tensión por encima de la frecuencia nominal de éste. Cuando el accionamiento funciona entre las frecuencias nominales del
motor 50 y 4, se aplica compensación vectorial de la resistencia del estátor. Cuando el accionamiento funciona entre las frecuencias nominales del
motor 4 y 2, la compensación se reduce gradualmente a cero conforme aumenta la frecuencia. Para que los modos vectoriales funcionen
correctamente es preciso ajustar de forma adecuada el factor de potencial nominal del motor (Pr 0.43), la resistencia del estátor (Pr 5.17) y la
compensación de tensión (Pr 5.23). El accionamiento puede medir estos valores mediante un autoajuste (consulte Pr 0.40). Asimismo, si
selecciona uno de los modos de tensión de control vectorial, el accionamiento puede medir la resistencia del estátor y la compensación de tensión
de forma automática cada vez que se activa o la primera vez que se activa después de encenderlo.
(0) Ur_S = Cada vez que se pone en marcha el accionamiento se mide la resistencia del estátor y la compensación de tensión, y los
parámetros del plano del motor seleccionado se sustituyen. Esta prueba sólo puede realizarse con un motor parado en el que el flujo sea cero.
Por consiguiente, este modo sólo debe activarse cuando se esté seguro de que el motor permanecerá inmóvil cuando se ponga en marcha el
accionamiento. Para impedir que la prueba se realice antes de que la corriente llegue a cero se ha previsto un intervalo de 1 segundo,
siguiente al momento en que el accionamiento se encontraba listo para funcionar, en el que la prueba no se activa si el accionamiento se pone
en marcha de nuevo. En este caso, se utilizan los valores medidos anteriormente. El modo Ur_s permite asegurarse de que el accionamiento
compensa cualquier cambio en los parámetros del motor debido a la variación de temperatura. Los nuevos valores asignados a la resistencia
del estátor y la compensación de tensión no se guardan automáticamente en la memoria EEPROM del accionamiento.
(4) Ur_I = La resistencia del estátor y la compensación de tensión se miden al poner en marcha el accionamiento después de encender el
sistema. Esta prueba sólo puede efectuarse en motores estáticos. Por consiguiente, este modo sólo debe activarse cuando se esté seguro de
que el motor permanecerá inmóvil cuando ponga el marcha el accionamiento tras encender el sistema. Los nuevos valores asignados a la
resistencia del estátor y la compensación de tensión no se guardan automáticamente en la memoria EEPROM del accionamiento.
(1) Ur = La resistencia del estátor y la compensación de tensión no se miden. El usuario puede introducir la resistencia del motor y el cableado en
el parámetro de resistencia del estátor (Pr 5.17), cuyo valor no surtirá efecto dentro del inversor del accionamiento. Por lo tanto, cuando se vaya a
utilizar este modo, será mejor realizar una prueba de autoajuste al principio para medir la resistencia del estátor y la compensación de tensión.
(3) Ur_Auto= La resistencia del estátor y la compensación de tensión se miden una vez cuando se pone en marcha el accionamiento por
primera vez. Si la prueba se realiza correctamente, el modo de tensión (Pr 0.07) cambia al modo Ur. El valor de los parámetros de resistencia
del estátor (Pr 5.17) y compensación de tensión (Pr 5.23) cambia en la memoria EEPROM del accionamiento y se guardan en ella junto con el
modo de tensión (Pr 0.07). Si la prueba no se realiza correctamente, el modo de tensión sigue definido en Ur_Auto y la prueba se repite
cuando se vuelve a poner en marcha el accionamiento.
Aumento fijo
La resistencia del estátor y la compensación de tensión no son los componentes utilizados para controlar el motor, sino una característica fija con
aumento de tensión a baja frecuencia como la definida en el parámetro Pr 0.08. El modo de aumento fijo debe utilizarse siempre que el
accionamiento controle varios motores. Los dos ajustes de aumento fijo disponibles son los siguientes:
(2) Fd = Este modo proporciona al motor una característica de tensión lineal de 0 Hz a la frecuencia nominal (Pr 0.47), seguida de una
constante de tensión por encima de la frecuencia nominal.
(5) SrE = Este modo proporciona al motor una característica de tensión cuadrática de 0 Hz a la frecuencia nominal (Pr 0.47), seguida de una
constante de tensión por encima de la frecuencia nominal. Este modo resulta adecuado para aplicaciones de par variable, como ventiladores y
bombas, en las que la carga es proporcional al cuadrado de la velocidad del eje del motor. No debe utilizarse si se requiere un alto par de arranque.
En ambos modos, a baja frecuencia (0 Hz a ½ x Pr 0.47) se aplica un aumento de tensión definido por Pr 0.08, como se muestra a continuación:
Característica de Características de
Tensión Tensión
de salida tensión de salida (Fd) tensión de salida (SrE)
de salida
Pr 0.44 Pr 0.44
Pr 0.44 / 2
Aumento de Aumento de
tensión Pr 0.08 tensión Pr 0.08
Pr 0.47 / 2 Pr 0.47 Frecuencia Pr 0.47 / 2 Pr 0.47 Frecuencia

de salida de salida

Pr 5.27 Compensación de deslizamiento

Cuando se aplica corriente a un motor sometido a control en el modo de bucle abierto, la velocidad de salida del motor diminuye proporcionalmente
a la carga aplicada:
Velocidad exigida
Velocidad de giro del eje
Carga
Para impedir el descenso de velocidad anterior, será preciso activar la compensación de deslizamiento.
Para activar la compensación de deslizamiento, ajuste Pr 5.27 en 1 (valor por defecto) e introduzca la velocidad nominal del motor en Pr 0.45
(Pr 5.08). El parámetro de velocidad nominal del motor debe ajustarse en la velocidad síncrona del motor menos la velocidad de deslizamiento.
Normalmente esto se indica en la placa de datos del motor; por ejemplo, para un motor típico de 4 polos de 18,5 kW (50 Hz), la velocidad nominal
del motor sería de aproximadamente 1.465 rpm. Un motor de 4 polos a 50 Hz con velocidad síncrona de 1500 rpm tendrá una velocidad de
deslizamiento de 35 rpm.
Si la velocidad síncrona se introduce en Pr 0.45, la compensación de deslizamiento se desactiva. Cuando el valor introducido en Pr 0.45 es
demasiado bajo, la velocidad de funcionamiento del motor es más alta que la frecuencia requerida.
Los motores de 50 Hz con distinto número de polos presentan las siguientes velocidades síncronas:
2 polos = 3000 rpm, 4 polos = 1500 rpm, 6 polos =1000 rpm, 8 polos = 750 rpm
10.1.2 Modo RFC
Es preciso utilizar la versión de software V01.10.00 u otras versiones posteriores con el modo RFC.
página 149.)
• Algoritmo de control vectorial
El parámetro de tensión nominal del motor Pr 0.44 y el de frecuencia
Características de tensión de salida
nominal del motor Pr 0.47 permiten definir la relación entre tensión y Tensión
de salida
frecuencia que se aplica al motor, según se muestra.
Para limitar la tensión que se aplica al motor, el controlador del campo Pr 0.44
emplea la tensión nominal del motor, cuyo valor suele indicarse en la
placa de datos. Si no quiere perder el control de la intensidad, el
accionamiento debe prever un “margen de maniobra” entre la tensión de
los terminales del motor y la tensión de salida del accionamiento máxima
Pr 0.44 / 2
disponible. Mediante el ajuste de la tensión nominal del motor en el 95%
de la tensión de alimentación mínima del accionamiento se logra un
rendimiento transitorio óptimo a alta velocidad.
La tensión y la frecuencia nominal del motor también se utilizan durante
la prueba de autoajuste por rotación (consulte Pr 0.40 en esta tabla) y en
el cálculo de optimización automática de la velocidad nominal del motor de salida
(consulte Pr 5.16 en esta tabla). Por consiguiente, es importante
emplear un valor adecuado de tensión nominal del motor.
La velocidad y la frecuencia nominales del motor permiten determinar el deslizamiento del motor a plena carga que emplea el algoritmo de control
vectorial. Un ajuste incorrecto de este parámetro puede dar lugar a lo siguiente:
• Menor rendimiento del motor
• Reducción del par motor máximo
• Reducción momentánea del rendimiento
Aunque el valor de la placa de datos suele corresponder a máquinas que presentan altas temperaturas, es posible que deban realizarse algunos
ajustes al poner en servicio el accionamiento si el valor no es exacto. Existen dos posibilidades: introducir un valor fijo en este parámetro o utilizar
un sistema de optimización para ajustarlo de forma automática (consulte Pr 5.16, en esta tabla).
Cuando Pr 0.42 se ajusta en “Auto”, el número de polos del motor se calcula automáticamente a partir de la frecuencia nominal (Pr 0.47) y de la
velocidad nominal del motor (Pr 0.45).
Número de polos = 120 x (Frecuencia nominal del motor Pr 0.47 / Velocidad nominal del motor Pr 0.45) redondeado al siguiente número par.

El factor de potencia corresponde al auténtico factor de potencia del motor; es decir, al ángulo entre la tensión y la intensidad del motor. Si la inductancia
del estátor se ajusta en cero (Pr 5.25), el factor de potencia se emplea junto con la intensidad nominal del motor (Pr 0.46) y otros parámetros del motor
para calcular los valores nominales de corriente activa y magnetizante del motor que aplica el algoritmo de control vectorial. En lugar de utilizar este
parámetro, el accionamiento aplica el valor resultante del cálculo del factor de potencia cuando el valor de la inductancia del estátor es distinto de cero.
El accionamiento también puede medir la inductancia del estátor mediante un autoajuste por rotación (consulte Pr 0.40 en esta tabla).
Existen tres pruebas de autoajuste en el modo RFC: estática, por rotación y de medición de inercia. Un autoajuste estático ofrece un rendimiento
moderado, mientras que un ajuste por rotación ofrece un mejor rendimiento, ya que mide los valores reales de los parámetros del motor que
requiere el accionamiento. Además del autoajuste estático o por rotación, es necesario realizar una prueba de medición de inercia separada.
NOTA
Es realmente aconsejable realizar un autoajuste por rotación (Pr 0.40 ajustado en 2).
• El autoajuste estático puede aplicarse cuando hay corriente en el motor y no es posible eliminar la corriente del eje del motor. Su función es la
de medir la resistencia del estátor (Pr 5.17) y la inductancia transitoria (Pr 5.24) del motor, que permiten calcular las ganancias del bucle de
corriente. Los valores de Pr 4.13 y Pr 4.14 se actualizan al final de la prueba. Como este tipo de autoajuste no permite medir el factor de
potencia del motor, será preciso introducir el valor de la placa de datos en Pr 0.43. Para efectuar un autoajuste estático, ajuste Pr 0.40 en 1 y
envíe al accionamiento una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27).
• El autoajuste por rotación sólo debe utilizarse si el motor no tiene corriente. En el autoajuste por rotación, primero se efectúa un autoajuste
estático antes de hacer girar el motor a 2/3 de la frecuencia nominal del motor en la dirección seleccionada durante 30 segundos
aproximadamente. El accionamiento modifica la inductancia del estátor (Pr 5.25) y los puntos críticos de saturación del motor (Pr 5.29 y
Pr 5.30) durante el autoajuste por rotación. Aunque el factor de potencia también se modifica a modo orientativo, no se utiliza después debido
a que el algoritmo de control vectorial emplea la inductancia del estátor en su lugar. Para realizar un autoajuste por rotación, ajuste Pr 0.40 en
2 y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27) al accionamiento.
• La prueba de inercia permite medir la inercia total de la carga y el motor. Su finalidad es definir las ganancias del bucle de velocidad (consulte
Ganancias del bucle de velocidad) y proporcionar las realimentaciones positivas de par que se necesiten durante la aceleración.
En el transcurso de la prueba de medición de inercia, el accionamiento intenta acelerar el motor en la dirección seleccionada según un valor
máximo equivalente a 3/4 x rpm nominal con carga, y después vuelve a la posición de reposo. Aunque el accionamiento utiliza el par nominal /
16, aumenta el par de forma progresiva hasta x1/8, x1/4, x1/2 y x1 si el motor no alcanza la velocidad necesaria. Cuando tampoco se alcanza la
velocidad durante el último intento, la prueba se cancela y se produce una desconexión tunE1. Si la prueba se realiza correctamente, los
tiempos de aceleración y deceleración se usan en el cálculo de la inercia del motor y de la carga, que se introduce en Pr 3.18. Antes de realizar
una prueba de medición de inercia es preciso configurar correctamente los parámetros del plano del motor, incluido el factor de potencia.
Para realizar un autoajuste de medición de inercia, ajuste Pr 0.40 en 3 y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución
(terminal 26 o 27) al accionamiento.
Pr 0.38 {4.13} / Pr 0.39 {4.14} Ganancias del bucle de corriente
Las ganancias proporcional (Kp) e integral (Ki) del bucle de corriente controlan la respuesta de dicho bucle a las variaciones de demanda de
intensidad (par). La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante, es posible que
tenga que modificar las ganancias para mejorar el rendimiento si desea obtener resultados óptimos en aplicaciones dinámicas. La ganancia
proporcional (Pr 4.13) se considera el factor más importante de control del rendimiento. Los valores correspondientes a las ganancias del bucle de
corriente se obtienen de varias formas:
• Durante un autoajuste estático o por rotación (consulte Pr 0.40 en esta tabla), el accionamiento mide la resistencia del estátor (Pr 5.17) y la
inductancia transitoria (Pr 5.24) del motor para calcular las ganancias del bucle de corriente.
• El ajuste de Pr 24.0 en 4 hará que el accionamiento calcule las ganancias del bucle de corriente a partir de los valores de resistencia del
estátor (Pr 17.5) y de inductancia transitoria (Pr 4.40) configurados en el accionamiento.
Esto proporciona una respuesta transitoria con sobreimpulso mínimo después de un cambio transitorio de la referencia de intensidad. La ganancia
proporcional se puede incrementar en 1,5 para obtener un ancho de banda similar; sin embargo, esto genera una respuesta transitoria con
sobreimpulso del 12,5% aproximadamente. La ecuación de la ganancia integral arroja un valor con amplio margen de seguridad. En aplicaciones
en las que resulta imprescindible para que el sistema de referencia utilizado por el accionamiento se adecue en lo posible al flujo de forma
dinámica (por ejemplo, aplicaciones con motor de inducción a alta velocidad en RFC), puede requerirse una ganancia integral con valor mucho
más alto.
Pr 3.42 Filtro del codificador del accionamiento
En el modo RFC, Pr 3.42 define un filtro en la salida del estimador de velocidad que se utiliza como realimentación de velocidad. En la salida del
estimador de velocidad siempre hay un filtro con 4 ms de constante de tiempo, que se puede ampliar como sigue:
0 = 4 ms, 1 = 8 ms, 2 = 16 ms, 3 = 32 ms, 4 = 64 ms, 5 = 128 ms.
La salida del estimado puede incluir ondulación, que aumenta a medida que el accionamiento pasa al debilitamiento de campo y que se puede
eliminar mediante el filtro. Además de resultar especialmente útil cuando se utiliza la rampa estándar o el arranque en rotación con carga de
escasa fricción y alta inercia, puede ayudar a evitar las desconexiones por sobretensión cuando el accionamiento no incorpora resistencia de
frenado.

Pr 5.40 Impulso de arranque por rotación

Si Pr 6.09 se ajusta para activar la función de detección de motor en giro en el modo de bucle abierto o RFC, este parámetro define una función de escala
utilizada por el algoritmo que detecta la velocidad del motor. Es probable que el valor por defecto 1,0 sea adecuado para motores pequeños (~4 kW),
pero habrá que aumentarlo para motores más grandes. Cuando el valor de este parámetro es demasiado alto, el motor que está en reposo puede
acelerar al activar el accionamiento. Si el valor es demasiado bajo, el accionamiento detectará una velocidad cero aunque el motor esté girando.
Ganancias del bucle de velocidad (Pr 0.07 {3.10}, Pr 0.08 {3.11}, Pr 0.09 {3.12})
Las ganancias del bucle de velocidad controlan la respuesta del controlador de velocidad a los cambios experimentados por la demanda de velocidad.
El controlador de velocidad incluye periodos de realimentación positiva proporcional (Kp) e integral (Ki), así como un periodo de realimentación
diferencial (Kd). El accionamiento conserva dos grupos de ganancias, que pueden seleccionarse para que el controlador de velocidad las utilice con
Pr 3.16. Si Pr 3.16 es 0, se utilizan las ganancias Kp1, Ki1 y Kd1 (Pr 0.07 a Pr 0.09). Si Pr 3.16 es 1, se utilizan las ganancias Kp2, Ki2 y Kd2 (Pr 3.13 a
Pr 3.15). Pr 3.16 puede modificarse con el accionamiento activado o desactivado. Con inercia constante y par constante como cargas predominantes,
el accionamiento puede calcular las ganancias Kp y Ki que permiten obtener el ángulo o el ancho de banda compatible con el valor de Pr 3.17.
Ganancia proporcional (Kp), Pr 0.07 {3.10} y Pr 3.13
Si la ganancia proporcional tiene un valor y la integral es cero, el controlador sólo presenta un periodo proporcional y debe producirse un error de
velocidad para que se genere la referencia de par. Por consiguiente, se establecerá una diferencia entre la velocidad de referencia y la real
conforme aumente la carga del motor. Este efecto, denominado regulación, depende del nivel de ganancia proporcional: a mayor ganancia, menor
error de velocidad con una carga dada. Si la ganancia proporcional es demasiado elevada, el ruido acústico generado por la cuantificación de la
realimentación de velocidad pasa a ser inaceptable o se alcanza el límite de estabilidad.
Ganancia integral (Ki), Pr 0.08 {3.11} y Pr 3.14
La finalidad de la ganancia integral es evitar la regulación de velocidad. El error acumulado durante un intervalo de tiempo permite generar la
demanda de par necesaria sin error de velocidad. El aumento de la ganancia integral reduce el tiempo que tarda en alcanzarse la velocidad
correcta y multiplica la rigidez del sistema; es decir, reduce el desplazamiento posicional que ocurre al aplicar un par de carga al motor. El efecto
negativo que produce el aumento de este valor es la reducción de la amortiguación del sistema, que da lugar a un sobreimpulso después de un
fenómeno transitorio. Mediante el aumento de la ganancia proporcional es posible mejorar la amortiguación con una ganancia integral
determinada. No obstante, es preciso establecer un equilibrio de manera que la respuesta, la rigidez y la amortiguación del sistema sean
igualmente adecuadas para la aplicación. Es poco probable que la ganancia integral aumente muy por encima de 0,50 para el modo RFC.
Ganancia diferencial (Kd), Pr 0.09 {3.12} y Pr 3.15
La ganancia diferencial se ofrece en la realimentación del controlador de velocidad a fin de proporcionar mayor amortiguación. El intervalo diferencial
se aplica de manera que se evita el ruido excesivo normalmente asociado con este tipo de función. Aunque el aumento del intervalo diferencial reduce
el sobreimpulso generado por la escasa amortiguación, las ganancias proporcional e integral son suficientes en la mayoría de aplicaciones.
Existen tres formas de ajustar con precisión las ganancias del bucle de velocidad en función del ajuste de Pr 3.17:
1. Pr 3.17 = 0, Configuración de usuario
Implica la conexión de un osciloscopio a la entrada analógica 1 para
vigilar la realimentación de velocidad.
Haga que el accionamiento aplique un cambio gradual en la
referencia de velocidad y vigile su reacción en el osciloscopio.
La ganancia proporcional (Kp) debe configurarse al inicio y
aumentarse hasta que la velocidad se rebasa y vuelve a descender Demanda de velocidad
levemente.
Luego debe aumentarse la ganancia integral (Ki) hasta que la
velocidad sea inestable y vuelva a descender ligeramente.
En ese momento es posible incrementar el valor de la ganancia
proporcional. El proceso debería repetirse hasta que el sistema
reaccione de forma ideal, como se muestra. Ganancia proporcional
insuficiente [0.07]
En el diagrama se muestran el efecto producido por un valor de
ganancia P e I incorrecto y la respuesta ideal.
2. Pr 3.17 = 1, Configuración de ancho de banda
Cuando se requiere una configuración basada en el ancho de
Ganancia proporcional
banda, el accionamiento calcula Kp y Ki si los ajustes de los excesiva [0.07]
siguientes parámetros son correctos:
Pr 3.20 - Ancho de banda necesario
Pr 3.21 - Factor de amortiguación necesario
Pr 3.18 - Inercia de carga y del motor. El accionamiento puede
Ganancia integral
medir estos valores mediante un autoajuste de medición de excesiva [0.08]
inercia (consulte Pr 0.40 en esta tabla).
3. Pr 3.17 = 2, Configuración de ángulo compatible
Cuando se requiere una configuración basada en el ángulo
compatible, el accionamiento calcula Kp y Ki si los ajustes de los
siguientes parámetros son correctos: Respuesta ideal
Pr 3.19 - Ángulo compatible necesario
Pr 3.18 - Inercia del motor y la carga. El accionamiento puede
medir estos valores mediante un autoajuste de medición de

10.1.3 Control del motor en modo vectorial de bucle cerrado

página 149.)
• Algoritmo de control vectorial
El parámetro de tensión nominal del motor Pr 0.44 y el de frecuencia
Características de tensión de salida
nominal del motor Pr 0.47 permiten definir la relación entre tensión y Tensión
de salida
frecuencia que se aplica al motor, según se muestra.
Para limitar la tensión que se aplica al motor, el controlador del campo Pr 0.44
emplea la tensión nominal del motor, cuyo valor suele indicarse en la placa
de datos. Si no quiere perder el control de la intensidad, el accionamiento
debe prever un “margen de maniobra” entre la tensión de los terminales del
motor y la tensión de salida del accionamiento máxima disponible.
Pr 0.44 / 2
Mediante el ajuste de la tensión nominal del motor en el 95% de la tensión
de alimentación mínima del accionamiento se logra un rendimiento
transitorio óptimo a alta velocidad.
La tensión y la frecuencia nominal del motor también se utilizan durante la
prueba de autoajuste por rotación (consulte Pr 0.40 en esta tabla) y en el
cálculo de optimización automática de la velocidad nominal del motor de salida
(consulte Pr 5.16 en esta tabla). Por consiguiente, es importante emplear
un valor adecuado de tensión nominal del motor.
La velocidad y la frecuencia nominales del motor permiten determinar el deslizamiento del motor a plena carga que emplea el algoritmo de control
vectorial. Un ajuste incorrecto de este parámetro puede dar lugar a lo siguiente:
• Menor rendimiento del motor
• Reducción del par motor máximo
• Reducción momentánea del rendimiento
Aunque el valor de la placa de datos suele corresponder a máquinas que presentan altas temperaturas, es posible que deban realizarse algunos
ajustes al poner en servicio el accionamiento si el valor no es exacto. Existen dos posibilidades: introducir un valor fijo en este parámetro o utilizar
un sistema de optimización para ajustarlo de forma automática (consulte Pr 5.16, en esta tabla).
Cuando Pr 0.42 se ajusta en “Auto”, el número de polos del motor se calcula automáticamente a partir de la frecuencia nominal (Pr 0.47) y de la
velocidad nominal del motor (Pr 0.45).
Número de polos = 120 x (Frecuencia nominal del motor Pr 0.47 / Velocidad nominal del motor Pr 0.45) redondeado al siguiente número par
El factor de potencia corresponde al auténtico factor de potencia del motor; es decir, al ángulo entre la tensión y la intensidad del motor. Si la
inductancia del estátor se ajusta en cero (Pr 5.25), el factor de potencia se emplea junto con la intensidad nominal del motor Pr 0.46 y otros
parámetros del motor para calcular los valores nominales de corriente activa y magnetizante del motor que aplica el algoritmo de control vectorial.
En lugar de utilizar este parámetro, el accionamiento aplica el valor resultante del cálculo del factor de potencia cuando el valor de la inductancia
del estátor es distinto de cero. El accionamiento también puede medir la inductancia del estátor mediante un autoajuste por rotación (consulte
Pr 0.40 en esta tabla).


Existen tres pruebas de autoajuste en el modo vectorial de bucle cerrado: estática, por rotación y de medición de inercia. Un autoajuste estático
ofrece un rendimiento moderado, mientras que un ajuste por rotación ofrece un mejor rendimiento, ya que mide los valores reales de los
parámetros del motor que requiere el accionamiento. Además del autoajuste estático o por rotación, es necesario realizar una prueba de medición
de inercia separada.
• El autoajuste estático puede aplicarse cuando hay corriente en el motor y no es posible eliminar la corriente del eje del motor. Su función es la
de medir la resistencia del estátor (Pr 5.17) y la inductancia transitoria (Pr 5.24) del motor, que permiten calcular las ganancias del bucle de
corriente. Los valores de Pr 4.13 y Pr 4.14 se actualizan al final de la prueba. Como este tipo de autoajuste no permite medir el factor de
potencia del motor, será preciso introducir el valor de la placa de datos en Pr 0.43. Para efectuar un autoajuste estático, ajuste Pr 0.40 en 1 y
envíe al accionamiento una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27).
• El autoajuste por rotación sólo debe utilizarse si el motor no tiene corriente. En el autoajuste por rotación, primero se efectúa un autoajuste
estático antes de hacer girar el motor a 2/3 de la frecuencia nominal del motor en la dirección seleccionada durante 30 segundos
aproximadamente. El accionamiento modifica la inductancia del estátor (Pr 5.25) y los puntos críticos de saturación del motor (Pr 5.29 y
Pr 5.30) durante el autoajuste por rotación. Aunque el factor de potencia también se modifica a modo orientativo, no se utiliza después debido
a que el algoritmo de control vectorial emplea la inductancia del estátor en su lugar. Para realizar un autoajuste por rotación, ajuste Pr 0.40 en
2 y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27) al accionamiento.
tiempos de aceleración y deceleración se usan en el cálculo de la inercia del motor y de la carga, que se introduce en Pr 3.18. Antes de
realizar una prueba de medición de inercia es preciso configurar correctamente los parámetros del plano del motor, incluido el factor de
potencia.
El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse la prueba. Para que funcione conforme a la referencia necesaria,
habrá que ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para esto se puede realizar lo siguiente: eliminar la señal de SAFE TORQUE
OFF (SECURE DISABLE) del terminal 31, ajustar el parámetro de activación del accionamiento Pr 6.15 en OFF (0) o desactivar el accionamiento
Pr 5.16 Autoajuste de la velocidad nominal del motor
El parámetro de velocidad nominal del motor (Pr 0.45), junto con el de frecuencia nominal del motor (Pr 0.47), define el deslizamiento del motor a
plena carga. El deslizamiento permite aplicar el control vectorial de bucle cerrado en el modelo de motor. El deslizamiento del motor a plena carga
varía en función de la resistencia rotórica, que puede experimentar cambios notables con la temperatura del motor. Cuando Pr 5.16 se ajusta en 1
o 2, el accionamiento es capaz de determinar automáticamente si el valor de deslizamiento definido por Pr 0.47 y Pr 0.45 es correcto o ha variado
con la temperatura del motor. Si el valor es incorrecto, Pr 0.45 se ajusta de forma automática. Como no se guarda al apagar el sistema, el
accionamiento presenta el último valor almacenado de Pr 0.45 cuando se apaga y enciende de nuevo, por lo que habrá que guardarlo si se va a
necesitar cuando se encienda de nuevo el sistema. La optimización automática sólo se activa cuando la velocidad es /8 más alta que la nominal y
cuando la carga del motor aumenta 5/8 por encima de la carga nominal. La optimización se desactiva de nuevo cuando la carga desciende 1/2 por
debajo del valor nominal. Para que la optimización ofrezca resultados satisfactorios tendrá que guardar valores adecuados de resistencia del
estátor (Pr 5.17), inductancia transitoria (Pr 5.24), inductancia del estátor (Pr 5.25) y puntos críticos de saturación (Pr 5.29, Pr 5.30) en los
parámetros correspondientes (el accionamiento puede realizar estas mediciones mediante un autoajuste por rotación). El autoajuste de la
velocidad nominal del motor no es posible si el accionamiento no utiliza realimentación de posición/velocidad externa.
La ganancia del optimizador, y por lo tanto la velocidad de convergencia, puede programarse en un nivel bajo normal cuando Pr 5.16 está
ajustado en 1. Si este parámetro se ajusta en 2, la ganancia se incrementa por un factor de 16 para dar una convergencia más rápida.
Pr 0.38 {4.13} / Pr 0.39 {4.14} Ganancias del bucle de corriente
intensidad (par). La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante, es posible
que tenga que modificar las ganancias para mejorar el rendimiento si desea obtener resultados óptimos en aplicaciones dinámicas. La ganancia
sobreimpulso del 12,5% aproximadamente. La ecuación de la ganancia integral arroja un valor con amplio margen de seguridad. En aplicaciones en
las que resulta imprescindible para que el sistema de referencia utilizado por el accionamiento se adecue en lo posible al flujo de forma dinámica (por
ejemplo, aplicaciones con motor de inducción a alta velocidad en bucle cerrado), puede requerirse una ganancia integral con valor mucho más alto.

Ganancias del bucle de velocidad (Pr 0.07 {3.10}, Pr 0.08 {3.11},

Pr 0.09 {3.12})
Las ganancias del bucle de velocidad controlan la respuesta del controlador de velocidad a los cambios experimentados por la demanda de
velocidad. El controlador de velocidad incluye periodos de realimentación positiva proporcional (Kp) e integral (Ki), así como un periodo de
realimentación diferencial (Kd). El accionamiento conserva dos grupos de ganancias, que pueden seleccionarse para que el controlador de
velocidad las utilice con Pr 3.16. Si Pr 3.16 es 0, se utilizan las ganancias Kp1, Ki1 y Kd1 (Pr 0.07 a Pr 0.09). Si Pr 3.16 es 1, se utilizan las
ganancias Kp2, Ki2 y Kd2 (Pr 3.13 a Pr 3.15). Pr 3.16 puede modificarse con el accionamiento activado o desactivado. Con inercia constante y
par constante como cargas predominantes, el accionamiento puede calcular las ganancias Kp y Ki que permiten obtener el ángulo o el ancho de
banda compatible con el valor de Pr 3.17.
realimentación de velocidad pasa a ser inaceptable o se alcanza el límite de estabilidad del circuito cerrado.
igualmente adecuadas para la aplicación.
La ganancia diferencial se ofrece en la realimentación del controlador de velocidad a fin de proporcionar mayor amortiguación. El intervalo diferencial
se aplica de manera que se evita el ruido excesivo normalmente asociado con este tipo de función. Aunque el aumento del intervalo diferencial
reduce el sobreimpulso generado por la escasa amortiguación, las ganancias proporcional e integral son suficientes en la mayoría de aplicaciones.
Haga que el accionamiento aplique un cambio gradual en la referencia
de velocidad y vigile su reacción en el osciloscopio.
La ganancia proporcional (Kp) debe configurarse al inicio y aumentarse
hasta que la velocidad se rebasa y vuelve a descender levemente. Demanda de velocidad
reaccione de forma ideal, como se muestra.
En el diagrama se muestran el efecto producido por un valor de insuficiente [0.07]
Cuando se requiere una configuración basada en el ancho de banda,
el accionamiento calcula Kp y Ki si los ajustes de los siguientes Ganancia proporcional
parámetros son correctos: excesiva [0.07]
medir estos valores mediante un autoajuste de medición de inercia Ganancia integral
(consulte Pr 0.40 en esta tabla). excesiva [0.08]
Cuando se requiere una configuración basada en el ángulo compatible,
el accionamiento calcula Kp y Ki si los ajustes de los siguientes
parámetros son correctos:
Respuesta ideal
Pr 3.19 - Ángulo compatible necesario
medir estos valores mediante un autoajuste de medición de inercia
(consulte Pr 0.40 en esta tabla).

10.1.4 Control del motor en modo servo

El parámetro de intensidad nominal del motor debe ajustarse en la corriente continua máxima del motor. La intensidad nominal del motor se utiliza
en lo siguiente:
página 149.)
Este parámetro define el número de giros eléctricos en una revolución mecánica del motor. Este parámetro tiene que ajustarse correctamente para
que los algoritmos de control proporcionen resultados óptimos. Cuando Pr 0.42 se ajusta en “Auto”, el número de polos es 6.
Existen cinco pruebas de autoajuste en el modo servo: breve a baja velocidad, normal a baja velocidad, medición de inercia, estática para configurar
las ganancias del controlador de corriente, y de movimiento mínimo de fase. La prueba normal a baja velocidad es la que se debe utilizar siempre que
sea posible, ya que el accionamiento mide la resistencia del estátor y la inductancia del motor, y con estos datos calcula las ganancias del bucle de
corriente. La prueba de medición de inercia se debe realizar por separado cuando se utilice un autoajuste breve o normal a baja velocidad.
• La prueba breve a baja velocidad hace girar eléctricamente el motor 2 vueltas (es decir, hasta 2 revoluciones mecánicas) en la dirección
seleccionada. El accionamiento aplica la intensidad nominal al motor durante la prueba y mide el ángulo de fase del codificador (Pr 3.25).
El ángulo de fase se mide al final de la prueba cuando el motor está parado y, por consiguiente, no deber haber corriente acumulada
mientras está en reposo para que la medición del ángulo sea correcta. Esta prueba tarda unos 2 en realizarse y sólo puede utilizarse si el
rotor se acopla en una posición estable en poco tiempo. Para realizar el autoajuste breve a baja velocidad, ajuste Pr 0.40 en 1 y envíe una
señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27) al accionamiento.
• La prueba normal a baja velocidad hace girar eléctricamente el motor 2 vueltas (es decir, hasta 2 revoluciones mecánicas) en la dirección
seleccionada. El accionamiento aplica la intensidad nominal al motor durante la prueba y mide el ángulo de fase del codificador (Pr 3.25). El
ángulo de fase se mide al final de la prueba cuando el motor está parado y, por consiguiente, no deber haber corriente acumulada mientras
está en reposo para que la medición del ángulo sea correcta. Entonces se miden la resistencia (Pr 5.17) y la inductancia (Pr 5.24), cuyos
valores permiten configurar las ganancias del bucle de corriente (Pr 0.38 {4.13} y Pr 0.39 {4.14}). Esta prueba tarda unos 2 en realizarse y
puede utilizarse con motores que tardan en acoplarse después de que el rotor se haya puesto en movimiento. Durante la medición de la
inductancia del motor, el accionamiento aplica impulsos de corriente al motor que producen un flujo contrario al generado por los imanes. La
intensidad máxima aplicada es un cuarto de la nominal (Pr 0.46). Aunque es poco probable que afecte a los imanes del motor, la intensidad
nominal debe ajustarse en un nivel inferior para evitar que el nivel de corriente desmagnetice los imanes. Para realizar el autoajuste normal a
baja velocidad, ajuste Pr 0.40 en 2 y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27) al accionamiento.
0
tiempos de aceleración y deceleración se usan en el cálculo de la inercia del motor y de la carga, que se introduce en Pr 3.18. Antes de realizar
una prueba de medición de inercia, es preciso configurar correctamente el par motor por amperio en Pr 5.32 y la velocidad nominal del motor
en Pr 5.08.
• La prueba estática para configurar las ganancias del controlador de corriente mide la resistencia del estátor y la inductancia transitoria del
motor, calcula las ganancias del bucle de corriente, y actualiza los parámetros de ganancias del bucle de corriente. Esta prueba no mide el
ángulo de fase del codificador. La prueba sólo debe utilizarse cuando se haya ajustado el ángulo de fase correcto en Pr 0.43. Si el ángulo de
fase no es correcto, el motor podría moverse y los resultados no serían válidos. Para realizar una prueba estática a fin de configurar las
ganancias del controlador de intensidad, ajuste Pr 0.40 en 4 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución
(terminal 26 o 27).
• La prueba de movimiento mínimo de fase hace desplazarse el motor en un pequeño ángulo para medir la desviación de fase del codificador.
Se aplican impulsos de corriente cortos al motor para generar un pequeño desplazamiento y después para mover el motor a su posición
original. Los impulsos aumentan de tamaño y longitud gradualmente (hasta la intensidad nominal máxima del motor) hasta que el movimiento
se aproxima al nivel definido en Pr 5.38 en grados eléctricos. Los movimientos que resultan permiten calcular el ángulo de fase. Para efectuar
una prueba de movimiento mínimo de fase, ajuste Pr 0.40 en 5 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminal 31) y otra de
ejecución (terminal 26 o 27).

Ganancias del bucle de corriente (Pr 0.38 {4.13} / Pr 0.39 {4.14})

intensidad (par). La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante, es posible que
tenga que modificar las ganancias para mejorar el rendimiento si desea obtener resultados óptimos en aplicaciones dinámicas. La ganancia
sobreimpulso del 12,5% aproximadamente. La ecuación de la ganancia integral arroja un valor con amplio margen de seguridad. En aplicaciones
en las que resulta imprescindible para que el sistema de referencia utilizado por el accionamiento se adecue en lo posible al flujo de forma
dinámica (por ejemplo, aplicaciones con motor de inducción a alta velocidad en bucle cerrado), puede requerirse una ganancia integral con valor
mucho más alto.

Ganancias del bucle de velocidad (Pr 0.07 {3.10}, Pr 0.08 {3.11},

Pr 0.09 {3.12})
Las ganancias del bucle de velocidad controlan la respuesta del controlador de velocidad a los cambios experimentados por la demanda de
velocidad. El controlador de velocidad incluye periodos de realimentación positiva proporcional (Kp) e integral (Ki), así como un periodo de
realimentación diferencial (Kd). El accionamiento conserva dos grupos de ganancias, que pueden seleccionarse para que el controlador de
velocidad las utilice con Pr 3.16. Si Pr 3.16 es 0, se utilizan las ganancias Kp1, Ki1 y Kd1 (Pr 0.07 a Pr 0.09). Si Pr 3.16 es 1, se utilizan las
ganancias Kp2, Ki2 y Kd2 (Pr 3.13 a Pr 3.15). Pr 3.16 puede modificarse con el accionamiento activado o desactivado. Con inercia constante y par
constante como cargas predominantes, el accionamiento puede calcular las ganancias Kp y Ki que permiten obtener el ángulo o el ancho de banda
compatible con el valor de Pr 3.17.
realimentación de velocidad pasa a ser inaceptable o se alcanza el límite de estabilidad del circuito cerrado.
igualmente adecuadas para la aplicación.
La ganancia diferencial se ofrece en la realimentación del controlador de velocidad a fin de proporcionar mayor amortiguación. El intervalo
diferencial se aplica de manera que se evita el ruido excesivo normalmente asociado con este tipo de función. Aunque el aumento del intervalo
diferencial reduce el sobreimpulso generado por la escasa amortiguación, las ganancias proporcional e integral son suficientes en la mayoría de
aplicaciones.
Haga que el accionamiento aplique un cambio gradual en la
referencia de velocidad y vigile su reacción en el osciloscopio.
La ganancia proporcional (Kp) debe configurarse al inicio y
aumentarse hasta que la velocidad se rebasa y vuelve a descender
Demanda de velocidad
levemente.
reaccione de forma ideal, como se muestra.
En el diagrama se muestran el efecto producido por un valor de insuficiente [0.07]
Cuando se requiere una configuración basada en el ancho de
banda, el accionamiento calcula Kp y Ki si los ajustes de los
siguientes parámetros son correctos: excesiva [0.07]
Pr 5.32 - Par motor por amperio (Kt)
medir estos valores mediante un autoajuste de medición de Ganancia integral
inercia (consulte Pr 0.40 en esta tabla). excesiva [0.08]
Cuando se requiere una configuración basada en el ángulo
compatible, el accionamiento calcula Kp y Ki si los ajustes de los
siguientes parámetros son correctos:
Pr 3.19 - Ángulo compatible necesario Respuesta ideal
Pr 5.32 - Par motor por amperio (Kt)
medir estos valores mediante un autoajuste de medición de

10.2 Máxima intensidad nominal del motor Figura 10-1 Protección térmica del motor (gran amperaje)
La intensidad máxima nominal del motor que admite el accionamiento 1.05

es superior a la intensidad máxima nominal con gran amperaje duro 1.00
definida en Pr 11.32. El porcentaje de intensidad nominal entre gran
amperaje y amperaje normal (Pr 11.32) varía en función del tamaño del 0.70 Pr 4.25 = 0
Pr 4.25 = 1
accionamiento. Consulte los valores de intensidad nominales con gran K
amperaje y amperaje normal en la sección 3.2 Modos de
funcionamiento en la página 17.
Si la intensidad nominal del motor (Pr 0.46) se ajusta en un valor más
alto que la intensidad nominal con gran amperaje (Pr 11.32), los límites 0.00
de intensidad y el esquema de protección térmica del motor se
modifican (consulte la sección 10.3 Límites de intensidad y la sección 50% de Velocidad/frecuencia
10.4 Protección térmica del motor para obtener más información). velocidad/frecuencia de base
de base
10.3 Límites de intensidad Si Pr 4.25 se ajusta en 0, la característica es para un motor que pueda
Los parámetros de límite de intensidad de los inversores Unidrive funcionar a intensidad nominal en todo el rango de velocidad. Los
SPMA/D están ajustados por defecto en: motores de inducción con esta característica normalmente tienen
• 138,1% x intensidad nominal del motor para el modo de bucle abierto refrigeración forzada. Si Pr 4.25 se ajusta en 1, la característica es para
• 165,7% x intensidad nominal del motor para el modo vectorial de motores en los que la refrigeración del ventilador se reduce cuando la
bucle cerrado velocidad del motor desciende más del 50% de la velocidad de base/
• 150% x intensidad nominal del motor para el modo servo frecuencia. El valor máximo de K es 1,05, por lo que el motor puede
funcionar de manera continua hasta con el 105% de corriente por
Los parámetros que permiten controlar los límites de intensidad son tres: encima de la media de las características.
• Límite de intensidad motriz: flujo de energía del accionamiento al Figura 10-2 Protección térmica del motor (amperaje normal)
motor
• Límite de intensidad regenerativa: flujo de energía del motor al
1.01
accionamiento 1.00
• Límite de intensidad simétrica: límite de intensidad para
operaciones por motor y regenerativas. 0.70 Pr 4.25 = 0
Pr 4.25 = 1
Se aplica el límite de intensidad menor, ya se trate de la corriente motriz K
o regenerativa, o el límite de intensidad simétrica.
El valor máximo de estos parámetros depende de la intensidad nominal
del motor y el accionamiento, así como del factor de potencia.
Cuando la intensidad nominal del motor (Pr 0.46/5.07) aumenta por 0.00
encima del valor nominal para gran amperaje (valor por defecto), los
límites de intensidad de los parámetros Pr 4.05 a Pr 4.07 se reducen 15% de 50% de Velocidad/
velocidad/ velocidad/ frecuencia
automáticamente. Estos valores se mantienen aunque luego se ajuste
frecuencia frecuencia/ de base
la intensidad del motor en un valor igual o inferior al de la intensidad de base de base
nominal con gran amperaje.
Ambos ajustes de Pr 4.25 son para motores en los que el efecto de
El accionamiento puede tener más potencia de la necesaria a fin de
refrigeración del ventilador se reduce a bajas velocidades del motor
permitir un límite de intensidad más alto que proporcione un par de
diferentes. Si Pr 4.25 se ajusta en 0, la característica es para motores en
aceleración elevado de un máximo del 1000%.
los que la refrigeración del ventilador se reduce cuando la velocidad del
10.4 Protección térmica del motor motor es inferior al 15% de la velocidad de base/frecuencia. Si Pr 4.25 se
ajusta en 1, la característica es para motores en los que la refrigeración
El accionamiento establece un patrón de temperatura del motor mediante del ventilador se reduce cuando la velocidad del motor es inferior al 50%
el uso de la intensidad nominal del motor (Pr 5.07), la constante de tiempo de la velocidad de base/frecuencia. Como el valor máximo de K es 1,01,
térmica (Pr 4.15), la identificación de si el modo de protección térmica a el motor puede funcionar de manera continua hasta con el 101% de
baja velocidad está activado (Pr 4.25) y el flujo de corriente real en corriente por encima de la media de las características.
cualquier momento en el tiempo. Pr 4.19 indica la temperatura estimada
Cuando la temperatura estimada definida en Pr 4.19 alcanza el 100%, el
del motor como porcentaje de la temperatura máxima.
accionamiento realiza ciertas acciones en función del ajuste de Pr 4.16.
La temperatura del motor (Pr 4.19) como porcentaje de la temperatura Con Pr 4.16 ajustado en 0, el accionamiento se desconecta cuando
máxima, con intensidad de magnitud constante igual a I, K constante e Pr 4.19 alcanza el 100%. Con Pr 4.16 ajustado en 1, el límite de
intensidad nominal del motor constante (Pr 5.07) tras un periodo t, se intensidad se reduce a (K - 0,05) x 100% cuando Pr 4.19 alcanza el
calcula de la siguiente manera: 100%. El límite de intensidad se establece de nuevo en el nivel definido
Porcentaje de temperatura del motor (Pr 4.19) = [I2 / (K x Intensidad nominal por el usuario cuando el valor de Pr 4.19 desciende por debajo del 95%.
El acumulador de temperatura del modelo térmico se pone a cero al
del motor) ] (1 - e
2 -t/τ) x 100%
encender el sistema y acumula la temperatura del motor mientras el
Se supone que la máxima temperatura del motor permitida resulta de accionamiento permanece encendido. El acumulador también se pone a
multiplicar K por la intensidad nominal del motor, y que τ es la constante cero cuando se modifica la intensidad nominal definida por Pr 5.07.
de tiempo térmica del punto del motor que alcanza la temperatura
El ajuste por defecto de la constante de tiempo térmica (Pr 4.15) es de
máxima permitida en primer lugar. τ viene definida por el valor de
89 segundos en el caso de los motores de inducción (bucle abierto y
Pr 4.15. Si Pr 4.15 tiene un valor comprendido entre 0,0 y 1,0, la
vectorial de bucle cerrado), lo que equivale a una sobrecarga del 150%
constante térmica de tiempo será 1,0.
durante un intervalo de 60 segundos desde la interrupción de la
El valor de K se define como muestra la Figura 10-1 y la Figura 10-2. corriente. El ajuste por defecto con servomotores es de 20 segundos,
Con los valores nominales para amperaje normal y gran amperaje, equivalente a una sobrecarga del 175% durante 9 segundos desde la
Pr 4.25 permite seleccionar dos características de protección alternativas. interrupción de la corriente.

La fórmula siguiente permite calcular el tiempo que transcurre hasta que 10.6 Funcionamiento a alta velocidad
el accionamiento se desconecta después de interrumpir la corriente si la
intensidad del motor es constante: 10.6.1 Límites de realimentación del codificador
Debe impedirse que la frecuencia máxima del codificador supere los
Tdesconexión = -(Pr 4.15) x ln(1 - (K x Pr 5.07 / Pr 4.01)2) 500 kHz (o los 410 kHz para el software V01.06.00 y versiones
La constante de tiempo térmica también puede calcularse a partir del anteriores). En los modos de bucle cerrado y servo, el accionamiento
tiempo de desconexión con una intensidad dada: puede limitar la velocidad máxima que puede introducirse en los
parámetros de bloqueo de referencia de velocidad (Pr 1.06 y Pr 1.07).
Pr 4.15 = -Tdesconexión / ln(1 - (K / Sobrecarga)2)
Este valor puede definirse mediante la siguiente fórmula (sujeto a un
El valor máximo de la constante de tiempo térmica puede incrementarse máximo absoluto de 40.000 rpm):
hasta 3000 segundos para permitir el aumento de la sobrecarga cuando Límite de velocidad máxima 500 kHz x 60
las características térmicas del motor lo permiten. =
(rpm) ELPR
En el caso de aplicaciones que emplean sistemas CT Dynamics
3,0 x 107
Unimotors, consulte las constantes de tiempo térmicas en el manual =
del Unimotor. ELPR
Donde:
10.5 Frecuencia de conmutación
ELPr son las líneas por revolución del codificador y representa el
Aunque la frecuencia de conmutación por defecto es de 3 kHz (6 kHz en número de líneas que generaría un codificador en cuadratura.
el modo servo), este valor puede aumentarse hasta 16 kHz mediante el • ELPr codificador en cuadratura = número de líneas por revolución
parámetro Pr 5.18 (según el tamaño del accionamiento). Las • ELPr codificador F y D = número de líneas por revolución / 2
frecuencias de conmutación disponibles son las siguientes. • ELPr codificador seno-coseno = número de ondas senoidales
Tabla 10-1 Frecuencias de conmutación disponibles por revolución
Tamaño de Este límite de velocidad máximo se define en función del dispositivo
Tensión nominal 3 kHz 4 kHz 6 kHz
accionamiento seleccionado con el selector de realimentación de velocidad (Pr 3.26),
SPMA y SPMD Todos 9 9 9 con ELPr ajustado para el dispositivo de realimentación de posición.
En el modo vectorial de bucle cerrado es posible desactivar el límite
Si la frecuencia de conmutación se aumenta a más de 3 kHz debe mediante Pr 3.24, de manera que el accionamiento pueda funcionar
tenerse en cuenta lo siguiente: con o sin realimentación cuando la velocidad sea excesiva para el
1. Mayor enfriamiento del accionamiento, lo que implica aplicar una dispositivo de realimentación. El límite de velocidad máximo se
reducción de potencia en la intensidad de salida. define conforme a lo anterior cuando Pr 3.24 es 0 o 1, y equivale a
Consulte las tablas de reducción de potencia relacionadas con la 40.000 rpm cuando Pr 3.24 se ajusta en 2 o 3.
frecuencia de conmutación y la temperatura ambiente en sección 10.6.2 Debilitamiento de campo (potencia constante)
14.1.1 Valores nominales de potencia e intensidad (reducción de (Sólo modos de bucle abierto y vectorial de bucle cerrado)
potencia para frecuencia de conmutación y temperatura) en la
página 267. El accionamiento puede utilizarse para impulsar una máquina de
2. Menor calentamiento del motor debido a una mejora de la forma de inducción por encima de la velocidad síncrona en la región de potencia
onda de salida. constante. La velocidad continúa aumentando y el par mecánico se
3. Menos generación de ruido acústico por el motor. reduce. A continuación se muestran el par y las características de la
4. Mayor velocidad de exploración en los controladores de velocidad y tensión de salida conforme la velocidad sobrepasa el valor nominal.
corriente. Debe hallarse una solución intermedia entre calentamiento Figura 10-3 Par y tensión nominal en función de la velocidad
del motor, calentamiento del accionamiento y las exigencias de la
aplicación con relación al tiempo de exploración requerido.
Par
Tabla 10-2 Velocidad de exploración para varias operaciones de
control con cada frecuencia de conmutación
3, 6, 12 4, 8, 16 Bucle Vectorial de bucle
kHz kHz abierto cerrado y servo
3 kHz = 167 μs
Límite de Controladores de
Nivel 1 6 kHz = 83 μs 125 μs Velocidad
pico intensidad
12 kHz = 83 μs Tensión
Límite de Controlador de nominal
Nivel 2 250 μs intensidad velocidad y
y rampas rampas
Nivel 3 1 ms Controlador de tensión
Interfaz de usuario de tiempo
Nivel 4 4 ms
crítico
Nivel de Interfaz de usuario de tiempo Velocidad nominal Velocidad
referencia no crítico Es preciso asegurarse de que el par disponible con velocidad superior a la
de base es suficiente para que la aplicación funcione satisfactoriamente.
Los parámetros de punto crítico de saturación (Pr 5.29 y Pr 5.30), cuyo
valor se ha obtenido durante el autoajuste en el modo vectorial de bucle
cerrado, garantizan una reducción proporcional de la corriente
magnetizante adecuada al motor. (En el modo de bucle abierto, la
corriente magnetizante no se controla de forma activa.)

10.6.3 Funcionamiento a alta velocidad en el modo Esto es de utilidad en los siguientes casos:
servo • Para obtener frecuencias de salida elevadas con baja frecuencia
El modo servo a alta velocidad se activa con el ajuste de Pr 5.22 en 1. de conmutación, lo que sería imposible con la modulación de
Debe tenerse cuidado al utilizar este modo con servomotores para no vector espacial restringida a un índice de modulación uno.
causar daños en el accionamiento. La tensión producida por los imanes o
del servomotor es proporcional a la velocidad. En el funcionamiento a
Para mantener tensiones de salidas más elevadas con baja
alta velocidad, el accionamiento debe aplicar corrientes al motor para tensión de alimentación.
contrarrestar el flujo producido por los imanes. Es posible hacer
La desventaja consiste en que la corriente de la máquina sufrirá
funcionar el motor a velocidades muy altas que darían una tensión entre
alteraciones a medida que el índice de modulación supere la unidad,
terminales del motor muy alta, porque el accionamiento impide la y contendrá una cantidad importante de armónicos impares de orden
presencia de tensiones elevadas. Si el accionamiento se desactiva (o
bajo que corresponden a la frecuencia de salida fundamental. El
desconecta) cuando las tensiones del motor son más altas que su
exceso de armónicos de bajo orden hace que aumenten las pérdidas
tensión nominal sin las corrientes que contrarrestan el flujo de los y el motor se caliente.
imanes, puede sufrir daños. Cuando está activado el modo de alta
velocidad, la velocidad del motor debe estar limitada a los niveles
indicados en la siguiente tabla, a menos que se utilice un sistema de
protección adicional del hardware que limite a un nivel seguro las
tensiones aplicadas a los terminales de salida del accionamiento.
Tensión máxima segura

Tensión Velocidad máxima del
de línea a línea en los
nominal del motor
terminales del motor
accionamiento (rpm)
(V rms)
200 400 x 1000 / (Ke x √2) 400 / √2
400 800 x 1000 / (Ke x √2) 800 / √2
690 1145 x 1000 / (Ke x √2) 1145 / √2
Ke es la relación entre la media cuadrática de tensión de línea a línea
producida por el motor y la velocidad en V/rpm. Tenga cuidado de no
desmagnetizar el motor. Antes de utilizar este modo habrá que consultar
al fabricante del motor.
10.6.4 Frecuencia de conmutación
Con una frecuencia de conmutación por defecto de 3 kHz, el límite de la
frecuencia de salida máxima debería establecerse en 250 Hz. La proporción
ideal entre frecuencia de salida y frecuencia de conmutación es de 12:1,
valor que garantiza un número de conmutaciones por ciclo suficiente para
mantener la calidad de la forma de onda de salida en un nivel mínimo.
Cuando no resulte posible, habrá que activar la conmutación de onda casi
cuadrada (Pr 5.20 =1). La onda tendrá una forma prácticamente cuadrada
cuando se supere la velocidad de base, lo que garantiza una onda de
salida simétrica que mejora la calidad más de lo esperado.
10.6.5 Velocidad/frecuencia máxima
La frecuencia máxima es de 3.000 Hz en el modo de bucle abierto.
En el modo vectorial de bucle cerrado, la frecuencia de salida máxima
es de 600 Hz.
En el modo servo la frecuencia de salida máxima es de 1250 Hz, pero la
velocidad está limitada por la constante de tensión (Ke) del motor. Ke es
una constante específica que se aplica al servomotor en uso. Su valor
suele expresarse en V/krpm (voltios por cada 1.000 rpm) en la hoja de
datos del motor.
10.6.6 Onda casi cuadrada (sólo bucle abierto)
El nivel de tensión de salida máximo del accionamiento suele equivaler
a la tensión de entrada del accionamiento menos las caídas de tensión
dentro del accionamiento (el accionamiento también conserva una parte
porcentual de tensión con el fin de mantener el control sobre la
intensidad). Si la tensión nominal del motor se ajusta en el mismo nivel
que la tensión de alimentación, se suprimirán algunos impulsos a
medida que la tensión de salida del accionamiento se aproxime al nivel
de tensión nominal. Cuando Pr 5.20 (activación de onda casi cuadrada)
se ajusta en 1, el modulador permite la modulación por exceso. Esto
hace que la tensión continúe aumentando por encima del valor nominal
conforme la frecuencia de salida sobrepasa la frecuencia nominal. El
índice de modulación incrementa por encima de uno para generar
formas de onda trapezoidales al principio y luego casi cuadradas.

11 Funcionamiento de Figura 11-1 Instalación de SMARTCARD
SMARTCARD Pro
rE
g
A
Par
+
+
am
et
bo
er
ot
A
-Pr0
u to
+
.3
+
0
11.1 Introducción
Se trata de una tarjeta estándar que permite configurar fácilmente los
parámetros de varias formas. La tarjeta SMARTCARD puede utilizarse Par
am
et
er
-P
r0
para realizar lo siguiente:

.3
0
• Copiar parámetros entre accionamientos

• Guardar todos los grupos de parámetros del accionamiento
• Guardar los grupos de parámetros con “diferencias respecto a los
valores por defecto
• Guardar programas PLC Onboard
• Guardar automáticamente todos los cambios de parámetros efectuados
por el usuario para fines de mantenimiento
• Cargar parámetros de plano del motor completos
La tarjeta SMARTCARD se encuentra situada a la izquierda en la parte
superior del módulo, debajo de la pantalla del accionamiento (si está
instalada). Asegúrese de insertar la tarjeta SMARTCARD con la flecha
SP1-9 orientada hacia arriba.
El accionamiento sólo se comunica con la SMARTCARD cuando se
envían órdenes de lectura o escritura, lo que significa que la tarjeta se
puede “conectar en caliente”.
Ángulo de fase del codificador (modo servo únicamente)

A partir de la versión de software V01.08.00, los ángulos de
fase del codificador incluidos en Pr 3.25 y Pr 21.20 se copian
en la SMARTCARD cuando se utiliza cualquiera de los
ADVERTENCIA
métodos de transferencia de SMARTCARD.
Con las versiones de software V01.05.00 a V01.07.01, los
ángulos de fase del codificador definidos en Pr 3.25 y
Pr 21.20 sólo se copian en la SMARTCARD cuando se
programa Pr 0.30 en Prog (2) o Pr xx.00 en 3yyy.
Esto es conveniente cuando la SMARTCARD se utiliza para
una copia de seguridad del grupo de parámetros de un
accionamiento, aunque hay que ser cuidadoso si la
SMARTCARD también se utiliza para transferir los grupos de
parámetros entre accionamientos.
A menos que ya se sepa que el ángulo de fase del
codificador del servomotor que se conecta al accionamiento
de destino es idéntico al del servomotor conectado al
accionamiento de origen, será necesario realizar un
autoajuste, o introducir el ángulo de fase del codificador
manualmente en Pr 3.25 (o Pr 21.20). Si el ángulo de fase
del codificador es incorrecto, el accionamiento podría perder
el control del motor y producir una desconexión O.SPd o
Enc10 al activarse.
Con la versión de software V01.04.00 y anteriores, o cuando
se utiliza una versión entre V01.05.00 y V01.07.01 con
Pr xx.00 ajustado en 4yyy, los ángulos de fase del codificador
en Pr 3.25 y Pr 21.20 no se copian en la SMARTCARD.
Por consiguiente, los parámetros Pr 3.25 y Pr 21.20 en el
destino no se modificarán durante una transferencia de
este bloque de datos desde la SMARTCARD.

Fácil almacenamiento y lectura

Figura 11-2 Funcionamiento básico de SMARTCARD
Programa todos
El accionamiento lee todos los parámetros del
los parámetros de la accionamiento en
SMARTCARD. la SMARTCARD.
NOTA
Sobrescribe la
información del
bloque de datos 1.
Pr 0.30 = rEAd + Pr 0.30 = Prog +
El accionamiento escribe Arranque El accionamiento se inicia
en la SMARTCARD desde la SMARTCARD en
automáticamente la puesta en marcha y
cuando se almacenan escribe en la SMARTCARD
los parámetros. automáticamente cuando se
Almacenamiento Almacenamiento almacenan los parámetros.
automático automático
Pr 0.30 = Auto + Pr 0.30 = boot +

La SMARTCARD tiene 999 posiciones de bloques de datos 11.2 Transferencia de datos
individuales. Todas las posiciones de 1 a 499 se pueden utilizar para
almacenar datos hasta la máxima capacidad de la SMARTCARD. Con Para transferir, borrar y proteger la información se introduce un código
el software de versión V01.07.00 y posterior, el accionamiento admite en Pr xx.00 y, después, se reinicia el accionamiento como se muestra
las SMARTCARD con capacidad entre 4 kB y 512 kB. Con la versión de en la Tabla 11-2.
software V01.06.02 y versiones anteriores, el accionamiento admite las Tabla 11-2 Códigos de SMARTCARD
SMARTCARD con capacidad de 4 kB. Código Acción
Las posiciones de bloques de datos de la SMARTCARD están Transferencia de parámetros del accionamiento a un bloque
dispuestas para el siguiente uso: 2001 de SMARTCARD iniciable con número 001 como la diferencia
Tabla 11-1 Bloques de datos de SMARTCARD respecto de los valores por defecto
Transferencia de parámetros del accionamiento al bloque de
Bloque de datos Tipo Ejemplo de uso 3yyy
datos de SMARTCARD con número yyy
Configuración de Transferencia de datos del accionamiento al bloque de datos
1 a 499 Lectura/escritura
aplicaciones 4yyy de SMARTCARD con número yyy como la diferencia respecto
500 a 999 Sólo lectura Macros de los valores por defecto
Transferencia del programa PLC Onboard del accionamiento
Los grupos de parámetros que contienen las diferencias con respecto a 5yyy
al bloque de datos de SMARTCARD con número yyy
los valores por defecto tienen menor tamaño que los grupos de
Transferencia del bloque de datos de SMARTCARD yyy al
parámetros completos. Por consiguiente, ocupan menos memoria 6yyy
accionamiento
debido a que la mayoría de aplicaciones sólo precisan que se modifique
el valor por defecto de unos cuantos parámetros. 7yyy Borrado del bloque de datos yyy de SMARTCARD
Comparación de los parámetros del accionamiento con el
La tarjeta SMARTCARD puede protegerse contra escritura o borrado 8yyy
bloque yyy
mediante la configuración de la indicación de sólo lectura sección
11.2.9 9888 / 9777 - Configuración y eliminación de la indicación de sólo Eliminación de la indicación de supresión de advertencias de
9555
lectura de SMARTCARD en la página 155. SMARTCARD (V01.07.00 y posterior)
La transferencia de datos desde la SMARTCARD o hasta ella se indica Configuración de la indicación de supresión de advertencias
9666
de una de estas maneras: de SMARTCARD (V01.07.00 y posterior)
• SM-Keypad: El punto decimal situado detrás del cuarto dígito en la 9777 Eliminación de la indicación de sólo lectura de SMARTCARD
parte superior de la pantalla parpadeará. 9888 Configuración de la indicación de sólo lectura de SMARTCARD
• SM-Keypad Plus: El símbolo “CC” aparecerá en la esquina inferior 9999 Eliminación de datos de SMARTCARD
izquierda de la pantalla.
Donde yyy indica el número del bloque 001 a 999. Consulte las
La tarjeta no se debe extraer durante la transferencia de datos, o el restricciones que afectan a los números de bloque en la Tabla 11-1.
accionamiento producirá una desconexión. Si esto ocurre, la
transferencia se puede reintentar; si se trata de una transferencia de NOTA N
tarjeta a accionamiento, deben cargarse los parámetros por defecto. Con la indicación de sólo lectura activa sólo resulta útil el código 6yyy o
9777.

11.2.1 Escritura de SMARTCARD módulo no se actualizan con la información de la tarjeta y contienen sus
3yyy - Transferencia de datos a SMARTCARD valores por defecto después de la copia. La desconexión “C.Optn” del
El bloque de datos contiene la información completa de los parámetros accionamiento tiene lugar cuando los módulos de resolución instalados en
del accionamiento; es decir, todos los parámetros guardados por el los accionamientos de origen y destino son diferentes o se encuentran en
usuario (US) excepto aquellos con los bits de codificación NC. La ranuras distintas. Al transferir datos de un accionamiento con intensidad o
información almacenada al apagar el sistema (PS) no se transfiere a la tensión nominal diferente se produce una desconexión “C.rtg”.
tarjeta SMARTCARD. La tarjeta SMARTCARD no transfiere los siguientes parámetros
Con la versión de software V01.06.02 y versiones anteriores, para dependientes de los valores nominales del accionamiento (bit de
transferir los parámetros de la memoria RAM a la EEPROM del codificación RA ajustado) al accionamiento de destino si los valores
accionamiento, es preciso almacenar la información en el accionamiento. nominales de este accionamiento son distintos de los del accionamiento
de origen y se trata de un archivo de parámetros (creado con el método
4yyy - Escritura de las diferencias en los valores por de transferencia 3yyy). Con la versión de software V01.09.00 y
defecto en SMARTCARD
versiones posteriores, los parámetros que dependen de los valores
El bloque de datos contiene las diferencias de los parámetros desde la
nominales del accionamiento se transfieren solamente si el valor
última vez que se cargaron los valores por defecto.
nominal es diferente y el archivo es un archivo de diferencias con
Por cada diferencia que presenta un parámetro se requieren seis bytes. respecto a los valores por defecto (por ejemplo, creado empleando el
Aunque la densidad de datos no es tan grande como cuando se utiliza el método de transferencia 4yyy). Si estos parámetros no se transfieren al
método de transferencia 3yyy descrito en la sección anterior, la cantidad accionamiento de destino, contendrán los valores por defecto.
de diferencias con respecto al valor por defecto es reducida en la
Pr 2.08 Tensión de rampa estándar
mayoría de los casos y, por consiguiente, los bloques de datos son
Pr 4.05 a Pr 4.07 y Pr 21.27 a Pr 21.29 Límites de intensidad
más pequeños. Este método permite crear macros en el accionamiento.
La información almacenada al apagar el sistema (PS) no se transfiere Pr 4.24, Escala máxima de corriente de consumo
Pr 5.07, Pr 21.07 Intensidad nominal del motor
a la tarjeta SMARTCARD.
Pr 5.09, Pr 21.09 Tensión nominal del motor
El formato de los bloques de datos varía en función de la versión de Pr 5.10, Pr 21.10 Factor de potencia nominal
software. El bloque de datos contiene los parámetros siguientes: Pr 5.17, Pr 21.12 Resistencia del estátor
Versión de software V01.06.02 y anteriores Pr 5.18 Frecuencia de conmutación
Todos los parámetros guardados por el usuario (US), excepto los que Pr 5.23, Pr 21.13 Compensación de tensión
llevan el bit de codificación NC (No copiado) definido o los que no tienen Pr 5.24, Pr 21.14 Inductancia transitoria
un valor por defecto, se pueden transferir a la tarjeta SMARTCARD. Pr 5.25, Pr 21.24 Inductancia del estátor
Versión de software V01.07.xx Pr 6.06 Intensidad de frenado por inyección de CC
Todos los parámetros guardados por el usuario (US), excepto los que Pr 6.48 Nivel de detección de microcortes en la alimentación de línea
llevan el bit de codificación NC (No copiado) definido o los que no tienen Lectura de un grupo de parámetros de SMARTCARD
un valor por defecto, se pueden transferir a la tarjeta SMARTCARD. (Pr 11.42 = rEAd (1))
Además de estos parámetros, también se pueden transferir a la Al ajustar Pr 11.42 en rEAd (1) y reiniciar el accionamiento, los
SMARTCARD los parámetros del menú 20 (excepto Pr 20.00), parámetros de la tarjeta se transfieren a los parámetros del
aunque no sean parámetros guardados por el usuario y tengan accionamiento y se cargan en su memoria EEPROM; es decir, esto
definido el bit de codificación NC. equivale a introducir 6001 en Pr xx.00. Se aplican todas las
Versión de software V01.08.00 y posteriores desconexiones de SMARTCARD. Una vez que los parámetros se
copian correctamente, este parámetro se reajusta automáticamente en
A la tarjeta SMARTCARD se pueden transferir todos los parámetros
nonE (0). Los parámetros se guardan en la EEPROM del accionamiento
guardados por el usuario (US), incluidos los que no tienen un valor por
defecto (como Pr 3.25 o Pr 21.20 Ángulo de fase del codificador), pero una vez terminada la operación.
no se transfieren los parámetros que llevan el bit de codificación NC NOTA N
(No copiado) definido. Además de estos parámetros, también se Esta operación sólo se efectúa si el bloque de datos 1 de la tarjeta es un
pueden transferir a la SMARTCARD los parámetros del menú 20 grupo de parámetros (transferencia 3yyy) y no un archivo de diferencias
(excepto Pr 20.00), aunque no sean parámetros guardados por el de valores por defecto (transferencia 4yyy). Cuando el bloque 1 es
usuario y tengan definido el bit de codificación NC. incorrecto se produce una desconexión “C.dAt”.
Aunque es posible transferir parámetros entre accionamientos con 11.2.3 Almacenamiento automático de cambios de
formato diferente, la función de comparación de bloques de datos parámetros (Pr 11.42 = Auto (3))
no funciona con datos de distintos formatos. Este ajuste hace que el accionamiento guarde automáticamente en la
Escritura de un grupo de parámetros en SMARTCARD SMARTCARD cualquier cambio introducido en los parámetros del menú 0
(Pr 11.42 = Prog (2)) del accionamiento. En la SMARTCARD siempre se mantiene una copia
Al ajustar Pr 11.42 en Prog (2) y reiniciar, el accionamiento guarda de seguridad del último grupo de parámetros del menú 0 del
los parámetros en la SMARTCARD; es decir, esto es equivalente a accionamiento. Al cambiar el valor de Pr 11.42 a Auto (3) y reiniciar el
escribir 3001 en Pr xx.00. Se aplican todas las desconexiones de accionamiento, el grupo de parámetros completo pasa inmediatamente
SMARTCARD, excepto “C.Chg”. Si el bloque de datos ya existe, se del accionamiento a guardarse en la tarjeta; es decir, todos los
sobrescribe automáticamente. Una vez que termina la operación, parámetros guardados por el usuario (US) excepto aquellos con el bit de
este parámetro se reajusta automáticamente en nonE (0). codificación NC definido. Una vez que el grupo completo de parámetros
11.2.2 Lectura de SMARTCARD se ha almacenado, sólo se actualiza el parámetro del menú 0 modificado.
6yyy - Lectura de las diferencias en los valores por Las modificaciones realizadas en los parámetros avanzados sólo se
defecto de SMARTCARD guardan en la tarjeta cuando Pr xx.00 se ajusta en 1000 y se reinicia el
Los datos que vuelven a enviarse al accionamiento (debido a que Pr xx.00 accionamiento.
se ajusta en 6yyy) se transfieren a las memorias RAM y EEPROM del Se aplican todas las desconexiones de SMARTCARD, excepto “C.Chg”.
accionamiento. No es necesario guardar los parámetros para conservar la Si el bloque de datos ya contiene información, se sobrescribe
información después de apagar el sistema. Los datos de configuración de automáticamente.
los módulos de resolución instalados se guardan en la tarjeta y se
Al extraer la tarjeta con Pr 11.42 ajustado en 3, Pr 11.42 se pone
transfieren al accionamiento de destino. Si los módulos de resolución de
automáticamente en nonE (0).
los accionamientos de origen y destino no coinciden, los menús
correspondientes a las ranuras en las que difieren las categorías de

Si se instala una SMARTCARD nueva, es preciso que el usuario ajuste 11.2.6 8yyy - Comparación del grupo de parámetros
Pr 11.42 de nuevo en Auto (3) y se reinicie el accionamiento para que el completo del accionamiento con los valores
grupo de parámetros completo vuelva a escribirse en la tarjeta de SMARTCARD
SMARTCARD si el modo automático sigue siendo necesario. Al ajustar 8yyy en Pr xx.00, el archivo de SMARTCARD se compara con
Con Pr 11.42 ajustado en Auto (3) y los parámetros del accionamiento los datos del accionamiento. Si la comparación se efectúa
guardados, la SMARTCARD también se actualiza y, por consiguiente, correctamente, Pr xx.00 se ajusta en 0; si la comparación falla, se activa
se convierte en una copia de la configuración almacenada del la desconexión “C.cpr”.
accionamiento.
11.2.7 7yyy / 9999 - Eliminación de datos de
Si Pr 11.42 está ajustado en Auto (3) durante el encendido, el SMARTCARD
accionamiento guarda el grupo de parámetros completo en la Las dos posibles formas de borrar los datos de la SMARTCARD son
SMARTCARD. El accionamiento presenta la indicación “cArd” durante bloque a bloque o todos ellos de una sola vez.
esta operación. De esta forma se asegura la introducción de datos • Al ajustar 7yyy en Pr xx.00 se borrará el bloque de datos yyy de la
correctos en la SMARTCARD si un usuario introduce otra tarjeta SMARTCARD.
mientras el sistema está apagado. • Al ajustar 9999 en Pr xx.00 se borrarán todos los bloques de datos de
NOTA N la SMARTCARD.
Cuando Pr 11.42 está ajustado en Auto (3), el valor de Pr 11.42 se 11.2.8 9666 / 9555 - Configuración y eliminación de
guarda en la EEPROM del accionamiento, pero NO se almacena en la la indicación de supresión de advertencias
SMARTCARD. de SMARTCARD (V01.07.00 y posterior)
11.2.4 Carga automática desde SMARTCARD al La desconexión “C.Optn” del accionamiento tiene lugar cuando los
iniciar el sistema (Pr 11.42 = boot (4)) módulos de resolución instalados en los accionamientos de origen y
Con Pr 11.42 ajustado en boot (4), el accionamiento funciona de la misma destino son diferentes o se encuentran en ranuras distintas. Al transferir
manera que en el modo automático, excepto durante el encendido. datos de un accionamiento con intensidad o tensión nominal diferente
Los parámetros de la SMARTCARD se transferirán automáticamente se produce una desconexión “C.rtg”. Es posible suprimir estas
al accionamiento al iniciar el sistema si se cumple lo siguiente: desconexiones si se configura la indicación de supresión de advertencias.
• Hay una tarjeta insertada en el accionamiento. Si la indicación está configurada, el accionamiento no se desconectará
• El bloque de datos 1 de parámetros existe en la tarjeta. cuando su régimen nominal o el de los módulos de resolución sean
• Los datos del bloque 1 son del tipo 1 a 5 (como se ha definido distintos en el origen y el destino. Los parámetros del módulo de
en Pr 11.38). resolución o dependientes de valores nominales no se transferirán.
• Pr 11.42 está ajustado en boot (4) en la tarjeta. • La indicación se configura introduciendo 9666 en Pr xx.00.
• La indicación se elimina introduciendo 9555 en Pr xx.00.
El accionamiento mostrará la indicación “boot” durante esta operación.
Si el modo en que se encuentra el accionamiento no coincide con el 11.2.9 9888 / 9777 - Configuración y eliminación de
de la tarjeta, el accionamiento sufre una desconexión “C.Typ” y los la indicación de sólo lectura de SMARTCARD
datos no se transfieren. La tarjeta SMARTCARD puede protegerse contra escritura o borrado
El almacenamiento del modo “boot” en la SMARTCARD de copia hace mediante la configuración de la indicación de sólo lectura. Cuando se
que ésta se convierta en el dispositivo principal, lo que permite realiza un intento de escribir o eliminar bloques de datos con esta
programar de nuevo una serie de accionamientos de forma rápida y indicación configurada, se inicia una desconexión “C.rdo”. Con la
eficaz. indicación de sólo lectura activa sólo resulta útil el código 6yyy o 9777.
Si el bloque de datos 1 contiene un grupo de parámetros iniciable y • La indicación se configura introduciendo 9888 en Pr xx.00.
el bloque de datos 2 contiene un programa PLC Onboard (tipo 17, • La indicación se elimina introduciendo 9777 en Pr xx.00.
según se define en Pr 11.38), cuando el software del accionamiento
sea de la versión V01.07.00 o posterior, el programa PLC Onboard
11.3 Información de encabezamiento
se transferirá al accionamiento en el encendido, con el grupo de de bloques de datos
parámetros del bloque de datos 1. Cada uno de los bloques de datos almacenados en SMARTCARD lleva
un encabezamiento con la siguiente información detallada:
NOTA N
• Un número que identifica el bloque (Pr 11.37)
El valor de Pr 11.42 no se transfiere al accionamiento al leer la tarjeta,
• El tipo de datos guardados en el bloque (Pr 11.38)
aunque el modo “Boot” se guarde en la tarjeta.
• El modo en que se encuentra el accionamiento si la información
11.2.5 Carga automática desde SMARTCARD son datos de parámetros (Pr 11.38)
al iniciar el sistema (Pr xx.00 = 2001), • El número de versión (Pr 11.39)
software V01.08.00 y posterior • La suma de comprobación (Pr 11.40)
Mediante el ajuste de Pr xx.00 en 2001 y el reinicio del accionamiento • La indicación de sólo lectura
es posible crear un archivo inicializable de diferencias con respecto a • La indicación de supresión de advertencias (V01.07.00 y posterior)
los valores por defecto. Este tipo de archivo hace que el accionamiento La información de encabezamiento de cada bloque de datos que ha
se comporte de la misma manera que un archivo creado con el modo de sido utilizado puede visualizarse en los parámetros Pr 11.38 a Pr 11.40
inicio configurado con Pr 11.42 durante el encendido. La ventaja del aumentando o reduciendo el número de bloque definido en Pr 11.37.
archivo de diferencias con respecto a los valores por defecto es que
Versión de software V01.07.00 y posteriores
incluye los parámetros del menú 20.
Si Pr 11.37 se ajusta en 1000, el parámetro de suma de comprobación
Mediante el ajuste de Pr xx.00 en 2001 se sobrescribe el bloque de (Pr 11.40) muestra el número de páginas de 16 bytes que quedan
datos 1 de la tarjeta, si existe. disponibles en la tarjeta.
Si existe un bloque de datos 2 y contiene un programa PLC Onboard Si Pr 11.37 se ajusta en 1001, el parámetro de suma de comprobación
(tipo 17 según lo definido en Pr 11.38), también se carga después de (Pr 11.40) muestra la capacidad total de la tarjeta en páginas de 16
transferir los parámetros. bytes. Por ello, en una tarjeta de 4 kB este parámetro mostrará 254.
El archivo inicializable que contiene las diferencias con respecto a los Si Pr 11.37 se ajusta en 1002, el parámetro de suma de comprobación
valores por defecto sólo se puede crear en una única operación y no (Pr 11.40) muestra el estado de las indicaciones de sólo lectura (bit 0) y
admite parámetros adicionales, ya que se guardan a través del menú 0. de supresión de advertencias (bit 1).

Versión de software V01.11.00 y posteriores: Si Pr 11.37 se ajusta en

1003, el parámetro de suma de comprobación (Pr 11.40) muestra el 11.38 Tipo/modo de datos de SMARTCARD
identificador de producto (255 = Unidrive SP, 1 = Commander GP20, 2 = RO Txt NC PT
Digitax ST, 3 = Affinity).
Ú 0 a 18 Ö
Cuando la tarjeta no contiene datos, Pr 11.37 sólo puede contener los
valores 0, o 1000 a 1003. Indica el tipo o el modo del bloque de datos seleccionado con Pr 11.37:
Versión de software V01.06.02 y anteriores Datos
Si Pr 11.37 se ajusta en 1000, el parámetro de suma de comprobación Pr 11.38 Cadena Tipo/modo
almacenados
(Pr 11.40) muestra el número de bytes que quedan disponibles en la
Valor cuando Pr 11.37 = 0, 1000 a
tarjeta. Cuando la tarjeta no contiene datos, Pr 11.37 sólo puede 0 FrEE
1003
contener los valores 0 o 1000. 1 Reservado
El número de versión es de utilidad cuando los bloques de datos se van 2 3OpEn.LP Parámetros del modo de bucle abierto
a usar como macros del accionamiento. Cuando se vaya a guardar un Parámetros del modo vectorial de
3 3CL.VECt
número de versión con un bloque de datos, habrá que ajustar Pr 11.39 bucle cerrado Datos de
en el número de versión adecuado antes de transferir los datos. Cada 4 3SErVO Parámetros del modo servo EEPROM
vez que el usuario cambia el valor de Pr 11.37, el accionamiento incluye 5 3rEgEn Parámetros del modo de regeneración
el número de versión del bloque de datos visualizado en Pr 11.39. 6a8 3Un No se utiliza
Cuando el accionamiento de destino se encuentra en un modo que no 9 Reservado
corresponde al de los parámetros de la tarjeta, es posible cambiarlo 10 4OpEn.LP Parámetros del modo de bucle abierto
mediante la transferencia de parámetros de la tarjeta al accionamiento. Parámetros del modo vectorial de
11 4CL.VECt Últimos valores
Al borrar una tarjeta o un archivo, cambiar un parámetro del menú 0 o bucle cerrado por defecto
insertar una tarjeta nueva, el parámetro Pr 11.37 se ajusta en 0 o en 12 4SErVO Parámetros del modo servo cargados y
el número de archivo más bajo de la tarjeta. 13 4rEgEn Parámetros del modo de regeneración diferencias
11.4 Parámetros de SMARTCARD 14 a 16 4Un No se utiliza

17 LAddEr Programa PLC Onboard
Tabla 11-3 Claves de codificación de la tabla de parámetros
18 Opción Archivo de módulo de resolución
RW Lectura/escritura RO Sólo lectura Uni Unipolar
Bi Bipolar Bit Parámetro de bits Txt Cadena de texto
FI Filtrado DE Destino NC No copiado 11.39 Versión del bloque de datos de SMARTCARD
Dependiente del Almacenado por RW Uni NC
RA PT Protegido US
valor nominal usuario
Almacenamiento
Ú 0 a 9.999 Ö 0
PS
al apagar
Indica el número de versión del bloque de datos seleccionado en
Pr 11.37.
Datos de parámetros de SMARTCARD previamente
11.36 {0.29} 11.40 Suma de comprobación de datos de SMARTCARD
cargados
RO Uni NC PT US RO Uni NC PT
Ú 0 a 999 Ö 0 Ú 0 a 65.335 Ö
Este parámetro muestra el número del último bloque de datos Indica la suma de comprobación del bloque de datos seleccionado en
transferido al accionamiento desde la SMARTCARD. Pr 11.37.
11.37 Número de bloque de datos de SMARTCARD 11.42 {0.30} Copia de parámetros

RW Uni NC RW Txt NC US*
Ú 0 a 1003 Ö 0 Ú 0a4 Ö nonE (0)
En este parámetro se debe introducir el número del bloque de datos NOTA N

cuya información se quiere visualizar en Pr 11.38, Pr 11.39 y Pr 11.40. Si Pr 11.42 se ajusta en 1 o 2, este valor no se transfiere al
accionamiento ni se guarda en la memoria EEPROM. La transferencia
tiene lugar cuando Pr 11.42 se ajusta en 3 o 4.
nonE (0) = Inactivo
rEAd (1) = Parámetro de lectura definido en SMARTCARD
Prog (2) = Programación de un parámetro definido en SMARTCARD
Auto (3) = Almacenamiento automático
boot (4) = Modo de inicio

11.5 Desconexiones de SMARTCARD

Después de realizar un intento de leer o borrar la información de la SMARTCARD, o de registrar datos en la tarjeta, puede producirse una
desconexión si ha surgido un problema con la orden. Las desconexiones siguientes indican varios problemas, como se detalla en la Tabla 11-4.
Tabla 11-4 Condiciones de desconexión

Desconexión Diagnóstico
C.Acc Desconexión de SMARTCARD: fallo de lectura/escritura de SMARTCARD
Compruebe si la tarjeta SMARTCARD se encuentra correctamente instalada/colocada.
185 Asegúrese de que la SMARTCARD no introduce información en las posiciones de memoria 500 a 999.
Cambie de tarjeta SMARTCARD.
Desconexión de SMARTCARD: el parámetro modificado del menú 0 no se puede guardar en la SMARTCARD porque no
C.boot
se ha creado el archivo necesario en la tarjeta.
Se ha iniciado la escritura mediante el teclado de un parámetro del menú 0 con Pr 11.42 ajustado en auto(3) o boot(4), pero sin
crear el archivo necesario en la SMARTCARD.
177 Asegúrese de que Pr 11.42 tiene el ajuste correcto y reinicie el accionamiento para que se cree el archivo necesario en la
SMARTCARD.
Intente escribir el parámetro del menú 0 otra vez.
Desconexión de SMARTCARD: SMARTCARD no puede efectuar la función requerida porque está accediendo un módulo
C.bUSY
de resolución.
178 Espere a que el módulo de resolución termine el acceso a la SMARTCARD y vuelva a intentar la función requerida.
C.Chg Desconexión de SMARTCARD: la posición en memoria ya contiene información.
Borre los datos de la posición en memoria.
179
Introduzca información en una posición alternativa de la memoria.
Desconexión de SMARTCARD: los valores almacenados en el accionamiento no coinciden con los del bloque de datos
C.Cpr
de la SMARTCARD.
188 Pulse el botón de reinicio rojo .
C.dat Desconexión de SMARTCARD: la posición en memoria especificada no contiene información.
183 Verifique que el número del bloque de datos es correcto.
C.Err Desconexión de SMARTCARD: los datos de la SMARTCARD son inservibles.
Verifique que la tarjeta está bien colocada.
182 Borre los datos y vuelva a intentarlo.
C.Full Desconexión de SMARTCARD: SMARTCARD llena
184 Elimine un bloque de datos o utilice una SMARTCARD distinta.
Desconexión de SMARTCARD: los módulos de resolución instalados en los accionamientos de origen y de destino son
C.Optn
diferentes.
Asegúrese de que se han instalado módulos de resolución adecuados.
180 Verifique que los módulos de resolución se encuentran en la misma ranura.
Pulse el botón de reinicio rojo .
C.Prod Desconexión de SMARTCARD: los bloques de datos de la tarjeta SMARTCARD no son compatibles con este producto.
175 Ajuste Pr xx.00 en 9999 y pulse el botón de reinicio rojo para borrar todos los datos de la SMARTCARD.
C.rdo Desconexión de SMARTCARD: la SMARTCARD tiene configurado el bit de sólo lectura.
Introduzca 9777 en Pr xx.00 para permitir el acceso con posibilidad de lectura/escritura a la SMARTCARD.
181
Asegúrese de que el accionamiento no está introduciendo información en las posiciones de datos 500 a 999 de la tarjeta.

Tabla 11-4 Condiciones de desconexión

Desconexión de SMARTCARD: la tensión y/o la intensidad nominal de los accionamientos de origen y de destino son
C.rtg
diferentes.
Es probable que los parámetros dependientes de los valores nominales del accionamiento (parámetros con la codificación RA)
tengan valores y rangos distintos en accionamientos con valores nominales de tensión e intensidad diferentes. La tarjeta
SMARTCARD no transfiere los parámetros con este atributo al accionamiento de destino cuando el valor nominal de este último
es distinto al del accionamiento de origen y se trata de un archivo de parámetros. Con la versión de software V01.09.00 y
versiones posteriores, los parámetros que dependen de los valores nominales del accionamiento se transfieren solamente si
el valor nominal es diferente y el archivo es un archivo de diferencias con respecto a los valores por defecto.
Los parámetros nominales del accionamiento son:
Parámetro Función
2.08 Tensión de rampa estándar
4.05/6/7, 21.27/8/9 Límites de intensidad
186 4.24 Escala máxima de corriente de consumo
5.07, 21.07 Intensidad nominal del motor
5.09, 21.09 Tensión nominal del motor
5.10, 21.10 Factor de potencia nominal
5.17, 21.12 Resistencia del estátor
5.23, 21.13 Compensación de tensión
5.24, 21.14 Inductancia transitoria
5.25, 21.24 Inductancia del estátor
6.06 Intensidad de frenado por inyección de CC
6.48 Nivel de detección de microcortes en la alimentación de línea
Los parámetros anteriores se ajustarán en los valores por defecto.
C.Typ Desconexión de SMARTCARD: configuración de parámetros de la SMARTCARD incompatible con el accionamiento

Verifique que el tipo de accionamiento de destino coincide con el tipo de accionamiento del archivo de parámetros de origen.
Tabla 11-5 Indicaciones de estado de SMARTCARD
Parte inferior Parte inferior

Descripción Descripción
de la pantalla de la pantalla
boot Se transfiere un grupo de parámetros de SMARTCARD cArd El accionamiento introduce un grupo de parámetros en
al accionamiento durante el encendido. Para obtener SMARTCARD durante el encendido.
más información, consulte la sección 11.2.4 Carga Para obtener más información, consulte la sección
automática desde SMARTCARD al iniciar el sistema 11.2.3 Almacenamiento automático de cambios de
(Pr 11.42 = boot (4)) . parámetros (Pr 11.42 = Auto (3)) .

12 PLC Onboard • No existen tareas en tiempo real, por lo que no puede garantizar la
velocidad de programación. Las tareas de los módulos de
aplicaciones, como Clock, Event, Pos0 o Speed, no están disponibles.
12.1 PLC Onboard y SYPTLite El PLC Onboard no se debe utilizar en aplicaciones de tiempo crítico.
El accionamiento puede guardar y ejecutar un programa lógico ladder Para estas aplicaciones deben utilizarse un Unidrive SP y un módulo
PLC Onboard de 4 KB sin necesidad de hardware adicional, como un SM-Applications Plus, SM-Applications o SM-Applications Lite.
módulo de resolución. • El programa se ejecuta con baja prioridad. El accionamiento
proporciona una única tarea en segundo plano en la que ejecutar un
El programa lógico ladder está escrito utilizando SYPTLite, un editor de
diagramas basado en Windows™ que permite desarrollar programas diagrama ladder. El accionamiento realiza primero sus funciones
principales (es decir, el control del motor) y utiliza el tiempo de
para ejecutarlos en los Unidrive SP y SM-Applications Lite.
procesamiento restante para ejecutar el diagrama ladder como una
SYPTLite se ha diseñado para que resulte fácil de utilizar y para facilitar actividad de fondo. A medida que el procesador del accionamiento
en lo posible el desarrollo de programas. Las funciones provistas son un recibe más carga, dedica menos tiempo a ejecutar el programa.
subgrupo de las contenidas en el editor de programas de SYPT. Los
Figura 12-1 Tiempo de ejecución del programa PLC Onboard
programas se desarrollan en SYPTLite con lógica ladder, un lenguaje
gráfico muy utilizado para programar los PLC (IEC61131-3). SYPTLite Funciones
permite al usuario “dibujar” un diagrama ladder para representar un principales del
accionamiento
programa.
SYPTLite ofrece un entorno completo para el desarrollo de diagramas Programa
de usuario
ladder. Los diagramas ladder se pueden crear, compilar en programas del
usuario y descargar al Unidrive SP o SM-Applications Lite para ejecutarlos,
mediante el puerto de comunicaciones serie RJ45 de la parte frontal del 0 64 128
Tiempo
accionamiento. El tiempo de ejecución del diagrama ladder compilado en (milisegundos)
el sistema de destino se puede controlar mediante SYPTLite. Asimismo,
se proporcionan utilidades para interaccionar con el programa del sistema El programa del usuario se ejecuta durante un breve espacio de tiempo,
de destino y ajustar los valores de los parámetros de destino. aproximadamente una vez cada 64 milisegundos. Este tiempo en que
SYPTLite se encuentra disponible en el CD suministrado con el está programado para ejecutarse puede variar entre 0,2 ms y 2 ms, en
accionamiento. función de la carga del procesador del accionamiento.
Durante la ejecución programada se pueden realizar varios barridos del
12.2 Ventajas programa del usuario. Algunos barridos se ejecutan en microsegundos.
La combinación del PLC Onboard y de SYPTLite significa que el Sin embargo, cuando el accionamiento realice las funciones principales
accionamiento puede reemplazar algunos nano y micro PLC en muchas se producirá una pausa en la ejecución del programa que causará que
aplicaciones. Los programas PLC Onboard pueden incluir hasta 50 algunos barridos tarden muchos milisegundos. SYPTLite muestra el
escalones de lógica ladder (hasta 7 bloques de función y 10 contactos tiempo de ejecución medio calculado durante los 10 últimos barridos
por escalón). El programa PLC Onboard también se puede transferir a del programa de usuario.
una SMARTCARD, o desde ella, para hacer una copia de seguridad o
una puesta en servicio rápida.
Además de los símbolos ladder básicos, SYPTLite contiene un
subgrupo de las funciones de la versión completa de SYPT, incluidos:
• Bloques aritméticos
• Bloques de comparación
• Temporizadores
• Contadores
• Multiplexores
• Enclavamientos
• Manipulación de bits
Las aplicaciones típicas del PLC Onboard incluyen:
• Bombas auxiliares
• Ventiladores y válvulas de control
• Lógica de interconexión
• Rutinas secuenciales
• Palabras de control personalizadas
12.3 Limitaciones
En comparación con los módulos SM-Applications, SM-Applications Lite
y SM-Applications Plus programados con SYPT, el programa PLC
Onboard tiene las siguientes limitaciones:
• El tamaño máximo del programa es de 4.032 bytes, incluyendo el
encabezamiento y el código fuente opcional.
• El accionamiento tiene capacidad para 100 descargas de programa.
Esta limitación viene impuesta por la memoria flash con que se
guarda el programa en el accionamiento.
• El usuario no puede crear variables personalizadas. Sólo puede
manipular el grupo de parámetros del accionamiento.
• El programa no se puede descargar ni controlar con CTNet. Sólo es
accesible mediante el puerto de comunicaciones serie RJ45 del
accionamiento.

El PLC Onboard y SYPTLite forman el primer nivel de funciones de toda

una serie de opciones programables para el Unidrive SP.
Figura 12-2 Programación de opciones del Unidrive SP
FUNCIONALIDAD
Nivel 4
SM-Applications o
SM-Applications Plus
con software SYPT
Nivel 3
SM-Applications Lite
con software SYPT
Nivel 2
SM-Applications Lite
con software SYPTLite
Nivel 1
PLC Onboard con
software SYPTLite CAPACIDAD
SYPTLite se puede utilizar con el PLC Onboard del Unidrive SP o con 12.5 Parámetros de PLC Onboard
SM-Applications Lite para crear programas de lógica ladder.
Los siguientes parámetros están asociados con el programa PLC Onboard.
SYPT también se puede utilizar con cualquier módulo de aplicaciones
para crear programas flexibles con lógica ladder, bloques de función o
un guión DPL. Activación del programa PLC Onboard del
11.47
accionamiento
12.4 Procedimientos iniciales RW Uni US
SYPTLite se encuentra en el CD suministrado con el accionamiento.
Ú 0a2 Ö 2
Requisitos del sistema de SYPTLite
• Windows 2000/XP. No es posible utilizar Windows 95/98/98SE/ Este parámetro se utiliza para iniciar y detener el programa PLC Onboard.
Me/NT4.
• Pentium III a 500 MHz o superior recomendado Valor Descripción
• 128 MB de RAM 0 Detiene el programa PLC Onboard.
• Resolución de pantalla mínima de 800x600. 1024x768 es Ejecuta el programa PLC Onboard del accionamiento (si está
recomendable. instalado). Los intentos de escribir un parámetro fuera de
1
• Adobe Acrobat 5.10 o posterior (para ver las guías del usuario) rango quedarán truncados a los valores máximo/mínimo
• Microsoft Internet Explorer V5.0 o posterior válidos para ese parámetro antes de la escritura.
• Cable de comunicaciones RJ45, RS232 a RS485, para conectar el Ejecuta el programa PLC Onboard del accionamiento (si
PC al accionamiento 2 está instalado). Los intentos de escribir parámetros fuera
• En Windows 2000/XP se necesita disponer de derechos de de rango causarán una desconexión “UP ovr”.
administrador para instalar el software.
Para instalar el software SYPTLite desde el CD, inserte éste y la utilidad de 11.48 Estado del programa PLC Onboard del accionamiento
autoejecución abrirá la pantalla inicial, donde puede seleccionar SYPTLite.
RO Bi NC PT
Consulte el archivo de ayuda de SYPTLite para obtener información
sobre el uso de SYPTLite, la creación de diagramas ladder y los Ú -128 a +127 Ö
bloques de función disponibles.
El parámetro de estado del programa PLC Onboard indica el estado real
de dicho programa.

Valor Descripción 12.6 Desconexiones de PLC Onboard

El programa PLC Onboard causó una desconexión del Las siguientes desconexiones se asocian con el programa PLC Onboard.
-n accionamiento debido a un error mientras ejecutaba el escalón n.
El número aparece como un valor negativo en la pantalla. Desconexión Diagnóstico
0 Programa PLC Onboard no instalado Programa PLC Onboard: imposible acceder al
1 Programa PLC Onboard instalado pero detenido UP ACC archivo del programa PLC Onboard en el
accionamiento.
2 Programa PLC Onboard instalado y en ejecución
Desactive el accionamiento. El acceso de escritura no
Cuando hay un programa PLC Onboard instalado y en ejecución, “PLC”
se permite con el accionamiento activado.
parpadea cada 10 segundos en la parte inferior de la pantalla del 98
Hay otro origen accediendo al programa PLC Onboard.
accionamiento.
Vuelva a intentarlo cuando esta acción haya terminado.
El programa PLC Onboard intentó una división
Eventos programados del PLC Onboard del UP div0
11.49 entre cero.
accionamiento
90 Compruebe el programa.
RO Uni NC PT PS
Llamadas de bloques de función y variables del
Ú 0 a 65.535 Ö programa PLC Onboard que consumen más
UP OFL
espacio de memoria RAM que el permitido
El parámetro de eventos programados del PLC Onboard del accionamiento (sobrecapacidad de bloque)
conserva el número de veces que se ha descargado un programa PLC y es
0 de fábrica. El accionamiento permite realizar cien descargas nominales 95 Compruebe el programa.
de programas ladder. Este parámetro no se modifica cuando se cargan El programa PLC Onboard intentó escribir un
los valores por defecto. UP ovr
parámetro fuera de rango.
Tiempo medio de barrido del programa PLC El programa PLC Onboard intentó acceder a un
11.50 UP PAr
Onboard del accionamiento parámetro no existente.
RO Uni NC PT
Ú 0 a 65.535 ms Ö El programa PLC Onboard intentó escribir en un
UP ro
parámetro de sólo lectura.
Este parámetro se actualiza una vez cada segundo o cada vez que se
realiza un barrido del programa PLC Onboard, el que sea más largo. 92 Compruebe el programa.
Si se produce más de un barrido dentro del intervalo de actualización El programa PLC Onboard intentó leer un
de un segundo, el parámetro presenta el tiempo de barrido medio. UP So
parámetro de sólo escritura.
Cuando el tiempo de barrido del programa es superior a un segundo,
el parámetro muestra el tiempo del último barrido de programa. 93 Compruebe el programa.
UP udF Desconexión no definida del programa PLC Onboard
Primera ejecución del programa PLC Onboard del 97 Compruebe el programa.
11.51
accionamiento
UP uSEr El programa PLC Onboard solicitó una desconexión.
RO Bit NC PT
Ú OFF (0) u On (1) Ö
El parámetro de primera ejecución del programa PLC Onboard está

configurado según la duración de un barrido del programa desde
12.7 PLC Onboard y SMARTCARD
su estado detenido. Esto permite efectuar los reinicios que sea El programa PLC Onboard del accionamiento se puede transferir a la
necesario cada vez que se ejecuta el programa. El parámetro se SMARTCARD y viceversa.
define cada vez que se detiene el programa. • Para transferir un programa PLC Onboard del accionamiento a la
SMARTCARD, ajuste Pr xx.00 en 5yyy, y reinicie el accionamiento.
• Para transferir un programa PLC Onboard de la SMARTCARD al
accionamiento, ajuste Pr xx.00 en 6yyy, y reinicie el accionamiento.
(yyy indica la posición del bloque de datos. Consulte las restricciones
que afectan a los números de bloque en la Tabla 11-1 Bloques de datos
de SMARTCARD en la página 153.)
Cuando se intenta transferir un programa PLC Onboard de un
accionamiento que no contiene ningún programa a la SMARTCARD, el
bloque se crea en la SMARTCARD pero no contiene datos. Si este
bloque de datos se transfiere a otro accionamiento, el accionamiento de
destino no tendrá un programa PLC Onboard.
La tarjeta SMARTCARD más pequeña compatible con el Unidrive SP
tiene una capacidad de 4.064 bytes y cada bloque puede tener hasta
4.064 bytes. El programa del usuario puede tener un tamaño máximo de
4.032 bytes, lo cual garantiza que cualquiera de los programas PLC
Onboard descargados al Unidrive SP tendrá cabida en la SMARTCARD
vacía. La tarjeta SMARTCARD puede contener programas PLC
Onboard hasta su capacidad máxima.

13 Parámetros avanzados La denominación CL hace referencia tanto al modo vectorial de bucle

cerrado como al modo servo de bucle cerrado. En el caso de algunos
parámetros sólo es aplicable uno de estos modos, lo cual se indica en
En este capítulo se ofrece una descripción rápida de todos los
las columnas de valores por defecto.
parámetros del accionamiento con sus unidades, límites de rango y
demás, además de incluir diagramas de bloque que ilustran su función. En alguno casos, la función o el rango de un parámetro está
En la Guía del usuario avanzado contenida en el CD ROM puede determinado por el ajuste de otro parámetro; la información de la lista
encontrar una descripción completa de estos parámetros. hace referencia al estado por defecto del parámetro.
Tabla 13-2 Claves de codificación de la tabla de parámetros
Los parámetros avanzados citados sirven de referencia
Código Atributo
solamente. Las listas de este capítulo no contienen
información suficiente para ajustar estos parámetros. Un RW Lectura/escritura: puede introducirlo el usuario.
ajuste incorrecto puede repercutir en la seguridad del RO Sólo lectura: el usuario sólo puede leerlo.
ADVERTENCIA
sistema y causar daños en el accionamiento o el equipo Bit Parámetro de 1 bit. “On” u “OFF” en pantalla
externo. Antes de intentar ajustar cualquiera de estos
Bi Parámetro bipolar
parámetros, consulte la Guía del usuario avanzado.
Uni Parámetro unipolar
Tabla 13-1 Descripción de los menús Texto: el parámetro utiliza cadenas de texto en lugar de
Txt
números.
Número Filtrado: los parámetros cuyos valores pueden variar
Descripción
de menú FI rápidamente se filtran cuando se muestran en el teclado del
Parámetros básicos de configuración empleados accionamiento para facilitar su visualización.
0
normalmente para programar de forma rápida y sencilla Destino: este parámetro permite seleccionar el destino de
DE
1 Referencia de frecuencia/velocidad una entrada o función lógica.
2 Rampas Dependiente del valor nominal: este parámetro puede tener
Sincronización de frecuencia, realimentación de velocidad valores y rangos distintos con accionamientos de tensión e
3 intensidad nominal diferentes. La tarjeta SMARTCARD no
y control de velocidad
transfiere los parámetros con este atributo al accionamiento
4 Control de par e intensidad
de destino cuando el valor nominal de este último es distinto
5 Control del motor RA
al del accionamiento de origen y se trata de un archivo de
6 Secuenciador y reloj parámetros. Con la versión de software V01.09.00 y
7 E/S analógica posteriores, el valor se transfiere solamente si el valor
8 E/S digital nominal es diferente y el archivo es un archivo que contiene
las diferencias respecto de los valores por defecto.
Lógica programable, potenciómetro motorizado y suma
9 No copiado: no se transfiere a la tarjeta SMARTCARD o
binaria NC
desde ella durante el proceso de copia.
10 Estado y desconexiones
PT Protegido: no se puede utilizar como destino.
11 Configuración general del accionamiento
Almacenado por usuario: parámetro que se guarda en la
12 Detectores de umbral y selectores de variables
US memoria EEPROM del accionamiento cuando el usuario
13 Control de posición almacena un parámetro.
14 Controlador PID de usuario Almacenamiento al apagar: parámetro que se guarda
15, 16, 17 Ranuras del módulo de resolución automáticamente en la memoria EEPROM del
18 Menú de aplicaciones 1 accionamiento cuando ocurre una desconexión de baja
PS
19 Menú de aplicaciones 2 tensión (UV). Si se utiliza la versión de software V01.08.00
u otra posterior, estos parámetros también se guardan en el
20 Menú de aplicaciones 3
accionamiento cuando el usuario almacena un parámetro.
21 Parámetros del motor auxiliar
22 Configuración adicional del menú 0
Abreviaturas del modo de funcionamiento:

OL> Bucle abierto
CL> Bucle cerrado (que incorpora los modos vectorial y servo de
bucle cerrado)
VT> Modo vectorial de bucle cerrado
SV> Servo
Abreviaturas por defecto:
EUR> Valor por defecto para Europa (frecuencia de alimentación
de CA, 50 Hz)
USA> Valor por defecto para EE.UU. (frecuencia de alimentación
de CA, 60 Hz)
NOTA
Los números de parámetro mostrados entre llaves {...} son el
equivalente de los parámetros del menú 0. Algunos parámetros
del menú 0 aparecen dos veces puesto que su función depende
del modo de funcionamiento.

Tabla 13-3 Tabla de referencia de funciones

Función Parámetros relacionados (Pr)
Velocidades de aceleración 2.10 2.11 a 2.19 2.32 2.33 2.34 2.02
Referencia de velocidad analógica 1 1.36 7.10 7.01 7.07 7.08 7.09 7.25 7.26 7.30
Referencia de velocidad analógica 2 1.37 7.14 1.41 7.02 7.11 7.12 7.13 7.28 7.31
E/S analógica Menú 7
Entrada analógica 1 7.01 7.07 7.08 7.09 7.10 7.25 7.26 7.30
Entrada analógica 2 7.02 7.11 7.12 7.13 7.14 7.28 7.31
Entrada analógica 3 7.03 7.15 7.16 7.17 7.18 7.29 7.32
Salida analógica 1 7.19 7.20 7.21 7.33
Salida analógica 2 7.22 7.23 7.24
Menú de aplicaciones Menú 18 Menú 19 Menú 20
Bit indicador de velocidad máxima 3.06 3.07 3.09 10.06 10.05 10.07
Reinicio automático 10.34 10.35 10.36 10.01
Autoajuste 5.12 5.16 5.17 5.23 5.24 5.25 5.10 5.29 5.30
Suma binaria 9.29 9.30 9.31 9.32 9.33 9.34
Velocidad bipolar 1.10
Control del freno 12.40 a 12.49
Frenado 10.11 10.10 10.30 10.31 6.01 2.04 2.02 10.12 10.39 10.40
Detección de motor en giro 6.09 5.40
Marcha por inercia hasta parada 6.01
Comunicaciones 11.23 a 11.26
Copia 11.42 11.36 a 11.40
Coste de electricidad por kWh 6.16 6.17 6.24 6.25 6.26 6.40
Controlador de intensidad 4.13 4.14
Realimentación de intensidad 4.01 4.02 4.17 4.04 4.12 4.20 4.23 4.24 4.26 10.08 10.09 10.17
Límites de intensidad 4.05 4.06 4.07 4.18 4.15 4.19 4.16 5.07 5.10 10.08 10.09 10.17
Tensión de bus de CC 5.05 2.08
Frenado por inyección de CC 6.06 6.07 6.01
Velocidades de deceleración 2.20 2.21 a 2.29 2.04 2.35 a 2.37 2.02 2.04 2.08 6.01 10.30 10.31 10.39
Por defecto 11.43 11.46
E/S digital Menú 8
Señal de lectura de E/S digital 8.20
E/S digital T24 8.01 8.11 8.21 8.31
E/S digital T25 8.02 8.12 8.22 8.32
E/S digital T26 8.03 8.13 8.23 8.33
Entrada digital T27 8.04 8.14 8.24
Entrada digital T28 8.05 8.15 8.25 8.39
Entrada digital T29 8.06 8.16 8.26 8.39
Bloqueo digital 13.10 13.01 a 13.09 13.11 13.12 13.16 3.22 3.23 13.19 a 13.23
Salida digital T22 8.08 8.18 8.28
Dirección 10.13 6.30 6.31 1.03 10.14 2.01 3.02 8.03 8.04 10.40
Tiempo límite de indicación 11.41
Accionamiento activo 10.02 10.40
Derivada del accionamiento 11.28
Accionamiento OK 10.01 8.27 8.07 8.17 10.36 10.40
Capacidad dinámica 5.26
T/f dinámica 5.13
Datos electrónicos 3.49
Activación 6.15 8.09 8.10
Referencia de codificador 3.43 3.44 3.45 3.46
Configuración del codificador 3.33 3.34 a 3.42 3.47 3.48
Desconexión externa 10.32 8.10 8.07
Velocidad del ventilador 6.45
Desactivación rápida 6.29
Debilitamiento de campo
5.29 5.30 1.06 5.28
(motor de inducción)
Debilitamiento de campo (servo) 5.22 1.06
Cambio de filtro 6.19 6.18
Selección de referencia de frecuencia 1.14 1.15
Sincronización de frecuencia 3.01 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18
Referencia de velocidad fija 3.22 3.23
Régimen nominal con gran amperaje 5.07 11.32
Modulación de vector espacial de alta
5.19
estabilidad
Secuenciador de E/S 6.04 6.30 6.31 6.32 6.33 6.34 6.42 6.43 6.41


Compensación de inercia 2.38 5.12 4.22 3.18
Referencia de velocidad lenta 1.05 2.19 2.29
Voltios de motor cada 1.000 rpm (Ke) 5.33
Referencia de teclado 1.17 1.14 1.43 1.51 6.12 6.13
Par motor por amperio (Kt) 5.32
Interruptores de fin de carrera 6.35 6.36
Pérdida de alimentación de línea 6.03 10.15 10.16 5.05
Referencia de posición local 13.20 a 13.23
Función lógica 1 9.01 9.04 9.05 9.06 9.07 9.08 9.09 9.10
Función lógica 2 9.02 9.14 9.15 9.16 9.17 9.18 9.19 9.20
Alimentación de bajo voltaje 6.44 6.46
Impulso de marcado 3.32 3.31
Velocidad máxima 1.06
Menú 0 de configuración 11.01 a 11.22 Menú 22
Velocidad mínima 1.07 10.04
Número de módulos 11.35
Plano del motor 5.06 5.07 5.08 5.09 5.10 5.11
Plano del motor 2 Menú 21 11.45
Potenciómetro motorizado 9.21 9.22 9.23 9.24 9.25 9.26 9.27 9.28
Desfase referencia de velocidad 1.04 1.38 1.09
PLC Onboard 11.47 a 11.51
Salidas digitales de colector abierto 8.30
Modo vectorial de bucle abierto 5.14 5.17 5.23
Modo de funcionamiento 0.48 11.31 3.24 5.14
Orientación 13.10 13.13 a 13.15
Salida 5.01 5.02 5.03 5.04
Umbral de sobrevelocidad 3.08
Ángulo de fase 3.25 5.12
Controlador PID Menú 14
Realimentación de posición
3.28 3.29 3.30 3.50
(accionamiento)
Lógica positiva 8.29
Parámetro de encendido 11.22 11.21
Referencia de precisión 1.18 1.19 1.20 1.44
Velocidades prefijadas 1.15 1.21 a 1.28 1.16 1.14 1.42 1.45 a 1.48 1.50
Lógica programable Menú 9
Operación casi cuadrática 5.20
Modo de rampa (acel/decel) 2.04 2.08 6.01 2.02 2.03 10.30 10.31 10.39
Autoajuste de velocidad nominal 5.16 5.08
Regeneración 10.10 10.11 10.30 10.31 6.01 2.04 2.02 10.12 10.39 10.40
Velocidad lenta relativa 13.17 a 13.19
Salida de relé 8.07 8.17 8.27
Reinicio 10.33 8.02 8.22 10.34 10.35 10.36 10.01
Modo RFC (modo CLV sin codificador) 3.24 3.42 4.12 5.40
Rampa S 2.06 2.07
Velocidades de exploración 5.18
Entrada SAFE TORQUE OFF
8.09 8.10
(SECURE DISABLE)
Código de seguridad 11.30 11.44
Comunicaciones serie 11.23 a 11.26
Velocidades de salto 1.29 1.30 1.31 1.32 1.33 1.34 1.35
Compensación de deslizamiento 5.27 5.08
SMARTCARD 11.36 a 11.40 11.42
Versión de software 11.29 11.34
Controlador de velocidad 3.10 a 3.17 3.19 3.20 3.21
Realimentación de velocidad 3.02 3.03 3.04
Realimentación de velocidad
3.26 3.27 3.28 3.29 3.30 3.31 3.42
(accionamiento)
Selección de referencia de velocidad 1.14 1.15 1.49 1.50 1.01
Palabra de estado 10.40
Alimentación 6.44 5.05 6.46
Frecuencia de conmutación 5.18 5.35 7.34 7.35
Protección térmica (accionamiento) 5.18 5.35 7.04 7.05 7.06 7.32 7.35 10.18
Protección térmica (motor) 4.15 5.07 4.19 4.16 4.25 7.15
Entrada de termistor 7.15 7.03


Detector de umbral 1 12.01 12.03 a 12.07
Detector de umbral 2 12.02 12.23 a 12.27
Tiempo (cambio de filtro) 6.19 6.18
Tiempo (registro de encendido) 6.20 6.21 6.28
Tiempo (registro de ejecución) 6.22 6.23 6.28
Par 4.03 4.26 5.32
Modo de par 4.08 4.11 4.09 4.10
Detección de desconexión 10.37 10.38 10.20 a 10.29
Registro de desconexión 10.20 a 10.29 10.41 a 10.51 6.28
Subtensión 5.05 10.16 10.15
Modo de T/f 5.15 5.14
Selector de variable 1 12.08 a 12.15
Selector de variable 2 12.28 a 12.35
Realimentación positiva de velocidad 1.39 1.40
Controlador de tensión 5.31
Modo de tensión 5.14 5.17 5.23 5.15
Tensión nominal 11.33 5.09 5.05
Tensión de alimentación 6.44 6.46 5.05
Advertencia 10.19 10.12 10.17 10.18 10.40
Bit indicador de velocidad cero 3.05 10.03

Rangos de parámetros y máximos variables:

Los dos valores suministrados corresponden al valor mínimo y
máximo de un parámetro determinado. En ocasiones el rango del
parámetro es variable y depende de lo siguiente:
• otros parámetros
• los valores nominales del accionamiento
• el modo del accionamiento
• o una combinación de éstos
Los valores proporcionados en la Tabla 13-4 son los máximos variables
que se emplean en el accionamiento.
Tabla 13-4 Definición de rangos de parámetros y máximos variables
Máximo Definición
VELOCIDAD_FREC_MÁX Referencia máxima de velocidad (modo de bucle cerrado) o de frecuencia (modo de bucle abierto)
[Bucle abierto 3.000,0 Hz, Si Pr 1.08 = 0: VELOCIDAD_FREC_MÁX = Pr 1.06
vectorial y servo de bucle cerrado Si Pr 1.08 = 1: VELOCIDAD_FREC_MÁX es Pr 1.06 o – Pr 1.07, el que sea mayor
40000,0 rpm] (Si se selecciona el plano del motor auxiliar, se utiliza Pr 21.01 en lugar de Pr 1.06 y Pr 21.02 en lugar de Pr 1.07.)
Valor máximo aplicado a los límites de referencia de velocidad
Puede aplicarse un límite máximo a la referencia de velocidad para impedir que la frecuencia nominal del
codificador supere los 500 kHz (410 kHz con la versión de software V01.06.00 o versiones anteriores). El
valor máximo se define de la siguiente manera:
LÍMITE_VELOCIDAD_MÁX (en rpm) = 500 kHz x 60 / ELPr = 3,0 x 107 / ELPr sujeto a un máximo
absoluto de 40.000 rpm.
ELPr son las líneas por revolución del codificador y representa el número de líneas que generaría un
LÍMITE_VELOCIDAD_MÁX codificador en cuadratura.
[40000,0 rpm] ELPr codificador en cuadratura = número de líneas por revolución
ELPr codificador F y D = número de líneas por revolución / 2
ELPr resólver = resolución / 4
ELPr codificador seno-coseno = número de ondas senoidales por revolución
ELPr codificador comunicaciones serie = resolución / 4
Este valor máximo se define en función del dispositivo seleccionado con el selector de realimentación de
velocidad (Pr 3.26), y ELPr ajustado para el dispositivo de realimentación de posición.
En el modo RFC vectorial de bucle cerrado, LÍMITE_VELOCIDAD_MÁX = 40.000 rpm.
Velocidad máxima
Este valor máximo se utiliza con algunos parámetros relacionados con la velocidad del menú 3. Para
VELOCIDAD_MÁX
permitir el margen de maniobra con sobreimpulsos y demás, la velocidad máxima es el doble de la
[40000,0 rpm]
referencia de velocidad máxima.
VELOCIDAD_MÁX = 2 x VELOCIDAD_FREC_MÁX
Máxima intensidad nominal del motor
INTENSIDAD_NOMINAL_MÁX = 1,36 x KC.
INTENSIDAD_NOMINAL_MÁX La intensidad nominal puede aumentar por encima del valor de KC hasta un cierto nivel, siempre que no
[9999,99 A] supere el valor resultante de multiplicar 1,36 x KC. (La intensidad nominal máxima que admite el motor es
la intensidad nominal máxima para amperaje normal.)
El nivel real varía en función del tamaño del accionamiento. Consulte la Tabla 13-5.
Intensidad máxima del accionamiento
INTENSIDAD_ACCIONAMIENTO_MÁX La intensidad máxima del accionamiento es aquella que alcanza el nivel en el que se produce una
[9999,99 A] desconexión por sobreintensidad y se determina de la manera siguiente:
INTENSIDAD_ACCIONAMIENTO_MÁX = KC / 0,45
Valor de referencia de tensión de salida máxima
AJUSTE_TENSIÓN_CA_MÁX Determina la tensión máxima del motor que se puede seleccionar.
[690 V] Accionamientos de 200 V: 240 V Accionamientos de 400 V: 480 V
Accionamientos de 575 V: 575 V Accionamientos de 690 V: 690 V
Tensión de salida de CA máxima
La elección de este valor máximo prevé la tensión de CA máxima que puede generar el accionamiento,
TENSIÓN_CA_MÁX incluidas las operaciones de onda casi cuadrada:
[930 V] TENSIÓN_CA_MÁX = 0,78 x TENSIÓN_CC_MÁX
Accionamientos de 200 V: 325 V Accionamientos de 400 V: 650 V Accionamientos de 575 V: 780 V
Accionamientos de 690 V: 930 V
Valor de referencia de tensión de CC máxima
AJUSTE_MÁX_TENSIÓN_CC
Accionamientos de 200 V: 0 a 400 V Accionamientos de 400 V: 0 a 800 V
[1150 V]
Accionamientos de 575 V: 0 a 955 V Accionamientos de 690 V: 0 a 1150 V
Tensión máxima del bus de CC
TENSIÓN_CC_MÁX La tensión del bus de CC más elevada que se puede medir.
[1190 V] Accionamientos de 200 V: 415 V Accionamientos de 400 V: 830 V Accionamientos de 575 V: 990 V
Accionamientos de 690 V: 1190 V

Máximo Definición
Ajuste máximo de límite de intensidad para el plano del motor 1
Este ajuste corresponde al valor máximo aplicado a los parámetros de límite de intensidad del plano del
motor 1.
Bucle abierto
Máximo
límite de intensidad
= √[[ Intensidad máxima
Intensidad nominal del motor
] 2
+ PF2 - 1 ] x 100%
PF
Donde:
La intensidad máxima equivale a (1,5 x KC) cuando la intensidad nominal del motor ajustada en Pr 5.07
es menor o igual que la intensidad nominal máxima con gran amperaje proporcionada por Pr 11.32, o
(1,1 x régimen nominal con amperaje normal).
El parámetro Pr 5.07 proporciona la intensidad nominal del motor.
PF es el factor de potencia nominal del motor indicado por Pr 5.10.
Máximo
= √[[ Intensidad máxima
Intensidad nominal del motor ] 2
+ cos(ϕ1)2 - 1 ] x 100%
LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR1
cos(ϕ1)
[1000,0%]
Donde:
La intensidad máxima equivale a (1,75 x KC) cuando la intensidad nominal del motor ajustada en Pr 5.07 es
menor o igual que la intensidad nominal máxima con gran amperaje proporcionada por Pr 11.32, o (1,1 x
régimen nominal con amperaje normal).
ϕ1 = cos-1(PF) - ϕ2. El accionamiento efectúa esta medición durante el autoajuste. Consulte el menú 4 en
la Guía del usuario avanzado para obtener más información sobre ϕ2.
PF es el factor de potencia nominal del motor indicado por Pr 5.10.
Servo
Máximo
= [ Intensidad máxima
Intensidad nominal del motor ] x 100%
Donde:
La intensidad máxima equivale a (1,75 x KC) cuando la intensidad nominal del motor ajustada en Pr 5.07 es
menor o igual que la intensidad nominal máxima con gran amperaje proporcionada por Pr 11.32, o (1,1 x
régimen nominal con amperaje normal).
Ajuste máximo de límite de intensidad para el plano del motor 2
Este ajuste corresponde al valor máximo aplicado a los parámetros de límite de intensidad del plano del
LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR2 motor 2.
[1000,0%] Las fórmulas para calcular LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR2 son las mismas que para
LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR1, excepto que Pr 5.07 se reemplaza por Pr 21.07, y Pr 5.10 por
Pr 21.10.
Máxima intensidad generadora de par
INTENSIDAD_MÁX_PROD_PAR Se utiliza como valor máximo de los parámetros de par e intensidad generadora de par. Corresponde a
[1000,0%] LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR1 o LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR2, dependiendo del plano
del motor que se encuentre activo.
Límite del parámetro de intensidad seleccionado por el usuario
El usuario puede seleccionar el valor máximo de Pr 4.08 (referencia de par) y Pr 4.20 (porcentaje de
INTENSIDAD_CONSUMO_MÁX carga) a fin de proporcionar una escala adecuada para la E/S analógica con Pr 4.24. Está sujeto al límite
[1000,0%] establecido por LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR1 o LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR2,
dependiendo del plano del motor que se encuentre activo.
INTENSIDAD_CONSUMO_MÁX = Pr 4.24
Potencia máxima en kW
La elección de este valor máximo prevé la potencia máxima que puede generar el accionamiento con
tensión de salida de CA máxima, intensidad máxima controlada y factor de potencia uno. Por consiguiente:
POTENCIA_MÁX
Versión de software V01.07.01 y anteriores: POTENCIA_MÁX = √3 x TENSIÓN_CA_MÁX x
[9999,99 kW]
INTENSIDAD_NOMINAL x 1,75
Versión de software V01.08.00 y posteriores: POTENCIA_MÁX = √3 x TENSIÓN_CA_MÁX x
INTENSIDAD_ACCIONAMIENTO_MÁX
Entre corchetes aparece el valor máximo absoluto que puede presentar el valor más alto de variable.

Tabla 13-5 Máxima intensidad nominal del motor

Máxima intensidad nominal Máxima intensidad nominal
Modelo KC con gran amperaje (Pr 11.32) con amperaje normal
A A
SPMD12X1 133,7 156 192
SPMD12X2 164,5 192 248
SPMD12X3 214,2 250 312
SPMD12X4 248,5 290 350
SPMA14X1 154,2 180 202
SPMA14X2 180,0 210 236
SPMD14X1 154,2 180 202
SPMD14X2 180,0 210 236
SPMD14X3 205,7 240 290
SPMD14X4 248,5 290 330
SPMA16X1 85,7 100 125
SPMA16X2 107,1 125 144
SPMD16X1 85,7 100 125
SPMD16X2 107,1 125 144
SPMD16X3 123,4 144 168
SPMD16X4 144,0 168 192
Es posible conectar un máximo de 10 módulos de accionamiento 10

SPMAXXXX o SPMDXXXX en paralelo para formar un sistema de
accionamiento más grande, siempre que todos los módulos sean del
mismo tipo y tengan los mismos valores nominales de tensión e
intensidad. Las intensidades se definen como sigue:
Escala de corriente (Kc)
Kc es la suma de Kc para todos los módulos.
Intensidad nominal máxima con gran amperaje
Intensidad nominal máxima con gran amperaje = 0,95 x la suma de la
intensidad nominal máxima con gran amperaje para todos los módulos.
Intensidad nominal máxima con amperaje normal
Intensidad nominal máxima con amperaje normal = 0.95 x la suma de la
intensidad nominal máxima con amperaje normal para todos los módulos.


13.1 Menú 1: Referencia de frecuencia/velocidad

LOCAL/REMOTA
Referencia analógica
Referencia Menú 8
analógica 1
1.36
Seleccionar referencia
Menú 7 1.41
analógica 2
1.37
Referencia
analógica 2
1.42 prefijada
Referencia prefijada
Selector de referencia Seleccionar referencia
1.15 1.43
prefijada* de teclado
Bits de selec. referencia prefijada 1 ~ 3

1.44
1.47 1.46 de precisión
1.45
Selector de
1.14
referencia*
Indicador de referencia
seleccionada
1.49
1.21~ 1.28
+
Referencias
prefijadas
1a8 +
Temporizador
de barrido 1.38 1.01
1.20
Indicador de Porcentaje de
referencia Pr 1.50 ajustado compensación Nivel de
prefijada 1.50 en un valor
de referencia referencia
1.16 seleccionada mayor que 1
seleccionada
Tiempo de barrido de
1.04
referencia prefijada
Desfase de
referencia
1.48 Pr 1.49 Pr 1.50 Referencia utilizada
1 1 Referencia analógica 1 1.09
Reinicio temporizador de
1 >1 Referencia prefijada definida por Pr 1.50
barrido de referencia prefijada 2 1 Referencia analógica 2 Selec. modo
2 >1 Referencia prefijada definida por Pr 1.50 de desfase
Referencia de teclado Referencia de modo 3 x Referencia prefijada definida por Pr 1.50 de referencia
1.51 de control de teclado 4 x Referencia de teclado
durante encendido 5 x Referencia de precisión
1.17
Referencia
de teclado
Referencia de precisión
Desactivar actualización
de referencia de precisión Código
1.20 Parámetro de
Terminales lectura y
0.XX
Referencia
de precisión
Terminales 0.XX Parámetro de
1.18 Memoria de salida sólo lectura (RO)
1.19
Compensación de
referencia de precisión
*Para obtener más información, consulte la sección 13.21.1 Modos de referencia en la página 258

VELOCIDAD LENTA MARCHA ADELANTE MARCHA ATRÁS
Menú 8
Menú 6
Secuenciador
Indicador de Secuenciador (Menú 6)

velocidad lenta 1.13
seleccionada Indicador de referencia en banda
de velocidad/frecuencia de salto
Menú 13 Control
Seleccionar de posición Indicador de
referencia 1.10 referencia 1.35
1.11
bipolar activada Referencia
anterior a rampa
Indicador de Referencia
realimentación anterior al
1.06 1.02 filtro 1.03
positiva
seleccionada Frecuencia
Indicador de máx./"bloqueo"
marcha atrás 1.12 1.40 de velocidad
seleccionada
1.07
Frecuencia Menú 2
Seleccionar
velocidad mín./"bloqueo"
de velocidad
negativa
(Inversión
mínima
máxima de
1.08 frec./velocidad)
[1.06]
[1.07]
[1.07]
[1.06]
x(-1)
1.29 1.31 1.33

1.39 [1.06] Velocidad// Velocidad// Velocidad//
frecuencia frecuencia frecuencia
Referencia de de salto 1 de salto 2 de salto 3
1.05 realimentación 1.30 1.32 1.34
positiva de [1.06]
Referencia de Banda de Banda de Banda de
velocidad velocidad// velocidad// velocidad//
velocidad lenta
frecuencia frecuencia frecuencia
de salto 1 de salto 2 de salto 3
[1.06]
[1.07]


Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
Referencia de frecuencia/velocidad
1.01 ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm RO Bi NC PT
seleccionada
1.02 Referencia de filtro anterior a salto ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm RO Bi NC PT
1.03 Referencia anterior a rampa ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm RO Bi NC PT
1.04 Compensación de referencia ±3.000,0 Hz ±40.000,0 rpm 0,0 RW Bi US
1.05 Referencia de velocidad lenta {0.23} 0 a 400,0 Hz 0 a 4.000,0 rpm 0,0 RW Uni US
LÍMITE_VELOCIDAD_ EUR> 50,0 EUR> 1.500,0
1.06 Bloqueo de referencia máxima {0.02} 0 a 3.000,0 Hz 3.000,0 RW Uni US
MÁX rpm USA> 60,0 USA> 1.800,0
±LÍMITE_VELOCIDAD_
1.07 Bloqueo de referencia mínima {0.01} ±3.000,0 Hz 0,0 RW Bi PT US
MÁX rpm
1.08 Activar bloqueo de referencia mínima negativa OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
1.09 Seleccionar compensación de referencia OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
1.10 Activar referencia bipolar {0.22} OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
1.11 Indicador de referencia activada OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
1.12 Indicador de marcha atrás seleccionada OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
1.13 Indicador de velocidad lenta seleccionada OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
A1.A2 (0), A1.Pr (1), A2.Pr (2), Pr (3), PAd
1.14 Selector de referencia {0.05} A1.A2 (0) RW Txt US
(4), Prc (5)
1.15 Selector de referencia prefijada 0a9 0 RW Uni US
Temporizador de selector de referencia
1.16 0 a 400,0 s 10.0 RW Uni US
prefijada
Referencia de modo de control por
1.17 ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm 0,0 RO Bi NC PT PS
teclado
1.18 Referencia de precisión aproximada ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm 0,0 RW Bi US
1.19 Referencia de precisión exacta 0,000 a 0,099 Hz 0,000 a 0,099 rpm 0,000 RW Uni US
Desactivar actualización de referencia
1.20 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
de precisión
1.21 Referencia prefijada 1 {0.24} ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm 0,0 RW Bi US
1.25 Referencia prefijada 5 ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm 0,0 RW Bi US
1.26 Velocidad prefijada 6 ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm 0,0 RW Bi US
1.27 Referencia prefijada 7 ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm 0,0 RW Bi US
1.28 Velocidad prefijada 8 ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm 0,0 RW Bi US
1.29 Referencia de salto 1 0,0 a 3.000,0 Hz 0 a 40.000 rpm 0,0 0 RW Uni US
1.30 Banda de referencia de salto 1 0,0 a 25,0 Hz 0 a 250 rpm 0,5 5 RW Uni US
1.35 Referencia en zona de eliminación OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
1.36 Referencia analógica 1 ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm RO Bi NC
1.37 Referencia analógica 2 ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm RO Bi NC
1.38 Porcentaje de compensación ±100,00% 0,00 RW Bi NC
1.39 Realimentación positiva de velocidad ±3.000,0 Hz ±40.000,0 rpm RO Bi NC PT
Seleccionar realimentación positiva de
1.40 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
velocidad
1.41 Seleccionar referencia analógica 2 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
1.42 Seleccionar referencia prefijada OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
1.43 Seleccionar referencia de teclado OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
1.44 Seleccionar referencia de precisión OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
1.45 Seleccionar referencia prefijada 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
Indicación de puesta a cero de
temporizador de referencia
1.49 Indicador de referencia seleccionada 1a5 RO Uni NC PT
Indicador de referencia prefijada
1.50 1a8 RO Uni NC PT
seleccionada
Referencia de modo de control por
1.51 rESEt (0), LASt (1), PrS1 (2) rESEt (0) RW Txt US
teclado durante encendido
Lectura/ Parámetro de Cadena de

RW RO Sólo lectura Uni Unipolar Bi Bipolar Bit Txt
escritura bits texto
Dependiente del Almacenado Almacenamiento
FI Filtrado DE Destino NC No copiado RA PT Protegido US PS
valor nominal por usuario al apagar


13.2 Menú 2: Rampas

Bits de selección de
velocidad de aceleración Código
2.34 2.33 2.32 Parámetro de

2.32 Terminales
0.XX lectura y

000
de salida sólo lectura (RO)
001
010 Todos los parámetros presentan los ajustes por defecto.
011
100
101
Selector de velocidad
110 de aceleración
111
2.10
Velocidades de aceleración 1 ~ 8
Velocidad de
2.11
aceleración 1
Velocidad de
2.12
aceleración 2
Velocidad de
2.13
aceleración 3
Velocidad de
2.14
aceleración 4
Velocidad de
2.15
aceleración 5
Velocidad de
2.16
aceleración 6
Velocidad de
2.17
aceleración 7
Velocidad de
2.18
aceleración 8
Indicador de
referencia
1.50
prefijada
seleccionada
Velocidad de
1 2.19
aceleración lenta
2
3
Indicador de
4 velocidad lenta 1.13
5 seleccionada
6
7 Velocidad acel. Velocidad acel.
8 marcha adelante marcha atrás
N N
t t
Aceleración
Control de rampa
2.03 Retención de rampa

Referencia
de velocidad
1.03 2.04 Seleccionar modo de rampa*
anterior a
rampa
*Para obtener más información, consulte la sección 13.21.2 Modos de frenado en la página 259.
**Para obtener más información, consulte la sección 13.21.3 Rampas S en la página 259.

Bits de selección de
velocidad de deceleración
2.37 2.36 2.35
Selector de
velocidad de
deceleración
2.20
Velocidades de deceleración 1 ~ 8
Velocidad de
deceleración 1
Velocidad de
deceleración 2
Velocidad de
deceleración 3
Velocidad de
deceleración 4
Velocidad de
deceleración 5
Velocidad de
deceleración 6
Velocidad de
deceleración 7
Velocidad de
deceleración 8
Indicador de referencia
1.50 prefijada seleccionada
Velocidad de
2.29
deceleración lenta
Indicador de velocidad
1.13 lenta seleccionada
Velocidad decel. Velocidad decel.

marcha adelante marcha atrás
N N
Menú 4 Control de
t t intensidad (Sólo
bucle abierto) Activar rampa
2.02 (Sólo bucle cerrado)
Deceleración
_ Referencia
Rampas siempre activadas
Control de rampa en bucle abierto posterior a rampa
+
2.06 Activar rampa S**
2.01
2.07 Límite de aceleración de rampa S
2.08 Tensión de rampa estándar*
d/dt 2.38
Par de compensación
de inercia
(Sólo bucle cerrado)


Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
2.01 Referencia posterior a rampa ±VELOCIDAD_FREC_MÁX Hz/rpm RO Bi NC PT
2.02 Activar rampa {0.16} OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit US
2.03 Retención de rampa OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
FASt (0)
FASt (0)
2.04 Seleccionar modo de rampa {0.15} Std (1) Std (1) RW Txt US
Std (1)
Std.hV (2)
2.06 Activar rampa S OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
0,0 a 300,0 0,000 a 100,000
2.07 Límite de aceleración de rampa S 3,1 1,500 0,030 RW Uni US
s2/100 Hz s2/1000 rpm
Accionamiento de 400 V: EUR> 750
2.08 Tensión de rampa estándar 0 a AJUSTE_MÁX_TENSIÓN_CC V USA> 775 RW Uni RA US
2.10 Selector de velocidad de aceleración 0a9 0 RW Uni US
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
2.11 Velocidad de aceleración 1 {0.03} 5,0 2,000 0,200 RW Uni US
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
2.12 Velocidad de aceleración 2 5,0 2,000 0,200 RW Uni US
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
2.19 Velocidad de aceleración lenta 0,2 0,000 RW Uni US
s/100 Hz s/1.000 rpm
2.20 Selector de velocidad de deceleración 0a9 0 RW Uni US
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
2.21 Velocidad de deceleración 1 {0.04} 10,0 2,000 0,200 RW Uni US
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
2.22 Velocidad deceleración 2 10,0 2,000 0,200 RW Uni US
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
2.23 Velocidad de deceleración 3 10,0 2,000 0,200 RW Uni US
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
s/100 Hz s/1.000 rpm
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
2.29 Velocidad de deceleración lenta 0,2 0,000 RW Uni US
s/100 Hz s/1.000 rpm
2.32 Bits de selección de aceleración 0 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
2.35 Bits de selección de deceleración 0 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
2.38 Par de compensación de inercia ± 1.000,0 % RO Bi NC PT


13.3 Menú 3: Sincronización de frecuencia, realimentación de velocidad

Figura 13-3 Diagrama de lógica de bucle abierto del menú 3
Destino de
referencia del
codificador del
accionamiento Cualquier
parámetro de
Velocidad del Referencia del 3.46 variable sin
codificador del codificador del Escala de referencia proteger
accionamiento accionamiento del codificador del
??.??
accionamiento
Referencia máxima
3.27 3.43 del codificador del 3.45 3.44
Conector sub-D accionamiento
de 15 terminales ??.??
Filtro del
3.42 codificador del Activar sincronización
accionamiento de frecuencia
3.13
Líneas del
A codificador del
1 3.34 accionamiento Demanda de
Numerador de
A 2 por revolución 3.14 coeficiente de velocidad final
Codificador Tipo de 1 sincronización
B 3 3.38 1
codificador del 2048 Denominador de
B 4 accionamiento 3.15 coeficiente de 3.01
Resistencias sincronización 0
3.39 terminales
Menú 5
Compensación
Referencia de deslizamiento Frecuencia
posterior a del motor
rampa 1
+
5.01
+ 0
Menú 2 2.01
Conector sub-D
Selec. salida de 15 terminales
x2048
3.17
Activar
salida de 7 F (A)
3.16 sincroni-
0 zación de 8 F (A)
frecuencia 9 D (B)
x 2048 1 10
Selec. D (B)
3.18 salida F
yD
Seleccionar
Umbral de Indicador en referencia
velocidad cero velocidad cero bipolar
3.05 + 1.10
10.03
_
Velocidad
mínima 1
1.07 +0,5 Hz + 10.04
0
_
Indicador en velocidad
mínima o inferior
+ Desconexión por
_ sobrevelocidad (O.SPd)
1.06 +20%
Frecuencia
máx.
Límite mínimo a
toda velocidad
Indicador de ventana
Referencia en velocidad (inferior)
anterior a
3.06 + Voltios de motor cada 1.000 rpm (Key)
10.05
rampa _ Indicador en
1 _ velocidad Parámetro de
X X Terminales
0.XX lectura y
1.03 + de entrada
0 escritura (RW)
NI 10.06
X Terminales Parámetro de
X 0.XX
3.09
+
10.07
Modo de detección 3.07
_ Todos los parámetros presentan los ajustes por defecto.
en velocidad absoluta Límite máximo a en velocidad (superior)
toda velocidad

Figura 13-4 Diagrama de lógica de bucle cerrado del menú 3
Referencia de
velocidad fija 3.22
Selector de
referencia de
velocidad fija 3.23
Indicador de
referencia
activada 1.11 Referencia de
Referencia
posterior a rampa velocidad final
+
2.01
+ 3.01
Realimentación
Conector sub-D de velocidad del
de 15 terminales Filtro del codificador de
codificador del accionamiento
INTERFAZ DE CODIFICADOR
accionamiento
Tipo de codificador Selector de
3.38 accionamiento 3.42 3.27
realimentación
Líneas del codificador de velocidad
A 3.34 del accionamiento por
1 revolución 3.26
Codificador A Desact. terminación del
2
B 3.39 codificador del Información de módulos
3 accionamiento de opciones configurados
B Modo
4 Tensión de alimentación en menús 15, 16 y 17 vectorial de
Z 3.36 del codificador del
5 bucle cerrado
Z accionamiento** Realimentación de
6 Ángulo de fase del velocidad de módulo
U 3.25 3.24
7 codificador* de opciones en 15.03
U 8 ranura 1
V POSICIÓN DE CODIFICADOR
9 Realimentación de
V DE ACCIONAMIENTO
10 velocidad de módulo
W Bloquear realimentación de opciones en 16.03
11 3.50 de posición
W ranura 2
12
Cuentarrevoluciones Realimentación de
3.28 del codificador del velocidad de módulo
accionamiento de opciones en 17.03
ranura 3
Posición del codificador
3.29 del accionamiento
Filtro del
codificador del
Posición exacta Calculadora de accionamiento
3.30 realimentación
del codificador del 3.42
de velocidad de
accionamiento
RFC sin sensor
Destino de
Referencia máxima referencia del
3.43 de codificador de codificador del
3.46
accionamiento (rpm) accionamiento Cualquier
parámetro de
Escala de variable sin
referencia del proteger
codificador del
accionamiento ? ? .? ?
Referencia del
codificador del 3.45 3.44
accionamiento
? ? .? ?
NOTA **Si el codificador presenta una tensión de salida >5 V, las resistencias terminales deben desactivarse ajustando Pr 3.39 en 0.

Seleccionar
ganancia del
controlador
de velocidad
3.16
Ganancias del bucle
de velocidad
Salida del
Error de 3.10 (K p1) controlador
velocidad de velocidad
3.11 (K i1)
+ 3.03
+ 3.04 Menú 4
_ _ 3.13 (K p2)
3.14 (K i2)
Ganancias
diferenciales de (K d1) (K d2)
realimentación 3.12 3.15
del controlador
de velocidad
Seleccionar
Umbral de Indicador en referencia
velocidad cero velocidad cero bipolar
Realimentación
de velocidad 3.05 + 1.10
10.03
_
3.02 Indicador en velocidad
Velocidad mínima o inferior
mínima
1.07 +5 min-1 + 10.04
_
+ Desconexión por
Bloqueo de referencia máxima
_ sobrevelocidad (O.SPd)
1.06 +20%
Umbral de sobrevelocidad
3.08
3.08 >0
Límite mínimo a en velocidad (inferior)
Referencia toda velocidad 3.06 +
anterior a rampa 10.05
_ Indicador en
_ velocidad
1.03
+
NI 10.06
+ Indicador de ventana
3.09 10.07
3.07
_ en velocidad (superior)
Modo de detección
en velocidad absoluta Límite máximo
a toda velocidad Código
Parámetro de
de entrada 0.XX
escritura (RW)



Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
OL> Demanda de sincronización de frecuencia ±1.000,0 Hz RO Bi FI NC PT
3.01
CL> Referencia de velocidad final ±VELOCIDAD_MÁX rpm RO Bi FI NC PT
3.02 Realimentación de velocidad {0.10} ±VELOCIDAD_MÁX rpm RO Bi FI NC PT
3.03 Error de velocidad ±VELOCIDAD_MÁX rpm RO Bi FI NC PT
±Intensidad_máx
3.04 Salida de controlador de velocidad RO Bi FI NC PT
prod_par %
3.05 Umbral de velocidad cero 0,0 a 20,0 Hz 0 a 200 rpm 1,0 5 RW Uni US
3.06 Límite mínimo a toda velocidad 0,0 a 3.000,0 Hz 0 a 40.000 rpm 1,0 5 RW Uni US
3.07 Límite máximo a toda velocidad 0,0 a 3.000,0 Hz 0 a 40.000 rpm 1,0 5 RW Uni US
3.08 Umbral de sobrevelocidad {0.26} 0 a 40.000 rpm 0 RW Uni US
3.09 Detección a velocidad máxima absoluta OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
Ganancia proporcional de controlador de 0,0000 a 6,5535
3.10 {0.07} 0,0300 0,0100 RW Uni US
velocidad (Kp1) 1/rad s-1
Ganancia integral de controlador de velocidad
3.11
(Ki1)
{0.08} 0,00 a 655,35 s/rad s-1 0,10 1,00 RW Uni US
Ganancia diferencial de realimentación de 0,00000 a 0,65535

3.12 {0.09} 0,00000 RW Uni US
controlador de velocidad (Kd1) s-1/rad s-1
OL> Activar sincronización de frecuencia OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
3.13 CL> Ganancia proporcional de controlador de 0,0000 a 6,5535
0,0300 0,0100 RW Uni US
velocidad (Kp2) 1/rad s-1
OL> Numerador de coeficiente de sincronización 0,000 a 1,000 1,000 RW Uni US
3.14 CL> Ganancia integral de controlador de
0,00 a 655,35 1/rad 0,10 1,00 RW Uni US
velocidad (Ki2)
OL> Denominador de coeficiente de
0,001 a 1,000 1,000 RW Uni US
sincronización
3.15
CL> Ganancia diferencial de realimentación
0,00000 a 0,65535 s 0,00000 RW Uni US
de controlador de velocidad (Kd2)
OL> Activar salida de sincronización de
OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
frecuencia
3.16
CL> Seleccionar ganancia de controlador de
velocidad
OL> Seleccionar salida x 2048 OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit US
3.17 CL> Método de configuración de controlador
0a3 0 RW Uni US
de velocidad
OL> Seleccionar salida de sincronización de
frecuencia F y D
3.18
0,00010 a 90,00000
CL> Inercia de motor y carga 0,00000 RW Uni US
kg m2
3.19 Ángulo compatible 0,0 a 359,9 ° 4,0 RW Uni US
3.20 Ancho de banda 0 a 255 Hz 10 RW Uni US
3.21 Factor de amortiguación 0,0 a 10,0 1,0 RW Uni US
±VELOCIDAD_FREC_
3.22 Referencia de velocidad fija 0,0 RW Bi US
MÁX rpm
3.23 Selector de referencia de velocidad fija OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
3.24 Modo vectorial de bucle cerrado VT> 0 a 3 0 RW Uni US
3.25 Ángulo de fase del codificador* {0.43} SV> 0,0 a 359,9 ° 0,0 RW Uni US
acc (0), ranura1 (1),
3.26 Selector de realimentación de velocidad acc (0) RW Txt US
ranura2 (2), ranura3 (3)
Realimentación de velocidad del codificador
3.27 ±40.000,0 rpm RO Bi FI NC PT
de accionamiento
Cuentarrevoluciones del codificador del
3.28 0 a 65.535 revoluciones RO Uni FI NC PT
accionamiento
3.29 Posición del codificador del accionamiento {0.11} 0 a 65.535 1/216 de una revolución RO Uni FI NC PT
Posición exacta del codificador del
3.30
accionamiento 0 a 65.535 1/232 de una revolución RO Uni FI NC PT
Desactivar reinicio de posición de marcador
3.31 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
del codificador del accionamiento
Señal de marcador del codificador del
accionamiento
Bits de revolución del codificador del
3.33 accionamiento / Comunicaciones del codificador 0 a 255 16 RW Uni US
lineal según coeficiente de onda senoidal
Líneas del codificador del accionamiento por
3.34 {0.27} 0 a 50.000 1024 4096 RW Uni US
revolución
Bits de comunicaciones monovuelta del
codificador del accionamiento / Bits de
3.35 0 a 32 bits 0 RW Uni US
comunicaciones del codificador lineal / Modo
de marcador
Tensión de alimentación del codificador del
3.36 5 V (0), 8 V (1), 15 V (2) 5 V (0) RW Txt US
accionamiento**
Velocidad en baudios de comunicaciones del 100 (0), 200 (1), 300 (2), 400 (3), 500 (4), 1000
3.37 300 (2) RW Txt US
codificador del accionamiento (5), 1500 (6), 2000 (7) kilobaudios


Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
Ab (0), Fd (1), Fr (2), Ab.SErvo (3),
Fd.SErvo (4), Fr.SErvo (5), SC (6), Ab.SErvo
3.38 Tipo de codificador del accionamiento Ab (0) RW Txt US
SC.Hiper (7), EndAt (8), SC.EndAt (9), (3)
SSI (10), SC.SSI (11)
Selección de terminación del codificador del
accionamiento / Selección de codificador
3.39 0a2 1 RW Uni US
giratorio / Modo de codificador de
comunicaciones solamente
Bit 0 (LSB) = Detección de rotura del cable
Bit 1 = Detección de error de fase
Nivel de detección de errores del codificador
3.40 Bit 2 (MSB) = Control de bits de alimentación 0 1 RW Uni US
del accionamiento
de SSI
El valor es una suma binaria.
Seleccionar configuración auto del codificador
del accionamiento/formato binario SSI
3.42 Filtro del codificador del accionamiento 0 (0), 1 (1), 2 (2), 4 (3), 8 (4), 16 (5) ms 0 RW Txt US
Referencia máxima del codificador del
3.43 0 a 40.000 rpm 1500 3000 RW Uni US
accionamiento
Escala de referencia del codificador del
3.44 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US
accionamiento
3.45 Referencia del codificador del accionamiento ±100,0% RO Bi FI NC PT
Destino de referencia del codificador del
3.46 Pr 0.00 a 21.50 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
accionamiento
3.47 Reinicializar realimentación de posición OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
3.48 Realimentación de posición inicializada OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
Transferir datos electrónicos de componentes
del motor
3.50 Bloquear realimentación de posición OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC

*Ángulo de fase del codificador (modo servo únicamente)

A partir de la versión de software V01.08.00, los ángulos de
fase del codificador incluidos en Pr 3.25 y Pr 21.20 se copian
en la SMARTCARD cuando se utiliza cualquiera de los
ADVERTENCIA
métodos de transferencia de SMARTCARD.
Con las versiones de software V01.05.00 a V01.07.01, los
ángulos de fase del codificador definidos en Pr 3.25 y
Pr 21.20 sólo se copian en la SMARTCARD cuando se
programa Pr 0.30 en Prog (2) o Pr xx.00 en 3yyy.
Esto es conveniente cuando la SMARTCARD se utiliza para
una copia de seguridad del grupo de parámetros de un
accionamiento, aunque hay que ser cuidadoso si la
SMARTCARD también se utiliza para transferir los grupos de
parámetros entre accionamientos.
A menos que ya se sepa que el ángulo de fase del codificador
del servomotor que se conecta al accionamiento de destino es
idéntico al del servomotor conectado al accionamiento de
origen, será necesario realizar un autoajuste, o introducir el
ángulo de fase del codificador manualmente en Pr 3.25 (o
Pr 21.20). Si el ángulo de fase del codificador es incorrecto, el
accionamiento podría perder el control del motor y producir
una desconexión O.SPd o Enc10 al activarse.
Con la versión de software V01.04.00 y anteriores, o cuando
se utiliza una versión entre V01.05.00 y V01.07.01 con
Pr xx.00 ajustado en 4yyy, los ángulos de fase del codificador
en Pr 3.25 y Pr 21.20 no se copian en la SMARTCARD. Por
consiguiente, los parámetros Pr 3.25 y Pr 21.20 en el destino
no se modificarán durante una transferencia de este bloque de
datos desde la SMARTCARD.
NOTA
**Si el codificador presenta una tensión de salida >5 V, las resistencias

terminales deben desactivarse ajustando Pr 3.39 en 0.

13.4 Menú 4: Control de par e intensidad

Referencia Menú 2 Controlador Selector de

anterior a rampa de rampa modo de par* Referencia
4.11 posterior a Frecuencia
+ rampa del motor
1.03
2.01
+ 2.01 Plano del 5.01

motor
10.09
Límite de
intensidad
Bucle de corriente
activo
4.13 Ganancia P
4.14 Ganancia I
Corriente Magnitud de
activa corriente
_
4.02
4.01
4.20
+
4.02 - Corriente
Frecuencia Frecuencia
activa (Amp)
del motor nominal del
motor
5.01 4.20 - Porcentaje 4.17 Corriente
5.06
Porcentaje de de intensidad magnetizante
Demanda demanda de de par
de par corriente
Referencia + Par a
+
de par* 4.08 4.03 conversión 4.04
de corriente _
+
Activar
desfase de
4.10
referencia
de par
4.09
Desfase de
referencia de par
Anulación
Corriente Límites de intensidad de límite de Constante de Modo de Modo de
continua intensidad tiempo térmica protección protección a
4.05 Motor
nominal del 11.32 del motor del motor baja velocidad
accionamiento 4.18
Regeneración 4.15 4.16 4.25
Intensidad
nominal 5.07
Simétrico
del motor
Detección de sobrecarga
10.08 10.09 10.39 4.19 10.17
Indicador a Indicador de límite Indicador de Acumulador Indicador de

100% de de intensidad sobrecarga de de sobrecarga alarma de
carga activo energía de del motor sobrecarga
frenado de intensidad
en el motor
Código
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)
Terminales Parámetro de
0.XX
Para obtener más información, consulte la sección 13.21.4 Modos de par en la página 260.

Figura 13-6 Diagrama de lógica vectorial bucle cerrado del menú 4
Par de
compensación
de inercia
2.38
Factor de
Intensidad potencia Filtro de Filtro de
Realimentación Activar nominal nominal Selec. demanda de demanda de
de velocidad 3.02 4.22 compensación del motor del motor ganancia de corriente 1 corriente 2
de inercia controlador
5.07 5.10 4.12 4.23
Selector de de velocidad
Salida de bucle
modo de par* 4.11
_ de velocidad 3.16
+
Demanda de + + Demanda
velocidad 3.01 3.04 0 Controlador de intensidad
de par
final 1 Ganancia P
+ 4.13 del bucle de
2 4.03 4.04 corriente
+ Ganancia I
3 _ 4.14 del bucle de
Demanda Filtro corriente
4
de corriente
Referencia Nivel de +
anterior a 1.03 anulación de
rampa velocidad
Nivel de
anulación de
velocidad de Corriente
Umbral de bobinadora/
3.05 desbobinadora activa Magnitud de
velocidad cero
(Amp) corriente
Referencia +
4.08
de par
4.02 4.01
+
Activar desfase
de referencia 4.10
de par
4.09 Corriente
Escala máxima 4.17
Desfase de magnetizante
referencia de par de corriente de
4.24
Anulación consumo
Límites de intensidad de límite de Constante de Modo de Modo de
Corriente continua intensidad tiempo térmica protección protección a
nominal del 11.32 4.05 Motor del motor del motor baja velocidad
accionamiento 4.15 4.16 4.25
4.06 Regeneración 4.18
Intensidad
nominal del motor 5.07
4.07 Simétrico
Código
Parámetro de
X Terminales 10.08 10.09 10.39 4.19 10.17
X 0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)
Indicador a Indicador de límite Indicador de Acumulador Indicador de alarma
X Terminales 0.XX Parámetro de 100% de carga de intensidad sobrecarga de de sobrecarga de sobrecarga de
de salida activo energía de frenado del motor intensidad en el motor
*Para obtener más información, consulte la sección 13.21.4 Modos de par en la página 260.

Figura 13-7 Diagrama de lógica servo del menú 4
Par de
compensación
de inercia
Filtro de Filtro de
2.38 demanda de demanda de
corriente 1 corriente 2
Realimentación Activar 4.12 4.23

Selec. ganancia
de velocidad 3.02 4.22 compensación
de controlador
de inercia
Salida de de velocidad
bucle de Selector de 3.16
_ velocidad modo de par* 4.11
+
Demanda de + + Demanda
Demanda
velocidad 3.01 3.04 0 de corriente Controlador de intensidad
de par Ganancia P
final
1 + 4.13 del bucle de
corriente
2 4.03 4.04
+ + Ganancia I
3 _ 4.14 del bucle de
Filtro corriente
4
Referencia Nivel de +
anterior a 1.03 anulación de
rampa velocidad
Nivel de
anulación de
velocidad de
Umbral de bobinadora/
3.05 desbobinadora Escala máxima
velocidad cero
de corriente de
consumo Corriente
Porcentaje
Referencia + 4.20 4.24 4.02 activa del
4.08 de carga
de par motor
+
Activar desfase
de referencia 4.10
de par
4.09
Desfase de
referencia de par
Anulación Modo de
Constante de Modo de
Límites de intensidad de límite de protección
tiempo térmica protección a
Corriente continua intensidad
4.05 Motor del motor del motor baja velocidad
nominal del 11.32
accionamiento 4.15 4.16 4.25
4.06 Regeneración 4.18
Intensidad
nominal del motor 5.07
4.07 Simétrico
Código
Parámetro de
X X Terminales lectura y 10.08 10.09 10.39 4.19 10.17
0.XX
Indicador Indicador de Indicador de Acumulador Indicador de
X Terminales 0.XX Parámetro de a 100% límite de sobrecarga de sobrecarga alarma de
X
de salida sólo lectura (RO) de carga intensidad de energía del motor sobrecarga
activo de frenado de intensidad
Todos los parámetros presentan los ajustes por defecto. en el motor
*Para obtener más información, consulte la sección 13.21.4 Modos de par en la página 260.


Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
4.01 Magnitud de corriente {0.12} 0 a INTENSIDAD_ACCIONAMIENTO_MÁX A RO Uni FI NC PT
4.02 Corriente activa {0.13} ±INTENSIDAD_ACCIONAMIENTO_MÁX A RO Bi FI NC PT
4.03 Demanda de par ±INTENSIDAD_MÁX_PROD_PAR % RO Bi FI NC PT
4.04 Demanda de corriente ±INTENSIDAD_MÁX_PROD_PAR % RO Bi FI NC PT
4.05 Límite de intensidad motriz 0 a LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR1 % 138,1 165,7 150,0 RW Uni RA US
4.06 Límite de intensidad regenerativa 0 a LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR1 % 138,1 165,7 150,0 RW Uni RA US
4.07 Límite de intensidad simétrica {0.06} 0 a LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR1 % 138,1 165,7 150,0 RW Uni RA US
4.08 Referencia de par ±INTENSIDAD_CONSUMO_MÁX % 0,00 RW Bi US
4.09 Compensación de par ±INTENSIDAD_CONSUMO_MÁX % 0,0 RW Bi US
4.10 Seleccionar compensación de par OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
4.11 Selector de modo de par {0.14} 0a1 0a4 0 RW Uni US
4.12 Filtro de demanda de corriente 1 {0.17} 0,0 a 25,0 ms 0,0 RW Uni US
Ganancia Kp de controlador de Accionamiento de 400 V: 150
4.13 {0.38} 0 a 30.000 20 RW Uni US
intensidad Accionamiento de 575 V: 180
Ganancia Ki de controlador de Accionamiento de 400 V: 2000
4.14 {0.39} 0 a 30.000 40 RW Uni US
intensidad Accionamiento de 575 V: 2400
4.15 Constante de tiempo térmica {0.45} 0,0 a 3000,0 89,0 89,0 20,0 RW Uni US
4.16 Modo de protección térmica 0a1 0 RW Bit US
4.17 Corriente reactiva ±INTENSIDAD_ACCIONAMIENTO_MÁX A RO Bi FI NC PT
4.18 Limitador de intensidad ±INTENSIDAD_MÁX_PROD_PAR % RO Uni NC PT
4.19 Acumulador de sobrecarga 0 a 100,0 % RO Uni NC PT
4.20 Porcentaje de carga ±INTENSIDAD_CONSUMO_MÁX % RO Bi FI NC PT
4.22 Activar compensación de inercia OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
4.23 Filtro de demanda de corriente 2 0,0 a 25,0 ms 0,0 RW Uni US
Escala máxima de corriente de
4.24 0,0 a INTENSIDAD_MÁX_PROD_PAR % 165,0 175,0 RW Uni RA US
consumo
Modo de protección térmica a
baja velocidad
±INTENSIDAD_CON
4.26 Coeficiente de par RO Bi FI NC PT
SUMO_MÁX %


13.5 Menú 5: Control del motor

Modo de L1 L2 L3
5.14 tensión
Autoajuste
5.12 Tensión de
bus de CC
Seleccionar
5.13 T/f dinámica
Activar
5.05
Demanda de sincronización Plano de motor Aumento de
5.15 tensión
frecuencia de frecuencia
secundaria Frecuencia Resistencia
3.13 5.06 nominal del motor 5.17 del estátor
Intensidad Tensión
3,01 5.07 Compensación
nominal del motor 5.23 de tensión del motor
RPM nominal
5.08 del motor a Inductancia
plena carga 5.24 transitoria 5,02 Voltio
Tensión nominal
5.09 del motor
Referencia
posterior a rampa 5,10 Factor de potencia
nominal del motor
+ Número de 5.01 Herzio
2,01 5,11 Frecuencia
polos del motor
del motor
Frecuencia de
+ 5.18 conmutación
Activar Velocidad PWM
compensación estimada 5.04 Modulación de
del motor vector espacial
de deslizamiento 5.19 de alta
Potencia total estabilidad
5.27 del motor (kW)
5,03 ϖ3 x V x I
5.20 Activar onda
casi cuadrada
Desactivar
cambio de
5.35 frecuencia de
conmutación
Compensación auto
de deslizamiento Ganancia del
5.31 controlador
Corriente activa Magnitud de tensión
del motor de corriente
del motor
4.02
4.01
4.20
Porcentaje
de corriente
activa
Corriente 4.17
Código
magnetizante
Parámetro de del motor
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)



5.01
Calculadora de flujo
Intensidad nominal
5.07 del motor
Número de polos
5.11 del motor
Resistencia del
5.17 estátor del motor
5.24 Inductancia
transitoria del motor
Realimentación Frecuencia nominal
de posición 5.06 Transformación
Σ
Realimentación del motor Ángulo de flujo
de velocidad 3.02 Velocidad nominal del de sistema de
5.08 motor a plena carga referencia
Tensión nominal
5.09 del motor
Factor de potencia
5.10 nominal del motor
Inductancia del
5.25 estátor del motor
Punto crítico de
5.29 saturación del motor 1
Punto crítico de
5.30 saturación del motor 2
S ervo
Ángulo de fase
3.25 del codificador
Referencias Magnitud
de intensidad de flujo
Control de intensidad
Salida de Menú 4
controlador Límites de intensidad
3.04
de bucle de Detección de sobrecarga
velocidad
Ganancias del bucle de corriente
Filtro de demanda de corriente
Referencia de par
Realimentación
de intensidad
5.12 Autoajuste
5.15 Aumento de tensión a baja frecuencia
5.26 Activar capacidad altamente dinámica
5.31 Ganancia del controlador de tensión

Código
Parámetro de
0.X X
Terminales 0.X X Parámetro de


Tensión de
bus de CC
5.05
Referencia de tensión
Modulador U
Frecuencia de
5.18 conmutación máxima
V
Desactivar cambio W
5.35 de frecuencia de
conmutación auto
Controlador de flujo
Tensión nominal
5.09 del motor
5.21 Reducción de
ganancia de campo
Tensión
Vectorial de bucle cerrado 5.02
de salida
Seleccionar Potencia
5.13 optimización de de salida
flujo/T/F dinámica
Activar optimizador de
5.16 velocidad nominal del Cálculo de potencia (V x 1) 5.03
motor a plena carga
S ervo
Activar modo Corriente Magnitud
5.22 servo a alta
velocidad activa del de corriente
motor del motor
4.02 4.01
Corriente 4.17
magnetizante
del motor


Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
±VELOCIDAD_FREC_
5.01 Frecuencia de salida {0.11} ±1.250,0 Hz RO Bi FI NC PT
MÁX Hz
5.02 Tensión de salida 0 a Tensión_CA_máx V RO Uni FI NC PT
5.03 Potencia de salida ±Potencia_máx kW RO Bi FI NC PT
5.04 Rpm del motor {0.10} ±180.000 rpm RO Bi FI NC PT
5.05 Tensión de bus de CC 0 a +Tensión_CC_máx V RO Uni FI NC PT
5.06 Frecuencia nominal {0.47} 0 a 3.000 Hz VT> 0 a 1.250,0 Hz EUR> 50,0, USA> 60,0 RW Uni US
5.07 Intensidad nominal del motor {0.46} 0 a Intensidad_nominal_máx A Intensidad nominal del accionamiento [11.32] RW Uni RA US
Rpm nominal con carga/ EUR> 1.500 EUR> 1.450,00
5.08 {0.45} 0 a 180.000 rpm 0,00 a 40.000,00 rpm 3.000,00 RW Uni US
velocidad nominal USA> 1.800 USA> 1.770,00
Accionamiento de 400 V: EUR> 400,
5.09 Tensión nominal {0.44} 0 a AJUSTE_TENSIÓN_CA_MÁX V USA> 460 RW Uni RA US
5.10 Factor de potencia nominal {0.43} OL y VT> 0,000 a 1,000 0,850 RW Uni RA US
6 POLOS
5.11 Número de polos del motor {0.42} Auto a 120 polos (0 a 60) Auto (0) RW Txt US
(3)
VT> 0 a 4
5.12 Autoajuste {0.40} 0a2 0 RW Uni NC
SV> 0 a 6
Seleccionar optimización de
5.13 {0.09} OFF (0) u On (1) VT> OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
flujo/T/f dinámica
Ur_S (0), Ur (1),
Seleccionar modo de tensión {0.07} Fd (2), Ur_Auto (3), Ur_I (4) RW Txt US
5.14 Ur_I (4), SrE (5)
SV> nonE (0),
Acción al activar nonE (0) RW Txt US
Ph EnL (1), Ph Init (2)
Aumento de tensión a baja
5.15 {0.08} 0,0 a 25,0% de tensión nominal del motor 1,0 RW Uni US
frecuencia
5.16 Autoajuste nominal de rpm {0.33} VT> 0 a 2 0 RW Uni US
5.17 Resistencia del estátor 0,000 a 65,000 x 10 mΩ 0,0 RW Uni RA US
Frecuencia de conmutación
5.18 {0.41} 3 (0), 4 (1), 6 (2) 3 (0) 6 (2) RW Txt RA US
máxima
Modulación de vector espacial
de alta estabilidad
5.20 Activar casi cuadrada OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
5.21 Reducción de ganancia de campo OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
5.22 Activar modo servo a alta velocidad SV> OFF (0) u On (1) 0 RW Bit US
5.23 Compensación de tensión 0,0 a 25,0 V 0,0 RW Uni RA US
5.24 Inductancia transitoria (σLs) 0,000 a 500,000 mH 0,000 RW Uni RA US
Inductancia del estátor (Ls) VT> 0,00 a 5.000,00

5.25 0,00 RW Uni RA US
mH
5.26 Activar capacidad altamente dinámica OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
5.27 Activar compensación de deslizamiento OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit US
Desactivar compensación de
5.28 VT> OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
debilitamiento de campo
VT> 0 a 100% de flujo
5.29 Punto crítico de saturación del motor 1 50 RW Uni US
nominal
nominal
5.31 Ganancia del controlador de tensión 0 a 30 1 RW Uni US
VT> 0,00 a 500,00
RO Uni US
N m A-1
5.32 Par motor por amperio (Kt)
SV> 0,00 a 500,00
1,60 RW Uni US
N m A-1
5.33 Voltios de motor cada 1.000 rpm (Ke) SV> 0 a 10.000 V 98 RW Uni US
Desactivar cambio de frecuencia de
conmutación auto
5.36 Paso polar del motor 0 a 655,35 mm 0,00 RW Uni US
3 (0), 4 (1), 6 (2), 8 (3), 12 (4), 16 (5), 6 rEd (6),
5.37 Frecuencia de conmutación actual RO Txt NC PT
12 rEd (7)
Ángulo de prueba de movimiento
5.38 SV> 0,0 a 25,5° 5,0 RW Uni US
mínimo de fase
Longitud de impulso de prueba de
5.39 SV> 0 a 3 0 RW Uni US
movimiento mínimo de fase
5.40 Impulso de arranque por rotación 0,0 a 10,0 VT> 0,0 a 10,0 1,0 RW Uni US


13.6 Menú 6: Secuenciador y reloj

Activar palabra
6.43
de control
Selec. Palabra de control

parada/inicio***
6.42 Secuenciador
6.04
Activar accionamiento Selector de modo
6.15 6.01 de parada*
Marcha adelante Modo de pérdida
6.03 principal**
E/S digital T25 2 6.30
Activar retención
Marcha lenta adelante 6.08 de velocidad cero*
6.31
Detección de
6.09 motor en giro****
Marcha atrás
E/S digital T26 3 6.32 Activar enclavamiento
6.40 de secuenciador***
Adelante/Atrás
Menú 8 6.33 Indicador de
1.11 referencia activada
Marcha
Entrada digital T27 4
6.34
Marcha inversa lenta
6.37
Indicador de marcha
Sin parada 1.12 atrás seleccionada
6.39
Activar 6.29
hardware Indicador de velocidad
1.13 lenta seleccionada
Interruptor de
6.35
fin de carrera 1
Interruptor de
6.36
fin de carrera 2
Lógica MARCHA
1
Activar convertidor
PARADA/ REINICIO
REINICIO
ADELANTE/
ATRÁS Sólo bucle cerrado
Menú 2
Lógica 1 Activar rampa
Sólo bucle abierto Menú 3
0 1 Activar referencia
1.49 Pr =
1.49
4 Nivel de frenado de velocidad fija
6.06 por inyección*
Indicador de Tiempo de frenado
6.07
referencia por inyección*
6.12
seleccionada
Activar tecla
de parada
del teclado
6.13 Control de reloj
Activar tecla de
avance/retroceso Coste de electricidad
6.16 6.24 Medidor de potencia
del teclado por KWh 6.25
Tiempo de 6.20
encendido 6.21 Reiniciar contador de
6.17
potencia
Intervalo de tiempo
6.18 6.26 Coste de utilización
Tiempo de 6.22 entre cambios de filtro
ejecución 6.23
Cambio de filtro
6.19
necesario/realizado
Tiempo hasta
6.27
Seleccionar reloj para cambio de filtro
Potencia total 5.03 6.28 fechador de registro
del motor de desconexión
Tensión de
bus de CC 5.05
Control de alimentación Alimentación activa

6.44
Alimentación de bajo voltaje del accionamiento
Código
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)

de salida sólo lectura (RO) Todos los parámetros presentan los ajustes por defecto.


Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
COASt (0), rP (1),
COASt (0), rP (1),
6.01 Modo de parada rP.dcl (2), dcl (3),
no.rP (2)
rP (1) no.rP (2) RW Txt US
td.dcl (4), diSAbLE (5)
6.03 Modo de pérdida de alimentación de línea diS (0), StoP (1), ridE.th (2) diS (0) RW Txt US
6.04 Seleccionar lógica de parada/inicio 0a4 4 RW Uni US
6.06 Nivel de frenado por inyección 0 a 150,0% 100,0% RW Uni RA US
6.07 Tiempo de frenado por inyección 0,0 a 25,0 s 1,0 RW Uni US
6.08 Mantener la velocidad cero OFF (0) u On (1) OFF (0) On (1) RW Bit US
6.09 Detección de motor en giro {0.33} 0a3 0a1 0 1 RW Uni US
6.12 Activar tecla de parada OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
6.13 Activar tecla de avance/retroceso {0.28} OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
6.15 Activar accionamiento OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit US
6.16 Coste de electricidad por KWh 0,0 a 600,0 unidades monetarias por kWh 0 RW Uni US
6.17 Reiniciar contador de potencia OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
6.18 Tiempo entre cambios de filtro 0 a 30.000 horas 0 RW Uni US
6.19 Cambio de filtro necesario/efectuado OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit PT
6.20 Tiempo de encendido: años.días 0 a 9,364 años.días RW Uni NC PT
6.21 Tiempo de encendido: horas.minutos 0 a 23,59 horas.minutos RW Uni NC PT
6.22 Tiempo de ejecución: años.días 0 a 9,364 años.días RO Uni NC PT PS
6.23 Tiempo de ejecución: horas.minutos 0 a 23,59 horas.minutos RO Uni NC PT PS
6.24 Contador de potencia: MWh ±999,9 MWh RO Bi NC PT PS
6.25 Contador de potencia: kWh ±99,99 kWh RO Bi NC PT PS
6.26 Coste de utilización ±32.000 RO Bi NC PT
6.27 Tiempo hasta cambio de filtro 0 a 30.000 horas RO Uni NC PT PS
Seleccionar reloj para fechador de
registro de desconexión
6.29 Activar hardware OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
6.30 Bit de secuencia: Marcha adelante OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
6.31 Bit de secuencia: Marcha lenta adelante OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
6.32 Bit de secuencia: Marcha atrás OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
6.33 Bit de secuencia: Adelante/Atrás OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
6.34 Bit de secuencia: Marcha OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
6.35 Interruptor de fin de carrera adelante OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
6.36 Interruptor de fin de carrera atrás OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
6.37 Bit de secuencia: Marcha inversa lenta OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
6.39 Bit de secuencia: Sin parada OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
6.40 Activar enclavamiento de secuenciador OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
6.41 Indicaciones de evento del accionamiento 0 a 65.535 0 RW Uni NC
6.42 Palabra de control 0 a 32.767 0 RW Uni NC
6.43 Activar palabra de control OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
6.44 Alimentación activa OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
Forzar ventilador de refrigeración
para funcionar a toda velocidad*****
6.46 Alimentación de baja tensión nominal 48 V a 96 V 48 RW Uni PT US
Desactivar detección de pérdida de fase/
alimentación de línea en rectificador de entrada
Accionamiento de 200 V: 205 V
Nivel de detección de microcortes en Accionamiento de 400 V: 410
6.48 0 a AJUSTE_MÁX_TENSIÓN_CC V RW Uni RA US
la alimentación de línea Accionamiento de 575 V: 540 V
Desactivar almacenamiento del
6.49 número de módulo del accionamiento OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
multimódulo en la desconexión
6.50 Estado de comunicaciones del accionamiento acc (0), ranura1 (1), ranura2 (2), ranura3 (3) RO Txt NC PT
6.51 Rectificador externo no activo OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit

*Para obtener más información, consulte la sección 13.21.5 Modos de *****El sistema de modelo térmico del accionamiento controla
parada en la página 261. normalmente la velocidad del ventilador, pero se puede forzar que éste
**Para obtener más información, consulte la sección 13.21.6 Modos de funcione a toda velocidad si este parámetro se ajusta en 1. Con este valor,
pérdida de alimentación de línea en la página 262. el ventilador se mantiene a toda velocidad hasta 10 segundos después de
***Para obtener más información, consulte la sección 13.21.7 Modos de que este parámetro se ajuste en 0. El ventilador sólo funcionará a toda
lógica de inicio/parada en la página 264. velocidad si el accionamiento no presenta una condición UU.
****Para obtener más información, consulte la sección
13.21.8 Detección de motor en giro en la página 265.

13.7 Menú 7: E/S analógicas

Compensación Entrada
Desfase de Parámetro de
de desfase de analógica 1 entrada destino de entrada
entrada analógica 1 analógica 1 analógica 1 Cualquier
7.01 parámetro de
7.07 7.30 7.10
Entrada analógica 1 variable sin
proteger
Ref.
+ + ??.??
+ + analógica 1
T/f 7.08
1.36
Escala de
7.26 entrada x(-1) ??.??
Tiempo de analógica 1
Invertir entrada
exploración de T/f 7.09
analógica 1
7.25 Pérdida de bucle de

corriente de entrada
Calibrar entrada Entrada
analógica 2 Parámetro de
analógica 1 a analógica 2 Desfase de
destino de entrada
plena escala entrada analógica 2
7.28 analógica 2 Cualquier
7.02
7.14 parámetro de
7.31
proteger
Ref.
+ ??.?? analógica 2
7.11 + 7.12
A/D
1.37
Selector de Escala de
modo de entrada entrada x(-1) ??.??
analógica 2 analógica 2
Invertir entrada
7.13
Pérdida de bucle de analógica 2
corriente de
Entrada
entrada analógica 3 Parámetro de
analógica 3 Desfase de
destino de entrada
entrada analógica 3
7.29 Cualquier
7.03 analógica 3
7.18 parámetro de
7.31
7.32
proteger
+ ??.??
7.15 + 7.16
A/D
Selector de modo de Escala de
entrada analógica 3 entrada x(-1) ??.??
analógica 3
Control de salida Parámetro de origen Invertir entrada
analógica 1 de entrada analógica 1 7.17
analógica 3
7.33 7.19
Cualquier parámetro Salida analógica 1
Frecuencia de variable
del motor
??.??
OL> 5.01
7.20 7.21
CL> 3.02
Escala de Selector de
Realimentación ??.??
salida modo de salida
de velocidad analógica 1 analógica 1
Parámetro de
origen de salida
analógica 2 Código
Cualquier Parámetro de
7.22
parámetro Salida analógica 2 Terminales lectura y
Corriente 0.XX
de variable de entrada escritura (RW)
activa del
motor ??.??
4.02 7.23 7.24 de salida sólo lectura (RO)
Escala de Selector de
??.??
salida modo de salida Todos los parámetros presentan los ajustes por defecto.


Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
7.01 Nivel de entrada analógica T5/6 1 ±100,00 % RO Bi NC PT
7.02 Nivel de entrada analógica T7 2 ±100,0 % RO Bi NC PT
7.03 Nivel de entrada analógica T8 3 ±100,0 % RO Bi NC PT
Temperatura de circuito de
7.04 -128 a 127°C RO Bi NC PT
alimentación 1
7.05 -128 a 127°C RO Bi NC PT
alimentación 2
7.06 Temperatura de cuadro de control -128 a 127°C RO Bi NC PT
Compensación de desfase de
7.07 {0.13} ±10,000 % 0,000 RW Bi US
entrada analógica T5/6 1
7.08 Escala de entrada analógica T5/6 1 0 a 4,000 1,000 RW Uni US
7.09 Invertir entrada analógica T5/6 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
7.10 Destino de entrada analógica T5/6 1 Pr 0.00 a 21.51 Pr 1.36 RW Uni DE PT US
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20.tr (2), 20-4.tr (3),
7.11 Modo de entrada analógica T7 2 {0.19} VOLt (6) RW Txt US
4-20 (4), 20-4 (5), VOLt (6)
7.12 Escala de entrada analógica T7 2 0 a 4,000 1,000 RW Uni US
7.13 Invertir entrada analógica T7 2 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
7.14 Destino de entrada analógica T7 2 {0.20} Pr 0.00 a 21.51 Pr 1.37 RW Uni DE PT US
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20.tr (2), 20-4.tr (3),
7.15 Modo de entrada analógica T8 3 {0.21} 4-20 (4), 20-4 (5), VOLt (6), th.SC (7), th (8) RW Txt US
th (8), th.diSP (9)
7.16 Escala de entrada analógica T8 3 0 a 4,000 1,000 RW Uni US
7.17 Invertir entrada analógica T8 3 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
7.18 Destino de entrada analógica T8 3 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
7.19 Origen de salida analógica T9 1 Pr 0.00 a 21.51 Pr 5.01 Pr 3.02 RW Uni PT US
7.20 Escala de salida analógica T9 1 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US
7.21 Modo de salida analógica T9 1 VOLt (0), 0-20 (1), 4-20 (2), H.SPd (3) VOLt (0) RW Txt US
7.22 Origen de salida analógica T10 2 Pr 0.00 a 21.51 Pr 4.02 RW Uni PT US
7.23 Escala de salida analógica T10 2 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US
7.24 Modo de salida analógica T10 2 VOLt (0), 0-20 (1), 4-20 (2), H.SPd (3) VOLt (0) RW Txt US
Calibrar escala completa de entrada
analógica T5/6 1
Tiempo de exploración de entrada
7.26 0 a 8,0 ms 4,0 RW Uni US
analógica T5/6 1
Pérdida de bucle de corriente de
entrada analógica T7 2
Pérdida de bucle de corriente de
entrada analógica T8 3
7.30 Desfase de entrada analógica T5/6 1 ±100,00 % 0,00 RW Bi US
7.31 Desfase de entrada analógica T7 2 ±100,0 % 0,0 RW Bi US
7.32 Desfase de entrada analógica T8 3 ±100,0 % 0,0 RW Bi US
7.33 Control de salida analógica T9 1 Fr (0), Ld (1), AdV (2) AdV (2) RW Txt US
7.34 Temperatura de unión IGBT ±200 °C RO Bi NC PT
Acumulador de protección térmica
7.35 0 a 100,0 % RO Uni NC PT
del accionamiento
7.36 -128 a 127°C RO Bi NC PT
alimentación 3



13.8 Menú 8: E/S digitales

Estado de
E/S digital
T24 1 Seleccionar A velocidad
??.?? cero
salida T24
8.01 8.31 10.03
x(-1) ??.??
Cualquier
E/S digital T24 1 Origen/destino de parámetro
8.21
E/S / digital T24 1 de bits
8.29 8.30
Invertir E/S Cualquier
Selec. Salida de 8.11 parámetro
digital T24 1
polaridad colector de bits sin
de E/S abierto proteger
??.??
x(-1) ??.??
Cualquier
Estado de parámetro
E/S digital de bits
T25 2 Seleccionar
??.??
salida T25
8.02 8.32
x(-1) ??.??
Seleccionar Origen/destino de
E/S digital T25 2
lógica de 6.04 8.22 E/S / digital T25 2
inicio/parada
8.29 8.30
digital T25 2
Reiniciar
??.?? accionamiento
10.33
x(-1)
??.??
Cualquier
E/S digital de bits
T26 3 Seleccionar
??.??
salida T26
8.03 8.33
x(-1) ??.??
E/S digital T26 3 Seleccionar Origen/destino de

lógica de 6.04 8.23 E/S / digital T26 3
8.29 inicio/parada
8.30
digital T26 3
Marcha
??.?? adelante
6.30
x(-1) ??.??
*Para obtener más información, consulte la sección 13.21.1 Modos de referencia en la

Invertir entrada Seleccionar lógica Destino de entrada

digital T27 4 de inicio/parada digital T27 4
Estado de
entrada 8.04 8.14 8.24
Cualquier
6.04
digital T27 4 parámetro
de bits sin
Entrada digital T27 4 proteger
Marcha
??.?? atrás
27 8.29
6.32
Selec. polaridad
x(-1) ??.??
de E/S
Desactivar selección
8.39 auto de entradas
Selector de digitales T28 y T29*
referencia*
1.14 Destino de
Invertir entrada entrada
Cualquier
digital T28 5 digital T28 5
entrada 8.05 8.15 8.25 de bits sin
Entrada digital T28 5 digital T28 5 proteger
Selec. entrada
??.?? analógica 1/entrada 2
28 8.29
1.41
Selec. polaridad
x(-1) ??.??
de E/S
Destino de
Invertir entrada entrada
Estado de
entrada 8.06 8.16 8.26 Cualquier
digital T29 6 parámetro
de bits sin
Entrada digital T29 6 proteger
??.?? Marcha lenta adelante
29 8.29
6.31
Selec. polaridad
x(-1) ??.??
de E/S
Origen de salida
Invertir origen de de 24 V T22
Estado de salida salida de 24 V T22 Cualquier
8.28 parámetro
de 24 V T22 8.08 8.18
de bits sin
proteger
Salida de 24 V T22 ??.??
0.00
22
x(-1) ??.??
Seleccionar modo
de activación de
Indicador de accionamiento
activación de 8.09 8.10
accionamiento
Activar Código
accionamiento Desconexión externa Parámetro de
X X Terminales 0.XX lectura y
x(-1) 10.32 de entrada
31 escritura (RW)
Activar
accionamiento X Terminales 0.XX Parámetro de
X
Invertir origen Origen
de relé de relé
Este diagrama lógico sólo es aplicable cuando todos
8.17 8.27 Cualquier los parámetros presentan los ajustes por defecto.
parámetro
de bits
Estado
Accionamiento en
de relé ??.??
perfecto estado
10.01
41 8.07
x(-1) ??.??
42
0V


Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
8.01 Estado de E/S digital T24 1 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
8.04 Estado de entrada digital T27 4 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
8.07 Estado de relé OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
8.08 Estado de salida de 24 V T22 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
Indicador de activación de
accionamiento
Seleccionar modo de activación de
accionamiento
8.11 Invertir E/S digital T24 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
8.14 Invertir entrada digital T27 4 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
8.17 Invertir origen de relé OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
8.18 Invertir origen de salida de 24 V T22 OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit US
8.20 Señal de lectura de E/S digital 0 a 511 RO Uni NC PT
8.21 Origen/destino de E/S digital T24 1 Pr 0.00 a 21.51 Pr 10.03 RW Uni DE PT US
8.24 Destino de entrada digital T27 4 Pr 0.00 a 21.51 Pr 6.32 RW Uni DE PT US
8.25 Destino de entrada digital T28 5 Pr 0.00 a 21.51 Pr 1.41 RW Uni DE PT US
8.26 Destino de entrada digital T29 6 {0.17} Pr 0.00 a 21.51 Pr 6.31 RW Uni DE PT US
8.27 Origen de relé Pr 0.00 a 21.51 Pr 10.01 RW Uni PT US
8.28 Origen de salida de 24 V T22 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
8.29 Seleccionar lógica positiva {0.18} OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit PT US
8.30 Salida de colector abierto OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
8.31 Seleccionar salida de E/S digital T24 1 OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit US
8.32 Seleccionar salida de E/S digital T25 2 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
8.33 Seleccionar salida de E/S digital T26 3 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
Desactivar selección auto de entradas
8.39 {0.16} OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
digitales T28 y T29


13.9 Menú 9: Lógica programable, potenciómetro motorizado, suma binaria y

temporizadores
Figura 13-13 Diagrama lógico del menú 9 Lógica programable
Cualquier
parámetro Invertir entrada 1
de bits 9.05
de función 1 Indicador
??.?? de salida de Parámetro
función 1 de destino
Invertir salida de función 1
de función 1 9.01 9.10
??.?? x(-1)
9.08 Cualquier
parámetro de
Parámetro de bits sin proteger
9.04 origen de entrada 1
??.??
de función 1
Cualquier
9.09
de bits 9.07 x(-1) Retardo de
de función 1 ??.??
función 1
??.??
??.?? x(-1)
Parámetro de origen de
9.06 entrada 2 de función 1
Cualquier
de bits 9.15
de función 2 Indicador de
??.?? salida de Parámetro
función 2 de destino
Invertir salida de función 2
??.?? de función 2 9.02 9.20
x(-1)
9.18 Cualquier
parámetro de
Parámetro de bits sin proteger
9.14 origen de entrada 1
de función 2 ??.??
Cualquier
parámetro 9.19
Invertir entrada 2
de bits 9.17 x(-1) Retardo de
de función 2 ??.??
función 2
??.??
??.?? x(-1)
Parámetro de origen de
9.16
entrada 2 de función 2
Código
de entrada 0.XX lectura y
escritura (RW)


Figura 13-14 Diagrama lógico del menú 9 Potenciómetro motorizado y suma binaria
Selec. bipolar de Indicador de salida Parámetro de

Velocidad de
pot. motorizado de pot. motorizado destino de pot.
pot. motorizado
motorizado
9.22
9.23 9.03 9.25
Pot. motorizado Cualquier
conectado parámetro de
variable sin
9.26 proteger
??.??
M 9.24
Escala de salida ??.??
de pot. motorizado
9.27 Función desactivada
si se define en un
Pot. motorizado destino no válido
desconectado
9.28 Modo de pot.

9.21
motorizado
Puesta a cero de
pot. motorizado
Valor lógico Parámetro

Desviación resultante de lógico de
de suma suma binaria destino de
binaria suma binaria
9.34 9.32 9.33
9.29
Unos lógicos de Cualquier

suma binaria (LSB) parámetro de
bits sin proteger
+ ??.??
+
9.30 Σ
??.??
Doses lógicos
de suma binaria Función desactivada
si se define en un
destino no válido
9.31
Código
Cuatros lógicos de
suma binaria (MSB) Parámetro de
0.XX



Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
9.01 Salida de función lógica 1 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
9.02 Salida de función lógica 2 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
9.03 Salida de potenciómetro motorizado ±100,00 % RO Bi NC PT PS
9.04 Origen 1 de función lógica 1 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
9.05 Invertir origen 1 de función lógica 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
9.08 Invertir salida de función lógica 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
9.09 Retardo de función lógica 1 ±25,0 s 0,0 RW Bi US
9.10 Destino de función lógica 1 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
9.18 Invertir salida de función lógica 2 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
9.19 Retardo de función lógica 2 ±25,0 s 0,0 RW Bi US
9.20 Destino de función lógica 2 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
9.21 Modo de potenciómetro motorizado 0a3 2 RW Uni US
Seleccionar bipolar de potenciómetro
motorizado
9.23 Velocidad de potenciómetro motorizado 0 a 250 s 20 RW Uni US
Factor de escala de potenciómetro
9.24 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US
motorizado
9.25 Destino de potenciómetro motorizado Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
9.26 Potenciómetro motorizado conectado OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
Potenciómetro motorizado
desconectado
9.28 Reinicio de potenciómetro motorizado OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
9.29 Entrada unos de suma binaria OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
9.30 Entrada doses de suma binaria OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
9.31 Entrada cuatros de suma binaria OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
9.32 Salida de suma binaria 0 a 255 RO Uni NC PT
9.33 Destino de suma binaria Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
9.34 Desviación de suma binaria 0 a 248 0 RW Uni US


13.10 Menú 10: Estado y desconexiones

Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
10.01 Accionamiento OK OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.02 Accionamiento activo OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.03 Velocidad cero OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.04 Funcionamiento a velocidad mínima o menor OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.05 Por debajo de velocidad fijada OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.06 A velocidad fijada OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.07 Por encima de velocidad fijada OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.08 Carga alcanzada OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.09 Salida de accionamiento en límite de intensidad OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.10 Regeneración OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.11 IGBT de frenado activa OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.12 Alarma de resistencia de frenado OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.13 Dirección controlada OFF (0) u On (1) [0 = Adelante, 1 = Atrás] RO Bit NC PT
10.14 Dirección de funcionamiento OFF (0) u On (1) [0 = Adelante, 1 = Atrás] RO Bit NC PT
10.15 Pérdida de alimentación de línea OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.16 Subtensión activa OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.17 Alarma de sobrecarga OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.18 Alarma de exceso de temperatura de accionamiento OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.19 Advertencia de accionamiento OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
10.20 Desconexión 0 0 a 230* RO Txt NC PT PS
10.30 Tiempo total de frenado mecánico 0,00 a 400,00 s 0,00 RW Uni US
10.31 Intervalo total de frenado mecánico 0,0 a 1500,0 s 0,0 RW Uni US
10.32 Desconexión externa OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
10.33 Reiniciar accionamiento OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
10.34 Nº de intentos de reinicio automático 0a5 0 RW Uni US
10.35 Retardo de reinicio automático 0,0 a 25,0 s 1,0 RW Uni US
10.36 Mantener accionamiento OK hasta último intento OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
10.37 Acción al detectar la desconexión 0 a 15 0 RW Uni US
10.38 Desconexión del usuario 0 a 255 0 RW Uni NC
10.39 Acumulador de sobrecarga de energía de frenado 0,0 a 100,0 % RO Uni NC PT
10.40 Palabra de estado 0 a 32.767 RO Uni NC PT
10.41 Tiempo de desconexión 0: años.días 0,000 a 9,365 años.días RO Uni NC PT PS
Número de módulo de desconexión 0, o bien,
10.42 00,00 a 23,59 horas.minutos RO Uni NC PT PS
hora de desconexión 0: horas.minutos
10.43 0 a 600,00 horas.minutos RO Uni NC PT PS
hora de desconexión 1

*El valor de rango indicado es el que se obtiene mediante las

comunicaciones serie. Consulte la cadena de texto mostrada en el
accionamiento en el Capítulo 15 Diagnósticos en la página 280.

13.11 Menú 11: Configuración general del accionamiento

Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
11.01 Configuración del parámetro 0.11 Pr 1.00 a Pr 21.51 Pr 5.01 Pr 3.29 RW Uni PT US
11.02 Configuración del parámetro 0.12 Pr 1.00 a Pr 21.51 Pr 4.01 RW Uni PT US
11.21 Escala de parámetro 0,000 a 9,999 1,000 RW Uni US
11.22 Parámetro mostrado al encender Pr 0.00 a 00.59 Pr 0.10 RW Uni PT US
11.23 Dirección serie {0.37} 0 a 247 1 RW Uni US
11.24 Modo serie {0.35} AnSI (0), rtU (1), Lcd (2) rtU (1) RW Txt PT US
300 (0), 600 (1), 1200 (2), 2400 (3), 4800 (4),
9600 (5), 19200 (6), 38400 (7),
11.25 Velocidad en baudios {0.36} 19200 (6) RW Txt US
57600 (8)*, 115200 (9)* *Modbus RTU
solamente
Retardo mínimo de transmisión de
11.26 0 a 250 ms 2 RW Uni US
comunicaciones
11.28 Derivada del accionamiento 0 a 16 RO Uni NC PT
11.29 Versión de software {0.50} 1.00 a 99.99 RO Uni NC PT
11.30 Código de seguridad del usuario {0.34} 0 a 999 0 RW Uni NC PT PS
OPEn LP (1), CL VECt (2),
11.31 Modo de accionamiento de usuario {0.48} OPEn LP (1) CL VECt (2) SErVO (3) RW Txt NC PT
SErVO (3), rEGEn (4)
Intensidad nominal máxima con gran
11.32 {0.32} 0,00 a 9999,99 A RO Uni NC PT
amperaje
11.33 Tensión nominal del accionamiento {0.31} 200 (0), 400 (1), 575 (2), 690 (3) RO Txt NC PT
11.34 Subversión de software 0 a 99 RO Uni NC PT
11.35 Número de módulos 0 a 10 0 RW Uni PT US
Datos de parámetros de SMARTCARD
11.36 {0.29} 0 a 999 0 RO Uni NC PT US
previamente cargados
11.37 Número de bloque de datos de SMARTCARD 0 a 1003 0 RW Uni NC
11.38 Tipo/modo de datos de SMARTCARD 0 a 18 RO Txt NC PT
11.39 Versión del bloque de datos de SMARTCARD 0 a 9.999 0 RW Uni NC
Suma de comprobación de datos de
11.40 0 a 65.335 RO Uni NC PT
SMARTCARD
11.41 Tiempo límite de modo de estado 0 a 250 s 240 RW Uni US
nonE (0), rEAd (1), Prog (2), AutO (3),
11.42 Copia de parámetros {0.30} nonE (0) RW Txt NC *
boot (4)
11.43 Cargar valores por defecto nonE (0), Eur (1), USA (2) nonE (0) RW Txt NC
11.44 Estado de seguridad {0.49} L1 (0), L2 (1), Loc (2) RW Txt PT US
11.45 Seleccionar parámetros de motor 2 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
11.46 Valores por defecto cargados previamente 0 a 2000 RO Uni NC PT US
Detener programa (0)
Ejecutar programa: fuera de rango =
Activación del programa PLC Onboard del Ejecutar programa: fuera de rango =
11.47 cierre (1) RW Uni US
accionamiento desconexión (2)
Ejecutar programa: fuera de rango =
desconexión (2)
Estado del programa PLC Onboard del
11.48 -128 a +127 RO Bi NC PT
accionamiento
Eventos programados del PLC Onboard del
11.49 0 a 65.535 RO Uni NC PT PS
accionamiento
Tiempo medio de barrido del programa PLC
11.50 0 a 65.535 ms RO Uni NC PT
Onboard del accionamiento
Primera ejecución del programa PLC
Onboard del accionamiento


13.12 Menú 12: Detectores de umbral, selectores de variables y función de control del freno
Detector de Parámetro
Indicador de salida
umbral 1 de destino
Nivel de umbral de detector de
de salida de
de detector de umbral 1
detector de
umbral 1
umbral 1 Cualquier
Cualquier parámetro 12.04 12.01 parámetro de
Detector de 12.07
de variable umbral 1 bits sin proteger
??.?? ??.??
??.?? x(-1) ??.??
12.03 12.05 12.06

Origen de entrada Histéresis Invertir salida
de detector de de detector de detector de
umbral 1 de umbral 1 umbral 1
Indicador de salida Parámetro

Detector de de destino
umbral 1 Nivel de umbral de detector de
umbral 2 de salida de
de detector de
detector de
umbral 2
umbral 2 Cualquier
Cualquier parámetro 12.24 12.02 parámetro de
Detector de 12.27
de variable umbral 2 bits sin proteger
??.?? ??.??
??.?? x(-1) ??.??
12.23 12.25 12.26 Todos los parámetros

Origen de entrada Histéresis Invertir salida presentan los ajustes
de detector de de detector de detector de por defecto.
umbral 2 de umbral 2 umbral 2
Código
Parámetro de Histéresis
Terminales lectura y Nivel de
0.XX
de entrada escritura (RW) umbral
t
Salida de
umbral
t

Figura 13-16 Diagrama lógico del menú 12 (continuación)

Selector de variable 1
Cualquier parámetro Indicador
de variable de salida de Destino de
Escala 1 de entrada de selector de salida de
??.?? selector de variable 1 variable 1 Cualquier
selector de
12.13 variable 1 parámetro de
12.12 variable sin
12.11
??.?? proteger
Modo de selector ??.??
Origen 1 de entrada de 12.10
12.08 de variable 1
selector de variable 1
Cualquier parámetro Control de selector
12.15 ??.??
de variable de variable 1
Escala 2 de entrada de
??.?? selector de variable 1
12.14
??.??
Origen 2 de entrada de
12.09 selector de variable 1
Selector de variable 2
Cualquier parámetro Indicador de
de variable salida de Destino de
Escala 1 de entrada de selector de salida de
??.?? selector de variable 2 variable 2 selector de Cualquier
12.33 variable 2 parámetro de
12.32 variable sin
12.31
??.?? proteger
Modo de selector ??.??
Origen 1 de entrada de 12.30
12.28 de variable 2
selector de variable 2
Cualquier parámetro Control de selector
12.35 ??.??
de variable de variable 2
Escala 2 de entrada de
??.?? selector de variable 2
12.34
??.??
Origen 2 de entrada de
12.29 selector de variable 2
Código
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)


Es posible seleccionar el relé del terminal de control como salida para liberar un freno. Cuando el accionamiento se configure de esta
manera y se sustituya antes de programarlo durante el encendido inicial, se podrá liberar el freno.
Si los terminales del accionamiento se programan en ajustes distintos de los valores por defecto, habrá que tener en cuenta los efectos
de una programación incorrecta o retrasada. El uso de una tarjeta SMARTCARD en el modo de inicio o de un módulo SM-Applications
ADVERTENCIA evita este problema porque garantiza la programación inmediata de los parámetros del accionamiento.
Figura 13-17 Función de freno en bucle abierto
Magnitud de Código
corriente
Parámetro de
X X Terminales
0.XX lectura y
+ Accionamiento de entrada
4.01 escritura (RW)
activo
_
Umbral de X
intensidad 10.02
máxima
12.42 Retardo
posterior a
libración de
12.43 freno
Umbral de 12.47
intensidad
Retención
mínima
de rampa
Frecuencia 2.03
de salida
2
5.01 + 12.40
i o 3
_
LAT Activar Liberar
controlador 12.41 freno
Frecuencia para r de freno 12.46
liberar el freno Retardo
12.44 anterior a
Invertir E/S
8.12 digital T25 2 liberación
de freno
Invertir origen
8.17 de relé
Frecuencia para Origen/destino de
aplicar el freno 8.22 E/S digital T25 2
12.45 + entrada salida
8.27 Origen de relé i o
_
Selec. salida de LAT
8.32 E/S digital T25 12 reinicio
r
Referencia
activada
Si la entrada de reinicio es 1, la salida es 0.
1.11 Si la entrada de reinicio es 0, la salida se
fija en 1 cuando la entrada tiene valor 1.
Figura 13-18 Secuencia de freno en bucle abierto

Pr 12.45 Frecuencia para aplicar el freno
Pr 12.44 Frecuencia para liberar el freno
Pr 5.01 Frecuencia de salida

Pr 12.42 Umbral de intensidad máxima
Pr 4.01 Magnitud de corriente
Pr 10.02 Accionamiento activo
Pr 1.11 Referencia activada
Pr 12.40 Liberación del freno
Pr 2.03 Retención de rampa
1 2 3 4 5 6
P r 12.46 P r 12.47
1.Esperar umbral de intensidad máximo y frecuencia para liberar el freno
2.Retardo anterior a liberación de freno
3.Retardo posterior a libración de freno
4.Esperar frecuencia para aplicar el freno
5.Esperar frecuencia cero
6.1 segundo de retardo como fase 2 de secuencia de parada (Pr 6.01=1, 2 o 3)

Figura 13-19 Función de freno en bucle cerrado
Modo de
Activar controlador
control de
de posición al 13.10 posición
Accionamiento liberar el freno
(= 1)
activo
12.49
Flujo del motor +
Flujo nominal x 7/8 _ 10.02
Retardo posterior a
12.47 Retención
libración de freno 2.03
Magnitud de de rampa
corriente
i o
_
4.01 LAT
1
+ r
0
1 Liberar
12.43 12.40 freno
10.02 Retardo para
Umbral de 2 12.48
aplicar el freno
intensidad 3
mínima Accionamiento Activar Mantener
activo controlador 12.41 6.08
Referencia velocidad cero
activada de freno
1.11 Invertir E/S

O 8.12 digital T25 2
Retardo de Invertir origen
8.17 de relé
Realimentación velocidad para 12.46
de velocidad aplicar el freno Origen/destino de
8.22 E/S digital T25 2
3.02 + 8.27 Origen de relé
_
Selec. salida de
8.32 E/S digital T25 12
Velocidad para
aplicar el freno salida
entrada
Código i o
12.45
Parámetro de LAT
X Terminales reinicio
X 0.XX lectura y r
de entrada
escritura (RW)
X Terminales Parámetro de Si la entrada de reinicio es 1, la salida es 0.

X 0.XX
de salida sólo lectura (RO) Si la entrada de reinicio es 0, la salida se
fija en 1 cuando la entrada tiene valor 1.
Figura 13-20 Secuencia de freno en bucle cerrado
Pr 12.45 Velocidad para aplicar el freno
Pr 5.01 Frecuencia de salida
Pr 4.01 Magnitud de corriente
Pr 10.02 Accionamiento activo
Pr 1.11 Referencia activada
Pr 12.40 Liberación del freno
Pr 2.03 Retención de rampa

Pr 13.10 Modo de control de posición
Pr 6.08 Mantener velocidad cero
1 2 3 4 5
P r 12.47 P r 12.46 P r 12.48

1.Esperar motor con flujo (vectorial de bucle cerrado solamente)
2.Retardo posterior a libración de freno
3.Esperar umbral de velocidad
4.Esperar retardo de velocidad para aplicar el freno
5.Retardo para aplicar el freno


Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
12.01 Salida de detector de umbral 1 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
12.02 Salida de detector de umbral 2 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
12.03 Origen de detector de umbral 1 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
12.04 Nivel de detector de umbral 1 0,00 a 100,00 % 0,00 RW Uni US
12.05 Histéresis de detector de umbral 1 0,00 a 25,00 % 0,00 RW Uni US
12.06 Invertir salida de detector de umbral 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
12.07 Destino de detector de umbral 1 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
12.08 Origen 1 de selector de variable 1 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
Seleccionar entrada 1 (0), seleccionar entrada 2
(1), sumar (2), restar (3), multiplicar (4), dividir (5),
12.10 Modo de selector de variable 1 constante de tiempo (6), rampa lineal (7), módulo Seleccionar entrada 1 (0) RW Uni US
(8), alimentaciones (9), control seccional (10),
control de rectificador externo (11)
12.11 Destino de selector de variable 1 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
12.12 Salida de selector de variable 1 ±100,00 % RO Bi NC PT
12.13 Escala de origen 1 de selector de variable 1 ±4,000 1,000 RW Bi US
12.14 Escala de origen 2 de selector de variable 1 ±4,000 1,000 RW Bi US
12.15 Control de selector de variable 1 0,00 a 100,00 s 0,00 RW Uni US
12.23 Origen de detector de umbral 2 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
12.24 Nivel de detector de umbral 2 0,00 a 100,00 % 0,00 RW Uni US
12.25 Histéresis de detector de umbral 2 0,00 a 25,00 % 0,00 RW Uni US
12.26 Invertir salida de detector de umbral 2 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
12.27 Destino de detector de umbral 2 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
Seleccionar entrada 1 (0), seleccionar entrada 2
(1), sumar (2), restar (3), multiplicar (4), dividir (5),
12.30 Modo de selector de variable 2 constante de tiempo (6), rampa lineal (7), módulo Seleccionar entrada 1 (0) RW Uni US
(8), alimentaciones (9), control seccional (10),
control de rectificador externo (11)
12.31 Destino de selector de variable 2 Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
12.32 Salida de selector de variable 2 ±100,00 % RO Bi NC PT
Escala de origen 1 de selector de
12.33 ±4,000 1,000 RW Bi US
variable 2
Escala de origen 2 de selector de
12.34 ±4,000 1,000 RW Bi US
variable 2
12.35 Control de selector de variable 2 0,00 a 100,00 s 0,00 RW Uni US
12.40 Indicador de liberación de freno OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
12.41 Activar controlador de freno dis (0), rEL (1), d IO (2), USEr (3) dis (0) RW Txt US
12.42 Umbral de intensidad máxima 0 a 200 % 50 RW Uni US
12.43 Umbral de intensidad mínima 0 a 200 % 10 RW Uni US
12.44 Frecuencia para liberar el freno 0,0 a 20,0 Hz 1.0 RW Uni US
12.45 Frecuencia para aplicar el freno/velocidad 0,0 a 20,0 Hz 0 a 200 rpm 2,0 5 RW Bit US
OL> Retardo anterior a libración de freno
12.46 0,0 a 25,0 s 1,0 RW Uni US
CL> Retardo de velocidad para aplicar el freno
12.47 Retardo posterior a libración de freno 0,0 a 25,0 s 1,0 RW Uni US
12.48 Retardo para aplicar el freno 0,0 a 25,0 s 1,0 RW Uni US
Activar controlador de posición al
12.49
liberar el freno



13.13 Menú 13: Control de posición

Marcha Activar
inversa lenta velocidad
relativa lenta relativa
Referencia 13.19 13.18
de velocidad
lenta relativa
Posición de referencia de
control de posición 13.17 0
1
Cuentarrevo- Posición 1
luciones Posición exacta x(-1)
0
Codificador Origen de
de acciona- 3.28 3.29 3.30
referencia del
miento 13.04 Invertir
controlador referencia
de posición de posición
Ranura 1 15.04 15.05 15.06 13.06
0
1 Δ Posición Coeficiente +
2
Σ
Ranura 2 16.04 16.05 16.06 0
13.07 + +
3 1 13.08
x(-1) _
4
Ranura 3 17.04 17.05 17.06
Eliminación de
13.16
error de posición
Referencia
13.20 13.21 13.22 0
local
Σ
1
Ignorar revoluciones
de referencia local 13.24
Desactivar
13.23 referencia
local
Posición de realimentación
de control de posición
Cuentarrevo- Posición Origen de
luciones Posición exacta realimentación
del controlador
Codificador de posición
3.28 3.29 3.30
de acciona-
13.05
miento
Ranura 1 15.04 15.05 15.06

0
1 Δ Posición
Ranura 2 16.04 16.05 16.06 2
3
Ranura 3 17.04 17.05 17.06
*Para obtener más información, consulte la sección 13.21.9 Modos de posición en la página 265.

Referencia de
Referencia Referencia
frecuencia/velocidad
anterior a posterior a
seleccionada
rampa rampa
1.01 0 Menú 2
1.03 Control de 2.01
1 rampa
Realimentación
positiva de Selec. realimentación
1.39 1.40 positiva de velocidad
velocidad
Modo de
controlador
de posición*
13.10 13.10 = 1 o 2
Bucle de posición
desactivado 0
1 +
2 _
Ganancia P
Error de bucle de posición del controlador
de posición
13.01 13.02 13.03 13.09
Revolu- Posición Posición

ciones exacta
13.12
Bloqueo de
velocidad del
controlador
de posición
Código
Parámetro de
X Terminales
X 0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)

de salida

los parámetros presentan los ajustes por defecto.

Marcha Activar
inversa lenta velocidad
relativa lenta relativa
Referencia 13.19 13.18
de velocidad
lenta relativa
Posición de referencia de
control de posición 13.17 0
1
Cuentarrevo- Posición 1
luciones Posición exacta x(-1)
0
Codificador Origen de
de acciona- 3.28 3.29 3.30
referencia del
miento controlador 13.04 Invertir
de posición referencia
de posición
Ranura 1 15.04 15.05 15.06 13.06
0
1 Δ Posición Coeficiente +
Ranura 2 16.04 16.05 16.06 2 0
3 1
13.07
13.08
+
Σ +
x(-1) _
4
Ranura 3 17.04 17.05 17.06
Eliminación de
13.16
error de posición
Referencia
13.20 13.21 13.22 0
Σ
local
1
Ignorar revoluciones
13.24
de referencia local
Desactivar
13.23 referencia
local
Posición de realimentación
de control de posición
Cuentarrevo- Posición Origen de
luciones Posición exacta realimentación
del controlador
Codificador de posición
3.28 3.29 3.30
de acciona-
13.05
miento
Ranura 1 15.04 15.05 15.06

0
1 Δ Posición _
Ranura 2 16.04 16.05 16.06 2
3 +
Limitado a
± 1/2 rev
Ranura 3 17.04 17.05 17.06
Referencia de
posición de 13.13
orientación
*Para obtener más información, consulte la sección 13.21.9 Modos de posición en la página 265.

Referencia anterior Referencia posterior

Referencia de a rampa a rampa Referencia de
frecuencia/velocidad 1.01 0 Menú 2 velocidad final
seleccionada Control de
+ 3.01
1.03 2.01
1 rampa
+
Realimentación
positiva de 1.39
velocidad Selec. realimentación
1.40 positiva de velocidad
Modo de Selector de
controlador referencia de
de posición* velocidad fija
13.10 = 13.10 = 13.10 =
13.10 3.23
5o6 1o3 1a6
1 0
Bucle de posición
desactivado 0
1
2 0
3
1 1
4
1 5
6
0
Referencia de
3.22
velocidad fija
Mantener
velocidad cero 6.08
Ganancia P
0 Error de bucle de posición del controlador
de posición
1
1 13.01 13.02 13.03 13.09
0
Revolu- Posición Posición
ciones exacta
13.12
Bloqueo de
Bucle de posición velocidad del
activado* controlador
de posición
Ventana de
aceptación de
orientación
13.14
Código
Orientación Parámetro de
X X Terminales lectura y
0.XX
Posición de X Terminales 0.XX Parámetro de

orientación X sólo lectura (RO)
13.15 de salida
completa
los parámetros presentan los ajustes por defecto.
* El controlador de posición se desactiva y el integrador de error

también se reinicia en las siguientes situaciones:
1. Si el accionamiento está desactivado (es decir, inhibido,
preparado o desconectado).
2. Si se cambia el modo del controlador de posición (Pr 13.10).
El controlador de posición se desactiva de forma temporal
para reiniciar el integrador de error.
3. Se cambia el parámetro de modo absoluto (Pr 13.11). El controlador
de posición se desactiva de forma temporal para reiniciar el
integrador de error.
4. Uno de los orígenes de posición no es válido.
5. El parámetro de realimentación de posición reinicializada (Pr 3.48)
es cero.


Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
13.01 Error de revoluciones -32.768 a +32.767 RO Bi NC PT
13.02 Error de posición -32.768 a +32.767 RO Uni NC PT
13.03 Error de posición exacta -32.768 a +32.767 RO Uni NC PT
Origen de referencia del controlador de acc (0), ranura1 (1), ranura2 (2), ranura3 (3),
13.04 acc (0) RW Uni US
posición LocAL (4)
Origen de realimentación del
13.05 acc (0), ranura1 (1), ranura2 (2), ranura3 (3) acc (0) RW Uni US
controlador de posición
13.06 Invertir referencia de posición OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
13.07 Numerador de coeficiente 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US
13.08 Denominador de coeficiente 0,000 a 1,000 1,000 RW Uni US
13.09 Ganancia P del controlador de posición 0,00 a 100,00 rad s-1/rad 25,00 RW Uni US
Controlador de posición
desactivado (0)
Control de posición fijo -
realimentación positiva (1)
Controlador de posición Control de posición fijo (2)
desactivado (0) Control de posición
Controlador de posición
13.10 Modo de controlador de posición Control de posición fijo - condicionado - RW Uni US
desactivado (0)
realimentación positiva (1) realimentación positiva (1)
Control de posición fijo (2) Control de posición
condicionado (4)
Orientación al parar (5)
Orientación al parar y con
accionamiento activado (6)
13.11 Activar modo absoluto OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
Bloqueo de velocidad del controlador
13.12 0 a 250 rpm 150 RW Uni US
de posición
13.13 Referencia de posición de orientación 0 a 65.535 0 RW Uni US
13.14 Ventana de aceptación de orientación 0 a 4.096 256 RW Uni US
13.15 Posición de orientación completa OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
13.16 Eliminación de error de posición OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
13.17 Referencia de velocidad lenta relativa 0,0 a 4.000,0 rpm 0,0 RW Uni NC
13.18 Activación de velocidad lenta relativa OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
13.19 Marcha inversa lenta relativa OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
13.20 Revoluciones de referencia local 0 a 65.535 0 RW Uni NC
13.21 Posición de referencia local 0 a 65.535 0 RW Uni NC
13.22 Posición exacta de referencia local 0 a 65.535 0 RW Uni NC
13.23 Desactivación de referencia local OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
13.24 Ignorar revoluciones de referencia local OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US



13.14 Menú 14: Controlador PID de usuario

Parámetro de origen
de referencia principal
14.02
Cualquier
parámetro
Referencia
de variable
principal de PID
??.??
14.19
??.??
de referencia PID Invertir origen de
14.03 referencia PID
Cualquier
parámetro 14.05
de variable Referencia
PID Límite de rapidez Error
??.?? de respuesta de de PID
14.20 referencia PID
+
14.07 14.22
??.??
x(-1) _
de realimentación PID Invertir origen de
14.04 realimentación PID
Cualquier
parámetro 14.06
Realimentación
de variable
de PID
??.??
14.21
??.??
x(-1)
Activar
PID
14.08
Indicador de
accionamiento normal
10.01 &
Lógica 1
Cualquier parámetro
de bits
??.??
??.??
Origen
14.09
no usado
Parámetro de
origen de
activación de
PID opcional

Límite superior
14.13
de salida PID
Activar integrador de
Parámetro
retención de PID Límite inferior
14.14 de destino de
de salida PID salida PID*
14.17 14.10
Cualquier
Ganancia Activar límites 14.16
14.18 parámetro de
proporcional PID simétricos de PID
variable sin
Salida de proteger
14.11 controlador PID Factor de escala
de salida PID
+ ??.??
Ganancia
integral PID +
14.01 14.15
14.12
??.??
Ganancia
derivada PID
Código
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)
0.XX


Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
14.01 Salida de control de PID ±100,00 % RO Bi NC PT
14.02 Origen de referencia principal de PID Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
14.03 Origen de referencia PID Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
14.04 Origen de realimentación PID Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
14.05 Invertir origen de referencia PID OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
14.06 Invertir origen de realimentación PID OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
Límite de rapidez de respuesta de
14.07 0,0 a 3.200,0 s 0,0 RW Uni US
referencia PID
14.08 Activar PID OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
14.09 Origen de activación de PID opcional Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
14.10 Ganancia proporcional PID 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US
14.11 Ganancia integral PID 0,000 a 4,000 0,500 RW Uni US
14.12 Ganancia derivada PID 0,000 a 4,000 0,000 RW Uni US
14.13 Límite máximo de PID 0,00 a 100,00 % 100,00 RW Uni US
14.14 Límite mínimo de PID ±100,00 % -100,00 RW Bi US
14.15 Factor de escala de salida de PID 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US
14.16 Destino de salida de PID Pr 0.00 a 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
14.17 Activar integrador de retención de PID OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
14.18 Activar límites simétricos de PID OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
14.19 Referencia PID principal ±100,00 % RO Bi NC PT
14.20 Referencia PID ±100,00 % RO Bi NC PT
14.21 Realimentación de PID ±100,00 % RO Bi NC PT
14.22 Error de PID ±100,00 % RO Bi NC PT


13.15 Menús 15, 16 y 17: Configuración del módulo de resolución

Figura 13-24 Ubicación de las ranuras del módulo de resolución y números de menú correspondientes
Ranura de módulo de
resolución 1 (Menú 15)
13.15.1 Parámetros comunes a todas las categorías

Parámetro Rango (Ú) Por defecto (Ö) Tipo
x.01 ID de módulo de resolución 0 a 599 RO Uni PT US
Versión de software del
x.02 0.00 a 99.99 RO Uni NC PT
módulo de resolución
Estado de error del módulo
x.50 0 a 255 RO Uni NC PT
de resolución
Subversión de software del
módulo de resolución
El ID del módulo de resolución indica el tipo de módulo que hay

Software del módulo de resolución
instalado en la ranura correspondiente.
La mayoría de los módulos de resolución contienen software. La versión
ID de módulo de software del módulo se puede consultar en los parámetros Pr x.02 y
Módulo Categoría
de resolución Pr x.51.
0 Ningún módulo instalado La versión se muestra como zz.yy.xx, donde Pr x.02 presenta zz.yy y
101 SM-Resolver Pr x.51 muestra xx. Por ejemplo, para la versión de software 01.01.00,
102 SM-Universal Encoder Plus Pr x.02 debe mostrar 1.01 y Pr x.51, el valor 0.
Realimentación
SM-Encoder Plus / Los módulos SM-Resolver, SM-Encoder Plus y SM-I/O Plus no contienen
104
SM-Encoder Output Plus software, por lo que los parámetros Pr x.02 y Pr x.51 presentan 0 (versión
201 SM-I/O Plus V01.07.01 y anteriores) o no aparecen (versión V01.08.00 y posteriores).
203 SM-I/O Timer
204 SM-I/O PELV
Automatización
205 SM-I/O 24 V con protección
(expansión E/S)
206 SM-I/O 120 V
207 SM-I/O Lite
208 SM-I/O 32
301 SM-Applications
302 SM-Applications Lite
Automatización
303 SM-EZMotion
(aplicaciones)
304 SM-Applications Plus
305 SM-Applications Lite V2
401 SM-LON
403 SM-PROFIBUS-DP
404 SM-INTERBUS
406 SM-CAN
Bus de campo
407 SM-DeviceNet
408 SM-CANopen
409 SM-SERCOS
410 SM-Ethernet
501 SM-SLM SLM

13.15.2 Categoría del módulo de realimentación

Figura 13-25 Diagrama lógico de SM-Universal Encoder Plus
Entrada de referencia/realimentación de codificador

Codificador configuración
Sin información de
Comunicaciones
de codificador
incremental
Codificador
Codificador
posición de paso por cero
Codificador
SC EnDAt
xx.SErVO
SC.Hiper
SC SSI
SC
Parámetro Realimentación Cuentarrevo- Posición
de posición luciones Posición exacta
Detección
inicializada
de errores
Conector D de Revoluciones del codificador / x.29 x.30 x.31
15 terminales x.17 x.09 Comunicaciones de codificador lineal ? ? ? ? ? ?
según coeficiente de onda senoidal x.45
módulo de x.10 Líneas por revolución equivalentes ? ? ? ? ?
resolución x.11
Resolución de comunicaciones
monovuelta / Bits de comunicaciones ? ? ? ? ?
..... de codificador lineal Información de posición
SK1 .. .. .. .. .. x.13 Tensión de alimentación del codificador ? ? ? ? ? ? de paso por cero
x.14 Velocidad en baudios de ? ?
comunicaciones del codificador Cuentarrevo- Posición
x.15 Tipo de codificador ? ? ? ? ? ?
luciones Posición exacta
Modo de codificador de
x.16 comunicaciones / Selección de ? ? ? ?
codificador giratorio / Terminaciones
x.16 x.18 Configuración auto / Formato SSI # # # x.32 x.33 x.34
Desactivar x.44 Desactivar comprobación de ? ? ? ? ?
posición de codificador
terminación
x.45 Realimentación de posición inicializada X X X X X X
x.46 Divisor de líneas por revolución # # # # #
Código: x.07
? - Información que debe proporcionar el usuario
# - Depende de la configuración / seleccionable por usuario Señal de Tipo de codificador Desactivar
X - Parámetro ajustado por el usuario o por el accionamiento x.08 Pr x.15 = 0 a 12 posición de
marcador
automáticamente paso por cero
Entrada
de paso
por cero
Conector D de
15 terminales
módulo Codificador
Term.
resolución SK1 Ab Fd Fr
Ab.SErVO Fd.SErVO Fr.SErVO SC SC.HIPEr EndAt SC.EndAt SSI SC.SSI SC.SErVO
(0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12)
SK1 .. .. .. .. .. 1 A F F A F F Cos Cos Cos
..... 2 A\ F\ F\ A\ F\ F\ Cosref Cosref Cosref
3 B D R B D R Sin Sin Sin
4 B\ D\ R\ B\ D\ R\ Sinref Sinref Sinref
5 Z Entrada de codificador - Datos (entrada/salida)
6 Z\ Entrada de codificador - Datos\ (entrada/salida)
7 Aout, Fout, Datos SSI (salida) U Codificador simulado:Aout, Fout, Datos SSI (salida) U 7
8 Aout\, Fout\, Datos \ SSI (salida) U\ Codificador simulado:Aout\, Fout\, Datos\ SSI (salida) U\ 8
9 Bout, Dout, Reloj\ SSI (entrada) V Codificador simulado:Bout, Dout, Reloj\ SSI (entrada) V 9
10 Bout\, Dout\, Reloj SSI (entrada) V\ Codificador simulado:Bout\, Dout\, Reloj SSI (entrada) V\ 10
11 W Entrada de codificador - Reloj (salida) W
12 W\ Entrada de codificador - Reloj\ (salida) W\
13 +V
14 Común a 0 V
15 th
Conexiones cableadas en el interior del módulo

Bloque de
terminales Selección de
Entradas de captura / salidas de codificador
modo de entrada
módulo de Entrada de Entrada de de captura
Terminal Salida de
resolución captura RS485 captura +24 V Salida Ab Salida Fd Salida SSI
PL2 paso por cero x.38
1 Captura
2 Común a 0 V
A F Datos 24 V
3
4 A\ F\ Datos\
PL2
5 B D Reloj\ (entrada) RS485
6 B\ D\ Reloj (entrada)
7 Común a 0 V Entrada de bus de
accionamiento/
8 Captura Z ranura
9 Captura\ Z\

Selector de
realimentación
de velocidad
3.26
Selector de
realimentación
de velocidad
Plano del motor 2
21.21
Filtro de Velocidad
realimentación Filtro
+
x.19 interno x.03
_ de 16 ms
x.49
Destino de
Bloquear
referencia de
realimentación
Referencia de realimentación
de posición
realimentación/
x.23
resistencia del
Cuentarrevo- Posición Referencia de termistor del Escala de
luciones Posición exacta realimentación motor referencia de
máxima (rpm) realimentación xx.xx
x.04 x.05 x.06 x.20 x.21 x.22
xx.xx
Información de posición
Modo de
simulación de
Codificador simulado
codificador
x.28 Revoluciones
x.47
de salida SSI
SSI
Resolución de sólo
x.48 comunicaciones Origen de
de salida SSI codificador
simulado
Ab
Fd
Resolución de
codificador Numerador
SSI.Gray
simulado xx.xx
x.25
SSI.Bin Ab, Fd
x.27
Ab.L sólo
x.26 xx.xx
Fd.L
Denominador
H.drv .. .. .. .. ..
.....
H.int
Accionamiento
o módulo de
resolución
Selección de
modos de entrada
de captura Entrada de captura
x.38
SM-Applications
Entrada de SM-Encoder Plus
Entrada Entrada bus de Accionamiento
24 V 485 accionamiento/ principal
ranura Trasladar captura
a accionamiento y
Salida de paso por cero otras ranuras
Sí x.40
Sí
Paso por cero
Sí Señal de
Sí captura
Captura x.35 Cuentarrevoluciones fijo
x.39 x.36 Posición de captura
Sí Sí
x.37 Posición exacta de captura
x(-1)
Sí
Sí
x.41
Invertir
captura

Parámetros de SM-Universal Encoder Plus

x.01 ID de módulo de resolución 0 a 599 102 RO Uni PT US
x.02 Versión de software del módulo de resolución 0.00 a 99.99 RO Uni NC PT
x.03 Velocidad ±40.000,0 rpm RO Bi FI NC PT
x.04 Cuentarrevoluciones 0 a 65.535 revoluciones RO Uni FI NC PT
x.05 Posición 0 a 65.535 (1/216 de una revolución) RO Uni FI NC PT
x.06 Posición exacta 0 a 65.535 (1/232 de una revolución) RO Uni FI NC PT
x.07 Desactivar reinicio de posición de marcador OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.08 Señal de marcador OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
Revoluciones del codificador / comunicaciones de
x.09 0 a 16 bits 16 RW Uni US
codificador lineal según coeficiente de onda senoidal
x.10 Líneas por revolución equivalentes 0 a 50.000 4096 RW Uni US
Bits de comunicaciones monovuelta / bits de
x.11 0 a 32 bits 0 RW Uni US
comunicaciones de codificador lineal
x.12 Activar comprobación del termistor del motor OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.13 Tensión de alimentación del codificador 5 V (0), 8 V (1), 15 V (2) 5 V (0) RW Uni US
100 (0), 200 (1), 300 (2), 400 (3), 500 (4),
x.14 Velocidad en baudios de comunicaciones del codificador 300 (2) RW Txt US
1,000 (5), 1,500 (6), 2,000 (7)
Ab (0), Fd (1), Fr (2), Ab.SErVO (3),
Fd.SErVO (4), Fr.SErVO (5), SC (6),
x.15 Tipo de codificador Ab (0) RW Uni US
SC.HiPEr (7), EndAt (8), SC.EndAt (9),
SSI (10), SC.SSI (11), SC.UVW (12)
Selección de codificador giratorio/ modo de codificador
x.16 0a2 1 RW Uni US
de comunicaciones solamente/ terminaciones
x.17 Nivel de detección de errores 0a7 1 RW Uni US
x.18 Configuración auto/ seleccionar formato binario SSI OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.19 Filtro de realimentación 0 a 5 (0 a 16 ms) 0 RW Uni US
x.20 Referencia de realimentación máxima 0,0 a 40.000,0 rpm 1500,0 RW Uni US
Referencia de realimentación/ resistencia del
x.21 ±100,0 % RO Bi NC PT
termistor del motor
x.22 Escala de referencia de realimentación 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US
x.23 Destino de referencia de realimentación Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
x.24 Origen de simulación de codificador Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
x.25 Numerador de coeficiente de simulación de codificador 0,0000 a 3,0000 0,2500 RW Uni US
x.26 Denominador de coeficiente de simulación de codificador 0,0000 a 3,0000 1,0000 RW Uni US
x.27 Seleccionar resolución de simulación de codificador OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
Ab (0), Fd (1), SSI.Gray (2), SSI.Bin (3),
x.28 Modo de simulación de codificador Ab (0) RW Txt US
Ab.L (4), Fd.L (5), H-drv (6), H-int (7)
x.29 Cuentarrevoluciones de reinicio sin marcador 0 a 65.535 revoluciones RO Uni NC PT
x.30 Posición de reinicio sin marcador 0 a 65.535 (1/216 de una revolución) RO Uni NC PT
x.31 Posición exacta de reinicio sin marcador 32 RO Uni NC PT
0 a 65.535 (1/2 de una revolución)
x.32 Cuentarrevoluciones de marcador 0 a 65.535 revoluciones RO Uni NC PT
x.33 Posición de marcador 0 a 65.535 (1/216 de una revolución) RO Uni NC PT
x.34 Posición exacta de marcador 0 a 65.535 (1/232 de una revolución) RO Uni NC PT
x.35 Cuentarrevoluciones fijo 0 a 65.535 revoluciones RO Uni NC PT
x.36 Posición de captura 0 a 65.535 (1/216 de una revolución) RO Uni NC PT
x.37 Posición exacta de captura 0 a 65.535 (1/232 de una revolución) RO Uni NC PT
Bit 0 (LSB) = Entrada 24 V
x.38 Selección de modo de entrada de captura Bit 1 = Entrada EIA485 1 RW Uni US
Bit 2 (MSB) = De otro módulo de resolución
x.39 Señal de captura OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
Trasladar entrada de captura a accionamiento y otras
x.40 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC US
ranuras
x.41 Invertir captura OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
Registro de transmisión de comunicaciones de
x.42 0 a 65.535 0 RW Uni NC
codificador/ valor de señal senoidal
Registro de recepción de comunicaciones de
x.43 0 a 65.535 0 RW Uni NC
codificador/ valor de señal de coseno
x.44 Desactivar comprobación de posición de codificador OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
x.45 Realimentación de posición inicializada OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
x.46 Divisor de líneas por revolución 1 a 1.024 1 RW Uni US
x.47 Revoluciones de salida SSI 0 a 16 bits 16 RW Uni US
x.48 Resolución de comunicaciones de salida SSI 0 a 32 bits 0 RW Uni US
x.49 Bloquear realimentación de posición OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit
x.50 Estado de error del módulo de resolución* 0 a 255 RO Uni NC PT
x.51 Subversión de software del módulo de resolución 0 a 99 RO Uni NC PT

*Consulte la desconexión SLX.Er, Categoría del módulo de realimentación en la página 289.


Figura 13-26 Diagrama lógico de SM-Resolver
Terminal Conexiones del resólver Líneas por

9 SIN LOW x.10 revolución
10 SIN HIGH equivalentes
11 COS LOW
12 COS HIGH Excitación
x.13 de resólver
13 REF HIGH (excitación)
14 REF LOW (excitación) Polos de
15 0V x.15 resólver
16 0V
17 0V
x.17
Nivel de
detección
de errores
Información de posición de captura

Entrada de captura Señal de Cuentarrevoluciones
captura x.35
S M-Applications fijo
S M-Univers al x.39
E ncoder P lus Posición
x.36 de captura

Código
Cuentarrevo-
luciones Posición Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)
x.04 x.05
Resólver Terminales 0.XX Parámetro de
seleccionado como de salida sólo lectura (RO)
Bloquear realimentación
realimentación de accionamiento Todos los parámetros presentan los ajustes por defecto.
de posición (Pr 3.26)
x.49 Realimentación
Filtro de de velocidad
realimentación
x.19 x.03
Cuentarrevo-
luciones Posición
x.29 x.30
Origen de
simulación de
Información de posición de codificador
reinicio sin paso por cero
Posición Numerador de x.24
coeficiente
Origen de Conexiones de salida
x.05 x.25 Terminal de codificador simulado
resólver
1 A
2 A\
Origen de 3 0V
3.29 4 B
codificador 5 B\
6 0V
7 Z
8 Z\
x.xx
Parámetros de SM-Resolver

x.05 Posición 0 a 65.535 1/216 de una revolución RO Uni FI NC PT
x.10 Líneas por revolución equivalentes 0 a 50.000 4096 RW Uni US
x.13 Excitación de resólver 3:1 (0), 2:1 (1 o 2) 3:1 (0) RW Uni US
2 polos (0), 4 polos (1), 6 polos (2),
x.15 Polos de resólver 2 polos (0) RW Uni US
8 polos (3 a 11)
Bit 0 (LSB) = Detección de rotura del cable
Bit 1 = Detección de error de fase
x.17 Nivel de detección de errores 1 RW Uni US
Bit 2 (MSB) = Control de bits de alimentación de SSI
El valor es una suma binaria.
x.19 Filtro de realimentación 0 (0), 1 (1), 2 (2), 4 (3), 8 (4), 16 (5) ms 0 RW Txt US
x.24 Origen de simulación de codificador Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
x.25 Numerador de coeficiente de simulación de codificador 0,0000 a 3,0000 0,25 RW Uni US
x.30 Posición de reinicio sin marcador 0 a 65.535 1/216 de una revolución RO Uni NC PT
x.36 Posición de captura 0 a 65.535 1/216 de una revolución RO Uni NC PT
x.49 Bloquear realimentación de posición OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC

*Consulte la desconexión SLX.Er, Categoría del módulo de realimentación en la página 289.

Figura 13-27 Diagrama lógico de SM-Encoder Plus
Sin información de
posición de paso por cero
Realimentación Cuentarrevo-
de posición luciones Posición
inicializada
Termi- Conexiones x.29 x.30
nal del codificador
x.45
1 A Líneas por
2 A\ x.10 revolución
3 B
+
equivalentes Información de posición
4 B\
PL1 5 Z x.16 Terminación de paso por cero _
6 Z\ de codificador
Cuentarrevo-
7 0V x.15 Tipo de luciones Posición
8 No utilizado codificador
x.32 x.33
Entrada
de paso x.08 x.07
por cero
Señal de Desactivar
marcador posición de
paso por cero
Información de
posición de captura
Entrada de captura Señal de Cuentarrevo-
captura x.35 luciones fijo
SM-Applications
SM-Universal x.39
Encoder Plus Posición
x.36
de captura

Filtro de Velocidad
realimentación
x.19 x.03
x.49
Bloquear
realimentación
de posición
Cuentarrevo-
luciones Posición
x.04 x.05
Código
Parámetro de
0.XX


Figura 13-28 Diagrama lógico de SM-Encoder Output Plus
Sin información de posición

de paso por cero
Realimentación Cuentarrevo-
Bloque de de posición luciones Posición
terminales de inicializada
módulo de Termi- Conexiones x.29 x.30
resolución nal del codificador
x.45
1 A Líneas por
2 A\ x.10 revolución
3 B
+
equivalentes
4 B\ Información de posición
PL1 Terminación
5 Z x.16 de paso por cero _
de codificador
6 Z\ Cuentarrevo-
7 0V x.15 Tipo de luciones Posición
8 +V codificador
x.32 x.33
x.13
Tensión de
alimentación
del codificador Entrada
de paso x.08 x.07
por cero Desactivar
Señal de
marcador posición de
paso por cero
de captura
Entrada de captura
SM-Applications Cuentarrevo-
x.35 luciones fijo
SM-Universal x.39
Encoder Plus Señal de Posición de
x.36
captura captura
Origen de Modo de
simulación de simulación de
codificador codificador
Posición Numerador de
coeficiente de
Puerto del simulación de
codificador x.05 codificador Ab
del módulo
Fd
Puerto del Fr
codificador del 3.29
accionamiento Ab.L
Posición del Fd.L

codificador del
accionamiento

Filtro de Velocidad
realimentación
x.19 x.03
x.49
Bloquear
realimentación
de posición
Cuentarrevo-
luciones Posición
x.04 x.05
Código
Parámetro de
de entrada 0.XX
escritura (RW)
0.XX
Bloque de
terminales de
módulo de
Ab Fd Fr Ab.L Fd.L Terminal PL1
resolución
0V 1
0V 2
A F F A F 3
A\ F\ F\ A\ F\ 4
R\
PL2
B D B D 5
B\ D\ R\ B\ D\ 6
0V 7
Z 8
Z\ 9

Parámetros de SM-Encoder Plus / SM-Encoder Output Plus

x.03 Realimentación de velocidad ±40.000,0 rpm RO Bi FI NC PT
x.07 Desactivar reinicio de posición de marcador OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.08 Señal de marcador OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
x.10 Líneas por revolución equivalentes 0 a 50.000 4,096 RW Uni US
x.13* Tensión de alimentación del codificador 0: 5 V, 1: 8 V, 2: 15 V 0 RW Uni US
x.15 Tipo de codificador Ab (0), Fd (1), Fr (2) Ab (0) RW Uni US
x.16 Terminación de codificador 0a2 1 RW Bit US
x.19 Filtro de realimentación 0 a 5 (0 a 16 ms) 0 RW Uni US
x.24* Origen de simulación de codificador Pr 0.00 a Pr 21.51 0,00 RW Uni PT US
Numerador de coeficiente de simulación de
x.25* 0,0000 a 3,0000 0,2500 RW Uni US
codificador
0: Ab, 1: Fd, 2: Fr, 3: Ab con bloqueo
x.28* Modo de simulación de codificador de marcador, 0 RW Uni US
4 a 7: Fd con bloqueo de marcador
x.30 Posición de reinicio sin marcador 0 a 65.535 (1/216 de una revolución) RO Uni NC PT
x.32 Cuentarrevoluciones de marcador 0 a 65.535 revoluciones RO Uni NC PT
x.33 Posición de marcador 0 a 65.535 (1/216 de una revolución) RO Uni NC PT
x.36 Posición de captura 0 a 65.535 (1/216 de una revolución) RO Uni NC PT
x.49 Bloquear realimentación de posición OFF (0) u On (1) RW Bit
x.50 Estado de error del módulo de resolución** 0 a 255 RO Uni NC PT

*Pr x.13, Pr x.24, Pr x.25 y Pr x.28 sólo se utilizan con el módulo SM-Encoder Output Plus. Estos parámetros no se utilizan con el módulo SM-Encoder Plus.
**Consulte la desconexión SLX.Er, Categoría del módulo de realimentación en la página 289.

13.15.3 Categoría de módulo de automatización

Figura 13-29 Diagrama de lógica analógica de SM-I/O Plus
Entrada Destino de
analógica T9 1 entrada
analógica
T9 1 Cualquier
X.40 parámetro de
X.43
variable sin
Entrada analógica T9 1 proteger
??.??
X.41
Escala de
entrada x(-1) ??.??
analógica T9 1
X.42
Invertir entrada
analógica T9 1
Entrada Destino de
analógica T10 2 entrada
analógica
T10 2 Cualquier
X.44 parámetro de
X.47
variable sin
Entrada analógica T10 2
proteger
??.??
X.45
Escala de
entrada x(-1) ??.??
analógica T10 2
X.46
Invertir entrada
analógica T10 2
Origen de salida
analógica T12 1
Cualquier
parámetro
Salida analógica T12 1 de variable
Escala de salida
analógica T12 1
Código
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)


Figura 13-30 Diagrama de lógica digital de SM-I/O Plus 1
Cualquier
parámetro
Estado de E/S de bits
digital T2 1 Seleccionar ??.??
salida T2
X.09 X.31
x(-1) ??.??
E/S digital T2 1 Origen/destino

X.21
de E/S/
digital T2 1
Invertir E/S
X.11
digital T2 1 Cualquier
parámetro de
Seleccionar
X.29 bits sin proteger
lógica positiva
??.??
x(-1) ??.??
Cualquier
parámetro
digital T3 2 Seleccionar
??.??
salida T3
X.10 X.32
x(-1) ??.??

de E/S/ X.22
digital T3 2
Invertir E/S
X.12
parámetro de
Seleccionar
X.29 bits sin proteger
lógica positiva
??.??
x(-1) ??.??
Cualquier
parámetro
digital T4 3 Seleccionar ??.??
salida T4
X.03 X.33
x(-1) ??.??

de E/S/ X.23
digital T4 3
Invertir E/S
X.13
parámetro de
Seleccionar bits sin proteger
X.29
lógica positiva
??.??
Código
x(-1) ??.??
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y escritura
de entrada
(RW)


Figura 13-31 Diagrama de lógica digital de SM-I/O Plus 2
Indicador de estado de
entrada digital T6 4 Invertir entrada Destino de entrada
X.04 X.14 X.24
Cualquier
parámetro de
Entrada digital T6 4 bits sin proteger
? ? .? ?
X.29
Seleccionar
x(-1) ? ? .? ?
lógica positiva
Indicador de estado de
entrada digital T7 5 Invertir entrada Destino de entrada
X.05 X.15 X.25
Cualquier
parámetro de
? ? .? ?
X.29
Seleccionar
lógica positiva x(-1) ? ? .? ?
Indicador de estado
de entrada digital T8 6 Invertir entrada Destino de entrada
X.06 X.16 X.26
Cualquier
parámetro de
? ? .? ?
X.29
Seleccionar
x(-1) ? ? .? ?
lógica positiva
Indicador Invertir Origen

de relé 1 relé 1 de relé 1
X.17 Cualquier
parámetro
de bits
Relé 1
Código
Terminales
de entrada
de relé 2 relé 2 de relé 2 Terminales
de salida
Cualquier
parámetro Parámetro
de bits de lectura y
0.XX escritura
Relé 2 (RW)
Parámetro
0.XX de sólo
lectura
(RO)
Todos los parámetros presentan

los ajustes por defecto.

Parámetros de SM-I/O Plus

x.03 Estado de E/S digital T4 3 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
x.04 Estado de entrada digital T6 4 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
x.07 Estado de relé 1 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
x.11 Invertir E/S digital T2 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.14 Invertir entrada digital T6 4 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.17 Invertir relé 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.20 Señal de lectura de E/S digital 0 a 511 RO Uni NC PT
x.21 Origen/destino de E/S digital T2 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
x.24 Destino de entrada digital T6 4 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
x.27 Origen de relé 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
x.29 Seleccionar polaridad de entrada OFF (0) u On (1) On (1) (lógica positiva) RW Bit PT US
x.31 Seleccionar salida de E/S digital T2 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.40 Entrada analógica 1 ±100,0% RO Bi NC PT
x.41 Escala de entrada analógica 1 0 a 4,000 1,000 RW Uni US
x.42 Invertir entrada analógica 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.43 Destino de entrada analógica 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
x.44 Entrada analógica 2 ±100,0% RO Bi NC PT
x.45 Escala de entrada analógica 2 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US
x.48 Origen de salida analógica 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
x.49 Escala de salida analógica 1 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US

*Consulte la desconexión SLX.Er, Categoría del módulo de automatización (expansión E/S) en la página 291.

Figura 13-32 Diagrama lógico de E/S digitales de SM-I/O Lite y SM-I/O Timer
Destino
Inversión
x.24
x.14
Control
0.00
5 x.04 Destino por
defecto
Pr 0.00
21.51
Destino
Inversión
x.25
x.15
Control
0.00
6 x.05 Destino por
defecto
Pr 0.00
21.51
Destino
Inversión
x.26
x.16
Control
0.00
7 x.06 Destino por
defecto
Pr 0.00
21.51
Origen
de relé
x.27 Inversión
x.17
0,00 Control
Origen por
defecto
x.07 21
Pr 0.00
21.51
22
23
0V
Código
Parámetro de
X X Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)

de salida

Figura 13-33 Diagrama lógico de E/S analógicas de SM-I/O Lite y SM-I/O Timer
Destino
Inversión
x.43
Entrada analógica T2 1 x.42
Nivel
Modo Escala 0.00
Destino por
x.38 x.40 x.41
defecto
Modo de Pr 0.00
corriente y x(-1) 21.51
protección
x.03
200 R
Indicador de
pérdida de bucle
0V
de corriente
Origen
x.48
0.00 Tensión o
Escala
Origen por intensidad
defecto x.49
Pr 0.00 x.39 Modo
21.51
Código
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)

Figura 13-34 Diagrama lógico del reloj en tiempo real de SM-I/O Timer
Modo de
actualización de
reloj en tiempo real
x.30
Minutos/segundos
Modo horario de
verano de reloj x.34
en tiempo real Días/horas
x.19 x.35
Usuario Mes/fecha
Funcionamiento
normal de reloj x.36
en tiempo real Reloj en Años
tiempo
Reloj en x.37
real
tiempo real
+1 hora
Código
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)


Parámetros de SM-I/O Timer y SM-I/O Lite
SM-I/O
Lite Timer
SM-I/O Timer: 203
x.01 ID de módulo de resolución 0 a 599 RO Uni PT US 9 9
SM-I/O Lite: 207
x.02 Versión de software del módulo de resolución 0.00 a 99.99 RO Uni NC PT 9 9
x.03 Indicador de pérdida de bucle de corriente OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT 9 9
x.04 Estado de entrada digital T5 1 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT 9 9
x.07 Estado de relé 1 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT 9 9
x.14 Invertir entrada digital T5 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US 9 9
x.17 Invertir relé 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US 9 9
x.19 Modo horario de verano de reloj en tiempo real OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US 9
x.20 Señal de lectura de E/S digital 0 a 255 RO Uni NC PT 9 9
x.24 Destino de entrada digital T5 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US 9 9
x.27 Origen de relé 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US 9 9
x.30 Modo de actualización de reloj en tiempo real 0a2 0 RW Uni NC 9
x.34 Hora del reloj en tiempo real: minutos.segundos 0.00 a 59.59 RW Uni NC PT 9
x.35 Hora del reloj en tiempo real: días.horas 1.00 a 7.23 RW Uni NC PT 9
x.36 Hora del reloj en tiempo real: meses.días 0.00 a 12.31 RW Uni NC PT 9
x.37 Hora del reloj en tiempo real: años 2000 a 2099 RW Uni NC PT 9
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20.tr (2),
x.38 Modo de entrada analógica 1 20-4.tr (3), 4-20 (4), 20-4 (5), 0-20 (0) RW Txt US 9 9
VOLt(6)
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20 (2),
x.39 Modo de salida analógica 0-20 (0) RW Txt US 9 9
20-4 (3), VOLt (4)
x.40 Entrada analógica 1 ±100,0% RO Bi NC PT 9 9
x.41 Escala de entrada analógica 1 0 a 4,000 1,000 RW Uni US 9 9
x.42 Invertir entrada analógica 1 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US 9 9
x.43 Destino de entrada analógica 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US 9 9
x.48 Origen de salida analógica 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US 9 9
x.49 Escala de salida analógica 1 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US 9 9
x.50 Estado de error del módulo de resolución* 0 a 255 RO Uni NC PT 9 9
x.51 Subversión de software del módulo de resolución 0 a 99 RO Uni NC PT 9 9


Figura 13-35 Diagrama lógico de E/S digitales de SM-I/O PELV
Estado
de E/S Seleccionar
digital T3 1 salida de
? ? .? ?
E/S digital T3 1
X.09 X.31
x(-1) ? ? .? ?
Cualquier
E/S digital T3 1 Origen/destino parámetro de
X.21 bits o entero
de E/S/
digital T3 1
Invertir E/S
X.11
parámetro de
bits sin proteger
? ? .? ?
x(-1) ? ? .? ?
Estado
de E/S Seleccionar
? ? .? ?
E/S digital T4 2
X.10 X.32
x(-1) ? ? .? ?
Cualquier
de E/S/ X.22 bits o entero
digital T4 2
Invertir E/S
X.12 Cualquier
digital T4 2
parámetro de
bits sin proteger
? ? .? ?
x(-1) ? ? .? ?
Estado
de E/S Seleccionar
? ? .? ?
E/S digital T5 3
X.03 X.33
x(-1) ? ? .? ?
Cualquier
digital T5 3
Invertir E/S
X.13
parámetro de
bits sin proteger
? ? .? ?
x(-1) ? ? .? ?
Estado
de E/S Seleccionar
? ? .? ?
E/S digital T6 4
X.04 X.29
x(-1) ? ? .? ?
Cualquier
digital T6 4
Invertir E/S
X.14
parámetro de
bits sin proteger
? ? .? ?
Código
x(-1) ? ? .? ?
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)


Figura 13-36 Diagrama lógico de entradas digitales de SM-I/O PELV

Estado de entrada
digital T7 5 Invertir entrada Destino de entrada
X.05 X.15 X.25
Cualquier
parámetro de
? ? .? ?
x(-1) ? ? .? ?
Figura 13-37 Diagrama lógico de relés de SM-I/O PELV

X.17 Cualquier
parámetro de
bits o entero
Relé 1

Cualquier
parámetro de
bits o entero
Relé 2
Código
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)
0.XX
Figura 13-38 Diagrama lógico de entradas analógicas de SM-I/O PELV

Destino de
entrada
analógica 1 Cualquier
X.40 parámetro
Entrada analógica 1 X.43
de variable
sin proteger
8 + ? ? .? ?
X.38 X.41
_
9 Selector de modo Escala de
de entrada entrada x(-1) ? ? .? ?
X.42
Invertir entrada
analógica 1

Figura 13-39 Diagrama lógico de salidas analógicas de SM-I/O PELV
Origen de salida
analógica 1
Cualquier
parámetro
Salida analógica T10 1
válido
10
Selector de modo Escala de salida
de salida analógica analógica 1
Origen de salida
analógica 2
Cualquier
parámetro
Salida analógica T12 2 válido

Código
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y


Parámetros de SM-I/O PELV

Desactivar desconexión por ausencia de
x.16 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
alimentación de usuario en PELV
x.19 Señal de captura OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.29 Seleccionar salida de E/S digital T6 4 OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit US
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20.tr (2), 20-4.tr (3),
x.38 Modo de entrada analógica 1 0-20 (0) RW Txt US
4-20 (4), 20-4 (5)
x.39 Modo de salida analógica 0-20 (0), 20-0 (1), 4-20 (2), 20-4 (3) 0-20 (0) RW Txt US
x.40 Nivel de entrada analógica 1 0,0 a 100,0% RO Bi NC PT
x.41 Escala de entrada analógica 1 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US


Figura 13-40 Diagrama lógico de E/S digitales de SM-I/O 24 V con protección

Estado
de E/S Seleccionar
? ? .? ?
E/S digital T3 1
X.09 X.31
x(-1) ? ? .? ?
Cualquier
E/S digital T3 1 Origen/destino parámetro
X.21 válido
de E/S/
digital T3 1
X.11 Invertir E/S

parámetro
sin proteger
? ? .? ?
x(-1) ? ? .? ?
Estado
de E/S Seleccionar
? ? .? ?
E/S digital T4 2
X.10 X.32
x(-1) ? ? .? ?
Cualquier
X.22 válido
de E/S/
digital T4 2
Invertir E/S
X.12 digital T4 2 Cualquier
parámetro
sin proteger
? ? .? ?
x(-1)
? ? .? ?
Estado
de E/S Seleccionar
? ? .? ?
E/S digital T5 3
X.03 X.33
x(-1) ? ? .? ?
Cualquier
E/S digital T5 3 parámetro
Origen/destino
X.23 válido
de E/S/
digital T5 3
Invertir E/S
X.13
parámetro
sin proteger
? ? .? ?
x(-1) ? ? .? ?
Estado
de E/S Seleccionar
? ? .? ?
E/S digital T6 4
X.04 X.29
x(-1) ? ? .? ?
Cualquier
de E/S/ X.24 válido
digital T6 4
X.14 Invertir E/S
parámetro
sin proteger
? ? .? ?
Código
x(-1) ? ? .? ?
Parámetro de
Terminales 0.XX lectura y

Figura 13-41 Diagrama lógico de E/S digitales de SM-I/O 24 V con protección

Estado de entrada
X.05 X.15 X.25
Cualquier
Entrada digital T7 5 parámetro
sin proteger
? ? .? ?
x(-1) ? ? .? ?
Estado de entrada
X.06 X.16 X.26
Cualquier
sin proteger
? ? .? ?
x(-1) ? ? .? ?
Estado de entrada
X.07 X.17 X.27
Cualquier
sin proteger
? ? .? ?
x(-1) ? ? .? ?
Figura 13-42 Diagrama lógico de relés de SM-I/O 24 V con protección

Cualquier
parámetro de
bits o entero
Relé 1

Cualquier
parámetro de
bits o entero
Relé 2
Código
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)


Figura 13-43 Diagrama lógico de salidas analógicas de SM-I/O 24 V con protección

Origen de salida
analógica 1
Cualquier
parámetro
Salida analógica T10 1
válido
10
Origen de salida
analógica 2
Cualquier
parámetro
Salida analógica T12 2 válido

Código
Parámetro de
Terminales
0.XX lectura y

Parámetros de SM-I/O 24 V con protección

x.02 Versión de software principal del módulo de resolución 0.00 a 99.99 RO Uni NC PT
x.21 Origen/destino de E/S digital T3 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE US
x.25 Destino de entrada digital T7 5 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE US
x.28 Origen de relé 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni US
x.29 Seleccionar salida de E/S digital T6 4 OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit US
x.39 Modo de salida analógica 0-20, 20-0, 4-20, 20-4 0-20 RW Uni US
x.40 Estado de relé 2 0,0 o 100,0 % RO Bit NC PT
x.43 Origen de relé 2 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni US
x.47 Origen de salida analógica 2 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni US
x.48 Origen de salida analógica 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni US
x.50 Estado de error del módulo de resolución 0 a 255 RO Uni NC PT

Figura 13-44 Diagrama lógico de entradas digitales de SM-I/O 120 V

Destino
Inversión
x.21
Entrada digital T1 1 x.11
Estado
0.00
Cualquier
1 x.09
parámetro
sin proteger
x(-1) 21.51
Destino
Inversión
x.22
Estado
0.00
2 x.10 Cualquier
parámetro
sin proteger
x(-1) 21.51
Destino
Inversión
x.23
Estado
0.00
4 x.03 Cualquier
parámetro
sin proteger
x(-1) 21.51
Destino
Inversión
x.24
Estado
0.00
5 x.04 Cualquier
parámetro
sin proteger
x(-1) 21.51
Destino
Inversión
x.25
Estado
0.00
7 x.05 Cualquier
parámetro
sin proteger
x(-1) 21.51
Destino
Inversión
x.26
Estado
0.00
Cualquier
8 x.06
parámetro
sin proteger
x(-1) 21.51
Código
Parámetro de
X X Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)

de salida

Figura 13-45 Diagrama de relés de SM-I/O 120 V

Origen
de relé 1
Invertir
relé 1 x.27
x.17 Cualquier
parámetro
Estado
Relé 1 de relé 1 ??.??
10 x.07
x(-1)
??.??
11
0V
Origen
de relé 2
Invertir
relé 2 x.28
x.18 Cualquier
parámetro
Estado
Relé 2 de relé 2 ??.??
12 x.08
x(-1)
??.??
11
0V
Voltios de motor cada 1.000 rpm (Key)
Parámetro de
X X Terminales
0.XX lectura y

X
Parámetros de SM-I/O 120 V



Figura 13-6 Diagrama lógico de SM-I/O 32

Estado
de E/S Seleccionar
salida
Origen/destino
X.0y** X.3y*
X.2y
x(-1) Cualquier
parámetro
sin proteger
? ? .? ?
X.1y Invertir E/S

? ? .? ?
Código
Parámetro de x(-1)
X.XX
Terminales X.XX Parámetro de

Parámetros de SM-I/O 32
Versión de software principal del módulo de
x.02 0.00 a 99.99 99.00 RO Uni NC PT
resolución
x.03 Estado de E/S digital 3 OFF(0) u On(1) OFF (0) RO Bit NC PT
x.11 Invertir E/S digital 1 OFF(0) u On(1) OFF (0) RW Bit US
x.20 Señal de lectura de E/S digital 0 a 255 0 RO Uni NC PT
x.21 Origen/destino de E/S digital 1 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
x.29 Seleccionar salida de E/S digital 4 OFF(0) u On(1) On(1) RW Bit PT US
x.31 Seleccionar salida de E/S digital 1 OFF(0) u On(1) OFF (0) RW Bit US
Registro de dirección del método de
x.43 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
actualización rápida
Registro de lectura del método de
x.47 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
Registro de escritura del método de
x.48 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
Subversión de software del módulo de
resolución


Parámetros del módulo de aplicaciones

Ninguno (0), parada (1), marcha (2),
x.03 Estado de programa DPL RO Txt NC PT
descon. (3)
x.04 Recursos del sistema disponibles 0 a 100 RO Uni NC PT
x.05 Dirección RS485 0 a 255 11 RW Uni US
x.06 Modo RS485 0 a 255 1 RW Uni US
300 (0), 600 (1), 1200 (2), 2400 (3),
x.07 Velocidad en baudios de RS485 4800 (4), 9600 (5), 19200 (6), 38400 (7), 4800 (4) RW Txt US
57600 (8), 115200 (9) baudios
x.08 Retardo de respuesta de RS485 0 a 255 ms 2 RW Uni US
x.09 Retardo de activación de Tx de RS485 0 a 1 ms 0 RW Uni US
x.10 Distribución de impresión de DPL SYPT: OFF (0), RS485: On (1) SYPT: OFF (0) RW Bit US
x.11 Programación de tarea Clock (ms) 0 a 200 10 RW Uni US
dISAbLEd (0), 0,25 ms (1), 0,5 ms (2),
x.12 Velocidad de programación de tareas POS dISAbLEd (0) RW Txt US
1 ms (3), 2 ms (4), 4 ms (5), 8 ms (6)
x.13 Activar ejecución automática OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit US
x.14 Activar desconexión de tiempo de ejecución global OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.15 Desactivar reinicio al borrar desconexión OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.16 Velocidad de actualización de datos de codificador 0a3 0 RW Uni US
x.17 Activar desconexiones por parámetro fuera de rango OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.18 Activar controlador de secuencia OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.19 Guardar petición OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
x.20 Activar almacenamiento al apagar OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.21 Activar almacenamiento y recuperación de menú 20 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.22 ID de CTNet Token Ring 0 a 255 0 RW Uni US
x.23 Dirección de nodo CTNet 0 a 255 0 RW Uni US
x.24 Velocidad en baudios de CTNet 5,000 (0), 2,500 (1), 1,250 (2), 0,625 (3) 2,500 (1) RW Txt US
x.25 Configuración de sincronización CTNet 0,000 a 9.999 0,000 RW Uni US
Modo simple de CTNet - primer nodo de destino de
x.26 0 a 25.503 0 RW Uni US
parámetro cíclico
Modo simple de CTNet - primer parámetro de
x.27 0 a 9.999 0 RW Uni US
origen cíclico
Modo simple de CTNet - segundo nodo de destino
x.28 0 a 25.503 0 RW Uni US
de parámetro cíclico
Modo simple de CTNet - segundo parámetro de
x.29 0 a 9.999 0 RW Uni US
origen cíclico
Modo simple de CTNet - tercer nodo de destino de
x.30 0 a 25.503 0 RW Uni US
parámetro cíclico
Modo simple de CTNet - tercer parámetro de
x.31 0 a 9.999 0 RW Uni US
origen cíclico
Configuración de modo simple de CTNet -
x.32 0 a 9.999 0 RW Uni US
Transferir parámetro de destino de ranura 1
x.33 0 a 9.999 0 RW Uni US
x.34 0 a 9.999 0 RW Uni US
Desactivado (0), Evento (1),
x.35 ID de tarea de sincronización CTNet Desactivado (0) RW Txt US
Evento1 (2), Evento2 (3), Evento3 (4)
x.36 Parámetro de diagnóstico de CTNet RO Uni NC PT
x.37 Rechazar transferencia si accionamiento activado OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
No desconectar accionamiento en error de tiempo
de ejecución APC
x.39 Estado de sincronización entre módulos 0a3 0 RO Uni NC
x.41 Control de posicionador 0 a 255 0 RW Uni NC
x.42 Fijar posición de accionamiento principal OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.43 Invertir captura OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.44 Nivel de prioridad de tareas 0 a 255 0 RW Uni US
x.45 Incremento de posicionador 0 a 65535 RO Uni NC
x.46 Número de error de posicionador -32.768 a +32.767 RO Uni NC
x.47 Estado de posicionador 0 a 255 RO Uni NC
x.48 Número de línea de DPL en error 0 a 2.147.483.647 0 RO Uni NC PT
x.49 ID de programa de usuario -32.767 a +32.768 0 RO Bi NC PT

*Consulte la desconexión SLX.Er, Categoría del módulo de automatización (aplicaciones) en la página 290.

13.15.4 Categoría del módulo del bus de campo

Parámetros del módulo del bus de campo
x.03 Dirección de nodo de bus de campo 65.535 65.535 RW Uni US
x.04 Velocidad en baudios de bus de campo -128 a +127 0 RW Bi US
x.05 Modo 65.535 4 RW Uni US
x.06 Diagnóstico de bus de campo ±9.999 RO Bi NC PT
x.07 Tiempo de retardo de desconexión 0 a 3.000 200 RW Uni US
x.08 Seleccionar bit menos significativo OFF (0) u On (1) On (1) RW Bit US
x.09 Control de registro OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.10 a
Registros de datos “I” 0 - 9 -32.768 a +32.767 RW Bi
x.19
x.20 a
Registros de datos “O” 0 - 9 -32.768 a +32.767 RW Bi
x.29
Cargar valores por defecto de módulo de
resolución
Guardar parámetros de módulo de
resolución
x.32 Petición de reinicialización OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit
Transferir desde módulo de resolución de
x.33 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit
bus de campo
x.34 Compresión OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.35 Número de serie -2.147.483.648 a 2.147.483.647 RO Bi NC PT
x.36 a
Específico de bus de campo OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
x.37
x.38 Modo definido específico de bus de campo 0 a 255 0 RW Uni US
x.39 Configuración de entrada cíclica 0 a 255 0 RW Uni US
x.40 Configuración de salida cíclica 0 a 255 0 RW Uni US
x.41 a
Específico de bus de campo 0 a 255 0 RW Uni US
x.43
x.44 a
Específico de bus de campo 0 a 255 0 RO Uni PT
x.48
x.49 Estado de error de asignación 0 a 255 0 RO Uni PT

*Consulte la desconexión SLX.Er, Categoría del módulo del bus de campo en la página 291.

Parámetros de SM-LON

x.03 ID de nodo 0 a 127 0 RW Uni
x.06 Información de diagnóstico del módulo de opciones -9999 a 9999 0 RW Uni
x.07 Desconexión por pérdida de red 0a1 0 RW Uni
x.10 ID de subred 0 a 255 0 RW Uni
x.11 Longitud de ID de dominio 0a6 0 RW Uni
x.12 Byte 1 de ID de dominio 0 a 255 0 RW Uni
x.30 Cargar opciones por defecto OFF (0) u On (1) Off (0) RW Bit
x.31 Guardar parámetros opcionales OFF (0) u On (1) Off (0) RW Bit
x.32 Petición de reinicialización OFF (0) u On (1) Off (0) RW Bit
x.33 Restaurar parámetros desde el módulo de opciones OFF (0) u On (1) Off (0) RW Bit
x.34 Inicializar selectores de referencia del accionamiento OFF (0) u On (1) Off (0) RW Bit
x.35 Número de serie del módulo de opciones -2147483648 a 2147483647 RO Bi NC PT
x.36 Transmitir mensaje de terminal de servicio OFF (0) u On (1) Off (0) RW Bit
x.37 Wink activo OFF (0) u On (1) Off (0) RW Bit
x.38 Desconfigurar módulo de opciones 0a1 0 RW Uni
Almacenamiento de propiedades de configuración
x.39 0a1 0 RW Uni
por defecto
x.50 Estado de error del módulo 0 a 255 RO Uni NC PT
x.51 Subversión de software del módulo 0 a 99 RO Uni NC PT



13.15.5 Categoría del módulo SLM

Figura 13-46 Diagrama lógico de SM-SLM
Modo de equipo host
Rendimiento normal
Rendimiento normal
Alto rendimiento
Terminal de 5 contactos
0 V aislado / apantallado (SLM) 5 Conexión de
Modo de equipo host
Inactivo
ajustados externamente
Parámetros válidos o
prueba de impulsos
Optimización de
Optimización completa
Reinicio
batería de respaldo
Entrada de 24 V CC de batería 4 (si es necesario) 0 1 2 Parámetros
transferidos
0 V aislado / apantallado (SLM) 3
x.28
No se utiliza 2
No se utiliza 1
Puerto RJ45 MC 0 1 2 3 4 Modo de

Modo de
RS485 DriveLink COM funcionamiento autoajuste
1
x.07 x.26
RS485 DriveLink COM/ 2 Líneas de
Estado de accionamiento 3 codificador
por rev Activar ajuste y
Activación (SLM) 4 almacenamiento
Selector x.10
No conectado 5 de parámetros
de modo
0 V aislado (SLM) 6 de par x.29
24 V CC (SLM) 7 4.11 0 1
No conectado 8 Modo de
1 equipo host
Puerto RJ45 SLM Modo de
0 codificador
RS485 DriveLink COM 1 1 0 solamente
RS485 DriveLink COM/ 2 x.30
Estado de accionamiento 3 Configuración 1 0
básica del
Activación (SLM) 4 accionamiento x.29
automática
24 V CC (SLM) 5 x.12 Activar
almacenamiento
0 V aislado (SLM) 6 Retardo de en SLM EEPROM
No conectado 7 encendido de SLM Modo de Modo de (codificador CT)
autoajuste ahorro
No conectado 8
x.26 x.27
Pr 5.18 = 8 kHz
Pr 3.26 = ranura SM-SLM
0 1 2 3 4 0 1 2
solamente
Modo de codificador
Inactivo
EEPROM (codificador CT)
Leer datos de SLM
Inactivo
Inactivo
Reinicio
solamente
Modo de codificador
Inactivo
Rendimiento normal
Alto rendimiento
SAVE
Código
Parámetro de
X X Terminales
0.XX lectura y
de entrada
escritura (RW)

de salida

Estado de x.14
secuenciador
0 Encendido
1 Configuración de modo de comunicaciones normal
2 Espera configuración de modo de comunicaciones normal
3 Inicialización de eje
4 Espera inicialización de eje
5 Configuración de modo de comunicaciones SP
6 Espera configuración de modo de comunicaciones SP
7 Espera activación de hardware
8 Ángulo de flujo auto
9 Espera ángulo de flujo auto
10 Ángulo de flujo completo Estado de error Desfase de Impulso de
11 L auto de módulo de flujo convertido Eje marcado
12 Espera L auto opciones por SLM inicializado recibido
13 Ganancias auto de bucle de corriente
14 Espera ganancias auto de bucle de corriente
15 Marcha x.50 x.09 x.45 x.08
16 Desconexión
Velocidad
x.03
Bloquear
realimentación
de posición
1 0 x.49
x.29 1 0
Activar lectura de
SLM EEPROM Cuentarrevo- Posición
(codificador CT) luciones Posición exacta
Modo de
autoajuste
x.04 x.05 x.06
x.26
0 1 2 3 4
EEPROM (codificador CT)
Leer datos de SLM
solamente
Modo de codificador
Inactivo
Inactivo
Inactivo
Reinicio
Parámetros
transferidos
x.28
0 1 2
Modo de equipo host
Rendimiento normal
Rendimiento normal
Alto rendimiento
CARGA

Parámetros de SM-SLM

Versión de software del módulo de
x.02 0.0 a 99.99 RO Uni NC PT
resolución
x.06 Posición exacta 0 a 65.535 (1/232 de una revolución) RO Uni FI NC PT
x.07 Modo de funcionamiento HoSt (0), Enc.Only (1) HoSt (0) RW Txt US
x.08 Indicador de impulso de marcado recibido OFF (0) u On (1) OFF (0) RO Bit NC
x.09 Desfase de flujo convertido por SLM 0 a 65.535 0 RO Uni
x.10 Líneas del codificador por revolución 0 a 50.000 1024 RW Uni US
x.11 Versión de software de SLM 0.000 a 9.999 0,000 RO Uni NC PT
0,000 (0), 0,250 (1), 0,500 (2), 0,750 (3),
x.12 Retardo de encendido de SLM 0,250 (1) RW Txt US
1,000 (4), 1,250 (5), 1,500 (6) s
x.13 No se utiliza*
x.14 Estado de secuenciador 0 a 16 RO Uni NC PT
x.15 No se utiliza*
x.16 No se utiliza*
x.17 No se utiliza*
x.18 No se utiliza*
x.19 Filtro de realimentación 0 (0), 1 (1), 2 (2), 4 (3), 8 (4), 16 (5) ms 0 (0) RW Txt US
x.20 No se utiliza*
x.21 No se utiliza*
x.22 No se utiliza*
x.23 No se utiliza*
x.24 No se utiliza*
x.26 Modo de autoajuste 0a4 0 RW Uni US
x.27 Modo de ahorro 0a2 0 RW Uni US
x.28 Parámetros transferidos 0a2 0 RW Uni US
Activar el ajuste y almacenamiento de
parámetros
Solicitud de configuración básica del
x.30 0a1 0 RW Uni US
accionamiento automática
x.32 No se utiliza*
x.33 No se utiliza*
x.34 No se utiliza*
x.35 No se utiliza*
x.36 No se utiliza*
x.37 No se utiliza*
x.38 No se utiliza*
x.39 No se utiliza*
x.40 No se utiliza*
x.41 No se utiliza*
x.42 No se utiliza*
x.43 No se utiliza*
x.44 No se utiliza*
x.45 Eje inicializado OFF (0) u On (1) RO Bit PT
x.46 No se utiliza*
x.47 No se utiliza*
x.48 No se utiliza*
x.49 Bloquear realimentación de posición OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit PT
Estado de error del módulo de
resolución**
Subversión de software del módulo de
resolución

* Algunos de los parámetros no utilizados se introducirán en las mejoras programadas del producto.
**Consulte la desconexión SLX.Er, Categoría del módulo SLM en la página 292.

13.16 Menú 18: Menú de aplicaciones 1

Entero guardado al apagar en menú
18.01 -32.768 a +32.767 0 RW Bi NC PS
de aplicaciones 1
18.02 a Entero de sólo lectura de menú de
-32.768 a +32.767 0 RO Bi NC
18.10 aplicaciones 1
18.11 a Entero de lectura-escritura de menú
-32.768 a +32.767 0 RW Bi US
18.30 de aplicaciones 1
18.31 a Bit de lectura-escritura de menú de 0
OFF (0) u On (1) RW Bit US

Entero guardado al apagar en menú
19.01 -32.768 a +32.767 0 RW Bi NC PS
de aplicaciones 2
19.02 a Entero de sólo lectura de menú de
-32.768 a +32.767 0 RO Bi NC
-32.768 a +32.767 0 RW Bi US
19.31 a Bit de lectura-escritura de menú de
OFF (0) u On (1) 0 RW Bit US

-32.768 a +32.767 0 RW Bi NC
20.21 a Entero largo de lectura-escritura de
20.40 menú de aplicaciones 3 -231 a 231-1 0 RW Bi NC
Si se utiliza la versión de software V01.07.00 u otra posterior, todos los parámetros del menú 20 se copian en la SMARTCARD cuando se efectúa
una transferencia 4yyy. Para obtener más información, consulte la sección 11.2.1 Escritura de SMARTCARD en la página 154.


13.19 Menú 21: Parámetros del motor auxiliar

Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
LÍMITE_VELOCIDAD_M EUR> 50,0 EUR> 1.500,0
21.01 Bloqueo de referencia máxima {0.02}* 0 a 3.000,0 Hz 3.000,0 RW Uni US
ÁX rpm USA> 60,0 USA> 1.800,0
±LÍMITE_VELOCIDAD_
21.02 Bloqueo de referencia mínima {0.01}* ±3.000,0 Hz 0,0 RW Bi PT US
MÁX rpm
A1.A2 (0), A1.Pr (1), A2.Pr (2), Pr (3), PAd (4),
21.03 Selector de referencia {0.05}* A1.A2 (0) RW Txt US
Prc (5)
0,0 a 3.200,0 0,000 a 3.200,000
21.04 Velocidad de aceleración {0.03}* 5,0 2,000 0,200 RW Uni US
s/100 Hz s/1000 rpm
0,0 a 3200,0 0,000 a 3.200,000
21.05 Velocidad de deceleración {0.04}* 10,0 2,000 0,200 RW Uni US
s/100 Hz s/1000 rpm
EUR> 50
21.06 Frecuencia nominal {0.47}* 0 a 3000,0 Hz VT> 0 a 1250,0 Hz RW Uni US
USA> 60
Intensidad nominal del accionamiento
21.07 Intensidad nominal {0.46}* 0 a INTENSIDAD_NOMINAL_MÁX A RW Uni RA US
(Pr 11.32)
EUR> 1.500 EUR> 1.450,00
21.08 RPM nominal con carga {0.45}* 0 a 180.000 rpm 0,00 a 40.000,00 rpm 3.000,00 RW Uni US
USA> 1.800 USA> 1.770,00
Accionamiento de 400 V: EUR> 400 V,
21.09 Tensión nominal {0.44}* 0 a AJUSTE_TENSIÓN_CA_MÁX V USA> 460 V RW Uni RA US
21.10 Factor de potencia nominal {0.43}* 0,000 a 1,000 VT> 0,000 a 1,000 0,85 RW Uni RA US
21.11 Número de polos del motor {0.42}* Auto a 120 polos (0 a 60) Auto (0) 6 POLOS (3) RW Txt US
21.12 Resistencia del estátor 0,000 a 65,000 x 10 mΩ 0,0 RW Uni RA US
21.13 Compensación de tensión 0,0 a 25,0 V 0,0 RW Uni RA US
21.14 Inductancia transitoria (σLs) 0,000 a 500,000 mH 0,000 RW Uni RA US
21.15 Motor 2 activo OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
21.16 Constante de tiempo térmica {0.45}* 0,0 a 3000,0 89,0 20,0 RW Uni US
Ganancia Kp de controlador de
21.17
velocidad
{0.07}* 0,000 a 6,5535 rad s-1 0,0300 0,0100 RW Uni US
Ganancia Ki de controlador de
21.18
velocidad
{0.08}* 0,00 a 655,35 s/rad s-1 0,10 1,00 RW Uni US
Ganancia Kd de controlador de 0,00000 a 0,65535

21.19 {0.09}* 0,00000 RW Uni US
velocidad s-1/rad s-1
21.20 Ángulo de fase del codificador {0.43}* 0,0 a 359,9 ° eléctricos 0,0 RW Uni US
acc (0), ranura1 (1),
21.21 Selector de realimentación de velocidad acc (0) RW Txt US
ranura2 (2), ranura3 (3)
Ganancia Kp de controlador de 200 V: 75, 400 V: 150,
21.22 {0.38}* 0 a 30.000 20 RW Uni US
intensidad 575 V: 180, 690 V: 215
Ganancia Ki de controlador de 200 V: 1.000, 400 V: 2.000,
21.23 {0.39}* 0 a 30.000 40 RW Uni US
intensidad 575 V: 2.400, 690 V: 3.000
21.24 Inductancia del estátor (Ls) VT> 0,00 a 5.000,00 mH 0,00 RW Uni RA US
nominal
nominal
21.27 Límite de intensidad motriz 0 a LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR2 % 165,0 175,0 RW Uni RA US
21.28 Límite de intensidad regenerativa 0 a LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR2 % 165,0 175,0 RW Uni RA US
21.29 Límite de intensidad simétrica {0.06}* 0 a LÍMITE_INTENSIDAD_MÁX_MOTOR2 % 165,0 175,0 RW Uni RA US
21.30 Voltios de motor cada 1.000 rpm (Ke) SV> 0 a 10.000 V 98 RW Uni US
21.31 Paso polar del motor 0,00 a 655,35 mm 0,00 RW Uni US

* Las referencias del menú 0 sólo son válidas cuando los parámetros del plano del motor auxiliar se han activado ajustando Pr 11.45 en 1. (El plano
del motor auxiliar se hace efectivo cuando la fase de salida del accionamiento no está activada; es decir, en estado inh, rdY o de desconexión.)
Cuando los parámetros del plano del motor auxiliar están activos, el símbolo “Mot2” aparecerá en la esquina inferior izquierda de la pantalla LCD o
se iluminará el segundo punto decimal a la derecha en la primera fila de la pantalla LED.
Ángulo de fase del codificador (modo servo únicamente)

A partir de la versión de software V01.08.00, los ángulos de fase del codificador incluidos en Pr 3.25 y Pr 21.20 se copian en la
SMARTCARD cuando se utiliza cualquiera de los métodos de transferencia de SMARTCARD.
Con las versiones de software V01.05.00 a V01.07.01, los ángulos de fase del codificador definidos en Pr 3.25 y Pr 21.20 sólo se copian
ADVERTENCIA en la SMARTCARD cuando se programa Pr 0.30 en Prog (2) o Pr xx.00 en 3yyy.
Esto es conveniente cuando la SMARTCARD se utiliza para una copia de seguridad del grupo de parámetros de un accionamiento,
aunque hay que ser cuidadoso si la SMARTCARD también se utiliza para transferir los grupos de parámetros entre accionamientos.
A menos que ya se sepa que el ángulo de fase del codificador del servomotor que se conecta al accionamiento de destino es idéntico al
del servomotor conectado al accionamiento de origen, será necesario realizar un autoajuste, o introducir el ángulo de fase del codificador
manualmente en Pr 3.25 (o Pr 21.20). Si el ángulo de fase del codificador es incorrecto, el accionamiento podría perder el control del motor
y producir una desconexión O.SPd o Enc10 al activarse.
Con la versión de software V01.04.00 y anteriores, o cuando se utiliza una versión entre V01.05.00 y V01.07.01 con Pr xx.00 ajustado en
4yyy, los ángulos de fase del codificador en Pr 3.25 y Pr 21.20 no se copian en la SMARTCARD. Por consiguiente, los parámetros Pr 3.25
y Pr 21.20 en el destino no se modificarán durante una transferencia de este bloque de datos desde la SMARTCARD.

13.20 Menú 22: Configuración adicional del menú 0

Por defecto (Ö)
Parámetro Rango (Ú) Tipo
OL VT SV
22.03 Configuración del parámetro 0.33 Pr 1.00 a Pr 21.51 Pr 6.09 Pr 5.16 Pr 0.00 RW Uni PT US


13.21 Funciones avanzadas 13.21.1 Modos de referencia

En esta sección se proporciona información sobre algunas de 1.14 Selector de referencia
las funciones avanzadas del accionamiento. Para obtener más
RW Txt NC US
información, consulte la Guía del usuario avanzado.
A1.A2 (0), A1.Pr (2), A2.Pr (2),
Ú Pr (3), PAd (4), Prc (5)
Ö A1.A2 (0)
Modos de referencia Pr 1.14, Pr 1.15 y Pr 8.39
Modos de frenado Pr 2.04 y Pr 2.08
Rampas S Pr 2.06 y Pr 2.07 1.15 Selector de referencia prefijada
Modos de par Pr 4.08 y Pr 4.11 RW Uni NC US
Modos de parada Pr 6.01, Pr 6.06, Pr 6.07 y Pr 6.08 Ú 0a9 Ö 0
Modos de pérdida de
Pr 6.03, Pr 6.48, Pr 4.13 y Pr 4.14
alimentación principal
8.39 Desactivar selección auto de T28 y T29
Modos de lógica de inicio/parada Pr 6.04 y Pr 6.40
RW Bit US
Detección de motor en giro Pr 6.09 y Pr 5.40
Modos de bucle de posición Pr 13.10 Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Desactivación rápida Pr 6.29 Si Pr 8.39 se ajusta en OFF (0), el valor de Pr 1.14 cambia
automáticamente el funcionamiento de las entradas digitales T28 y T29
al configurar los parámetros de destino Pr 8.25 y Pr 8.26. Para que el
usuario pueda modificar Pr 8.25 y Pr 8.26 manualmente, es necesario
desactivar la configuración automática ajustando Pr 8.39 en 1.
Si Pr 8.39 está ajustado en 0 y se modifica Pr 1.14, es necesario reiniciar
el accionamiento antes de que se active la función del terminal T28 o T29.
Tabla 13-7 Referencia activa
Entrada digital T28 Entrada digital T29

Pr 1.14 Pr 1.15 Pr 1.49 Pr 1.50 Referencia activa
Estado Función Estado Función
0 1 1 Entrada analógica 1
0o1 Local/remoto
2a8 Ninguna función 1o2 2a8 Referencia prefijada 2 a 8
A1.A2 (0) Marcha lenta adelante**
Local/remoto
9* 1 2 1 Entrada analógica 2
Ninguna función 1o2 2a8 Referencia prefijada 2 a 8
0 1 Entrada analógica 1
0
1 Bit de selección Bit de selección 2 Referencia prefijada 2
0
0 prefijada 0 prefijada 1 3 Referencia prefijada 3
1
1 4 Referencia prefijada 4
A1.Pr (1) 1
2a8 2a8 Referencia prefijada 2 a 8
Ninguna función Ninguna función
1 Entrada analógica 1
9*
2a8 Referencia prefijada 2 a 8
0
0
1
A2.Pr (2) 2
1 Entrada analógica 2
9*
2a8 Referencia prefijada 2 a 8
0
0
Pr (3) 1 3
9* 1a8 Referencia prefijada 1 a 8
PAd (4) Ninguna función Ninguna función 4 Referencia de teclado
Prc (5) Ninguna función Ninguna función 5 Referencia de precisión
* El ajuste de Pr 1.15 en 9 activa el temporizador de barrido de referencia ** La velocidad lenta adelante únicamente se puede seleccionar cuando
prefijada. Con el temporizador de barrido activado, la referencia analógica 1 el accionamiento está en estado de listo (rdy), inhibido (inh) o de
y las referencias prefijadas 2 a 8 se seleccionan en orden automáticamente. desconexión.
Pr 1.16 define el tiempo que transcurre entre cada cambio.

Referencias prefijadas
Las referencias prefijadas 1 a 8 están contenidas en los parámetros Controlador
operativo
Pr 1.21 a Pr 1.28.
Referencia de teclado Tensión de
Si la referencia de teclado está seleccionada, el secuenciador del bus de CC
accionamiento se controla directamente con las teclas del teclado y el
parámetro de referencia de teclado (Pr 1.17) se selecciona. Los bits de
secuencia (Pr 6.30 a Pr 6.34 y Pr 6.37) no producen efecto y la
velocidad lenta se desactiva.
Velocidad
Referencia de precisión del motor
Al seleccionar la referencia de precisión, la referencia de velocidad se Velocidad de
deceleración
indica en Pr 1.18 y Pr 1.19.
programada
13.21.2 Modos de frenado

2.04 Seleccionar modo de rampa t
RW Txt US
2: Rampa estándar con aumento de tensión del motor
FASt (0), Std (1),
OL Este modo es idéntico al modo de rampa estándar normal, con la única
Ú Std.hV (2) Ö Std (1) diferencia de que la tensión del motor experimenta un aumento del 20%.
CL FASt (0), Std (1) Esto incrementa las pérdidas del motor, lo que conlleva una deceleración
más rápida.
Este parámetro no afecta a la rampa de aceleración, ya que la salida de
la rampa siempre aumenta a la velocidad de aceleración programada
conforme a los límites de intensidad. El motor puede alcanzar una baja 2.08 Tensión de rampa estándar
velocidad en el modo de rampa estándar, pero no detenerse por RW Uni RA US
completo, si en el modo de bucle abierto se dan circunstancias poco Accionamiento de 200 V: 375
usuales (como una alimentación muy inductiva). Si el accionamiento 0a Accionamiento de 400 V: EUR> 750
intenta parar el motor con una carga de sobreimpulsión en cualquier
Ú AJUSTE_MÁX_TENSIÓN_ Ö USA> 775
modo, también existe la posibilidad de que el motor no se detenga CC V Accionamiento de 575 V: 895
cuando se utiliza el modo de rampa estándar o rampa rápida. Durante la Accionamiento de 690 V: 1075
deceleración se vigila la velocidad de descenso de la frecuencia o la
velocidad. Si no se produce un descenso durante 10 segundos, el Esta tensión se usa como nivel de control en el modo de rampa
accionamiento hace que la frecuencia o la velocidad se reduzca a cero. estándar. Si este parámetro se ajusta en un valor demasiado bajo, la
Esto no es válido cuando la referencia simplemente se ajusta en cero, máquina marcha por inercia hasta detenerse. Si se ajusta en un valor
sino cuando el accionamiento se encuentra en estado de deceleración. demasiado alto y no se utiliza resistencia de frenado, el accionamiento
puede sufrir una desconexión por sobretensión “OV”. El nivel mínimo
0: Rampa rápida
debe ser más alto que la tensión generada en el bus de CC por la
La rampa rápida se utiliza cuando la deceleración aplicada es la tensión de alimentación mayor. Normalmente el bus de CC tendrá que
velocidad de deceleración programada sujeta a límites de intensidad. tener una tensión aproximada equivalente a la media cuadrática de la
1: Rampa estándar tensión de la línea de alimentación x √2.
Se utiliza la rampa estándar. Si la tensión aumenta hasta el nivel de la Debe prestarse atención al ajustar este parámetro. Se
rampa estándar (Pr 2.08) durante la deceleración se activa un recomienda ajustarlo en al menos 50 V por encima del nivel
controlador, cuya salida hace variar la demanda de corriente de carga máximo previsto de tensión del bus de CC. De no ser así, es
del motor. Como el controlador regula la tensión de la conexión, la posible que el motor no pierda velocidad al recibir una orden
deceleración del motor es mayor a medida que se reduce la velocidad ADVERTENCIA de parada (STOP).
hasta cero. Cuando la velocidad de deceleración del motor coincide con
la programada, el controlador deja de funcionar y el accionamiento
sigue decelerando a la velocidad programada. Si la tensión de la rampa 13.21.3 Rampas S
estándar (Pr 2.08) que se ha programado se encuentra por debajo del
2.06 Activar rampa S
nivel nominal del bus de CC, el accionamiento no reduce la velocidad
del motor, que marcha por inercia hasta detenerse. Cuando está activa, RW Bit US
la salida del controlador de rampa es una demanda de intensidad que Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
se transfiere al controlador de intensidad que varía la frecuencia (modos
de bucle abierto) o al controlador de intensidad generador del par (modo Al ajustar este parámetro se activa la función de rampa S, que se
vectorial de bucle cerrado o servo). La ganancia de estos controladores desactiva durante la deceleración con rampa estándar. Cuando el motor
puede modificarse con los parámetros Pr 4.13 y Pr 4.14. vuelve a acelerarse después de la deceleración en rampa estándar, la
rampa de aceleración empleada por la función de rampa S se pone a cero.
2.07 Límite de aceleración de rampa S

RW Uni US
0,0 a 300,0
OL 3,1
s2/100 Hz
VT Ú Ö 1,500
0,000 a 100,000
2/1000
SV s rpm 0,030

Este parámetro define el coeficiente máximo de cambio de aceleración/ Vectorial de bucle cerrado y servo
deceleración. Los valores por defecto se han elegido de manera que las Cuando este parámetro se ajusta en 1, 2 o 3, las rampas no se activan
partes curvas de la S correspondan al 25% de la rampa original para mientras el accionamiento está funcionando. Una vez que el accionamiento
rampas por defecto y velocidad máxima si la rampa S está activada. deja de funcionar, sin desactivarse, se utiliza el modo de parada adecuado.
Se recomienda utilizar la parada por inercia o la parada sin rampas. No
Velocidad exigida obstante, si se utiliza el modo de parada con rampa, a la salida de rampa se
Aceleración aplica una carga previa con la velocidad actual en el punto de transferencia
Velocidad real
para evitar discontinuidades en la referencia de velocidad.
0: Modo de control de velocidad
La demanda de par es igual que la salida del bucle de velocidad.
1: Control de par
Velocidad
de rampa La demanda de par se obtiene al sumar la referencia de par y la
programada compensación de par, si está activada. Aunque no existen límites de
Rampa de velocidad, el accionamiento se desconecta cuando alcanza el
aceleración S umbral de sobrevelocidad si se produce exceso de velocidad.
2: Control de par con anulación de velocidad
T /2 T /2 T /2 T /2 t La salida del bucle de velocidad define la demanda de par, pero se
T T establece el límite entre 0 y la referencia de par resultante (Pr 4.08 y
Pr 4.09 (si está activado). Si la demanda de velocidad final y la
Puesto que la velocidad de rampa se define en s/100 Hz o s/1000 rpm, y referencia de par resultante son positivas, se genera un área
operativa igual a la mostrada abajo. El controlador intenta aumentar
el parámetro de rampa S en s2/100 Hz o s2/1000 rpm, el tiempo T de la
la velocidad de la máquina hasta el nivel de la demanda de
parte “curva” de S se puede determinar a partir de lo siguiente:
velocidad final, con una demanda de par definida por la referencia
T = Coeficiente de cambio de rampa S/Velocidad de rampa de par resultante. Sin embargo, la velocidad no puede ser mayor
La activación de la rampa S incrementa el tiempo total de rampa en un que la referencia debido a que el par necesario sería negativo y, por
intervalo T debido a que se añade un valor T/2 adicional en cada consiguiente, se bloquearía en cero.
extremo de la rampa para generar S.
Intensidad
13.21.4 Modos de par
4.08 Referencia de par Pr 4.08 +
RW Bi US Pr 4.09 (si activado)
±INTENSIDAD_CONSUMO_
Ú MÁX %
Ö 0,00
Velocidad
Parámetro de la referencia de par principal. La referencia de par Pr 3.01
normalmente tarda 4 ms en actualizarse. Sin embargo, el tiempo de
exploración se reduce a 250 μs si las entradas analógicas 2 o 3 del Dependiendo del signo de la demanda de velocidad final y el par
accionamiento se utilizan como origen de la referencia, el accionamiento resultante, son posibles las cuatro áreas operativas mostradas abajo.
está en el modo vectorial de bucle cerrado o servo y las entradas
analógicas se encuentran en modo de tensión con desfase cero. + Demanda de velocidad final - Demanda de velocidad final
+ Par resultante + Par resultante
4.11 Selector de modo de par

RW Uni US
OL 0a1
Ú Ö 0
CL 0a4
Bucle abierto
Con este parámetro ajustado en 0 se emplea el control de frecuencia
normal. Si se ajusta en 1, la demanda de corriente se asocia al
controlador PI de intensidad, lo que genera el par de bucle cerrado/ + Demanda de velocidad final - Demanda de velocidad final
demanda de par indicado abajo. El error de intensidad pasa por los - Par resultante - Par resultante
periodos proporcional e integral para ofrecer una referencia de frecuencia
limitada al rango: -Velocidad_frec_máx a +Velocidad_frec_máx. Este modo de funcionamiento puede utilizarse cuando se necesite
control de par, pero el accionamiento debe limitar la velocidad máxima.
Demanda de Referencia de 3: Modo de bobinadora/desbobinadora
corriente + frecuencia Demanda de velocidad final positiva:
P Pr 4.13
Un par resultante de signo positivo proporciona control de par con
I Pr 4.14
límite de velocidad positivo definido por la demanda de velocidad
- final. Un par resultante de signo negativo proporciona control de par
Corriente con límite de velocidad negativo de -5 rpm.
activa Demanda de velocidad final negativa:
Un par resultante de signo negativo proporciona control de par con
límite de velocidad negativo definido por la demanda de velocidad
final. Un par resultante de signo positivo proporciona control de par
con límite de velocidad positivo de +5 rpm.

Ejemplo de funcionamiento de bobinadora: Bucle abierto

En este ejemplo se ilustra el funcionamiento de la bobinadora en La parada se produce en dos fases diferentes: deceleración hasta
dirección positiva. La demanda de velocidad final se ajusta en un valor parada y parada.
positivo inmediatamente superior a la referencia de velocidad de la
bobinadora. Si la demanda de par resultante es de signo positivo, la Modo de
Fase 1 Fase 2 Comentarios
bobinadora funciona con límite de velocidad. De esta forma, si el parada
material se rompe, la velocidad no supera el nivel inmediatamente 0: Inercia Inversor El El retardo en la
superior a la referencia. También es posible desacelerar la bobinadora desactivado accionamiento fase 2 permite el
con una demanda de par resultante de signo negativo. La velocidad de no se puede descenso del flujo
la bobinadora disminuirá desde -5 rpm hasta que se pare. El área volver a activar del rotor.
operativa se muestra en el diagrama siguiente. durante 1
segundo.
Zona de funcionamiento de bobinadora, 1: Rampa Rampa Espere 1
velocidad limitada a ref. y par positivo descendente segundo con el
Par Demanda de hasta inversor
velocidad final frecuencia cero activado.
2: Rampa Rampa Inyección de
seguida de descendente CC en el nivel
Velocidad inyección de hasta especificado por
CC frecuencia cero Pr 6.06 durante
el tiempo
-5 rpm establecido en
Zona de deceleración de bobinadora, velocidad Pr 6.07
de retroceso limitada y par negativo 3: Inyección de Inyección de Inyección de El accionamiento
CC con corriente a CC en el nivel detecta
Ejemplo de la desbobinadora:
detección de baja especificado automáticamente
En este ejemplo se ilustra el funcionamiento de la desbobinadora en
velocidad cero frecuencia con por Pr 6.06 el funcionamiento
dirección positiva. La demanda de velocidad final se ajusta en un nivel
detección de durante el a baja velocidad y
inmediatamente por encima de la velocidad normal máxima. Cuando la
baja velocidad tiempo ajusta el tiempo de
demanda de par resultante es de signo negativo, la desbobinadora
antes de la establecido en inyección en
aplica tensión e intenta efectuar una rotación a 5 rpm en sentido
fase siguiente Pr 6.07 función de la
contrario, con lo que reduce la holgura. La desbobinadora puede aplicar
aplicación. Si el
tensión a cualquier velocidad positiva. Cuando resulta necesario
nivel de la corriente
acelerar la desbobinadora, se utiliza una demanda de par resultante
de inyección es
positiva. La velocidad se limita a la demanda de velocidad final. La zona
demasiado bajo, el
operativa coincide con la de la bobinadora y se muestra abajo:
accionamiento no
Zona de aceleración de desbobinadora: detecta el
par positivo, velocidad limitada funcionamiento a
Par baja velocidad
Referencia (normalmente se
de velocidad requiere un mínimo
del 50-60%).
4: Parada con Inyección de
Velocidad
frenado por CC en el nivel
inyección de CC especificado
temporizado por Pr 6.06
durante el
-5 rpm Zona de funcionamiento normal de tiempo
desbobinadora: par negativo, restricción establecido en
a baja velocidad en retroceso Pr 6.07
5: Desactivar Inversor Permite desactivar
4: Control de velocidad con realimentación positiva de par desactivado el accionamiento y
Aunque la velocidad del accionamiento está sometida a control, puede reactivarlo de
añadirse un valor de par a la salida del controlador de velocidad. Este inmediato si es
valor puede servir para mejorar el reglaje del sistema cuando las necesario.
ganancias del bucle de velocidad deben ser bajas por razones de
Una vez que se activan los modos 3 o 4, el accionamiento debe pasar
estabilidad.
por el estado de listo para funcionar antes de reiniciarse mediante una
parada, una desconexión o la desactivación.
13.21.5 Modos de parada Si este parámetro se ajusta en DiASbLE (5), se utiliza la desactivación
de modo de parada cuando se elimina la orden de marcha. Este modo
6.01 Modo de parada permite arrancar el accionamiento de inmediato aplicando otra vez la
RW Txt US orden de marcha. El accionamiento no puede reactivarse durante 1
COASt (0), rP (1), rP.dcl (2), segundo si se desactiva eliminando la orden de activación (es decir,
OL mediante la entrada de activación de SAFE TORQUE OFF (SECURE
dcl (3), td.dcl (4), diSAbLE (5) rP (1)
Ú Ö DISABLE) o el parámetro de activación del accionamiento Pr 6.15).
VT COASt (0), rP (1),
SV no.rP (2) no.rP (2)

Vectorial de bucle cerrado y servo 1: StoP - Vectorial de bucle cerrado o servo

Sólo existe una fase de parada y se pasa al estado de listo para La referencia de velocidad se pone a cero y las rampas se desactivan,
funcionar tan pronto como tiene lugar una parada. lo que permite al accionamiento reducir la velocidad del motor hasta que
se produce la parada por debajo del límite de intensidad. Al volver a
Modo de parada Acción aplicar la alimentación de línea mientras el motor está parando, las
0: Inercia Inhibición del inversor señales de ejecución se ignoran hasta que se detiene. Cuando el valor
1: Rampa Parada con rampa de límite de intensidad es demasiado bajo, el accionamiento puede
sufrir una desconexión UV antes de que el motor se pare.
2: Sin rampa Parada sin rampa
El motor puede detenerse con la orientación de posición después de la 2: ridE.th
parada. Este modo se selecciona mediante el parámetro de modo del El accionamiento detecta la pérdida de alimentación de línea cuando la
controlador de posición (Pr 13.10). Cuando este modo se encuentra tensión del bus de CC desciende por debajo de Vml1. En ese momento,
seleccionado, Pr 6.01 no produce efecto. el accionamiento entra en un modo en el que un controlador de bucle
cerrado intenta mantener el nivel del bus de CC en Vml1. Esto hace que
el motor desacelere a un ritmo que incrementa a medida que desciende
6.06 Nivel de frenado por inyección
la velocidad. Si se vuelve a aplicar la alimentación de línea, la tensión
RW Uni RA US del bus de CC se verá obligada a aumentar por encima del umbral de
OL Ú 0,0 a 150,0 % Ö 100,0 detección Vml3 y el accionamiento continuará funcionando con
normalidad. Como la salida del controlador de pérdida de alimentación
Define el nivel de intensidad utilizado durante el frenado por inyección de línea es una demanda de corriente que se transfiere al sistema de
de CC como porcentaje de la intensidad nominal del motor establecida control de intensidad, los parámetros de ganancia Pr 4.13 y Pr 4.14
en Pr 5.07. deben ofrecer un control óptimo. Consulte los detalles de configuración
en los parámetros Pr 4.13 y Pr 4.14.
6.07 Tiempo de frenado por inyección
En la tabla siguiente se indican los niveles de tensión empleados por el
RW Uni US accionamiento con cada tensión nominal.
OL Ú 0,0 a 25,0 s Ö 1,0
Nivel de Accionamiento Accionamiento Accionamiento Accionamiento
Define el tiempo de frenado por inyección durante la fase 1 con los modos de tensión de 200 V de 400 V de 575 V de 690 V
parada 3 y 4, y durante la fase 2 con el modo de parada 2 (consulte Pr 6.01). Vuu 175 330 435
Vml1 205* 410* 540*
6.08 Mantener la velocidad cero Vml2 Vml1 - 10 V Vml1 - 20 V Vml1 - 25 V
RW Bit US Vml3 Vml1 + 10 V Vml1 + 15 V Vml1 + 50 V
OL Reiniciar
OFF (0) 215 425 590
Vuu
VT Ú OFF (0) u On (1) Ö
* Vml1 viene definido por Pr 6.48. Los valores de la tabla anterior son los
SV On (1)
valores por defecto.
Al definir este bit, el accionamiento permanece activo incluso cuando
se suprime la orden de marcha y el motor se encuentra en reposo. Nivel de detección de microcortes en la
El accionamiento entra en el estado “StoP” en lugar de “rdy”. 6.48
alimentación de línea
13.21.6 Modos de pérdida de alimentación de línea RW Uni RA US
6.03 Modo de pérdida de alimentación de línea 0a Accionamiento de 400 V: 410
Ú AJUSTE_MÁX_TENSIÓN_CC V Ö Accionamiento de 575 V: 540
RW Txt US
Ú diS (0), StoP (1), ridE.th (2) Ö diS (0)
En este parámetro se puede ajustar el nivel de detección de pérdida de
0: diS alimentación de línea. Si el nivel desciende por debajo del valor por defecto,
No se detecta una pérdida de alimentación de línea y el accionamiento el accionamiento utiliza dicho valor. Si el nivel ajustado es demasiado alto,
funciona normalmente sólo si el bus de CC presenta una tensión provocando que la detección de pérdida de alimentación de línea se active
conforme a las especificaciones (es decir, >Vuu). Cuando la tensión en el funcionamiento normal, el motor marcha por inercia hasta detenerse.
desciende por debajo de Vuu, se produce una desconexión por baja
4.13 Ganancia P del bucle de corriente
tensión “UV”. La puesta a cero es consecuencia del aumento de tensión
por encima del nivel de reinicio Vuu, como se indica en la tabla siguiente. RW Uni US
OL Ú Ö Todas las tensiones nominales: 20
1: StoP - Bucle abierto
El accionamiento reacciona de la misma manera que en el modo de 0 a 30.000 Accionamiento de 400 V: 150
microcortes de la alimentación, con la diferencia de que la rampa CL Ú Ö Accionamiento de 575 V: 180
descendente es al menos tan rápida como la rampa de deceleración y el
accionamiento continua reduciendo la velocidad y deteniéndose aunque
se vuelva a conectar la alimentación principal. Cuando se selecciona el
frenado por inyección normal o temporizado, el accionamiento utiliza el 4.14 Ganancia I del bucle de corriente
modo de rampa para detenerse ante una pérdida de alimentación. Al RW Uni US
seleccionar una parada con rampa seguida por inyección de frenado,
OL Ú Ö Todas las tensiones nominales: 40
el accionamiento reduce la velocidad en rampa hasta detenerse y
luego intenta aplicar la inyección de CC. Es entonces cuando existe Accionamiento de 200 V: 1.000
0 a 30.000 Accionamiento de 400 V: 2.000
la posibilidad de que el accionamiento sufra una desconexión, a CL Ú Ö Accionamiento de 575 V: 2.400
menos que se restablezca el suministro eléctrico.

Bucle abierto
Estos parámetros controlan las ganancias proporcional e integral del Demanda
Controlador de corriente
controlador de intensidad empleado en el accionamiento de circuito
de tensión de P Pr 4.13
abierto. Como se ha mencionado, el controlador de intensidad modifica bus de CC I Pr 4.14 Referencia
la frecuencia de salida del accionamiento para proporcionar límites de de frecuencia
intensidad o control de par de bucle cerrado. En el modo de par también Condensador
se usa el bucle de control para regular el flujo de corriente que recibe el de bus de CC
accionamiento durante las pérdidas de alimentación de línea o cuando Corriente activa
la rampa estándar en modo controlado se encuentra activa y el
accionamiento está decelerando. Aunque los valores por defecto
permiten ofrecer ganancias adecuadas para aplicaciones menos probar el controlador es preciso desconectar la alimentación mientras
exigentes, es posible que el usuario tenga que ajustar el rendimiento el motor está funcionando. Es probable que las ganancias sigan
del controlador. A continuación se ofrecen pautas para ajustar las aumentando en caso necesario, ya que el controlador de tensión
ganancias en función de la aplicación. del bus de CC producirá un efecto estabilizador siempre que el
Límites de intensidad: accionamiento no tenga que funcionar en el modo de control de par.
Los límites de intensidad normalmente funcionan con un periodo Vectorial de bucle cerrado y servo
integral solamente, en especial por debajo del punto en el que El controlador de intensidad basado en la tensión utiliza las ganancias
comienza el debilitamiento de campo. El periodo proporcional es Kp y Ki. La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados
inherente al bucle. Como consecuencia, el periodo integral debe satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante, es posible que
aumentar lo suficiente para contrarrestar el efecto de la rampa que tenga que modificar las ganancias para mejorar el rendimiento. La
todavía se encuentra activa, incluso en el límite de intensidad. Por ganancia proporcional (Pr 4.13) se considera el factor más importante
ejemplo, si el accionamiento funciona a una frecuencia constante de control del rendimiento. Su valor puede ajustarse mediante un
con sobrecarga, el sistema de límite de intensidad intenta reducir autoajuste (consulte Pr 5.12) o definirlo el usuario de manera que:
la frecuencia de salida para disminuir la carga. Al mismo tiempo, Pr 4.13 = Kp = (L / T) x (Ifs / Vfs) x (256 / 5)
la rampa intenta incrementar la frecuencia otra vez hasta el nivel
de demanda. Con el aumento excesivo de la ganancia integral Donde:
aparecen los primeros síntomas de inestabilidad al acercarse al T es el tiempo de exploración de los controladores de intensidad.
punto en que comienza a debilitarse el campo. Estas fluctuaciones Como el accionamiento compensa cualquier variación del tiempo
pueden reducirse mediante el incremento de la ganancia de exploración, se puede suponer que este tiempo es equivalente a
proporcional. Para evitar reglajes debidos a acciones opuestas la velocidad de exploración más baja de 167 μs.
de las rampas y el límite de intensidad, se ha incorporado un L es la inductancia del motor. En los servomotores corresponde a
sistema que permite reducir al 12,5% el nivel real en el que se la mitad de la inductancia fase a fase normalmente especificada por
activa el límite de intensidad sin que por ello se impida el el fabricante. En el motor de inducción se trata de la inductancia
incremento de la intensidad hasta el límite definido por el usuario. transitoria por fase (σLs). Éste es el valor de inductancia almacenado
No obstante, la indicación de límite de intensidad (Pr 10.09) puede en Pr 5.24 después de efectuar la prueba de autoajuste. Si no
activarse incluso en un nivel de hasta el 12,5% por debajo del límite es posible medir σLs, puede calcularse por fase en estado
de intensidad, dependiendo de la velocidad de rampa utilizada. permanente del circuito equivalente del motor:
Control de par: 2
⎛ Lm ⎞
El controlador normalmente funciona con un periodo integral σL s = L s – ⎜ ----------⎟
⎝ Lr ⎠
solamente, en especial por debajo del punto en el que comienza el
debilitamiento de campo. Los primeros síntomas de inestabilidad Ifs es la realimentación de intensidad máxima pico = KC x √2 / 0,45.
aparecen a la velocidad de base, que puede reducirse incrementando Donde KC está definida en Tabla 13-5.
la ganancia proporcional. El controlador puede dar más muestras de Vfs es la tensión máxima del bus de CC.
inestabilidad en el modo de control de par que cuando se usa para
limitar la corriente debido a que la carga ayuda a estabilizar el Por consiguiente:
controlador y a que el accionamiento puede funcionar con poca Pr 4.13 = Kp = (L / 167μs) x (KC x √2 / 0,45 / Vfs) x (256 / 5)
carga bajo control de par. El accionamiento suele presentar un alto = K x L x KC
nivel de corriente por debajo del límite de intensidad, a menos que Donde:
el límite de intensidad se haya ajustado en un nivel bajo. K = [√2 / (0,45 x Vfs x 167 μs)] x (256 / 5)
Pérdida de alimentación de línea y rampa estándar controlada: Tensión nominal del accionamiento Vfs K
El controlador de tensión del bus de CC se activa si la detección de
pérdida de alimentación de línea está activada y el suministro 200 V 415 V 2322
eléctrico del accionamiento se interrumpe o se utiliza una rampa 400 V 830 V 1161
estándar controlada mientras la máquina se encuentra en 575 V 990 V 973
regeneración. El controlador del bus de CC intenta mantener la 690 V 1190 V 809
tensión del bus en un nivel fijo mediante el control del flujo de
corriente procedente del inversor del accionamiento que entra en Esta configuración proporciona una respuesta transitoria con
los condensadores del bus de CC. La salida del controlador del sobreimpulso mínimo después de un cambio transitorio de la referencia
bus de CC es una demanda de corriente que pasa al controlador PI de intensidad. Las características de ejecución aproximadas de los
de intensidad, como se muestra en el diagrama siguiente. controladores de intensidad serán las indicadas a continuación. La
ganancia proporcional se puede incrementar en 1,5 para obtener un
Aunque no suele ser necesario, el controlador de tensión del bus de aumento del ancho de banda similar; sin embargo, esto genera una
C se puede ajustar con Pr 5.31. Sin embargo, a menudo se requiere
respuesta transitoria con sobreimpulso del 12,5% aproximadamente.
ajustar las ganancias del controlador de intensidad para que el
rendimiento sea adecuado. Si las ganancias no son idóneas, es mejor
configurar primero el accionamiento en el modo de control de par.
Ajuste las ganancias en un valor que no cause inestabilidad en el
punto en el que se debilita el campo y luego vuelva a aplicar el control
de velocidad de bucle abierto en el modo de rampa estándar. Para

Figura 13-47 Conexiones de entradas digitales con Pr 6.04

Frecuencia de Tiempo de exploración Ancho de banda Retardo ajustado en 0 a 3
conmutación de control de intensidad de ganancia de fase Pr 6.04 ajustado en 0 Pr 6.04 ajustado en 1
kHz μs Hz μs
21 21
3 167 TBA 1160
+24 V 22 +24 V 22
4 125 TBA 875
23 23
6 83 TBA 581 24 24
8 125 TBA 625 25 Marcha permitida 25
12 83 TBA 415 Marcha adelante 26 Marcha adelante 26
16 125 TBA 625 Marcha atrás 27 Marcha atrás 27
28 28
La ganancia integral (Pr 4.14) es menos determinante y debe ajustarse
29 29
de manera que:
30 30
Pr 4.14 = Ki = Kp x 256 x T / τm 31 31
Donde:
τm es la constante de tiempo del motor (L / R).
Pr 6.04 ajustado en 2 Pr 6.04 ajustado en 3
R es la resistencia del estátor por fase del motor (es decir, la mitad
de la resistencia medida entre dos fases). 21 21
Por consiguiente +24 V 22 +24 V 22

Pr 4.14 = Ki = (K x L x KC) x 256 x 167 μs x R / L 23 23
= 0,0427 x K x R x KC 24 24
25 Marcha permitida 25
La ecuación anterior arroja un valor de ganancia integral con amplio Marcha Marcha
26 26
margen de seguridad. En aplicaciones en las que resulta imprescindible
Adelante/Atrás 27 Adelante/Atrás 27
para que el sistema de referencia utilizado por el accionamiento se
28 28
adapte en lo posible al flujo de forma dinámica (por ejemplo,
29 29
aplicaciones con motor de inducción a alta velocidad en bucle cerrado),
30 30
puede requerirse una ganancia integral con valor mucho más alto.
31 31
13.21.7 Modos de lógica de inicio/parada Código
Contacto continuo
6.04 Seleccionar lógica de parada/inicio
Contacto momentáneo
RW Uni US
Ú 0a4 Ö 0
6.40 Activar enclavamiento de secuenciador
Este parámetro permite al usuario seleccionar varias macros de RW Bit US
distribución de entrada digital predefinidas para controlar el secuenciador.
Al seleccionar un valor entre 0 y 3, el procesador del accionamiento Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
actualiza continuamente los parámetros de destino de las E/S digitales
T25, T26 y T27, y el bit de activación de enclavamiento del secuenciador Este parámetro activa el enclavamiento del secuenciador. Cuando se
(Pr 6.40). Cuando se selecciona el valor 4, el usuario puede modificar emplea el enclavamiento del secuenciador, es preciso utilizar una
los parámetros de destino de estas E/S digitales y Pr 6.40. entrada digital como entrada de autorización de marcha o sin parada.
La entrada digital debe registrarse en Pr 6.39. Para que el
Si se cambia Pr 6.04, es necesario reiniciar el accionamiento antes de
accionamiento se ponga en marcha, la entrada de autorización de
que se active la función del terminal T25, T26 o T27.
marcha o sin parada debe activarse. Al desactivar esta entrada, el
Pr 6.04 T25 T26 T27 Pr 6.40 enclavamiento se reinicia y el accionamiento se detiene.
Pr 6.32
Pr 6.30 0
Ninguna
0 (Marcha
(Marcha (Sin
función
atrás)
adelante) enclavamiento)
Pr 6.39 Pr 6.32
Pr 6.30
1
1 (Marcha (Marcha
(Marcha
(Enclavamiento)
permitida) atrás)
adelante)
Pr 6.33 0
Ninguna Pr 6.34
2 (Adelante/ (Sin
función (Marcha)
Atrás) enclavamiento)
Pr 6.39 Pr 6.33
Pr 6.34 1
3 (Marcha (Adelante/
(Marcha) (Enclavamiento)
permitida) Atrás)
Programable Programable Programable Programable por
4
por usuario por usuario por usuario usuario

13.21.8 Detección de motor en giro

5.40 Impulso de arranque por rotación
6.09 Detección de motor en giro
RW Uni US
RW Uni US
OL
OL 0a3 0 Ú 0,0 a 10,0 Ö 1,0
Ú Ö VT
CL 0a1 1
Si Pr 6.09 se ajusta para activar la función de detección de motor en giro
Bucle abierto
en el modo de bucle abierto o vectorial de bucle cerrado sin realimentación
Al activar el accionamiento con este parámetro ajustado en cero, la salida de posición (Pr 3.24 = 1 o 3), este parámetro define una función de escala
de frecuencia inicial es nula y aumenta en rampa hasta el valor de utilizada por el algoritmo que detecta la velocidad del motor. Es probable
referencia necesario. Cuando el accionamiento se activa con este que el valor por defecto 1,0 sea adecuado para motores pequeños, pero
parámetro ajustado en un valor distinto de cero, el accionamiento realiza habrá que aumentarlo para motores más grandes. Cuando el valor de
una prueba de puesta en marcha para determinar la velocidad del motor y este parámetro es demasiado alto, el motor que está en reposo puede
luego sincroniza la frecuencia de salida inicial con la frecuencia del motor. acelerar al activar el accionamiento. Si el valor es demasiado bajo, el
Cuando se cumple alguna de las condiciones siguientes, la prueba no accionamiento detectará una velocidad cero aunque el motor esté girando.
se realiza y la frecuencia del motor empieza en cero. 13.21.9 Modos de posición
• La orden de puesta en marcha se envía cuando el accionamiento
está parado. 13.10 Modo de controlador de posición
• El accionamiento se activa por primera vez después de encender el RW Uni US
sistema con el modo de tensión Ur_I (Pr 5.14 = Ur_I).
OL 0a2
• La orden de puesta en marcha se envía estando en el modo de
Ú Ö 0
tensión Ur_S (Pr 5.14 = Ur_S). CL 0a6
La duración de la prueba es de aproximadamente 250 ms con los
parámetros por defecto, pero puede requerirse un aumento del tiempo de Este parámetro permite definir el modo del controlador de posición,
prueba si el motor dispone una constante de tiempo del rotor de larga como se muestra en la tabla siguiente.
duración (motores grandes normalmente). El accionamiento realiza esta
operación de forma automática cuando los parámetros del motor presentan Valor de Realimentación
Modo
un ajuste adecuado al motor, incluido el valor de rpm nominal con carga. parámetro positiva activa
Para que la prueba se realice correctamente es importante ajustar de 0 Controlador de posición desactivado
forma adecuada la resistencia del estátor (Pr 5.17 o Pr 21.12), lo que 1 Control de posición fijo 9
también es aplicable cuando se utiliza el modo de aumento de tensión
2 Control de posición fijo
fijo (Pr 5.14 = Fd) o de tensión cuadrática (Pr 5.14 = SrE). Durante la
prueba se usa la corriente magnetizante nominal del motor, por lo que la 3 Control de posición condicionado 9
intensidad nominal (Pr 5.07, Pr 21.07 y Pr 5.10, Pr 21.10) y el factor de 4 Control de posición condicionado
potencia deben ajustarse en valores parecidos a los del motor, aunque 5 Orientación al parar
estos parámetros no sean tan determinantes como la resistencia del Orientación al parar y con
estátor. Con motores grandes es posible que se necesite aumentar 6
accionamiento activado
el valor del parámetro de impulso de arranque por rotación Pr 5.40 a
partir del valor por defecto 1,0 para que el accionamiento detecte Control de posición fijo
correctamente la velocidad del motor. Con el control de posición fijo, el error de posición es siempre acumulativo.
Debe tenerse en cuenta que un motor estático con poca carga y escasa Esto significa que si, por ejemplo, el eje auxiliar se ralentiza debido a una
inercia puede moverse ligeramente durante la prueba en una dirección carga excesiva, la posición de destino se recupera eventualmente
indeterminada. El accionamiento puede restringir la dirección del incrementando la velocidad de funcionamiento al eliminar la carga.
movimiento y las frecuencias detectadas de la siguiente manera:
Pr 6.09 Función Velocidad Real

0 Desactivada
1 Detección de todas las frecuencias
2 Detección de frecuencias positivas solamente Referencia
3 Detección de frecuencias negativas solamente
Vectorial de bucle cerrado y servo

Cuando el accionamiento se activa con este bit en cero, la referencia
posterior a la rampa (Pr 2.01) comienza en cero y aumenta en rampa
hasta el valor de referencia necesario. Al activar el accionamiento con
Áreas idénticas
este bit en uno, la referencia posterior a la rampa se define en la
velocidad del motor.
t
Si el modo vectorial de bucle cerrado se utiliza sin realimentación de
posición y no es preciso detectar un motor en giro, este parámetro tendrá
que ajustarse en cero para evitar que el eje del motor se mueva de forma
inoportuna cuando se requiera la velocidad cero. Cuando se utilice el modo
vectorial de bucle cerrado sin realimentación de posición con motores
grandes, es posible que haya que aumentar el valor del parámetro de
impulso de arranque por rotación Pr 5.40 a partir del valor por defecto 1,0
para que el accionamiento detecte correctamente la velocidad del motor.

Control de posición condicionado 13.21.10 Desactivación rápida

Con el control de posición condicionado, el bucle de posición sólo se Versión de software V01.10.00 y posteriores
encuentra activo cuando se cumple la condición “At Speed” (consulte
Pr 3.06). Esto permite que se produzca deslizamiento mientras el error 6.29 Activar hardware
de velocidad es elevado. RO Bit NC PT
Velocidad Ú OFF (0) u On (1) Ö

Este bit es un duplicado de Pr 8.09 y muestra el estado de la entrada de
Referencia activación. Con la versión de software V01.10.00 y versiones
posteriores, si el destino de una de las E/S digitales del accionamiento
(Pr 8.21 a Pr 8.26) se ajusta en Pr 6.29 y la E/S se define como entrada,
el estado de ésta no afecta al valor de este parámetro ya que está
Real protegido. No obstante, ofrece una función de desactivación rápida.
La entrada SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE)al accionamiento
(T31) desactiva este último en el hardware al eliminar las señales de la
puerta del IGBT del inversor y también lo desactiva mediante el sistema
de software. Cuando el accionamiento se desactiva por la desactivación
de la entrada SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) (T31), puede
producirse un retardo de hasta 20 ms (normalmente 8 ms) antes de que
se desactive. No obstante, si se ha configurado una E/S digital para
Realimentación positiva de velocidad
proporcionar la función de desactivación rápida, es posible desactivar el
El controlador de posición puede generar un valor de realimentación
accionamiento en un periodo de 600 μs tras la desactivación de la
positiva de velocidad a partir de la velocidad del codificador de referencia.
entrada. Para ello, es necesario transmitir la señal de activación a
Este valor puede introducirse en el menú, de manera que resulte posible
la entrada SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) (T31) y la E/S
incluir rampas en caso necesario. Como el controlador de posición sólo
digital seleccionada para la función de desactivación rápida. Al estado
tiene una ganancia proporcional, es necesario usar valores de
de la E/S digital, incluido el efecto de su parámetro de inversión
realimentación positiva de velocidad para evitar un error de posición
correspondiente, se asigna el operador AND con SAFE TORQUE OFF
constante que sería proporcional a la velocidad de la posición de referencia.
(SECURE DISABLE) (T31) para activar el accionamiento.
Si, por cualquier motivo, el usuario prefiere obtener el valor de
realimentación positiva de velocidad a partir de otro origen distinto de la Si se necesita la función de seguridad de la entrada SAFE
posición de referencia, el sistema de realimentación positiva puede TORQUE OFF (SECURE DISABLE), no puede haber una
desactivarse ajustando Pr 13.10 en 2 o 4. La realimentación positiva externa conexión directa entre esta entrada y cualquier otra E/S
se puede proporcionar en el menú 1 con cualquiera de las referencias de digital del accionamiento. Cuando se requieren la función
ADVERTENCIA
frecuencia/velocidad. Sin embargo, puede producirse un error de posición de seguridad de la entrada SAFE TORQUE OFF (SECURE
constante si el nivel de realimentación positiva no es correcto. DISABLE) y la función de desactivación rápida, el
accionamiento debe recibir dos señales de activación
Marcha lenta relativa
independientes: una señal de activación relativa a la
Cuando la marcha lenta relativa está activada, la posición de
seguridad procedente de una fuente segura conectada a
realimentación puede desplazarse respecto de la posición de
la entrada SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) del
referencia a la velocidad definida en Pr 13.17.
accionamiento, y una segunda señal de activación
Orientación conectada a la E/S digital del accionamiento para la
Si Pr 13.10 se ajusta en 5, el accionamiento orienta el motor después de función de desactivación rápida. El circuito debe estar
recibir una orden de parada. Cuando el mantenimiento de velocidad dispuesto de manera que un fallo que provoque la
cero se encuentra activado (Pr 6.08 = 1), el accionamiento permanece aplicación de la entrada de desactivación rápida no pueda
en el control de posición una vez terminada la operación de orientación causar la aplicación de la entrada SAFE TORQUE OFF
y mantiene la posición de orientación. Si el mantenimiento de velocidad (SECURE DISABLE), incluido en caso de fallo de
cero no se encuentra activo, el accionamiento se desactiva cuando componentes como un diodo de bloqueo.
termina la operación de orientación.
Si Pr 13.10 se ajusta en 6, el accionamiento orienta el motor después
de recibir una orden de parada, y cuando está activado si el
mantenimiento de velocidad cero está activo (Pr 6.08 = 1). Esto
permite estar seguros de que el eje permanecerá siempre en la
misma posición después de activar el accionamiento.
Al orientar el motor después de una orden de parada, el accionamiento
aplica la siguiente secuencia:
1. El motor se acelera o desacelera según el límite de velocidad
programado en Pr 13.12 (usando rampas, cuando están activadas)
en la dirección en que funcionaba previamente.
2. Cuando la salida de la rampa alcanza la velocidad definida en
Pr 13.12, las rampas se desactivan y el motor continúa girando
hasta que la posición se aproxima a la posición de destino (es decir,
a 1/32 de una revolución). En ese momento, la demanda de
velocidad se ajusta en 0 y el bucle de posición se cierra.
3. Cuando la posición está incluida en la ventana definida por Pr 13.14,
la indicación completa de orientación se proporciona en Pr 13.15.
El modo de parada seleccionado por Pr 6.01 no produce efecto si la
orientación está activada.

14 Datos técnicos
14.1 Accionamiento
14.1.1 Valores nominales de potencia e intensidad (reducción de potencia para frecuencia de conmutación y
temperatura)
Para obtener una explicación completa sobre el “ciclo normal” y el “ciclo duro”, consulte la sección 3.1 Valores nominales en la página 12.
Tabla 14-1 Intensidad de salida continua máxima permitida a temperatura ambiente de 40 °C (104 °F) (accionamientos SPMD acoplados)
Intensidad de salida continua Intensidad de salida continua
Modelo Valor nominal máxima permitida (A) para estas Valor nominal máxima permitida (A) para estas
frecuencias de conmutación frecuencias de conmutación
kW CV 3 kHz 4 kHz 6 kHz kW CV 3 kHz 4 kHz 6 kHz
SPMA14X1 110 150 205 164 90 150 180 174 135
SPMA14X2 132 200 236 210 158 110 150 210 175 130
SPMA16X1 110 125 125 100 74 90 100 100 100 74
SPMA16X2 132 150 144 100 74 110 125 125 100 74
SPMD12X1 55 75 192 187 143 45 60 156 150 110
SPMD12X2 75 100 248 225 172 55 75 192 175 128
SPMD12X3 90 125 312 264 202 75 100 250 206 151
SPMD12X4 90 125 335 305 233 90 125 290 241 177
SPMD14X1 110 150 205 187 143 90 150 180 150 110
SPMD14X2 132 175 248 225 172 110 150 210 175 128
SPMD14X3 160 200 290 264 202 132 175 248 206 151
SPMD14X4 185 300 335 305 233 160 200 290 241 177
SPMD16X1 110 125 125 103 74 90 100 100 90 65
SPMD16X2 132 150 140 118 89 110 125 125 112 84
SPMD16X3 160 150 158 133 100 132 150 142 119 89
SPMD16X4 160 200 165 140 106 150 150 160 135 102
Tabla 14-2 Intensidad de salida continua máxima permitida a temperatura ambiente de 40 °C (104 °F) (accionamientos SPMD sin acoplar)
Intensidad de salida continua Intensidad de salida continua
Modelo Valor nominal máxima permitida (A) para estas Valor nominal máxima permitida (A) para estas
frecuencias de conmutación frecuencias de conmutación
kW CV 3 kHz 4 kHz 6 kHz kW CV 3 kHz 4 kHz 6 kHz
SPMD12X1 55 75 192 187 143 45 60 156 150 110
SPMD12X2 75 100 248 225 172 55 75 192 175 128
SPMD12X3 90 125 312 264 202 75 100 250 206 151
SPMD12X4 110 150 350* 312 240 90 125 290 255 190
SPMD14X1 110 150 205 187 143 90 150 180 150 110
SPMD14X2 132 175 248 225 172 110 150 210 175 128
SPMD14X3 160 200 290 264 202 132 175 248 206 151
SPMD14X4 200 300 350* 312 240 160 200 290 255 190
SPMD16X1 110 125 125 109 79 90 100 100 95 68
SPMD16X2 132 150 144 128 96 110 125 125 119 89
SPMD16X3 160 150 168 1142 107 132 150 144 126 99
SPMD16X4 160 200 192 158 119 150 150 168 144 102
* Valor nominal con temperatura de 35 °C.
NOTA N
Consulte la definición de temperatura ambiente en la sección 5.8.2 Temperatura ambiente del carenado en la página 51.
NOTA N
Para aplicaciones paralelas se requiere una reducción de potencia adicional del 5%.

Tabla 14-3 Intensidad de salida continua máxima permitida a temperatura ambiente de 50 °C (122 °F) (accionamientos SPMD acoplados)
Intensidad de salida continua máxima permitida (A) Intensidad de salida continua máxima permitida (A)
Modelo
para estas frecuencias de conmutación para estas frecuencias de conmutación
3 kHz 4 kHz 6 kHz 3 kHz 4 kHz 6 kHz
SPMA14X1 191 190 148 180 158 122
SPMA14X2 198 181 138 190 158 116
SPMA16X1 98 81 59 98 81 59
SPMA16X2 98 81 59 98 81 59
SPMD12X1 172 157 120 156 135 100
SPMD12X2 208 189 145 190 158 116
SPMD12X3 244 222 170 224 186 137
SPMD12X4 282 256 196 262 218 160
SPMD14X1 172 157 120 163 135 100
SPMD14X2 208 189 145 190 158 116
SPMD14X3 244 222 170 224 186 137
SPMD14X4 282 256 196 262 218 160
SPMD16X1 114 93 67 100 82 59
SPMD16X2 122 102 75 121 101 75
SPMD16X3 138 117 86 129 108 80
SPMD16X4 138 117 85 137 110 77
Tabla 14-4 Intensidad de salida continua máxima permitida a temperatura ambiente de 50 °C (122 °F) (accionamientos SPMD sin acoplar)

Intensidad de salida continua máxima permitida (A) Intensidad de salida continua máxima permitida (A)
Modelo
para estas frecuencias de conmutación para estas frecuencias de conmutación
SPMD12X1 172 157 120 156 135 100
SPMD12X2 208 189 145 190 158 116
SPMD12X3 244 222 170 224 186 137
SPMD12X4 305 265 200 270 230 170
SPMD14X1 172 157 120 163 135 100
SPMD14X2 208 189 145 190 158 116
SPMD14X3 244 222 170 224 186 137
SPMD14X4 305 265 200 270 230 170
SPMD16X1 121 99 71 100 86 62
SPMD16X2 135 114 85 125 108 81
SPMD16X3 154 127 95 137 115 86
SPMD16X4 157 133 100 155 129 97
NOTA N
NOTA N
Para aplicaciones paralelas se requiere una reducción de potencia adicional del 5%.
Tabla 14-5 Valores nominales máximos permitidos del Unidrive SPMC/U

Temperatura ambiente 35 °C (95 °F) Temperatura ambiente 40 °C (104 °F) Temperatura ambiente 50 °C (122 °F)
Modelo Corriente alterna Corriente continua Corriente alterna Corriente continua Corriente alterna Corriente continua
de entrada máxima de salida máxima de entrada máxima de salida máxima de entrada máxima de salida máxima
A A A A A A
SPMC/U1402 358 394 344 379 302 333
SPMC/U2402 2 x 325 2 x 359 2 x 312 2 x 345 2 x 278 2 x 307
SPMC/U1601 203 218 195 209 169 181
SPMC/U2601 2 x 180 2 x 192 2 x 173 2 x 185 2 x 152 2 x 163

14.1.2 Disipación de potencia

Tabla 14-6 Pérdidas de potencia a temperatura ambiente de 40 °C (104 °F) (accionamientos SPMD acoplados)
Pérdidas de potencia (W) del accionamiento considerando la reducción de intensidad en las condiciones dadas
Modelo
Valor nominal Valor nominal
kW CV kW CV
SPMA14X1 110 150 2058 2259 2153 90 150 1817 1935 1772
SPMA14X2 132 200 2477 2455 2255 110 150 2192 2042 1888
SPMA16X1 110 125 2573 2512 2438 90 100 2573 2512 2438
SPMA16X2 132 150 3106 2512 2438 110 125 3106 2512 2438
SPMD12X1 55 75 2020 2210 2580 45 60 1630 1790 2110
SPMD12X2 75 100 1920 2180 2700 55 75 1510 1720 2150
SPMD12X3 90 125 3410 3700 3340 75 100 2670 2930 2910
SPMD12X4 90 125 3730 3540 3240 90 125 3020 3060 2820
SPMD14X1 110 150 2380 2650 2790 90 150 2070 2310 2370
SPMD14X2 132 175 2930 3290 3440 110 150 2490 2800 3120
SPMD14X3 160 200 3500 3650 3410 132 175 2930 3290 3120
SPMD14X4 185 300 3690 3520 3360 160 200 3380 3220 3040
SPMD16X1 110 125 2740 3040 2950 90 100 2160 2550 2680
SPMD16X2 132 150 3110 3040 2950 110 125 2740 2970 2700
SPMD16X3 160 150 3290 3180 2860 132 150 2840 2820 2540
SPMD16X4 160 200 3300 3160 2880 150 150 3060 2820 2540
NOTA N
Las pérdidas de potencia de los accionamientos SPMD acoplados representan las pérdidas del IGBT, el rectificador y la unidad principal de control
con la intensidad máxima dada.
Tabla 14-7 Pérdidas de potencia a temperatura ambiente de 40 °C (104 °F) (accionamientos SPMD sin acoplar)
Modelo
Valor nominal Valor nominal
kW CV kW CV
SPMD12X1 55 75 1490 1680 2050 45 60 1220 1380 1700
SPMD12X2 75 100 1920 2180 2700 55 75 1510 1720 2150
SPMD12X3 90 125 2420 2730 2820 75 100 1940 2200 2450
SPMD12X4 110 150 2730 2890 2810 90 125 2250 2500 2440
SPMD14X1 110 150 1800 2060 2420 90 150 1580 1820 2060
SPMD14X2 132 175 2210 2570 3110 110 150 1900 2210 2760
SPMD14X3 160 200 2600 3020 3110 132 175 2210 2570 2760
SPMD14X4 185 300 3080 3090 3100 160 200 2600 2760 2760
SPMD16X1 110 125 2420 2900 2990 90 100 1920 2310 2660
SPMD16X2 132 150 2820 2980 2990 110 125 2420 2870 2680
SPMD16X3 160 150 2470 2340 2210 132 150 2150 2040 1940
SPMD16X4 160 200 3110 3030 2830 150 150 2830 2670 2480
NOTA N
Las pérdidas de potencia de los accionamientos SPMD sin acoplar representan las pérdidas del IGBT y la unidad principal de control con la
intensidad máxima dada.
NOTA N

Tabla 14-8 Pérdidas de potencia a temperatura ambiente de 50 °C (122 °F) (accionamientos SPMD acoplados)
Modelo Ciclo normal Ciclo duro
SPMA14X1 1942 2118 1939 1817 1747 1610
SPMA14X2 2068 2108 1997 1979 1851 1715
SPMA16X1 2084 2036 1978 2084 2036 1978
SPMA16X2 2084 2036 1978 2084 2036 1978
SPMD12X1 2020 2210 2580 1630 1790 2110
SPMD12X2 2650 2910 2960 2030 2240 2630
SPMD12X3 3320 3170 3960 2670 2870 2630
SPMD12X4 3190 3060 2860 2940 2760 2560
SPMD14X1 2380 2650 2520 2070 2260 2150
SPMD14X2 2930 3000 2810 2490 2800 2800
SPMD14X3 3150 3010 2810 2930 2980 2810
SPMD14X4 3050 2920 2760 3030 2850 2720
SPMD16X1 2670 2610 2530 2160 2550 2430
SPMD16X2 2670 2600 2520 2670 2610 2420
SPMD16X3 2720 2650 2530 2710 2530 2310
SPMD16X4 2720 2650 2500 2710 2510 2280
NOTA N
Las pérdidas de potencia de los accionamientos SPMD acoplados representan las pérdidas del IGBT, el rectificador y la unidad principal de control
con la intensidad máxima dada.
Tabla 14-9 Pérdidas de potencia a temperatura ambiente de 50 °C (122 °F) (accionamientos SPMD sin acoplar)
Modelo Ciclo normal Ciclo duro
SPMD12X1 1490 1680 2050 1220 1380 1700
SPMD12X2 1920 2180 2570 1510 1720 2150
SPMD12X3 2420 2630 2550 1940 2200 2240
SPMD12X4 2670 2620 2530 2250 2270 2230
SPMD14X1 1800 2060 2210 1580 1820 1880
SPMD14X2 2210 2570 2700 1900 2210 2520
SPMD14X3 2600 2700 2700 2210 2520 2520
SPMD14X4 2700 2680 2700 2520 2510 2510
SPMD16X1 2420 2640 2630 1920 2310 2410
SPMD16X2 2640 2630 2640 2420 2600 2430
SPMD16X3 2700 2700 2530 2460 2420 2250
SPMD16X4 2700 2700 2550 2550 2420 2250
NOTA N
Las pérdidas de potencia de los accionamientos SPMD sin acoplar representan las pérdidas del IGBT y la unidad principal de control con la
intensidad máxima dada.
Tabla 14-10 Pérdidas de potencia del accionamiento Unidrive Tabla 14-11 Pérdida de potencia por la parte frontal cuando el
SPMC/U a temperatura ambiente de 40/50 °C (104/122 °F) accionamiento se monta a través del panel
Pérdidas máximas Pérdidas de potencia
Modelo Modelo
W W
SPMU1401 442 SPMA ≤480
SPMU1402 765 SPMD ≤300
SPMU2402 1524 SPMC/U ≤50
SPMC1401 525
SPMC1402 871
SPMC2402 1737
SPMU1601 481
SPMU2601 956
SPMC1601 503
SPMC2601 1001

Tabla 14-12 Pérdidas de potencia del reactor de línea de entrada SPMD14X1 y 14X2 4 A quemado rápido (I2t <20 A2 seg)
a temperatura ambiente de 40/50 °C (104/122 °F)
SPMD14X3 y 14X4 6,3 A quemado rápido (I2t <100 A2 seg)
Pérdidas máximas SPMD16X1 y 16X2 4 A quemado rápido (I2t <20 A2 seg)
Referencia Modelo
W SPMD16X3 y 16X4 6,3 A quemado rápido (I2t <100 A2 seg)
4401-0181 INL401 148
Requisitos de alimentación de 24 V externa del Unidrive
SPMC/U
4401-0182 INL402 205 Tensión nominal: 24 V
4401-0183 INL601 88 Tensión mínima: 23 V
4401-0184 INL602 116 Tensión máxima: 28 V
4401-0206 INL411 252
Demanda de corriente: 3A
Voltaje de puesta en marcha mínimo: 18 V
4401-0207 INL412 270
Suministro de alimentación recomendado: 24 V, 100 W, 4,5 A
4401-0190 INL611 241 Fusible recomendado: 4 A quemado rápido
4401-0191 INL612 269 (I2t <20 A2 seg)
Tabla 14-13 Pérdidas de potencia del reductor de salida compartida NOTA N

a temperatura ambiente de 40/50 °C (104/122 °F) Si se utiliza la alimentación de 24 V del Unidrive SPM (referencia
CT 8510-0000) para suministrar alimentación al Unidrive SPMA/D o
Pérdidas máximas SPMC/U, no se necesitan fusibles.
Referencia Modelo
W
14.1.4 Alimentación de 24 V del Unidrive SPM
4401-0197 OTL401 113 Nº de referencia CT: 8510-0000
4401-0198 OTL402 145 Intensidad nominal: 10 A
4401-0199 OTL403 122 Tensión de entrada: 85 a 123 / 176 a 264 V CA conmutación automática
4401-0200 OTL404 156 Sección de cable: 0,5 mm2 (20 AWG)
4401-0201 OTL601 63 Fusible: 5 A quemado lento de alimentación
4401-0202 OTL602 74
14.1.5 Reactores de línea adicionales
4401-0203 OTL603 61
Intensidad nominal del reactor
4401-0204 OTL604 70 Consulte la sección 6.2.3 Suministros de alimentación que requieren
4401-0188 OTL411 71 reactancias de línea adicionales en la página 68.
4401-0189 OTL412 85 La intensidad nominal de los reactores de línea debería ser la siguiente:
4401-0192 OTL413 83 Corriente continua nominal:
4401-0186 OTL414 100 No inferior a la corriente de entrada continua nominal del accionamiento.
4401-0193 OTL611 74 Corriente de pico nominal repetitiva:
4401-0194 OTL612 85 No inferior al doble de la corriente de entrada continua nominal del
accionamiento.
4401-0195 OTL613 88
4401-0196 OTL614 100 14.1.6 Requisitos del motor
Nº de fases: 3
14.1.3 Requisitos de alimentación Tensión máxima:
Tensión: Unidrive SPM (200 V): 240 V
SPMXX20X 200 V a 240 V ±10% Unidrive SPM (400 V): 480 V
SPMXX40X 380 V a 480 V ±10% Unidrive SPM (690 V): 690 V
SPMXX60X 500 V a 690 V ±10% 14.1.7 Temperatura, humedad y método de
Número de fases: 3 refrigeración
Temperatura ambiente de funcionamiento:
Desequilibrio máximo de alimentación: Secuencia de fase negativa
0 °C a 50 °C (32 °F a 122 °F)
del 2% (equivalente al 3% del desequilibrio de tensión entre fases)
Debe aplicarse una reducción de intensidad de salida a una
Rango de frecuencia: 48 a 65 Hz temperatura ambiente de >40 °C (104 °F).
Para el cumplimiento de UL solamente, la corriente de pérdida trifásica Temperatura mínima en la puesta en marcha:
máxima de la alimentación debe estar limitada a 100 kA. -15 °C (5 °F); la alimentación debe estar en ciclo cuando el
Requisitos de alimentación del ventilador del disipador del accionamiento se haya calentado hasta 0 °C (32 °F).
Unidrive SPMA/D Método de refrigeración: convección forzada
Tensión nominal: 24 V Humedad máxima: 95% no condensada a 40 °C (104 °F)
Tensión mínima: 23,5 V
Tensión máxima: 27 V 14.1.8 Almacenamiento
Demanda de corriente: -40 °C (-40 °F) a +50 °C (122 °F) para su almacenamiento a
SPMA (todos) 3,3 A largo plazo, o hasta +70 °C (158 °F) si es a corto plazo.
SPMD12X1 a 12X4 3,3 A 14.1.9 Altitud
SPMD14X1 y 14X2 3,3 A Rango de altitud: 0 a 3.000 m (9.900 pies) siempre que se cumplan
SPMD14X3 y 14X4 4,5 A estas condiciones:
SPMD16X1 y 16X2 3,3 A
1.000 m a 3.000 m (3.300 pies a 9.900 pies) sobre el nivel del mar:
SPMD16X3 y 16X4 4,5 A
reduzca la cifra especificada de la intensidad máxima de salida en el
Suministro de alimentación recomendado: 24 V, 5 A
1% por cada 100 m (330 pies) por encima de los 1.000 m (3.300 pies).
Fusible recomendado:
Por ejemplo, a 3.000 m (9.900 pies) de altitud, la intensidad de salida
SPMA (todos) 4 A quemado rápido (I2t <20 A2 seg)
2 2
del accionamiento se tendría que reducir el 20%.
SPMD12X1 a 12X4 4 A quemado rápido (I t <20 A seg)

14.1.10 Clasificación IP (protección de ingreso) 14.1.12 Vibraciones

El Unidrive SPM se ha clasificado como dispositivo con grado de Prueba contra golpes
contaminación 2 conforme a IP20 (contaminación seca sin conducción Prueba de cada uno de los tres ejes perpendiculares entre sí por
solamente) (NEMA 1). No obstante, existe la posibilidad de configurar el orden
accionamiento para lograr una clasificación IP54 en la parte posterior Norma de referencia: IEC 60068-2-29: Prueba Eb:
del disipador térmico con montaje a través de panel (se requiere cierta Rigurosidad: 10 g, 6 ms, medio seno
reducción de corriente y el cambio del ventilador en SPMC/U). Nº de golpes: 600 (100 en cada dirección de cada eje)
La clasificación IP de un producto mide la protección contra el ingreso Prueba de vibraciones aleatorias
y el contacto de cuerpos extraños y agua. Se expresa como IP XX, Prueba de cada uno de los tres ejes perpendiculares entre sí por
donde los dos dígitos (XX) indican el grado de protección suministrado, orden
como se muestra en la Tabla 14-14. Norma de referencia: IEC 60068-2-64: Prueba Fh:
Tabla 14-14 Grados de protección de clasificación IP Rigurosidad: 1,0 m²/seg³ (0,01 g²/Hz) ASD de 5 a 20 Hz
-3 dB/octava de 20 a 200 Hz
Primer dígito Segundo dígito Duración: 30 minutos en cada uno de los tres ejes
Protección contra el ingreso de perpendiculares entre sí
Protección contra el contacto e
agua
ingreso de cuerpos extraños Pruebas de vibraciones sinusoidales
Prueba de cada uno de los tres ejes perpendiculares entre sí por
0 Ninguna protección 0 Ninguna protección orden
Protección contra cuerpos Norma de referencia: IEC 60068-2-6: Prueba Fc:
extraños grandes f > 50 mm Protección contra las gotas de Rango de frecuencia: 2 - 500 Hz
1 1
(área de contacto grande agua que caen en vertical Rigurosidad: 3,5 mm desfase pico de 2 a 9 Hz
con la mano) 10 m/seg² aceleración pico de 9 a 200 Hz
Protección contra cuerpos 15 m/seg² aceleración pico de 200 a 500 Hz
Protección contra agua rociada
2 extraños medianos f >12 mm 2 Tasa de barrido: 1 octava/minuto
(hasta 15° de la vertical)
(dedos) Duración: 15 minutos en cada uno de los tres ejes
Protección contra cuerpos perpendiculares entre sí
Protección contra agua rociada
3 extraños pequeños φ > 2,5 3
mm (herramientas, cables)
(hasta 60° de la vertical) 14.1.13 Arranques por hora
Por control electrónico: ilimitado
Protección contra cuerpos Protección contra salpicaduras
Por interrupción de la alimentación de CA: ≤20 (espaciado igual)
4 extraños granulados f > 1 4 de agua (desde todas
mm (herramientas, cables) direcciones) 14.1.14 Tiempo de puesta en marcha
Protección contra depósitos Protección contra grandes Es el tiempo desde que se aplica la potencia al accionamiento hasta que
5 de polvo, protección completa 5 salpicaduras de agua (desde se encuentra listo para ejecutar la marcha del motor:
contra el contacto accidental todas direcciones, a alta presión) Todos los tamaños: 4 seg
Protección contra el ingreso
Protección contra el agua 14.1.15 Frecuencia de salida / gama de velocidades
6 de polvo, protección completa 6
marina (por ejemplo, en el mar) Rango de frecuencia en bucle abierto: 0 a 3.000 Hz
contra el contacto accidental
Gama de velocidades en bucle cerrado: 0 a 40.000 rpm
7 - 7 Protección contra inmersión
Rango de frecuencia en bucle cerrado: 0 a 1.250 Hz (limitado a 600 Hz
8 - 8 Protección contra sumersión
para funcionamiento óptimo)
Tabla 14-15 Carenado de clasificación NEMA 14.1.16 Precisión y resolución
Clasificación Velocidad:
Descripción La precisión absoluta de la frecuencia y la velocidad depende de la
NEMA
precisión del cristal utilizado en el microprocesador del accionamiento.
Carenados para el uso en interiores que
La precisión de este cristal es de 100 ppm, por lo que la precisión
proporcionan un grado de protección contra el
Tipo 1 absoluta de la frecuencia/velocidad es 100 ppm (0,01%) de la
contacto con el equipo alojado, o para lugares donde
referencia, cuando se utiliza una velocidad prefijada. Al emplear una
no existen condiciones de servicio inusuales.
entrada analógica, la precisión absoluta de dicha entrada también
Carenados para el uso en interiores que proporcionan limita el valor de precisión absoluto.
Tipo 12 un grado de protección contra el polvo, la caída de
suciedad y el goteo de líquidos no corrosivos. Los siguientes datos se aplican al accionamiento exclusivamente; no
incluyen el rendimiento de la fuente de señales de control.
14.1.11 Gases corrosivos Resolución en bucle abierto:
Las concentraciones de gases corrosivos no deben exceder los niveles Referencia de frecuencia prefijada: 0,1 Hz
indicados en: Referencia de frecuencia de precisión: 0,001 Hz
• Tabla A2 de EN 50178 Resolución en bucle cerrado
• Clase 3C2 de IEC 60721-3-3 Referencia de velocidad prefijada: 0,1 rpm
Esto corresponde a los niveles típicos de áreas urbanas con actividad Referencia de velocidad de precisión: 0,001 rpm
industrial y/o mucho tráfico, pero no en la proximidad inmediata de Entrada analógica 1: signo positivo de 16 bits
actividades industriales con emisiones químicas. Entrada analógica 2: signo positivo de 10 bits
Intensidad:
La resolución de realimentación de intensidad es un signo positivo de
10 bits. La precisión típica de la realimentación de intensidad es del 5%.

14.1.17 Ruido acústico 14.1.19 Peso

El ventilador del disipador genera la mayor parte del ruido acústico del Tabla 14-18 Pesos globales de accionamientos
accionamiento. Los inversores Unidrive SPMA y SPMD disponen de un Tamaño Kg lb
ventilador de velocidad variable. El accionamiento controla la velocidad
a la que funciona el ventilador a partir de la temperatura del disipador y SPMA 80 176,4
del sistema de modelo térmico. Los Unidrive SPMA y SPMD también SPMD 42 92,6
cuentan con un ventilador de velocidad variable para ventilar la batería SPMC/U 20 44
de condensadores.
La Tabla 14-16 incluye información sobre el ruido acústico que produce 14.1.20 Valores nominales de intensidad de
el accionamiento cuando el ventilador del disipador funciona a las entrada, fusible y tamaño de cable
velocidades máxima y mínima. En la intensidad de entrada influyen la tensión y la impedancia de la
alimentación.
Tabla 14-16 Ruido acústico
Intensidad de entrada típica
Nivel de presión máximo a 1 m (dBA)
Tamaño A fin de facilitar los cálculos de transmisión y pérdida de potencia se
Velocidad máx. Velocidad mín. proporcionan los valores de una entrada de corriente típica.
SPMA Estos valores corresponden a una alimentación simétrica.
SPMD12X1 a 12X4 Corriente continua de entrada máxima
72
SPMD14X1 a 14X2 Para facilitar la selección de los cables y fusibles, se proporcionan los
SPMD16X1 a 16X2 43 valores de corriente continua de entrada máxima. Se trata de valores
SPMD14X3 a 14X4 hallados en las peores condiciones posibles, en las que la alimentación
75
SPMD16X3 a 16X4 presenta una combinación poco usual de flexibilidad nula y escaso
SPMC/U 53 equilibrio. Los valores indicados sólo estarán presentes en una de las
fases de entrada, mientras que la intensidad en las otras dos fases
14.1.18 Dimensiones generales será considerablemente menor.
H Altura incluyendo soportes de montaje en superficie
Los valores de intensidad de entrada máxima corresponden a una
W Anchura
secuencia de fase negativa del 2% (alimentación desequilibrada) y se
D Proyección frontal del panel cuando se monta en superficie calculan a partir de la corriente de compensación de pérdida máxima
F Proyección frontal del panel cuando se monta a través de panel
indicada en la Tabla 14-19.
R Proyección trasera del panel cuando se monta a través de panel
Tabla 14-19 Corriente de compensación de pérdida utilizada para
Tabla 14-17 Dimensiones generales del accionamiento calcular las entradas de corriente máxima
Dimensión
Tamaño Modelo Nivel de pérdida trifásica (kA)
H W D F R
SPMA
1.169 mm 200 mm ≤98 mm SPMD 100
SPMA
(46,016 plg) (7,874 plg) (3,858 plg)
SPMC/U
795,5 mm 310 mm 298 mm
SPMD
(31,319 plg) (12,205 plg) (11,732 plg) 202 mm ≤95 mm
399,1 mm (7,953 plg) (3,740 plg)
SPMC/U Debe instalarse un fusible en la entrada de potencia.
(15,731 plg)
ADVERTENCIA
Tabla 14-20 Valores nominales de intensidad de entrada, fusible y tamaño de cable del Unidrive SPMA
Opción de fusible 1 Opción de fusible 2
Corriente IEC clase gR O Ferraz HSJ Sección de cable típica
Intensidad HRC Y semiconductor
de
de entrada HRC
Modelo entrada IEC clase Norteamérica: Semiconductor Salida de Método de
típica IEC clase gG Entrada de CA
máxima gR Ferraz HSJ IEC clase aR motor instalación
UL clase J
del cable
A A A A A A mm2 AWG mm2 AWG
SPMA14X1 224 241 315 300 250 315 2 x 70 2 x 2/0 2 x 70 2 x 2/0 B2
SPMA14X2 247 266 315 300 315 350 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMA16X1 128 138 200 200 200 200 2 x 50 2 x 1 2 x 50 2 x 1 B2
SPMA16X2 144 156 200 200 200 200 2 x 50 2 x 1 2 x 50 2 x 1 B2

Tabla 14-21 Valores nominales de intensidad de entrada, fusible y tamaño de cable del Unidrive SPMD
Corriente Corriente Tensión de entrada Sección de cable típica
continua continua de corriente Fusible CC
Modelo típica de de entrada continua máxima IEC clase aR Entrada de CC Salida de motor Método de
entrada máxima para cable nominal instalación
del cable
A A V A mm2 AWG mm2 AWG
SPMD12X1 202 343 400 400 2 x 70 2 x 2/0 2 x 70 2 x 2/0 B2
SPMD12X2 261 400 400 560 2 x 95 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMD12X3 338 457 400 560 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMD12X4 372 552 400 560 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B1 o C
SPMD14X1 222 343 800 400 2 x 70 2 x 2/0 2 x 70 2 x 2/0 B2
SPMD14X2 268 400 800 560 2 x 95 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMD14X3 314 457 800 560 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMD14X4 379 552 800 560 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B1 o C
SPMD16X1 135 191 1150 250 2 x 95 2 x 4/0 2 x 50 2x1 B2
SPMD16X2 157 240 1150 315 2 x 120 2 x 4/0 2 x 50 2x1 B2
SPMD16X3 184 275 1150 350 2 x 120 2 x 4/0 2 x 50 2x1 B2
SPMD16X4 209 323 1150 400 2 x 120 2 x 4/0 2 x 50 2x1 B2
NOTA N
La clasificación de fusibles se aplica a configuraciones con alimentación de CC o de bus de CC en paralelo. Cuando reciben alimentación de un
SPMC o SPMU con valores nominales correctos, los fusibles en la entrada de CA protegen al accionamiento y no se necesita ningún fusible de CC.
Tabla 14-22 Valores nominales de intensidad de entrada, fusible y tamaño de cable del Unidrive SPMC/U de 400 V
Corriente Sección de cable típica
Corriente serie con fusible HRC
continua
de entrada HRC IEC
Modelo típica de Semiconductor Cable de salida de Método de
máxima clase gG Entrada de CA
salida IEC clase aR CC instalación
UL clase J
del cable
A A A A mm2 AWG mm2 AWG
SPMC/U1402 344 379 450 400 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B1 o C
SPMC/U2402 2 x 312 2 x 345 450 400 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0 B1 o C
Tabla 14-23 Valores nominales de intensidad de entrada, fusible y tamaño de cable del Unidrive SPMC/U de 690 V
Corriente Sección de cable típica
Corriente serie con fusible HRC
continua
de entrada HRC IEC
Modelo típica de Semiconductor Cable de salida de Método de
máxima clase gG UL Entrada de CA
salida IEC clase aR CC instalación
clase J
del cable
A A A A mm2 AWG mm2 AWG
SPMC/U1601 195 209 250 250 2 x 70 2 x 2/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
SPMC/U2602 2 x 173 2 x 185 250 250 2 x 70 2 x 2/0 2 x 120 2 x 4/0 B2
NOTA N
En la Tabla 14-20, la Tabla 14-21, la Tabla 14-22 y la Tabla 14-23 se indican los tamaños de cable típicos establecidos por la UL508C y la IEC60364-
5-52:2001. El tamaño máximo del conductor se ha definido en 2 x 240 mm2 o 2 x 400 kcmil por polo. El usuario debe determinar el tamaño de cable
que debe emplear en cada aplicación concreta en función de los reglamentos locales de cableado. Es posible utilizar cables de alta temperatura más
delgados que los indicados en la tabla de cables típicos. Póngase en contacto con el proveedor del accionamiento para asesorarse.
14.1.21 Valores nominales del reactor de línea
Intensidad Inductancia Anchura Profundidad Altura Peso Temp. Flujo de
Cantidad Nº de
Modelo total (W) total (D) total (H) ambiente máx. aire mín.
necesaria referencia
A μH mm mm mm Kg °C m/seg
INL 401 245 63 240 190 225 32 50 1 1 4401-0181
INL 402 339 44 276 200 225 36 50 1 1 4401-0182
INL 401W* 245 63 255 235 200 27 40 3 1 4401-0208
INL 402W* 339 44 255 235 200 27 40 3 1 4401-0209
*Puede ser una solución más económica cuando existen requisitos relacionados con la temperatura de funcionamiento y la refrigeración.

Temp.
Intensidad Inductancia Anchura Profundidad Altura Peso Flujo de
ambiente Cantidad Nº de
Modelo total (W) total (D) total (H) aire mín.
máx. necesaria referencia
A μH mm mm mm Kg m/seg
°C
INL411 2 x 245 2 x 31,5 320 220 360 55 50 1 1 4401-0206
INL412 2 x 339 2 x 22 320 220 360 55 50 1 1 4401-0207

Temp.
ambiente Cantidad Nº de
máx. necesaria referencia
°C
INL 601 145 178 240 190 225 33 50 1 1 4401-0183
INL 602 192 133 276 200 225 36 50 1 1 4401-0184
Temp.
Anchura Profundidad Altura Peso Flujo de
Intensidad Inductancia ambiente Cantidad Nº de
A μH máx. necesaria referencia
mm mm mm Kg m/seg
°C
INL 611 2 x 145 2 x 89 320 220 360 40 50 1 1 4401-0190
INL 612 2 x 192 2 x 66,5 320 220 360 55 50 1 1 4401-0191
NOTA N
Los reactores de línea en paralelo INLX1X están diseñados para funcionar con rectificadores Unidrive SPMC/U. Esto permite utilizar un reactor con
el modelo de rectificador doble o con dos rectificadores independientes.
14.1.22 Valores nominales del reductor de salida compartida

Temp.
ambiente Módulo SPM Nº de
Modelo (W) (D) (H) aire mín.
máx. necesario referencia
°C
OTL401 221 40,1 240 220 210 20 50 1 SPMA/D 14X1 4401-0197
OTL402 267 34 242 220 205 20 50 1 SPMA/D 14X2 4401-0198
OTL403 313 28,5 242 220 205 25 50 1 SPMD 14X3 4401-0199
OTL404 378 23,9 242 220 205 25 50 1 SPMD 14X4 4401-0200
Temp.
ambiente Módulo SPM Nº de
Modelo (W) (D) (H) aire mín.
máx. necesario referencia
°C
OTL601 135 103,9 242 170 203 20 50 1 SPMA/D 16X1 4401-0201
OTL602 156 81,8 242 170 203 20 50 1 SPMA/D 16X2 4401-0202
OTL603 181 70,1 242 200 203 20 50 1 SPMD 16X3 4401-0203
OTL604 207 59,2 242 200 203 20 50 1 SPMD 16X4 4401-0204
Reductores de doble salida compartida
Los reductores de salida compartida paralelos OTLX1X sólo
se pueden utilizar con dos accionamientos Unidrive SPM
instalados en paralelo. Con las demás combinaciones es
PRECACUCIÓN
preciso utilizar un reductor OTLX0X.
Nº de
Modelo (W) (D) (H) ambiente máx. aire mín.
referencia
OTL411 390 42,8 300 150 160 8 50 1 4401-0188
OTL412 470 36,7 300 150 160 8 50 1 4401-0189
OTL413 551 31,1 300 150 160 8 50 1 4401-0192
OTL414 665 26,6 300 150 160 9 50 1 4401-0186

Nº de
Modelo (W) (D) (H) ambiente máx. aire mín.
referencia
OTL611 238 110,4 300 150 160 8 50 1 4401-0193
OTL612 274 88,4 300 150 160 8 50 1 4401-0194
OTL613 319 76,7 300 150 160 8 50 1 4401-0195
OTL614 365 65,7 300 150 160 8 50 1 4401-0196
14.1.23 Longitud máxima de los cables del motor 14.1.24 Valores de resistencia de frenado
Tabla 14-32 Longitud máxima de los cables del motor Tabla 14-34 Valores de resistencia mínimos y potencia pico
(Unidrive SPMA) nominal de la resistencia de frenado a 40 °C (104 °F)
Longitud máxima permitida del cable del Resistencia Potencia nominal Potencia media
Modelo motor para las frecuencias siguientes Modelo mínima* momentánea** durante 60 seg
Ω kW kW
3 kHz 4 kHz 6 kHz
SPMA1401 5 122 122
SPMA14X1
SPMA1402 5 122 122
SPMA14X2 250 m (820 185 m (607 125 m (410
SPMA1601 10 125 113
SPMA16X1 pies) pies) pies)
SPMA1602 10 125 125
SPMA16X2
SPMD1201 2,5 61 61
Tabla 14-33 Longitud máxima de los cables del motor SPMD1202 2,5 61 61
(Unidrive SPMD)
SPMD1203 1,9 80 80
Longitud máxima permitida del cable del SPMD1204 1,9 80 80
Modelo motor para las frecuencias siguientes SPMD1401 5 122 122
3 kHz 4 kHz 6 kHz SPMD1402 5 122 122
SPMD12X1 SPMD1403 3,8 160 160
SPMD12X2 SPMD1404 3,8 160 160
SPMD12X3 SPMD1601 10 125 113
SPMD12X4 SPMD1602 10 125 125
SPMD14X1 SPMD1603 6,2 202 165
SPMD14X2 250 m (820 185 m (607 125 m (410 SPMD1604 6,2 202 198
SPMD14X3 pies) pies) pies) * Tolerancia de la resistencia: ±10%
SPMD14X4 ** Régimen permanente si el accionamiento forma parte de un sistema
SPMD16X1 común de bus de CC. En sistemas paralelos sin bus de CC conectado,
SPMD16X2 la resistencia tendrá que presentar un valor en el rango de ±5%.
SPMD16X3 14.1.25 Ajustes de par
SPMD16X4 Tabla 14-35 Principal Datos del terminal de control y relé del
• Sólo pueden utilizarse cables cuya longitud sea superior a los Modelo Tipo de conexión Ajuste de par
valores especificados cuando se adopten técnicas especiales; Todos Bloque de terminales enchufables 0,5 Nm (0,4 lb pie)
consulte al proveedor del accionamiento.
• La frecuencia de conmutación por defecto es de 3 kHz en los modos accionamiento
de bucle abierto y vectorial de bucle cerrado, y de 6 kHz para el Tabla 14-36 Datos del terminal de alimentación del
modo servo. accionamiento
Con cables de motor de alta capacitancia deben reducirse las longitudes
Terminales CC de alta intensidad
máximas de cable indicadas en la Tabla 14-32 y la Tabla 14-33. Para Modelo Terminal de tierra
de CA y frenado
obtener más información, consulte la sección Cables de alta
capacitancia en la página 77. Espárrago M10 Espárrago M10
Todos
15 Nm 15 Nm
Tolerancia de par ±10%

14.1.26 Compatibilidad electromagnética (CEM) Este producto corresponde a una clase de productos de
Aquí se resumen las características en cuanto a CEM del accionamiento. distribución restringida conforme a IEC 61800-3. En un
Para obtener todos los detalles, consulte la hoja de datos de CEM del entorno residencial este producto puede provocar
Unidrive SP, que puede solicitar al proveedor del accionamiento. interferencias de radio, en cuyo caso el usuario deberá tomar
Tabla 14-37 Inmunidad de inmunidad PRECACUCIÓN
las medidas adecuadas.
Tipo de Especificación de R Norma genérica para instalaciones residenciales EN 50081-1
Norma Aplicación Nivel
inmunidad prueba
(EN 61000-6-3)
Descarga por con- EN 61800-3, primer entorno, distribución sin restricciones
IEC61000-4-2 Descargas tacto 6 kV Carenado de Nivel 3
EN61000-4-2 electrostáticas Descarga atmosfé- módulo (industrial) EN 61800-3 define lo siguiente:
rica 8 kV • El primer entorno incluye las instalaciones residenciales.
10 V/m antes de la También incluye establecimientos conectados directamente, sin
Campo
modulación
IEC61000-4-3 radiado de Carenado de Nivel 3 transformadores intermedios, a una red de alimentación de baja
80 - 1.000 MHz
EN61000-4-3 radiofrecuen- módulo (industrial) tensión, que suministra alimentación a edificios residenciales.
80% AM (1 kHz) de
cias
modulación • El segundo entorno (auxiliar) incluye todos los establecimientos
5/50 ns 2 kV transito- que no están conectados directamente a redes eléctricas de bajo
rio a 5 kHz de fre-
Líneas de
Nivel 4 voltaje que suministran corriente a edificios de viviendas.
cuencia de repetición (industrial • La distribución restringida se define como un modo de distribución
control
Tren de impul- mediante una abra- riguroso)
de ventas en que el fabricante limita el suministro de equipos a
IEC61000-4-4 zadera de unión
sos transito-
EN61000-4-4 proveedores, clientes o usuarios que, por su cuenta o
rio rápido 5/50 ns 2 kV transito-
rio a 5 kHz de fre- Líneas de Nivel 3 conjuntamente, tienen competencias técnicas en los requisitos
cuencia de repetición alimentación (industrial) para CEM de las aplicaciones de accionamientos.
por inyección directa
NOTA
Líneas de ali-
Modo común 4 kV
1,2/50 μs forma de
mentación de
Nivel 4 Filtros externos compartidos para múltiples accionamientos
CA:
onda La instalación de más de un accionamiento en el mismo carenado
línea a tierra
Líneas de ali- permite reducir costes, ya que varios accionamientos pueden compartir
IEC61000-4-5 Sobretensio- Modo diferencial 2 kV un solo filtro de intensidad nominal adecuada. Las pruebas realizadas
mentación de
EN61000-4-5 nes 1,2/50 μs forma de Nivel 3
onda
CA: demuestran que el uso de un solo filtro con combinaciones de
línea a línea accionamientos no impide cumplir las normas de emisiones estándar,
Puertos de como cuando se utiliza un solo accionamiento, siempre que todos los
Líneas a tierra señalización a Nivel 2
filtros y accionamientos estén montados en la misma placa metálica.
tierra 1
Dados el efecto impredecible del cableado adicional y la necesidad de
10 V antes de la instalar fusibles separados para los accionamientos en el lado de
Frecuencia de modulación Líneas eléctri-
IEC61000-4-6
radio conduc- 0,15 - 80 MHz cas y de con-
Nivel 3 accionamiento del filtro, no se recomienda utilizar esta configuración
EN61000-4-6 (industrial) cuando se exige un cumplimiento estricto de una norma determinada,
tiva 80% AM (1 kHz) trol
de modulación a menos que se puedan efectuar pruebas de emisiones.
-30% 10 ms Tabla 14-38 Cumplimiento de emisiones de SPMA (400 V sólo)
Caídas e inte- Conexiones
IEC61000-4-11 +60% 100 ms
rrupciones de de alimenta-
EN61000-4-11
tensión
-60% 1 seg
ción de CA Longitud de cable del Frecuencia de conmutación (kHz)
<-95% 5 seg
motor (m) 3 4 6
Norma de inmunidad genérica para
EN50082-1
IEC61000-6-1
instalaciones residenciales, Conformi- Uso de filtro interno:
comerciales e industriales de dad
EN61000-6-1
reducidas dimensiones 0 a 100 E2U
EN50082-2 100 a máx.* E2R
Norma de inmunidad genérica para Conformi-
IEC61000-6-2 Uso de filtro externo:
instalaciones industriales dad
EN61000-6-2
0 a 100 I
EN61800-3 Norma de producto para sistemas Cumple los requisitos de
IEC61800-3 de accionamiento de velocidad inmunidad para el primer y * Consulte la longitud máxima permitida en la guía del usuario.
EN61800-3 ajustable (requisitos de inmunidad) segundo entorno
Tabla 14-39 Cumplimiento de emisiones de SPMA (690 V sólo)
1
Consulte la sección Inmunidad de los circuitos de control a Frecuencia de conmutación (kHz)
Longitud de cable del
sobretensión transitoria: cables largos y conexiones fuera del edificio en
motor (m) 3 4 6
la página 88 sobre los posibles requisitos de conexión a tierra y
protección contra sobretensión externa de los puertos de control. Uso de filtro interno:
Emisiones 0 a 100 E2U
El accionamiento contiene un filtro para el control básico de emisiones. Un 100 a máx.* E2R
filtro externo opcional añadido ofrece una mayor reducción de emisiones. Uso de filtro externo:
Los requisitos de las siguientes normas se cumplen, dependiendo de la
0 a 25 I
longitud del cable del motor y la frecuencia de conmutación.
25 a 100 I No utilizar
Clave (niveles de emisión permitidos en orden descendente):
* Consulte la longitud máxima permitida en la guía del usuario.
E2R EN 61800-3, entorno auxiliar, distribución restringida (pueden
necesitarse medidas adicionales para impedir las interferencias) En las tablas se resume el rendimiento de todos los filtros cuando se
utilizan con parejas simples de accionamientos SPMD y rectificadores
E2U EN 61800-3, entorno auxiliar, distribución sin restricciones
SPMC o SPMU, montados en la configuración estándar recomendada.
I Norma genérica para instalaciones industriales EN 50081-2
(EN 61000-6-4)
EN 61800-3, primer entorno, distribución restringida (la
siguiente precaución es necesaria para cumplir EN 61800-3)

Tabla 14-40 Cumplimiento de emisiones de SPMD (400 V sólo) 14.2 Filtros CEM externos opcionales
Longitud de cable del Frecuencia de conmutación (kHz) Tabla 14-42 Referencia cruzada entre los Unidrive SPM y los
motor (m) filtros CEM
3 4 6
Uso de filtro interno: Schaffner Epcos
0 a 100 E2U Accionamiento Nº referencia Nº referencia
Peso Peso
Uso de filtro externo: CT CT
0 a 25 I SPMA14X1 a 5,25 kg 8,6 kg
4200-6603 4200-6601
SPMA14X2 (11,6 lb) (19,1 lb)
25 a 50 I I -
SPMA16X1 a 5,25 kg 8,6 kg
50 a 100 I - - 4200-6604 4200-6602
SPMA16X2 (11,6 lb) (19,1 lb)
Tabla 14-41 Cumplimiento de emisiones de SPMD (690 V sólo) SPMD12X1 a 5,5 kg 8,6 kg
4200-6315 4200-6313
Longitud de cable del Frecuencia de conmutación (kHz) SPMD12X4 (12,11 lb) (19,1 lb)
motor (m) 3 4 6 SPMD14X1 a 5,5 kg 8,6 kg
4200-6315 4200-6313
SPMD14X4 (12,11 lb) (19,1 lb)
Uso de filtro interno:
SPMD16X1 a 5,5 kg 8,5 kg
0 a 100 E2U E2U E2U 4200-6316 4200-6314
SPMD16X4 (12,11 lb) (18,7 lb)
Uso de filtro externo:
0 a 25 I I I Tabla 14-43 Filtros CEM para combinaciones de múltiples
accionamientos
25 a 100 I I -
Epcos
Combinación
Nº referencia CT Peso
2 x SPMD1401
2 x SPMD1402 4200-6801 22 kg (48,5 lb)
2 x SPMD1403
2 x SPMD1404
4 x SPMD1401
4200-6802 28 kg (61,7 lb)
3 x SPMD1403
4 x SPMD1402
4 x SPMD1403
4200-6803 34 kg (75 lb)
4 x SPMD1404
14.2.1 Valores nominales de los filtros CEM

Intensidad Tensión Disipación de Pérdida a tierra
Nº continua máxima nominal potencia a la Alimentación simétrica circuito
IP Resistencias
referencia Fabricante a 40 °C a 50 °C intensidad fase a fase y abierto 1
nominal de descarga
CT (104 °F) (122 °F) nominal fase a tierra fase
A A V W mA mA
4200-6603 260 237 480 14,2 41 219
4200-6604 160 690 88,5 296 Consulte la
Schaffner
4200-6315 340 480 52 293 Nota 1
4200-6316 200 690 72 406
4200-6601 260 195 480 13 45 220
4200-6602 160 120 690 00 5 60 310 Consulte la
4200-6313 340 255 480 74 375 Nota 2
4200-6314 Epcos 200 150 690 79 392
4200-6801 600 546 66,96 <6
4200-6802 1000 910 500 99 <6
4200-6803 1600 1456 168,6 <6
NOTA N
1. 1 MΩ en una conexión A entre fases, con la punta A conectada a tierra con una resistencia de 680 kΩ (es decir, línea a línea 2 MΩ, línea a tierra
1,68 MΩ)
2. Línea a línea 3,6 MΩ, línea a tierra 3,3 MΩ

14.2.2 Dimensiones globales del filtro CEM

Tabla 14-45 Dimensiones de los filtros CEM externos opcionales
Nº referencia CT Fabricante H W D
4200-6603 295 mm (11,614 plg)
4200-6604 357 mm (14,055 plg)
Schaffner 136 mm (5,354 plg) 230 mm (9,055 plg)
4200-6315
339 mm (13,346 plg)
4200-6316
4200-6601
147 mm (5,787 plg) 364 mm (14,330 plg)
4200-6602
230 mm (9,055 plg)
4200-6313
149 mm (5,866 plg) 339 mm (13,346 plg)
4200-6314 Epcos
4200-6801 116 mm (4,57 plg) 440±2,5 mm (17,32±0,1 plg) 260 mm (10,24 plg)
4200-6802 460±2,5 mm (18,11±0,1 plg)
166 mm (6,54 plg) 300 mm (11,81 plg)
4200-6803 590±3 mm (23,23±0,12 plg)
14.2.3 Ajustes de par del filtro CEM

Tabla 14-46 Datos del terminal del filtro CEM externo opcional
Conexiones de
Conexiones a tierra
alimentación
Nº referencia CT Fabricante
Tamaño de borna de
Par máx. Par máx.
conexión a tierra
4200-6603
4200-6604
Schaffner 12 Nm (8,8 lb pie) 25 Nm (18,4 lb pie)
4200-6315
4200-6316
4200-6601 M10
4200-6602
4200-6313 10 Nm (7,4 lb pie)
4200-6314 Epcos 10 Nm (7,4 lb pie)
4200-6801
4200-6802
M12 15,5 N m (11,4 lb pie)
4200-6803

Información Introduc- Información Configuración Instalación Instalación Procedimien- Parámetros Puesta en mar- Optimi- Funcionamiento PLC Parámetros Datos Diag- Información de
de seguridad ción de producto del sistema mecánica eléctrica tos iniciales básicos cha del motor zación de SMARTCARD Onboard avanzados técnicos nósticos catalogación de UL
15 Diagnósticos Figura 15-1 Modos de estado del teclado
La pantalla del accionamiento proporciona información sobre el estado Modo de estado

del dispositivo. La información está dividida en tres categorías: Estado de
Perfecto estado Estado de alarma desconexión
• Indicaciones de desconexión
• Indicaciones de alarma Estado de
accionamiento
• Indicaciones de estado = desconectado
Tipo desconexión
El usuario no debe intentar reparar un accionamiento si es (UU = baja tensión)
defectuoso, ni realizar diagnósticos de fallos que no sean los
de las funciones de diagnóstico descritas en este manual.
Si el accionamiento es defectuoso deberá ser devuelto para su
ADVERTENCIA
reparación a un distribuidor autorizado de Control Techniques.
Figura 15-2 Ubicación de los indicadores luminosos de estado
15.1 Indicaciones de desconexión LED de estado
Cuando el accionamiento se desconecta su salida se desactiva, por lo
que deja de controlar el motor. Si en la parte superior de la pantalla se
indica que ha ocurrido una desconexión, en la parte inferior se muestra
la desconexión. Cuando se trate de un accionamiento multimódulo y
uno de los módulos de potencia indique una desconexión, en la parte
inferior de la pantalla se alternará el tipo de desconexión con el número
del módulo.
En la Tabla 15-1 se incluye una lista de las desconexiones en orden
alfabético basada en la indicación que aparece en la pantalla del
accionamiento. Consulte la Figura 15-1.
Si no se utiliza la pantalla, el indicador luminoso (LED) de estado No parpadea: Parpadea:
parpadea cuando se produce una desconexión. Consulte la Figura 15-2. estado normal estado de desconexión
En Pr 10.20 puede consultar la indicación de desconexión si introduce

un número de desconexión. Los números de desconexión se muestran
ordenados en la Tabla 15-2 para que se pueda referenciar cada
indicación de desconexión con su diagnóstico en la Tabla 15-1.
Ejemplo
1. El código de desconexión 3 se lee en Pr 10.20 mediante las
comunicaciones serie.
2. Al consultar la Tabla 15-2, vemos que el código 3 es una
desconexión OI.AC.
Código de Nº Desconexión Pantalla del

comunic. teclado
3 OI.A C
3. Consulte la desconexión OI.AC en la Tabla 15-1.

4. Realice las comprobaciones que se detallan en Diagnóstico.
OI.AC Detectada sobreintensidad momentánea de salida: intensidad de salida pico mayor que 225%
Velocidad de aceleración/deceleración demasiado corta.
Si se observa durante el autoajuste, reduzca el aumento de tensión en Pr 5.15.
Compruebe si hay un cortocircuito en el cableado de salida.
Compruebe la integridad del aislamiento del motor.
Compruebe el cableado del dispositivo de realimentación.
Compruebe el acoplamiento mecánico del dispositivo de realimentación.
3 Compruebe que las señales de realimentación no tienen ruido.
¿La longitud del motor del cable está dentro de los límites para el tamaño del sistema?
Reduzca los valores de los parámetros de ganancia de bucle de velocidad Pr 3.10, Pr 3.11 y Pr 3.12 (modo vectorial
de bucle cerrado y servo únicamente).
¿Se ha realizado la prueba de medición del desfase? (modo servo sólo)
Reduzca los valores de los parámetros de ganancia de bucle de corriente Pr 4.13 y Pr 4.14 (modos vectorial de
bucle cerrado y servo únicamente).

Tabla 15-1 Indicaciones de desconexión
br.th Fallo de control de temperatura del termistor de la resistencia de frenado interna (tamaño 0 solamente)
Cuando no haya instalada ninguna resistencia de frenado interna, ajuste Pr 0.51 (o Pr 10.37) en 8 para desactivar esta
desconexión.
Si hay una resistencia de frenado interna instalada:
10
• Asegúrese de que el termistor de la resistencia se encuentra correctamente conectado.
• Verifique que el ventilador del accionamiento funciona bien.
• Cambie la resistencia de frenado interna.
C.Acc Desconexión de SMARTCARD: fallo de lectura/escritura de SMARTCARD
Compruebe si la tarjeta SMARTCARD se encuentra correctamente instalada/colocada.
185 Asegúrese de que la SMARTCARD no introduce información en las posiciones de memoria 500 a 999.
Desconexión de SMARTCARD: el parámetro modificado del menú 0 no se puede guardar en la SMARTCARD porque no se
C.boot
ha creado el archivo necesario en la tarjeta.
Se ha iniciado la escritura de un parámetro del menú 0 mediante el teclado con Pr 11.42 ajustado en auto(3) o boot(4), pero sin
crear el archivo necesario en la SMARTCARD.
177 Asegúrese de que Pr 11.42 tiene el ajuste correcto y reinicie el accionamiento para que se cree el archivo necesario en la
SMARTCARD.
Intente escribir el parámetro del menú 0 otra vez.
Desconexión de SMARTCARD: SMARTCARD no puede efectuar la función requerida porque está accediendo un módulo
C.bUSY
de resolución.
178 Espere a que el módulo de resolución termine el acceso a la SMARTCARD y vuelva a intentar la función requerida.
C.Chg Desconexión de SMARTCARD: la posición en memoria ya contiene información.
Borre los datos de la posición en memoria.
179
Introduzca información en una posición alternativa de la memoria.
Desconexión de SMARTCARD: los valores almacenados en el accionamiento no coinciden con los del bloque de datos de
C.cPr
la SMARTCARD.
C.dAt Desconexión de SMARTCARD: la posición en memoria especificada no contiene información.
183 Verifique que el número del bloque de datos es correcto.
C.Err Desconexión de SMARTCARD: los datos de la SMARTCARD son inservibles.
Verifique que la tarjeta está bien colocada.
182 Borre los datos y vuelva a intentarlo.
C.Full Desconexión de SMARTCARD: SMARTCARD llena
184 Elimine un bloque de datos o utilice una SMARTCARD distinta.
cL2 Pérdida de corriente de entrada analógica 2 (modo de intensidad)
28 Compruebe que está presente la señal de corriente (4-20 mA, 20-4 mA) en la entrada analógica 2 (terminal 7).
cL3 Pérdida de corriente de entrada analógica 3 (modo de intensidad)
29 Compruebe que está presente la señal de corriente (4-20 mA, 20-4 mA) en la entrada analógica 3 (terminal 8).
CL.bit Desconexión iniciada con la palabra de control (Pr 6.42)
35 Ajuste Pr 6.43 en 0 para desactivar la palabra de control o revise el ajuste de Pr 6.42.
ConF.P El número de módulos de potencia instalados no coincide con el valor almacenado en Pr 11.35.
Asegúrese de que todos los módulos de potencia están bien conectados.
111 Verifique que todos los módulos de potencia se han encendido correctamente.
Asegúrese de que el valor de Pr 11.35 coincide con el número de módulos de potencia conectados.
Desconexión de SMARTCARD: los módulos de resolución instalados en los accionamientos de origen y de destino son
C.OPtn
diferentes.
Asegúrese de que se han instalado módulos de resolución adecuados.
180 Verifique que los módulos de resolución se encuentran en la misma ranura.
C.Prod Desconexión de SMARTCARD: los bloques de datos de la tarjeta SMARTCARD no son compatibles con este producto.
175 Ajuste Pr xx.00 en 9999 y pulse el botón de reinicio rojo para borrar todos los datos de la SMARTCARD.

C.rdo Desconexión de SMARTCARD: la SMARTCARD tiene configurado el bit de sólo lectura.
Introduzca 9777 en Pr xx.00 para permitir el acceso con posibilidad de lectura/escritura a la SMARTCARD.
181
Asegúrese de que el accionamiento no está introduciendo información en las posiciones de datos 500 a 999 de la tarjeta.
Desconexión de SMARTCARD: la tensión y/o la intensidad nominal de los accionamientos de origen y de destino son
C.rtg
diferentes.
Es probable que los parámetros dependientes de los valores nominales del accionamiento (parámetros con la codificación RA)
tengan valores y rangos distintos en accionamientos con valores nominales de tensión e intensidad diferentes. La tarjeta
SMARTCARD no transfiere los parámetros con este atributo al accionamiento de destino cuando el valor nominal de este último es
distinto al del accionamiento de origen y se trata de un archivo de parámetros. Con la versión de software V01.09.00 y versiones
posteriores, los parámetros que dependen de los valores nominales del accionamiento se transfieren solamente si el valor
nominal es diferente y el archivo es un archivo de diferencias con respecto a los valores por defecto.
Los parámetros nominales del accionamiento son:
Parámetro Función
2.08 Tensión de rampa estándar
4.05/6/7, 21.27/8/9 Límites de intensidad
4.24 Escala máxima de corriente de consumo
186
5.07, 21.07 Intensidad nominal del motor
5.09, 21.09 Tensión nominal del motor
5.10, 21.10 Factor de potencia nominal
5.17, 21.12 Resistencia del estátor
5.23, 21.13 Compensación de tensión
5.24, 21.14 Inductancia transitoria
5.25, 21.24 Inductancia del estátor
6.06 Intensidad de frenado por inyección de CC
6.48 Nivel de detección de microcortes en la alimentación de línea
Los parámetros anteriores se ajustarán en los valores por defecto.
C.TyP Desconexión de SMARTCARD: configuración de parámetros de la SMARTCARD incompatible con el accionamiento
Pulse el botón de reinicio.
187
Verifique que el tipo de accionamiento de destino coincide con el tipo de accionamiento del archivo de parámetros de origen.
dESt Dos o más parámetros escribiendo en el mismo parámetro de destino
199 Ajuste Pr xx.00 en 12001. Compruebe si se han duplicado los parámetros visibles de todos los menús.
Datos de EEPROM dañados: el modo del accionamiento cambia a bucle abierto y las comunicaciones serie expiran con el
EEF
teclado remoto en el puerto de comunicaciones RS485 del dispositivo.
31 Esta desconexión sólo se puede eliminar si se cargan y se almacenan los parámetros por defecto.
EnC1 Desconexión del codificador del accionamiento: sobrecarga de corriente del codificador
Compruebe el cableado de alimentación y los requisitos de corriente del codificador.
189
Intensidad máxima = 200 mA a 15 V o 300 mA a 8 V y 5 V
Desconexión del codificador del accionamiento: rotura del cable (terminales 1 y 2, 3 y 4, 5 y 6 del codificador del
Enc2
accionamiento)
Compruebe la continuidad del cable.
Compruebe que el cableado de las señales de realimentación es correcto.
Compruebe que la alimentación del codificador está ajustada correctamente.
190
Cambie el dispositivo de realimentación.
Si no se requiere la detección de rotura del cable en la entrada del codificador principal del accionamiento, ajuste Pr 3.40 en 0 para
desactivar la desconexión Enc2.
EnC3 Desconexión del codificador del accionamiento: desviación incorrecta de fase durante el funcionamiento
Compruebe si la señal del codificador tiene ruido.
Compruebe el blindaje del codificador.
191
Compruebe la integridad del montaje mecánico del codificador.
Repita la prueba de medición del desfase.
EnC4 Desconexión del codificador del accionamiento: fallo de comunicaciones del dispositivo de realimentación
Asegúrese de que el suministro de alimentación del codificador es correcto.
Asegúrese de que la velocidad en baudios es correcta.
192
Compruebe el cableado del codificador.

EnC5 Desconexión del codificador del accionamiento: error de suma de comprobación o VRC
193 Compruebe el blindaje del cable del codificador.
Con los codificadores EnDat, compruebe la resolución de comunicaciones y/o realice la configuración automática (Pr 3.41).
EnC6 Desconexión del codificador del accionamiento: indicación de error por el codificador
194
Con los codificadores SSI, compruebe el cableado y el ajuste de alimentación del codificador.
EnC7 Desconexión del codificador del accionamiento: Fallo de inicialización
Reinicie el accionamiento.
Compruebe que ha introducido el tipo de codificador correcto en Pr 3.38.
195
Compruebe que la alimentación del codificador está ajustada correctamente.
Realice la configuración automática (Pr 3.41).
EnC8 Desconexión del codificador del accionamiento: configuración automática durante el encendido requerida pero con fallos
Cambie el ajuste de Pr 3.41 en 0, e introduzca manualmente las vueltas del codificador del accionamiento (Pr 3.33) y el número
196 equivalente de líneas por revolución (Pr 3.34).
Compruebe la resolución de comunicaciones.
Desconexión del codificador del accionamiento: realimentación de posición seleccionada de una ranura para módulo de
EnC9
resolución donde no hay instalado un módulo de resolución con realimentación de velocidad/posición
197 Compruebe el ajuste de Pr 3.26 (o Pr 21.21 si están activados los parámetros de motor auxiliar).
Desconexión del codificador del accionamiento: fallo de fase en modo servo porque el ángulo de fase del codificador
EnC10
(Pr 3.25 o Pr 21.20) es incorrecto
Realice un autoajuste para medir el ángulo de fase del codificador, o introduzca manualmente el ángulo de fase en Pr 3.25
(o Pr 21.20).
198
Pueden ocurrir desconexiones Enc10 espúreas en aplicaciones muy dinámicas. Esta desconexión se desactiva ajustando el
umbral de sobrevelocidad en un valor mayor que cero en Pr 3.08. Hay que tener precaución al ajustar el umbral de
sobrevelocidad, ya que un valor demasiado alto podría hacer que no se detectara un fallo del codificador.
Desconexión del codificador del accionamiento: fallo ocurrido durante la alineación de la señales analógicas de un codificador
Enc11 de tipo seno-coseno con las señales digitales derivadas de las formas de onda senoidal y cosenoidal, y la posición de
comunicaciones (si corresponde) Este fallo suele deberse a la presencia de ruido en las señales de seno y coseno.
Compruebe el blindaje del cable del codificador.
161
Examine las señales de seno y coseno para detectar la presencia de ruido.
Desconexión del codificador del accionamiento: codificador Hiperface - No se ha podido identificar el tipo de codificador
Enc12
durante la configuración automática.
Asegúrese de que el tipo de codificador se puede configurar automáticamente.
162 Compruebe el cableado del codificador.
Introduzca los parámetros de forma manual.
Desconexión del codificador del accionamiento: codificador EnDat - El número de giros del codificador durante la
Enc13
configuración automática no es una potencia de 2.
163 Seleccione un tipo de codificador diferente.
Desconexión del codificador del accionamiento: codificador EnDat - El número de bits de comunicación que definen la
Enc14
posición del codificador en un giro durante la configuración automática es demasiado alto.
Seleccione un tipo de codificador diferente.
164
Codificador defectuoso.
Desconexión del codificador del accionamiento: número de periodos por revolución calculado a partir de los datos del
Enc15
codificador durante la configuración automática inferior a 2 o superior a 50.000
Paso polar del motor lineal / pPr del codificador se han configurado de manera incorrecta o en un valor fuera de rango;
165 por ejemplo, Pr 5.36 = 0 o Pr 21.31 = 0.
Desconexión del codificador del accionamiento: codificador EnDat - El número de bits de comunicación por periodo de
Enc16
un codificador lineal es mayor que 255.
166
Desconexión del codificador del accionamiento: los periodos por revolución obtenidos durante la configuración
Enc17
automática de un codificador SINCOS giratorio no son potencia de dos.
167

ENP.Er Error de datos de la placa de datos electrónica incluida en el dispositivo de realimentación de posición seleccionado
176 Cambie el dispositivo de realimentación.
Et Desconexión externa de la entrada en el terminal 31
Compruebe la señal del terminal 31.
Compruebe el valor de Pr 10.32.
6
Introduzca 12001 en Pr xx.00 y compruebe que el parámetro controla Pr 10.32.
Asegúrese de que las comunicaciones serie no controlan Pr 10.32 o Pr 10.38 (=6).
HF01 Error de proceso de datos: error de dirección CPU
Fallo de hardware. Devuelva el accionamiento al proveedor.
HF02 Error de proceso de datos: error de dirección DMAC
HF03 Error de proceso de datos: instrucción no válida
HF04 Error de proceso de datos: instrucción de ranura no válida
HF05 Error de proceso de datos: excepción no definida
HF06 Error de proceso de datos: excepción reservada
HF07 Error de proceso de datos: fallo de control de secuencia
HF08 Error de proceso de datos: bloqueo de nivel 4
HF09 Error de proceso de datos: sobrecapacidad de pila
HF10 Error de proceso de datos: error de enrutador
HF11 Error de proceso de datos: fallo al acceder a EEPROM
HF12 Error de proceso de datos: sobrecapacidad de bloque de programa principal
HF13 Error de proceso de datos: software incompatible con el hardware
Fallo de hardware o software. Devuelva el accionamiento al proveedor.
HF17 Cortocircuito o circuito abierto del termistor en un sistema multimódulo
217 Fallo de hardware. Devuelva el accionamiento al proveedor.
HF18 Error del cable de interconexión en un sistema multimódulo
Cable paralelo en puerto incorrecto. (En los sistemas multimódulo, la aparición del código de desconexión del accionamiento
218 indica que el fallo físico se produce en el siguiente accionamiento de la secuencia.)
HF19 Fallo de multiplexado de la realimentación de temperatura
HF20 Reconocimiento de fase de potencia: error de código serie
HF21 Reconocimiento de fase de potencia: no se reconoce el tamaño de sistema.
HF22 Reconocimiento de fase de potencia: el tamaño del sistema multimódulo no coincide.
HF23 Reconocimiento de fase de potencia: la tensión nominal del sistema multimódulo no coincide.

HF24 Reconocimiento de fase de potencia: no se reconoce el tamaño de accionamiento
HF25 Error de desfase de realimentación de intensidad
Fallo de cierre de relé de encendido con limitación de intensidad, fallo de monitor de encendido con limitación de
HF26
intensidad o cortocircuito en IGBT de frenado al encender el sistema
HF27 Fallo de fase de potencia de termistor 1
HF28 Fallo de fase de potencia de termistor 2
HF29 Fallo del termistor del cuadro de control
HF30 Desconexión por rotura del cable DCCT del módulo de potencia
HF31 Fallo de batería de condensadores interna o uno de los módulos del accionamiento multimodular en paralelo no activado
Compruebe la alimentación de CA o CC de todos los módulos del accionamiento multimodular en paralelo.
231
Si hay corriente o se trata de un accionamiento único, se trata de un fallo de hardware. Devuelva el accionamiento al proveedor.
HF32 Fase de potencia: código de error serie de identificación e información de desconexión
It.AC Tiempo límite de sobrecarga de corriente de salida (I2t). El valor del acumulador se muestra en Pr 4.19.
Compruebe que la carga no se atascó / adhirió.
Compruebe que la carga del motor no ha cambiado. Si se observa durante el autoajuste en el modo servo, asegúrese de que la
intensidad nominal del motor en Pr 0.46 (Pr 5.07) o Pr 21.07 es ≤que la intensidad nominal para gran amperaje del accionamiento.
20
Ajuste el parámetro de velocidad nominal (vectorial de bucle cerrado sólo).
Compruebe si la señal del dispositivo de realimentación tiene ruido.
It.br Tiempo límite de sobrecarga de resistencia de frenado (I2t). El valor del acumulador aparece en Pr 10.39.
Asegúrese de que los valores introducidos en Pr 10.30 y Pr 10.31 son correctos.
Aumente la potencia nominal de la resistencia de frenado y cambie Pr 10.30 y Pr 10.31.
19
Si se utiliza un dispositivo de protección térmica externo y no se requiere la sobrecarga de resistencia de frenado del software,
ajuste Pr 10.30 o Pr 10.31 en 0 para desactivar la desconexión.
L.SYnC Fallo del accionamiento en la sincronización con la tensión de alimentación en el modo de regeneración
39 Consulte el capítulo Diagnósticos de la Guía de instalación del Unidrive SP Regen.
O.CtL Exceso de temperatura del cuadro de control del accionamiento
Compruebe que los ventiladores del carenado/accionamiento siguen funcionando correctamente.
Compruebe las rutas de ventilación del carenado.
23 Compruebe los filtros de compuerta del carenado.
Compruebe la temperatura ambiente.
Reduzca la frecuencia de conmutación del accionamiento.
O.ht1 Exceso de temperatura del dispositivo de potencia basado en un modelo térmico
Reduzca el ciclo de servicio.
21
Reduzca las velocidades de aceleración/deceleración.
Reduzca la carga del motor.
O.ht2 Exceso de temperatura en el disipador térmico
Compruebe los filtros de compuerta del carenado.
Aumente la ventilación.
22

Oht2.P Exceso de temperatura en el disipador térmico del módulo de potencia
105
O.ht3 Exceso de temperatura del accionamiento basado en un modelo térmico
El accionamiento intentará detener el motor antes de que se produzca la desconexión. Si el motor no se ha parado en 10
segundos, el accionamiento se desconecta de inmediato.
27 Compruebe los filtros de compuerta del carenado.
Exceso de temperatura en el rectificador del módulo de potencia o en la resistencia de amortiguador de entrada (tamaño
Oht4.P
4 y superior)
Compruebe si la alimentación es asimétrica.
Compruebe si hay interferencias en la alimentación como cortes de un accionamiento de CC.
102
OI.AC Detectada sobreintensidad momentánea de salida: intensidad de salida pico mayor que 225%
Velocidad de aceleración/deceleración demasiado corta
Reduzca los valores de los parámetros de ganancia de bucle de velocidad Pr 3.10, Pr 3.11 y Pr 3.12 (modo vectorial de bucle
cerrado y servo únicamente).
Reduzca los valores de los parámetros de ganancia de bucle de corriente Pr 4.13 y Pr 4.14 (modos vectorial de bucle cerrado y
servo únicamente).
OIAC.P Detectada sobreintensidad del módulo de potencia en las corrientes de salida del módulo
Velocidad de aceleración/deceleración demasiado corta
Reduzca los valores de los parámetros de ganancia de bucle de velocidad Pr 3.10, Pr 3.11 y Pr 3.12 (modo vectorial de bucle
cerrado y servo únicamente).
Reduzca los valores de los parámetros de ganancia de bucle de corriente Pr 4.13 y Pr 4.14 (modos vectorial de bucle cerrado y
servo únicamente).
OI.br Detectada sobreintensidad en el transistor de frenado: protección de cortocircuito para el transistor de frenado activada
Compruebe el cableado de la resistencia de frenado.
4 Compruebe que el valor de la resistencia de frenado es igual o mayor que el valor de resistencia mínimo.
Compruebe el aislamiento de la resistencia de frenado.

OIbr.P Sobreintensidad en IGBT de frenado del módulo de potencia
Compruebe el cableado de la resistencia de frenado.
103 Compruebe que el valor de la resistencia de frenado es igual o mayor que el valor de resistencia mínimo.
Compruebe el aislamiento de la resistencia de frenado.
OIdC.P Detectada sobreintensidad del módulo de potencia en las corrientes de salida del módulo
Protección V cc de IGBT activada
109
Compruebe el aislamiento del motor y del cable.
O.Ld1 Sobrecarga de salida digital: la demanda de corriente total de la alimentación de 24 V y las salidas digitales excede de 200 mA.
26 Compruebe la carga total en las salidas digitales (terminales 24, 25, 26) y el carril de +24 V (terminal 22).
O.SPd La velocidad del motor ha excedido el umbral de sobrevelocidad.
Incremente el umbral de desconexión por sobrevelocidad en Pr 3.08 (sólo modos de bucle cerrado y servo).
La velocidad ha sobrepasado 1,2 x Pr 1.06 o Pr 1.07 (modo de bucle abierto).
7
Reduzca la ganancia P del bucle de velocidad (Pr 3.10) para que disminuya la velocidad de sobrepasamiento (modos de bucle
cerrado y servo solamente).
OV La tensión del bus de CC ha sobrepasado el nivel pico o el nivel continuo máximo durante 15 segundos.
Aumente la rampa de deceleración (Pr 0.04).
Reduzca el valor de la resistencia de frenado (siempre por encima del valor mínimo).
Compruebe el nivel de tensión de CA nominal.
Compruebe si hay interferencias en la alimentación que puedan hacer que aumente la tensión en el bus de CC (tensión de
sobrepasamiento después de restablecer la alimentación tras un corte inducido por los accionamientos de CC).
Compruebe el aislamiento del motor.
2
Tensión nominal del accionamiento Tensión pico Tensión continua máxima (15 s)
200 415 410
400 830 815
575 990 970
690 1190 1175
Si el accionamiento está funcionando en el modo de CC de baja tensión, el nivel de desconexión por sobretensión es 1,45 x Pr 6.46.
OV.P La tensión del bus de CC del módulo de potencia ha sobrepasado el nivel pico o el nivel continuo máximo durante 15 segundos.
Aumente la rampa de deceleración (Pr 0.04).
Reduzca el valor de la resistencia de frenado (siempre por encima del valor mínimo).
Compruebe el nivel de tensión de CA nominal.
Compruebe si hay interferencias en la alimentación que puedan hacer que aumente la tensión en el bus de CC (tensión de
sobrepasamiento después de restablecer la alimentación tras un corte inducido por los accionamientos de CC).
Compruebe el aislamiento del motor.
106
Tensión nominal del accionamiento Tensión pico Tensión continua máxima (15 s)
200 415 410
400 830 815
575 990 970
690 1190 1175
Si el accionamiento está funcionando en el modo de CC de baja tensión, el nivel de desconexión por sobretensión es 1,45 x Pr 6.46.
PAd El teclado ha sido extraído cuando el accionamiento estaba recibiendo la referencia de velocidad que enviaba.
Instale el teclado y reinicie.
34
Cambie el selector de referencia de velocidad para seleccionar la referencia de velocidad de otro origen.
PH Pérdida de fase en la entrada de tensión de CA o gran alimentación asimétrica detectada
Asegúrese de que las tres fases están presentes y equilibradas.
Compruebe que los niveles de tensión de entrada son correctos (a plena carga).
32 NOTA N
El nivel de carga debe estar entre el 50 y el 100% para que el accionamiento se desconecte en condiciones de pérdida de fase. El
accionamiento intentará detener el motor antes de iniciar esta desconexión.
PH.P Detección de pérdida de fase en el módulo de potencia
Asegúrese de que las tres fases están presentes y equilibradas.
107
Compruebe que los niveles de tensión de entrada son correctos (a plena carga).
PS Fallo interno de alimentación
Extraiga los módulos de resolución y reinicie.
5
PS.10V Intensidad de la alimentación de 10 V del usuario mayor que 10 mA
Compruebe el cable conectado al terminal 4.
8
Reduzca la carga en el terminal 4.

PS.24V Sobrecarga de corriente interna de 24 V
La corriente de consumo total del accionamiento y los módulos de resolución ha superado el límite de 24 V.
En la corriente de consumo se incluyen las salidas digitales del accionamiento y del codificador SM Plus, y la alimentación del
codificador principal del accionamiento y del SM-Universal Encoder Plus.
9
• Reduzca la carga y reinicie.
• Provea alimentación externa de 24 V >50 W.
• Extraiga los módulos de resolución y reinicie.
PS.P Fallo de alimentación del módulo de potencia
Extraiga los módulos de resolución y reinicie.
108
PSAVE.Er Los parámetros de información almacenada al apagar en la memoria EEPROM están dañados.
Indica que se ha suprimido la alimentación cuando se guardaban los parámetros de información almacenada al apagar.
El accionamiento vuelve al último grupo de parámetros de información almacenada al apagar guardado con éxito.
37
Realice una operación de almacenamiento del usuario (Pr xx.00 en 1000 o 1001 y reinicie el accionamiento) o apague el
accionamiento de manera normal para que no ocurra esta desconexión la próxima vez que se encienda.
rS No se midió la resistencia durante el autoajuste o durante el arranque en el modo vectorial de bucle abierto 0 o 3.
33 Compruebe la continuidad de la conexión del motor.
SAVE.Er Los parámetros guardados por el usuario en la memoria EEPROM están dañados.
Indica que se ha suprimido la alimentación cuando se almacenaban los parámetros guardados por el usuario.
El accionamiento vuelve al último grupo de parámetros guardados por el usuario almacenado con éxito.
36
Realice una operación de almacenamiento del usuario (Pr xx.00 en 1000 o 1001 y reinicie el accionamiento) para que no ocurra
esta desconexión la próxima vez que se encienda.
SCL Pérdida de comunicaciones serie RS485 del accionamiento al teclado remoto
Reinstale el cable entre el accionamiento y el teclado.
Compruebe si el cable está dañado.
30
Cambie el cable.
Cambie el teclado.
SLX.dF Desconexión de ranura X del módulo de resolución: cambio del tipo de módulo instalado en la ranura X
204,209,214 Guarde los parámetros y reinicie.

SLX.Er Desconexión de ranura X del módulo de resolución: el módulo de resolución en la ranura X ha detectado un fallo.
Categoría del módulo de realimentación
Compruebe el valor de Pr 15/16/17.50. En la tabla siguiente se incluyen los posibles códigos de error de SM-Universal Encoder
Plus, M-Encoder Plus y SM-Resolver. Consulte la sección Diagnósticos en la guía del usuario del módulo correspondiente para
obtener más información.
Código
Módulo Descripción de desconexión Diagnóstico
de error
0 Todos Ninguna desconexión Ningún fallo detectado
SM-Universal Compruebe el cableado de alimentación y los requisitos de
Sobrecarga de corriente del
Encoder Plus y corriente del codificador. Intensidad máxima = 200 mA a 15 V
codificador
1 SM-Encoder Plus o 300 mA a 8 V y 5 V
Cortocircuito en la salida de
SM-Resolver Compruebe el cableado de la salida de excitación.
excitación
Compruebe la continuidad del cable.
Compruebe que el cableado de las señales de
SM-Universal
realimentación es correcto.
2 Encoder Plus y Rotura del cable
Compruebe el nivel de la tensión de alimentación o de la
SM-Resolver
salida de excitación.
SM-Universal Desviación incorrecta de fase Compruebe el blindaje del codificador.
3
Encoder Plus durante el funcionamiento Compruebe la integridad del montaje mecánico del codificador.
Repita la prueba de medición del desfase.
Asegúrese de que el suministro de alimentación del
codificador es correcto.
SM-Universal Fallo de comunicaciones del
4 Asegúrese de que la velocidad en baudios es correcta.
Encoder Plus dispositivo de realimentación
SM-Universal Compruebe si la señal del codificador tiene ruido.
5 error de suma de comprobación o VRC
Encoder Plus Compruebe el blindaje del cable del codificador.
SM-Universal
6 Indicación de error por el codificador Cambie el codificador.
Encoder Plus
Compruebe que ha introducido el tipo de codificador correcto
en Pr 15/16/17.15.
SM-Universal
7 Fallo de inicialización Compruebe el cableado del codificador.
202,207,212 Encoder Plus
Compruebe el nivel de tensión de alimentación.
Cambie el ajuste de Pr 15/16/17.18 e introduzca manualmente
SM-Universal Configuración automática durante el
8 el número de bits de revolución (Pr 15/16/17.09) y el número
Encoder Plus encendido requerida pero con fallos
equivalente de líneas por revolución (Pr 15/16/17.10).
SM-Universal Compruebe la temperatura del motor.
9 Desconexión del termistor del motor
Encoder Plus Compruebe la continuidad del termistor.
SM-Universal Compruebe el cableado del termistor del motor.
10 Cortocircuito del termistor del motor
Encoder Plus Cambie el motor / termistor.
Fallo de alineación de posición Compruebe el blindaje del cable del codificador.
SM-Universal
analógica seno coseno durante la Examine las señales de seno y coseno para detectar la
Encoder Plus
11 inicialización del codificador presencia de ruido.
Compruebe que se ha ajustado el número correcto de polos
SM-Resolver Polos incompatibles con el motor
del resólver en Pr 15/16/17.15.
Asegúrese de que el tipo de codificador se puede configurar
No se ha podido identificar el tipo de
SM-Universal automáticamente.
12 codificador durante la configuración
Encoder Plus Compruebe el cableado del codificador.
automática.
Introduzca los parámetros de forma manual.
El número de giros del codificador
SM-Universal
13 durante la configuración automática Seleccione un tipo de codificador diferente.
Encoder Plus
no es una potencia de 2.
El número de bits de comunicación
SM-Universal que definen la posición del codificador Seleccione un tipo de codificador diferente.
14
Encoder Plus en un giro durante la configuración Codificador defectuoso.
automática es demasiado elevado.
Número de periodos por revolución El paso polar del motor lineal / pPr del codificador se ha
SM-Universal calculado a partir de los datos del configurado de manera incorrecta o en un valor fuera de
15
Encoder Plus codificador durante la configuración rango; por ejemplo, Pr 5.36 = 0 o Pr 21.31 = 0.
automática <2 o >50.000 Codificador defectuoso.
El número de bits de comunicación
SM-Universal Seleccione un tipo de codificador diferente.
16 por periodo de un codificador lineal
Encoder Plus Codificador defectuoso.
es superior a 255.
Recalentamiento del módulo de Compruebe la temperatura ambiente.
74 Todos
resolución Compruebe la ventilación del carenado.

Categoría del módulo de automatización (aplicaciones)
Compruebe el valor de Pr 15/16/17.50. En la tabla siguiente se incluyen los posibles códigos de error de los módulos SM-Applications y
SM-Applications Lite. Consulte la sección Diagnósticos en la guía del usuario del módulo correspondiente para obtener más información.
Código de error Descripción de desconexión
39 Sobrecapacidad de bloque de programa de usuario
40 Error desconocido. Póngase en contacto con el proveedor.
41 Parámetro inexistente
42 Intento de escritura en un parámetro de sólo lectura
43 Intento de lectura de un parámetro de sólo escritura
44 Valor de parámetro fuera de rango
45 Modos de sincronización no válidos
46 No se utiliza
47 Pérdida de sincronización con sistema CTSync principal
48 RS485 no en modo de usuario
49 Configuración de RS485 no válida
50 Error matemático: división entre cero o desbordamiento
51 Índice de matriz fuera de rango
52 Desconexión de usuario con palabra de control
53 Programa DPL incompatible con destino
54 Sobrecarga de tareas DPL
55 No se utiliza
56 Configuración de unidades del temporizador no válida
57 Bloque de función inexistente
58 Memoria flash PLC dañada
El accionamiento rechaza el módulo de aplicaciones como sistema de sincronización
59
principal.
202,207,212 60 Fallo de hardware de CTNet. Póngase en contacto con el proveedor.
61 Configuración de CTNet no válida
62 Velocidad en baudios de CTNet no válida
63 ID de nodo CTNet no válido
64 Sobrecarga de salida digital
65 Parámetros de bloque de función no válidos
66 Pila de usuario demasiado grande
67 El archivo RAM no existe o se ha especificado el ID de un archivo no RAM.
68 El archivo RAM especificado no está asociado a una matriz.
69 Fallo de actualización de caché de base de datos de parámetros del accionamiento en
la memoria flash
70 Descarga de programa de usuario con el accionamiento activado
71 Fallo al cambiar el modo del accionamiento
72 Operación de memoria intermedia de CTNet no válida
73 Fallo de inicialización rápida de parámetros
74 Exceso de temperatura
75 Hardware no disponible
76 Imposible determinar el tipo de módulo. No se reconoce el módulo.
77 Error de comunicación entre módulo de opciones con módulo en ranura 1
80 Error de comunicación entre módulo de opciones con módulo en ranura desconocida
81 Error interno APC
82 Problemas de comunicación con accionamiento

Categoría del módulo de automatización (expansión E/S)
Compruebe el valor de Pr 15/16/17.50. En la tabla siguiente aparecen los posibles códigos de error de los módulos SM-I/O Plus,
SM-I/O Lite, SM-I/O Timer, SM-I/O PELV, SM-I/O 120 V y SM-I/O 24 V con protección. Consulte la sección Diagnósticos en la guía
del usuario del módulo correspondiente para obtener más información.
Código de error Módulo Motivo del fallo
0 Todos Ningún error
1 Todos Sobrecarga de salida digital
202,207,212 Intensidad de entrada analógica 1 demasiado alta (>22 mA)
SM-I/O Lite, SM-I/O Timer
2 o demasiado baja (<3 mA)
SM-I/O PELV, SM-I/O 24 V con protección Sobrecarga de entrada digital
SM-I/O PELV, SM-I/O 24 V con protección Intensidad de entrada analógica 1 demasiado baja (<3 mA)
3
SM-I/O 24 V con protección Error de comunicaciones
4 SM-I/O PELV Alimentación del usuario ausente
5 SM-I/O Timer Error de comunicación del reloj en tiempo real
74 Todos Exceso de temperatura del módulo
Categoría del módulo del bus de campo
Compruebe el valor de Pr 15/16/17.50. En la tabla siguiente se incluyen los posibles códigos de error de los módulos de bus de
campo. Consulte la sección Diagnósticos en la guía del usuario del módulo correspondiente para obtener más información.
Código de error Módulo Descripción de desconexión
0 Todos Ninguna desconexión
SM-PROFIBUS-DP, SM-INTERBUS,
52 Desconexión de palabra de control de usuario
SM-DeviceNet, SM-CANOpen
58 SM-LON Almacenamiento no volátil incorrecto
61 SM-DeviceNet, SM-CANOpen, Error de configuración
SM-SERCOS, SM-LON
64 SM-DeviceNet Tiempo límite de transferencia de paquetes previsto
65 SM-DeviceNet, SM-CANOpen, Pérdida de red
SM-SERCOS, SM-LON
SM-PROFIBUS-DP Fallo de conexión crítico
66
SM-CAN, SM-DeviceNet, SM-CANOpen Error de comunicación permanente
202,207,212 69 SM-CAN Ninguna confirmación
Todos (excepto SM-Ethernet y SM-LON) Error de transferencia de flash
70 Accionamiento sin ningún dato de menú válido disponible
SM-Ethernet, SM-LON
para el módulo
74 Todos Exceso de temperatura del módulo de resolución
75 SM-Ethernet El accionamiento no responde.
76 SM-Ethernet La conexión Modbus ha expirado.
80 Todos (excepto SM-SERCOS) Error de comunicación entre opciones
81 Todos (excepto SM-SERCOS) Error de comunicación con ranura 1
84 SM-Ethernet Error de asignación de memoria
85 SM-Ethernet Error de sistema de archivos
86 SM-Ethernet Error de archivo de configuración
87 SM-Ethernet Error de archivo de idiomas
98 Todos Error de controlador de secuencia interno
99 Todos Error de software interno

Categoría del módulo SLM
Compruebe el valor de Pr 15/16/17.50. En la tabla siguiente se incluyen los posibles códigos de error del módulo SM-SLM.
Consulte la sección Diagnósticos en la Guía del usuario de SM-SLM para obtener más información.
Código de error Descripción de desconexión
0 Ningún fallo detectado
1 Alimentación sobrecargada
2 Versión de SLM demasiado baja
3 Error de DriveLink
4 Seleccionada frecuencia de conmutación incorrecta
5 Selección de origen de realimentación incorrecto
6 Error de codificador
7 Error de número de instancias de elementos del motor
202,207,212 8 Error de versión de lista de elementos del motor
9 Error de número de instancias de elementos de función
10 Error de canal de parámetros
11 Modo de funcionamiento de accionamiento incompatible
12 Error de escritura en EEPROM de SLM
13 Tipo de elemento del motor incorrecto
14 Error de elemento de Unidrive SP
15 Error de VRC de elemento del codificador
16 Error de VRC de elemento del motor
17 Error de VRC de elemento de función
18 Error de VRC de elemento de Unidrive SP
19 Tiempo límite de secuenciador
74 Exceso de temperatura del módulo de resolución
SLX.HF Desconexión de ranura X del módulo de resolución: fallo de hardware de módulo de resolución X
Asegúrese de que el módulo se ha instalado correctamente.
200,205,210
Devuelva el módulo al proveedor.
SLX.nF Desconexión de ranura X del módulo de resolución: extracción del módulo de resolución
Asegúrese de que el módulo se ha instalado correctamente.
203,208,213 Vuelva a instalar el módulo.
Guarde los parámetros y reinicie el accionamiento.
Desconexión de módulo de resolución: el modo del accionamiento ha cambiado y la vía de encaminamiento del
SL.rtd
parámetro del módulo de resolución es ahora incorrecta.
215
Si el estado de desconexión persiste, póngase en contacto con el proveedor del accionamiento.
SLX.tO Desconexión de ranura X del módulo de resolución: expirado el tiempo límite del controlador de secuencia
201,206,211
Si el estado de desconexión persiste, póngase en contacto con el proveedor del accionamiento.
t038 Desconexión de usuario definida en el código de módulo de resolución del segundo procesador
38 Es necesario interrogar al programa SM-Applications para encontrar el motivo de esta desconexión.
t040 a t089 Desconexión de usuario definida en el código de módulo de resolución del segundo procesador
40 a 89 Es necesario interrogar al programa SM-Applications para encontrar el motivo de esta desconexión.

th Desconexión del termistor del motor
Compruebe la temperatura del motor.
24 Compruebe la continuidad del termistor.
Ajuste Pr 7.15 en VOLt y reinicie el accionamiento para desactivar esta función.
thS Cortocircuito del termistor del motor
Compruebe el cableado del termistor del motor.
25 Cambie el motor / termistor.
Ajuste Pr 7.15 en VOLt y reinicie el accionamiento para desactivar esta función.
tunE* Autoajuste detenido antes de terminar
El accionamiento se ha desconectado durante el autoajuste.
18 Se ha pulsado el botón de parada rojo durante el autoajuste.
La señal SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) (terminal 31) estaba activada durante el procedimiento de autoajuste.
La realimentación de posición no ha cambiado o no se ha alcanzado la velocidad necesaria durante la prueba de inercia
tunE1*
(consulte Pr 5.12).
Asegúrese de que el motor gira libremente, por ejemplo, que se ha liberado el freno.
Compruebe que el cableado del dispositivo de realimentación es correcto.
11
Compruebe que los ajustes de los parámetros de realimentación son correctos.
Compruebe el acoplamiento del codificador al motor.
La dirección de la realimentación de posición es incorrecta o no se pudo detener el motor durante la prueba de inercia
tunE2*
(consulte Pr 5.12).
Compruebe que el cableado del cable del motor es correcto.
12 Compruebe que el cableado del dispositivo de realimentación es correcto.
Intercambie dos fases del motor (modo vectorial de bucle cerrado sólo).
tunE3* Señales de conmutación del codificador del accionamiento mal conectadas o inercia medida fuera de rango (consulte Pr 5.12)
Compruebe que el cableado del cable del motor es correcto.
13
Compruebe que el cableado de las señales de conmutación U, V y W del dispositivo de realimentación es correcto.
tunE4* Fallo de la señal de conmutación U del codificador del accionamiento durante el autoajuste
Compruebe la continuidad de los cables de conmutación de fase U del dispositivo de realimentación.
14
Cambie el codificador.
tunE5* Fallo de la señal de conmutación V del codificador del accionamiento durante el autoajuste
Compruebe la continuidad de los cables de conmutación de fase V del dispositivo de realimentación.
15
tunE6* Fallo de la señal de conmutación W del codificador del accionamiento durante el autoajuste
Compruebe la continuidad de los cables de conmutación de fase W del dispositivo de realimentación.
16
tunE7* Ajuste incorrecto del número de polos del motor
Compruebe las líneas por revolución del dispositivo de realimentación.
17
Compruebe que se ha ajustado el número correcto de polos en Pr 5.11.
Unid.P Desconexión del módulo de potencia no identificada
Compruebe todos los cables que conectan entre sí los módulos de potencia.
110
Asegúrese de que los cables se han tendido lejos de fuentes de ruido eléctrico.
UP ACC Programa PLC Onboard: imposible acceder al archivo del programa PLC Onboard en el accionamiento.
Desactive el accionamiento. El acceso de escritura no se permite con el accionamiento activado.
98
Hay otro origen accediendo al programa PLC Onboard. Vuelva a intentarlo cuando se haya completado esta acción.
UP div0 El programa PLC Onboard intentó una división entre cero.
Llamadas de bloques de función y variables del programa PLC Onboard que consumen más espacio de memoria RAM
UP OFL
que el permitido (sobrecapacidad de bloque)
UP ovr El programa PLC Onboard intentó escribir un parámetro fuera de rango.
UP PAr El programa PLC Onboard intentó acceder a un parámetro no existente.

UP ro El programa PLC Onboard intentó escribir en un parámetro de sólo lectura.
UP So El programa PLC Onboard intentó leer un parámetro de sólo escritura.
UP udF Desconexión no definida del programa PLC Onboard
UP uSEr El programa PLC Onboard solicitó una desconexión.
UV Umbral de baja tensión del bus de CC alcanzado
Compruebe el nivel de tensión de CA.
Tensión nominal del accionamiento (Vca) Umbral de baja tensión (Vcc) Tensión de reinicio UV (Vcc)
1 200 175 215 V
400 350 425 V
575 y 690 435 590 V
*Cuando ocurre una desconexión de la tunE a la tunE 7, después de reiniciar el accionamiento es imposible ponerlo en marcha hasta que se haya
desactivado mediante la entrada SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) (terminal 31), el parámetro de activación del accionamiento (Pr 6.15) o
la palabra de control (Pr 6.42 y Pr 6.43).

Tabla 15-2 Tabla de referencia de las comunicaciones serie

Nº Desconexión Nº Desconexión Nº Desconexión
1 UV 40 a 89 t040 a t089 182 C.Err
2 OV 90 UP div0 183 C.dAt
3 OI.AC 91 UP PAr 184 C.FULL
4 OI.br 92 UP ro 185 C.Acc
5 PS 93 UP So 186 C.rtg
6 Et 94 UP ovr 187 C.TyP
7 O.SPd 95 UP OFL 188 C.cPr
8 PS.10V 96 UP uSEr 189 EnC1
9 PS.24V 97 UP udF 190 EnC2
10 br.th 98 UP ACC 191 EnC3
11 tunE1 99 t099 192 EnC4
12 tunE2 100 193 EnC5
13 tunE3 101 t101 194 EnC6
14 tunE4 102 Oht4.P 195 EnC7
15 tunE5 103 OIbr.P 196 EnC8
16 tunE6 104 OIAC.P 197 EnC9
17 tunE7 105 Oht2.P 198 EnC10
18 tunE 106 OV.P 199 DESt
19 It.br 107 PH.P 200 SL1.HF
20 It.AC 108 PS.P 201 SL1.tO
21 O.ht1 109 OIdC.P 202 SL1.Er
22 O.ht2 110 Unid.P 203 SL1.nF
23 O.CtL 111 ConF.P 204 SL1.dF
24 th 112 a 160 t112 a t160 205 SL2.HF
25 thS 161 Enc11 206 SL2.tO
26 O.Ld1 162 Enc12 207 SL2.Er
27 O.ht3 163 Enc13 208 SL2.nF
28 cL2 164 Enc14 209 SL2.dF
29 cL3 165 Enc15 210 SL3.HF
30 SCL 166 Enc16 211 SL3.tO
31 EEF 167 Enc17 212 SL3.Er
32 PH 168 a 174 t168 a t174 213 SL3.nF
33 rS 175 C.Prod 214 SL3.dF
34 PAd 176 EnP.Er 215 SL.rtd
35 CL.bit 177 C.boot 216 t216
36 SAVE.Er 178 C.bUSY 217 a 232 HF17 a HF32
37 PSAVE.Er 179 C.Chg
38 t038 180 C.OPtn
39 L.SYnC 181 C.RdO

Las desconexiones se pueden dividir en las siguientes categorías. Debe tener en cuenta que una desconexión sólo puede ocurrir cuando el
accionamiento no esté desconectado o se haya desconectado debido a una desconexión de menor prioridad.
Tabla 15-3 Categorías de desconexión

Prioridad Categoría Desconexiones Comentarios
Indican la existencia de problemas serios que no permiten reiniciar el accionamiento.
El accionamiento permanece inactivo después de estas desconexiones y la pantalla
1 Fallos de hardware HF01 a HF16
muestra HFxx. El relé de accionamiento en perfecto estado (OK) se abre y las
comunicaciones serie no funcionan.
Desconexiones no HF17 a HF32, SL1.HF,
2 No es posible el reinicio. Es necesario apagar el accionamiento.
reiniciables SL2.HF, SL3.HF
El accionamiento no puede reiniciarse a menos que se introduzca antes un código
3 Desconexión EEF EEF
de carga de los valores por defecto en Pr xx.00 o Pr 11.43.
C.boot, C.Busy, C.Chg,
C.OPtn, C.RdO, C.Err, Es posible reiniciar después de 1,0 segundos.
Desconexiones de
4 C.dat, C.FULL, C.Acc, Las desconexiones de SMARTCARD tienen una prioridad 5 durante la puesta en
SMARTCARD
C.rtg, C.TyP, C.cpr, marcha.
C.Prod
Desconexiones de la Es posible reiniciar después de 1,0 segundos.
4 alimentación del PS.24V, EnC1 Pueden anular sólo las siguientes desconexiones con prioridad 5: EnC2 a EnC8 o
codificador Enc11 a Enc17
Se puede reiniciar después de 1,0 segundos, pero el accionamiento no puede
funcionar a menos que se desactive mediante la entrada SAFE TORQUE OFF
5 Autoajuste tunE, tunE1 a tunE7
(SECURE DISABLE) (terminal 31), el parámetro Activar accionamiento (Pr 6.15) o la
palabra de control (Pr 6.42 y Pr 6.43).
Desconexiones
OI.AC, OI.Br, OIAC.P,
5 normales con reinicio Es posible reiniciar después de 10,0 segundos.
OIBr.P, OIdC.P
extendido
Todas las
Desconexiones
5 desconexiones no Es posible reiniciar después de 1,0 segundos.
normales
incluidas en esta tabla
Desconexiones no th, thS, Old1, cL2, cL3, Si Pr 10.37 se ajusta en 1 o 3 (ejemplo, bit 0 en 1), el accionamiento se detiene
5
importantes SCL antes de desconectarse.
5 Pérdida de fase PH El accionamiento intenta detenerse antes de desconectarse.
Recalentamiento del
El accionamiento intenta detenerse antes de desconectarse, pero si no se ha parado
5 accionamiento basado O.ht3
en 10 segundos, se desconecta automáticamente.
en un modelo térmico
La desconexión de baja tensión no puede ser reiniciada por el usuario, pero es
Desconexiones con
6 UV reiniciada automáticamente por el accionamiento cuando la tensión de alimentación
reinicio automático
vuelve a estar en el rango especificado.
Aunque la desconexión UV funciona de manera similar a las demás

desconexiones, todas las funciones del accionamiento se siguen
ejecutando pero éste no se puede activar. A la desconexión UV se
aplican las siguientes diferencias:
1. Los parámetros de información almacenada al apagar se guardan
cuando se activa una desconexión UV, excepto cuando la alimentación
principal de alta tensión no está activada (es decir, cuando se utiliza el
modo de alimentación de CC de baja tensión (Pr 6.44 = 1)).
2. La desconexión UV se reinicia automáticamente cuando la tensión
del bus de CC aumenta por encima del nivel de tensión de reinicio
del accionamiento. No se reinicia si hay otra desconexión
activada distinta de UV en ese momento.
3. El accionamiento puede cambiar entre utilizar la alimentación
principal de alta tensión o la alimentación de CC de baja tensión
sólo cuando está en condición de subtensión (Pr 10.16 = 1). La
desconexión UV sólo puede observarse activa cuando no haya
otra desconexión activada en la condición de subtensión.
4. Al poner en marcha el accionamiento por primera vez, se inicia una
desconexión UV si la tensión de alimentación está por debajo del
nivel de tensión de reinicio y no hay otra desconexión activada.
No causa que los parámetros de información almacenada al
apagar se guarden en ese momento.

15.2 Indicaciones de alarma 15.3 Indicaciones de estado

La alarma parpadea de forma alterna en cualquier modo y presenta Tabla 15-5 Indicaciones de estado
información en la 2da fila de datos de la pantalla cuando ocurre una
Parte superior Fase de salida del
de las siguientes condiciones. Si no se realiza ninguna acción para Descripción
de la pantalla accionamiento
eliminar las alarmas, excepto “Autotune”, “Lt” y “PLC”, el accionamiento
podría desconectarse. Las alarmas parpadean cada 640 ms, ACt Modo de regeneración activo
excepto “PLC” que parpadea cada 10 segundos. Las alarmas no La unidad de regeneración está activada y Activada
se muestran mientras se edita un parámetro. sincronizada con el suministro.
Tabla 15-4 Indicaciones de alarma ACUU Pérdida de alimentación de CA
El accionamiento ha detectado la pérdida de la
Parte inferior Activada
Descripción alimentación de CA e intenta mantener la tensión
de la pantalla
del bus de CC desacelerando el motor.
br.rS Sobrecarga de resistencia de frenado
dc Corriente continua aplicada al motor
El acumulador I2t de la resistencia de frenado (Pr 10.39) del accionamiento El accionamiento está aplicando el frenado por Activada
ha alcanzado el 75,0% del valor en el cual se produce la desconexión del inyección de CC.
accionamiento y la activación de la resistencia de IGBT.
dEC Deceleración
Las alarmas de exceso de temperatura del IGBT del Activada
El accionamiento está desacelerando el motor.
Hot disipador térmico, el cuadro de control o el inversor
están activas. inh Inhibición
• La temperatura del disipador térmico del accionamiento ha alcanzado El accionamiento está bloqueado y no puede
un umbral determinado y se producirá una desconexión O.ht2 si la funcionar. Desactivada
temperatura sigue subiendo (consulte la desconexión O.ht2). La señal de activación del accionamiento no se
O bien aplica al terminal 31 o Pr 6.15 está ajustado en 0.
• La temperatura ambiente alrededor del PCB de control está próxima POS Posicionamiento
al umbral de temperatura (consulte la desconexión O.CtL). El accionamiento está colocando/orientado el eje Activada
OVLd Sobrecarga del motor del motor.
rdY Preparado
El acumulador I2t (Pr 4.19) del motor del accionamiento ha alcanzado el Desactivada
75% del valor en el cual se produce la desconexión del accionamiento y El accionamiento está listo para funcionar.
el accionamiento presenta una carga >100%. run Ejecución
Activada
Auto tune Autoajuste en curso El accionamiento está funcionando.
El procedimiento de autoajuste se ha iniciado. “Auto” y “tunE” SCAn Exploración
parpadearán alternativamente en la pantalla. Regen> El accionamiento está activado y Activada
Lt El interruptor de fin de carrera está activo. sincronizándose con la línea.
Indica que el interruptor de fin de carrera está activo y hace que el Parada o mantenimiento de
StoP
motor se pare (por ejemplo, interruptor de fin de carrera de avance velocidad cero
con referencia directa, etc.). El accionamiento mantiene la velocidad cero.
Activada
PLC El programa PLC Onboard está ejecutándose. Regen> El accionamiento está activado pero la
Hay un programa PLC Onboard instalado y en ejecución. En la parte tensión de CA es demasiado baja, o la tensión del
inferior de la pantalla parpadeará “PLC” una vez cada 10 segundos. bus de CC aún está subiendo o cayendo.
triP Desconexión
El accionamiento se ha desconectado y ha dejado
Desactivada
de controlar el motor. El código de desconexión
aparece en la parte inferior de la pantalla.
Tabla 15-6 Indicaciones de estado del módulo de resolución y de

SMARTCARD en la puesta en marcha
Parte inferior
Descripción
de la pantalla
boot
Se transfiere un grupo de parámetros de SMARTCARD al
accionamiento durante el encendido. Para obtener más información,
consulte la sección 11.2.4 Carga automática desde SMARTCARD al
iniciar el sistema (Pr 11.42 = boot (4)) en la página 155.
cArd
El accionamiento introduce un grupo de parámetros en SMARTCARD
durante el encendido.
Para obtener más información, consulte la sección
11.2.3 Almacenamiento automático de cambios de parámetros
(Pr 11.42 = Auto (3)) en la página 154.
loAding
El accionamiento introduce información en un módulo de resolución.

15.4 Presentación del historial de IGBT de frenado

El IGBT de frenado continúa funcionando incluso mientras el
desconexiones accionamiento está desactivado (excepto miento se utiliza alimentación
El accionamiento conserva un registro de las 10 últimas desconexiones de CC de baja tensión). Sólo se desactiva cuando ocurre o existe la
ocurridas en Pr 10.20 a Pr 10.29 con el número de módulo del posibilidad de que ocurra una de las desconexiones siguientes, si no se
accionamiento multimódulo correspondiente (Pr 6.49 = 1) o el tiempo ha activado otra: OI.Br, PS, It.Br, OV o cualquier desconexión HFxx.
(Pr 6.49 = 0) de cada desconexión en Pr 10.41 a Pr 10.51. El tiempo de
desconexión registrado se basa en el reloj de encendido (si Pr 6.28 = 0)
o en el reloj de tiempo de ejecución (si Pr 6.28 = 1).
Pr 10.20 corresponde a la desconexión más reciente, o a la actual si el
accionamiento ha sufrido una desconexión (número de módulo o tiempo
de desconexión guardado en Pr 10.41 y Pr 10.42). Pr 10.29
corresponde a la desconexión más antigua (número de módulo o tiempo
de desconexión guardado en Pr 10.51). Cada vez que se produce una
desconexión, todos los parámetros se desplazan hacia abajo una
posición para que la desconexión actual (y el tiempo) se almacene en
Pr 10.20 (y en Pr 10.41 a Pr 10.42). La desconexión más antigua, junto
con el tiempo, desaparecen de la parte inferior del registro.
Cuando se lee cualquier parámetro entre Pr 10.20 y Pr 10.29, ambos
incluidos, mediante las comunicaciones serie, el número de
desconexión de la Tabla 15-1 Indicaciones de desconexión en la
página 281 corresponde al valor transmitido.
15.5 Comportamiento del accionamiento

desconectado
Cuando el accionamiento se desconecta su salida se desactiva, por lo
que deja de controlar el motor. Cuando se produce una desconexión
(excepto UV), se capturan los siguientes parámetros de lectura hasta
que se elimina la desconexión. Esto ayuda a diagnosticar la causa de la
desconexión.
Parámetro Descripción
1.01 Referencia de velocidad/frecuencia
1.02 Referencia de filtro anterior a salto
1.03 Referencia anterior a rampa
2.01 Referencia posterior a rampa
3.01 Sincronización de frecuencia/ref de velocidad final
3.02 Realimentación de velocidad
3.03 Error de velocidad
3.04 Salida de controlador de velocidad
4.01 Magnitud de corriente
4.02 Corriente activa
4.17 Corriente reactiva
5.01 Frecuencia de salida
5.02 Tensión de salida
5.03 Potencia
5.05 Tensión de bus de CC
7.01 Entrada analógica 1
E/S analógicas y digitales

Las E/S analógicas y digitales del accionamiento siguen funcionando
correctamente cuando se produce una desconexión, con la salvedad de
que las salidas digitales disminuyen ante una de las desconexiones
siguientes: O.Ld1, PS.24V.
Funciones lógicas del accionamiento
La desconexión del accionamiento no afecta a las funciones lógicas del
mismo (como PID, selectores de variables, detectores de umbral, etc.).
Programa PLC Onboard
El programa PLC Onboard sigue funcionando cuando el accionamiento
sufre una desconexión, excepto cuando es uno de estos programas el
que se desconecta.

16 Información de HRC que se utiliza es de clase J según la catalogación de UL (consulte

la potencia nominal en la columna “HRC IEC clase gG UL clase J”.
catalogación de UL Cableado de campo
Unidrive SPM
Control Techniques tiene el número de registro E171230 de UL. La • Clase 1 75 °C (167 °F) solamente cable de cobre utilizado en la
confirmación de la catalogación de UL se puede consultar en el sitio instalación
web de UL: www.ul.com.
Conectores de cableado de campo
16.1 Información común de UL Unidrive SPM
Conformidad • Se han utilizados conectores de cable con catalogación de UL para
El accionamiento es conforme a los requisitos de catalogación de UL la terminación del cableado de campo del circuito de alimentación;
sólo cuando se cumple lo siguiente: por ejemplo, la serie TA de Ilsco.
• El accionamiento está instalado en un carenado de tipo 1, o mejor 16.3 Especificación de alimentación de CA
aún, como se define en UL50.
• La temperatura ambiente no excede de 40 °C (104 °F) cuando el El Unidrive SPM es apto para el uso en circuitos con capacidad para
accionamiento está funcionando. suministrar hasta 100.000 rms amperios simétricos a un máximo de
• Los pares de apriete de terminales se especifican en la sección 528 V CA (accionamientos de 400 V) o 600 V CA (accionamientos de
5.13.2 Tamaños de terminal y ajustes de par en la página 63. 575 V y 690 V).
• Cuando la fase de control del accionamiento recibe alimentación
externa (+24 V), la fuente de alimentación externa debe cumplir 16.4 Intensidad de salida continua máxima
los requisitos de la Clase 2 de UL. En la catalogación se incluyen modelos de accionamientos con la
Protección de sobrecarga del motor corriente continua de salida máxima (FLC) indicada en la Tabla 16-1
El accionamiento proporciona protección contra las sobrecargas del (consulte los detalles en el Capítulo 14 Datos técnicos).
motor. El nivel de protección de sobrecarga por defecto alcanza el 150% Tabla 16-1 Intensidad de salida continua máxima
de la corriente a plena carga (FLC) del accionamiento en el modo de
Modelo FLC (A) Modelo FLC (A)
bucle abierto, y el 175% en el modo vectorial de bucle cerrado o servo.
Es necesario introducir la intensidad nominal del motor en Pr 0.46 SPMA14X1 205 SPMA16X1 125
(o Pr 5.07) para que esta protección funcione correctamente. Si es SPMA14X2 236 SPMA16X2 144
necesario, el nivel de protección puede ajustarse por debajo del 150%. SPMD12X1 192 SPMD14X1 205
Para obtener más información, consulte la sección 10.3 Límites de
SPMD12X2 248 SPMD14X2 246
intensidad en la página 149. El accionamiento también ofrece
protección térmica. Consulte la sección 10.4 Protección térmica del SPMD12X3 312 SPMD14X3 290
motor en la página 149. SPMD12X4* 350 SPMD14X4* 350
Protección contra el exceso de velocidad SPMD12X4** 335 SPMD14X4** 335
El accionamiento ofrece protección de sobrevelocidad. Sin embargo, no SPMD16X1 125 SPMC/U 1402*** 379
suministra el mismo nivel de protección que un dispositivo protector de
SPMD16X2 144 SPMC/U 2402*** 2 x 345
sobrevelocidad independiente.
SPMD16X3 168 SPMC/U 1601*** 209
16.2 Información UL en función de la SPMD16X4 192 SPMC/U 2601*** 2 x 185
potencia * Valores nominales del SPMD 1XX4 con rectificador no acoplado
16.2.1 Unidrive SPMA ** Valores nominales del SPMD 1XX4 con rectificador acoplado
Conformidad *** Corriente continua típica de salida del SPMC/U
El accionamiento es conforme a los requisitos de catalogación de UL
sólo cuando se cumple lo siguiente: 16.5 Etiqueta de seguridad
Fusibles La etiqueta de seguridad suministrada con los conectores y los soportes
Unidrive SPMA de montaje se debe colocar sobre una parte fija dentro del carenado del
• En la alimentación de CA se han utilizado fusibles HSJ Ferraz con accionamiento donde sea visible para el personal de mantenimiento,
catalogación de UL (clase J de alta velocidad). El accionamiento no para la conformidad con UL.
es conforme a UL si se utilizan microdisyuntores u otros fusibles La etiqueta menciona expresamente “CAUTION Risk of Electric Shock
distintos de los mencionados. Power down unit 10 minutes before removing cover” (“PRECAUCIÓN
Para obtener información detallada sobre fusibles, consulte la Tabla 6- Riesgo de descarga eléctrica; apagar la unidad 10 minutos antes de
15 Intensidad de entrada, fusible y tamaño de cable nominales del retirar la tapa”)”.
Unidrive SPMA en la página 75.
Unidrive SPMU/C/D 16.6 Accesorios con catalogación de UL
• Conforme a UL, se admiten fusibles semiconductores Ferraz PSD • SM-Universal Encoder Plus • SM-PROFIBUS-DP
de tamaño 32 y 660 V (por ejemplo, Ferraz 6 URD 32 0400 para • SM-Resolver • SM-DeviceNet
fusible de 660 V CA, 400 A) o SIBA tipo URS SQB2 de 690 V CA • SM-Encoder Plus • SM-INTERBUS
(por ejemplo, Siba modelo 20 627 31.400).
• Convertidor tipo D de 15 terminales • SM-CAN
• Sólo los rectificadores SPMU o SPMC suministran alimentación a
los modelos de inversor SPMD. El inversor no es conforme a UL si • SM-I/O Plus • SM-CANopen
se utilizan microdisyuntores o fusibles distintos de los mencionados. • SM-Applications • SM-Keypad
Para obtener más información, consulte la Tabla 6-17 Intensidad de • SM-Applications Lite • SM-Keypad Plus
entrada, fusible y tamaño de cable nominales del Unidrive SPMC/U de
• SM-SLM • SM-I/O Lite
400 V en la página 75.
• SM-I/O Timer • SM-I/O PELV
En relación con lo anterior, la potencia nominal del fusible debe
consultarse en la columna “Semiconductor IEC clase aR”. El fusible • SM-I/O 120 V • SM-I/O 24 V con protección
semiconductor debe utilizarse en serie con un fusible de tipo HRC para • SM-Applications Plus • SM-SERCOS
proteger completamente los circuitos. En aplicaciones UL, el fusible • SM-Ethernet

Lista de figuras
Figura 2-1 SCR/tiristor simple parcialmente controlado ......8 Figura 5-9 Montaje de la unidad auxiliar de control en el
Figura 2-2 SCR/tiristor doble parcialmente controlado ........8 accionamiento ..................................................38
Figura 2-3 Rectificador de diodos simple ............................8 Figura 5-10 Conectores de la unidad principal/auxiliar
Figura 2-4 Rectificador de diodos doble ..............................9 de control y la placa de base del módulo de
Figura 2-5 Esquema del inversor SPMA .............................9 potencia ............................................................38
Figura 2-6 Esquema del inversor SPMA ...........................10 Figura 5-11 Dimensiones de la unidad principal de
Figura 2-7 Reactor de línea de entrada única (INLX0X)/ control 39
refrigeración forzada (INLX0XW) .....................10 Figura 5-12 Kit de acoplamiento ..........................................39
Figura 2-8 Reactor de línea de doble entrada (INLX1X) ...10 Figura 5-13 Ubicación del kit de acoplamiento una vez
Figura 2-9 Reductor de salida compartida única instalado 40
(OTLX0X) .........................................................10 Figura 5-14 Montaje en superficie del Unidrive SPMA ........41
Figura 2-10 Reductor de doble salida compartida Figura 5-15 Montaje en superficie del Unidrive SPMD ........42
(OTLX1X) .........................................................10 Figura 5-16 Montaje en superficie del Unidrive SPMC/U
Figura 2-11 Rectificador (SPMC y SPMU) ..........................11 (rectificador) ......................................................42
Figura 2-12 Accionamientos (SPMA y SPMD) ....................11 Figura 5-17 Montaje en superficie del Unidrive SPMD con
Figura 2-13 Reactor de línea de entrada/reductor SPMC/U (rectificador) y kit de acoplamiento ....43
de salida compartida ........................................11 Figura 5-18 Montaje a través de panel del
Figura 3-1 Funciones de los módulos Unidrive SPM .........18 Unidrive SPMA .................................................44
Figura 3-2 Etiquetas típicas de valores nominales Figura 5-19 Montaje a través de panel del
del accionamiento ............................................19 Unidrive SPMD 45
Figura 3-3 Opciones de control disponibles con el Figura 5-20 Montaje a través de panel del
Unidrive SPM ...................................................20 Unidrive SPMC/U (rectificador) 45
Figura 3-4 Opciones de potencia disponibles con el Figura 5-21 Montaje a través de panel del Unidrive SPMD
Unidrive SPM ...................................................21 con SPMC/U (rectificador) y kit de
Figura 4-1 Esquema de un módulo Unidrive SPMA que acoplamiento ....................................................46
funciona con corriente alterna trifásica .............25 Figura 5-22 Soporte de montaje del Unidrive SPM ..............47
Figura 4-2 Esquema de dos o más módulos Figura 5-23 Orientación del soporte de montaje del
Unidrive SPMA que funcionan con Unidrive SPM 47
corriente alterna trifásica 26 Figura 5-24 Ubicación de los soportes de montaje
Figura 4-3 Esquema de un módulo Unidrive SPMD superiores del Unidrive SPMA 47
que funciona con alimentación trifásica 27 Figura 5-25 Instalación de los soportes de montaje en
Figura 4-4 Esquema de un módulo Unidrive SPMD de superficie del Unidrive SPMC/U .......................47
alimentación trifásica con rectificador SPMU Figura 5-26 Instalación de los soportes de montaje a
(no controlado) y circuito de arranque suave 28 través de panel del Unidrive SPMC/U 48
Figura 4-5 Esquema de dos o más módulos Figura 5-27 Esquema de montaje del carenado ..................49
Unidrive SPMD que funcionan con Figura 5-28 Esquema de montaje alternativo del carenado:
corriente alterna trifásica 29 Unidrive SPMD y SPMC sin acoplar .................50
Figura 4-6 Esquema de dos módulos Unidrive SPMD Figura 5-29 Factor de reducción de potencia por altitud ......51
con rectificador SPMC doble que funcionan Figura 5-30 Factor de corrección de temperatura
con corriente alterna trifásica 30 ambiente 51
Figura 4-7 Esquema de dos módulos Unidrive SPMD Figura 5-31 Ejemplo de diseño del carenado ......................52
auxiliares con rectificador SPMC doble que Figura 5-32 Diseño del carenado recomendado ..................52
funcionan con corriente alterna trifásica y Figura 5-33 Factor de recirculación .....................................53
dispone de unidad principal de control Figura 5-34 Descenso de presión ........................................54
montada a distancia 31 Figura 5-35 Rendimiento del ventilador de CA de
Figura 4-8 Conexiones de control en paralelo ...................32 400 mm de diámetro 54
Figura 5-1 Ubicación e identificación de las tapas de Figura 5-36 Extracción del ventilador del Unidrive SPMA/D
terminales .........................................................34 (parte 1) ............................................................55
Figura 5-2 Extracción de las tapas de terminales Figura 5-37 Extracción del ventilador del SPMA/D
(Uni SPMA) ......................................................35 (parte 2) 55
Figura 5-3 Extracción de las tapas de terminales del Figura 5-38 Extracción del ventilador del
rectificador doble y el alojamiento del Unidrive SPMC/U 56
Unidrive SPMC/U 35 Figura 5-39 Ejemplo de configuración IP54 (NEMA 12)
Figura 5-4 Eliminación de los puntos de ruptura del con montaje a través de panel 56
guardamano .....................................................36 Figura 5-40 Opción 2 para obtener la clasificación IP54
Figura 5-5 Arandelas para guardamanos del (NEMA 12) con montaje a través de panel 57
Unidrive SPM 36 Figura 5-41 Opción 3 para obtener la clasificación IP54
Figura 5-6 Instalación y extracción de un módulo de (NEMA 12) con montaje a través de panel .......58
resolución .........................................................37 Figura 5-42 Montaje del filtro CEM externo .........................58
Figura 5-7 Instalación y extracción de un teclado .............37 Figura 5-43 Filtro CEM externo ............................................59
Figura 5-8 Montaje de la unidad principal de control Figura 5-44 Filtros CEM de múltiples accionamientos .........60
en el accionamiento 38 Figura 5-45 Reactor de línea de entrada única (INLX0X) ....61

Figura 5-46 Reactor de línea de doble entrada (INLX1X) ....61 Figura 6-33 Supresión de sobretensión en entradas y
Figura 5-47 Reactor de línea de entrada salidas digitales y unipolares 88
única/refrigeración forzada (INLX0XW) ............61 Figura 6-34 Supresión de sobretensión en entradas y
Figura 5-48 Reductor de salida compartida única salidas analógicas y bipolares 88
(OTLX0X) ..........................................................61 Figura 6-35 Ubicación de los terminales de control de
Figura 5-49 Reductor de doble salida compartida SPMC (rectificador) .......................................... 88
(OTLX1X) ..........................................................61 Figura 6-36 Terminales de control del módulo único y
Figura 5-50 Ubicación de los terminales de alimentación descripciones ................................................... 89
y puesta a tierra del Unidrive SPM 62 Figura 6-37 Terminales de control de rectificadores en
Figura 6-1 Conexiones de alimentación del paralelo y descripciones 90
Unidrive SPMA 65 Figura 6-38 Ubicación de los indicadores luminosos de
Figura 6-2 Conexiones de alimentación de los estado (LED) 91
Unidrive SPMD y SPMC/U (rectificador) ..........65 Figura 6-39 Ubicación de las conexiones de activación
Figura 6-3 Conexiones a tierra del Unidrive SPMA ...........66 del modo con CC de bajo voltaje en SPMA/D ......92
Figura 6-4 Conexiones a tierra del Unidrive SPMD ...........66 Figura 6-40 Conexiones de activación del modo con CC
Figura 6-5 Conexiones a tierra del Unidrive SPMC/U ........66 de bajo voltaje de SPMA 92
Figura 6-6 Conexiones a tierra de los Unidrive SPMD y Figura 6-41 Conexiones de activación del modo con CC
SPMC/U (rectificador) .......................................67 de bajo voltaje de SPMD 92
Figura 6-7 Dimensiones del reactor de línea de Figura 6-42 Ubicación del conector de comunicaciones
entrada/reductor de salida compartida .............67 serie RJ45 ....................................................... 93
Figura 6-8 Configuración del circuito de arranque suave ......70 Figura 6-43 Funciones por defecto de los terminales ......... 95
Figura 6-9 Secuencia de conmutación de K1 y K2 ............70 Figura 6-44 Ubicación del conector del codificador ............ 98
Figura 6-10 Ejemplo de característica de sobrecarga de la Figura 6-45 Control de inicio/parada EN954-1 clase B:
resistencia .........................................................72 sustitución del contactor ................................ 102
Figura 6-11 Ejemplo de una característica de Figura 6-46 Enclavamiento de clase 3 con contactores
desconexión 73 de seguridad electromecánicos ..................... 102
Figura 6-12 Ubicación de las conexiones de alimentación Figura 6-47 Enclavamiento de clase 3 con
del ventilador del disipador (SPMA y SPMD) 73 SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE)
Figura 6-13 Conexiones de alimentación del ventilador con cableado protegido .................................. 102
del disipador (SPMA y SPMD) 73 Figura 6-48 Uso de contactor y relé para prescindir
Figura 6-14 Capacitancia del cable en función de su del cableado protegido ................................... 102
estructura ..........................................................77 Figura 7-1 SM-Keypad .................................................... 103
Figura 6-15 Conexión en cadena recomendada para Figura 7-2 SM-Keypad Plus ............................................ 103
varios motores 77 Figura 7-3 Modos de pantalla .......................................... 104
Figura 6-16 Conexión alternativa de varios motores ...........78 Figura 7-4 Ejemplos de modos ....................................... 104
Figura 6-17 Circuito de protección típico de una Figura 7-5 Desplazamiento por los parámetros .............. 105
resistencia de frenado 79 Figura 7-6 Estructura de menús ...................................... 105
Figura 6-18 Instalación de la abrazadera de conexión Figura 7-7 Copia en el menú 0 ........................................ 105
a tierra (sistema principal/auxiliar) 81 Figura 8-1 Diagrama lógico del menú 0 .......................... 114
Figura 6-19 Extracción del filtro CEM interno ......................81 Figura 8-2 Características de T/f fijas y variables ........... 118
Figura 6-20 Esquema de montaje general del carenado Figura 9-1 Conexiones mínimas para poner en
CEM con conexiones a tierra 82 marcha el motor en cualquier modo de
Figura 6-21 Separación de los cables del accionamiento .......83 funcionamiento 128
Figura 6-22 Cable de realimentación de par trenzado .........84 Figura 10-1 Protección térmica del motor
Figura 6-23 Conexiones del cable de realimentación ..........84 (gran amperaje) ............................................. 149
Figura 6-24 Separación del cable de alimentación y de Figura 10-2 Protección térmica del motor
puesta a tierra 85 (amperaje normal) .......................................... 149
Figura 6-25 Separación del circuito de señalización Figura 10-3 Par y tensión nominal en función de la
sensible 85 velocidad 150
Figura 6-26 Conexión a tierra del accionamiento, Figura 11-1 Instalación de SMARTCARD ......................... 152
el blindaje del cable del motor y el filtro 86 Figura 11-2 Funcionamiento básico de SMARTCARD ..... 153
Figura 6-27 Conexión a tierra del blindaje del cable del Figura 12-1 Tiempo de ejecución del programa
motor 86 PLC Onboard 159
Figura 6-28 Requisitos de blindaje de la resistencia de Figura 12-2 Programación de opciones del Unidrive SP .......160
frenado externa opcional 86 Figura 13-1 Diagrama lógico del menú 1 .......................... 170
Figura 6-29 Puesta a tierra de los blindajes del cable Figura 13-2 Diagrama lógico del menú 2 .......................... 174
de señalización mediante la abrazadera de Figura 13-3 Diagrama de lógica de bucle abierto del
conexión a tierra ...............................................87 menú 3 177
Figura 6-30 Puesta a tierra de los cables de señal de Figura 13-4 Diagrama de lógica de bucle cerrado del
SPMC/U 87 menú 3 178
Figura 6-31 Conexión del cable del motor a un bloque Figura 13-5 Diagrama de lógica de bucle abierto del
de terminales del carenado ..............................87 menú 4 182
Figura 6-32 Conexión del cable del motor a un interruptor Figura 13-6 Diagrama de lógica vectorial bucle cerrado
seccionador/desconectador ..............................87 del menú 4 183
Figura 13-7 Diagrama de lógica servo del menú 4 ........... 184

Figura 13-8 Diagrama de lógica de bucle abierto del Figura 13-47 Conexiones de entradas digitales con
menú 5 186 Pr 6.04 ajustado en 0 a 3 264
Figura 13-9 Diagrama de lógica de bucle cerrado del Figura 15-1 Modos de estado del teclado ..........................280
menú 5 188 Figura 15-2 Ubicación de los indicadores luminosos
Figura 13-10 Diagrama lógico del menú 6 ...........................191 de estado 280
Figura 13-11 Diagrama lógico del menú 7 ...........................193
Figura 13-12 Diagrama lógico del menú 8 ...........................196
Figura 13-13 Diagrama lógico del menú 9 Lógica
programable ...................................................199
Potenciómetro motorizado y suma binaria .....200
Figura 13-15 Diagrama lógico del menú 12 .........................204
(continuación) .................................................205
Figura 13-17 Función de freno en bucle abierto ..................206
Figura 13-18 Secuencia de freno en bucle abierto ..............206
Figura 13-19 Función de freno en bucle cerrado .................207
Figura 13-20 Secuencia de freno en bucle cerrado .............207
Figura 13-21 Diagrama de lógica de bucle abierto del
menú 13 210
Figura 13-22 Diagrama de lógica de bucle cerrado del
menú 13 212
Figura 13-23 Diagrama lógico del menú 14 .........................216
Figura 13-24 Ubicación de las ranuras del módulo
de resolución y números de menú
correspondientes ............................................219
Figura 13-25 Diagrama lógico de SM-Universal
Encoder Plus ..................................................220
Figura 13-26 Diagrama lógico de SM-Resolver ...................224
Figura 13-27 Diagrama lógico de SM-Encoder Plus ...........226
Figura 13-28 Diagrama lógico de SM-Encoder
Output Plus 228
Figura 13-29 Diagrama de lógica analógica de
SM-I/O Plus 231
Figura 13-30 Diagrama de lógica digital de
SM-I/O Plus 1 232
Figura 13-31 Diagrama de lógica digital de
SM-I/O Plus 2 233
Figura 13-32 Diagrama lógico de E/S digitales de
SM-I/O Lite y SM-I/O Timer 235
Figura 13-33 Diagrama lógico de E/S analógicas de
SM-I/O Lite y SM-I/O Timer ............................236
Figura 13-34 Diagrama lógico del reloj en tiempo real
de SM-I/O Timer .............................................236
SM-I/O PELV ..................................................238
Figura 13-36 Diagrama lógico de entradas digitales
de SM-I/O PELV .............................................239
Figura 13-37 Diagrama lógico de relés de SM-I/O PELV ....239
Figura 13-38 Diagrama lógico de entradas analógicas
de SM-I/O PELV 239
Figura 13-39 Diagrama lógico de salidas analógicas
de SM-I/O PELV .............................................240
SM-I/O 24 V con protección ...........................242
SM-I/O 24 V con protección ...........................243
Figura 13-42 Diagrama lógico de relés de SM-I/O 24 V
con protección 243
Figura 13-43 Diagrama lógico de salidas analógicas
de SM-I/O 24 V con protección ......................244
Figura 13-44 Diagrama lógico de entradas digitales
de SM-I/O 120 V 245
Figura 13-45 Diagrama de relés de SM-I/O 120 V ..............246
Figura 13-46 Diagrama lógico de SM-SLM .........................252

Lista de tablas
Tabla 3-1 Potencia nominal de accionamientos SPMA Tabla 5-15 Datos del terminal de alimentación del
de 400 V (380 V a 480 V ±10%) .......................13 accionamiento .................................................. 63
Tabla 3-2 SPMA en paralelo Potencia nominal de Tabla 5-16 Datos del terminal del filtro CEM externo
accionamientos de motor de 400 V (380 V a opcional ............................................................ 63
480 V ±10%) .....................................................13 Tabla 6-1 Comportamiento del accionamiento en el
Tabla 3-3 Potencia nominal de accionamientos SPMA caso de una pérdida a tierra (masa) con
de 690 V (500 V a 690 V ±10%) .......................13 alimentación IT ................................................. 67
Tabla 3-4 Potencia nominal de accionamientos de Tabla 6-2 Valores nominales del reactor de línea de
motor de 690 V con módulos SPMA en entrada de 400 V ............................................. 68
paralelo (500 V a 690 V ±10%) .........................14 Tabla 6-3 Valores nominales del reactor de línea de
Tabla 3-5 Potencia nominal de accionamientos SPMD doble entrada de 400 V .................................... 68
de 200 V (200 V a 240 V ±10%) con tensión Tabla 6-4 Valores nominales del reactor de línea de
de CA ................................................................14 690 V ................................................................ 68
Tabla 3-6 Potencia nominal de accionamientos de motor Tabla 6-5 Valores nominales del reactor de línea
de 200 V con módulos SPMD en paralelo de doble entrada de 690 V ............................... 68
(200 V a 240 V ±10%) con tensión de CA 14 Tabla 6-6 Valores nominales del reductor de salida
Tabla 3-7 SPMD Potencia nominal de accionamientos compartida de 400 V ........................................ 69
de motor de 400 V (380 V a 480 V ±10%) Tabla 6-7 Valores nominales del reductor de salida
con tensión de CA 15 compartida de 600 V ........................................ 69
Tabla 3-8 SPMD en paralelo Potencia nominal de Tabla 6-8 Valores nominales del reductor de doble
accionamientos de motor de 400 V (380 V a salida compartida de 400 V ............................. 69
480 V ±10%) con tensión de CA 15 Tabla 6-9 Valores nominales del reductor de doble
Tabla 3-9 SPMD Potencia nominal de accionamientos salida compartida de 600 V ............................. 69
de motor de 690 V (500 V a 690 V ±10%) ........15 Tabla 6-10 Valores de capacitancia del bus de CC y
Tabla 3-10 SPMD en paralelo Potencia nominal de de corriente de alimentación de pico ............... 72
accionamientos de motor de 690 V (500 V a Tabla 6-11 Resistencias disponibles .................................. 72
690 V ±10%) con tensión de CA 16 Tabla 6-12 Rango de resistencias de arranque suave
Tabla 3-11 Potencia nominal de accionamientos permitido .......................................................... 72
Unidrive SPMC/U de 400 V 16 Tabla 6-13 Microdisyuntores de Control Techniques ......... 72
Tabla 3-12 Potencia nominal de accionamientos Tabla 6-14 Corriente de compensación de pérdida
Unidrive SPMC/U de 690 V 16 utilizada para calcular las entradas de
Tabla 3-13 Límites de sobrecarga típicos de todos corriente máxima ............................................. 74
los módulos Unidrive SPM ................................16 Tabla 6-15 Intensidad de entrada, fusible y tamaño de
Tabla 3-14 Codificadores compatibles con el cable nominales del Unidrive SPMA ................ 75
Unidrive SPM ....................................................17 Tabla 6-16 Intensidad de entrada, fusible y tamaño de
Tabla 3-15 Identificación del módulo de resolución ............21 cable nominales del Unidrive SPMD ................ 75
Tabla 3-16 Identificación de teclado ...................................23 Tabla 6-17 Intensidad de entrada, fusible y tamaño de
Tabla 3-17 Otras opcioness ................................................23 cable nominales del Unidrive SPMC/U de
Tabla 3-18 Accesorios suministrados con el 400 V ................................................................ 75
Unidrive SPM ....................................................24 Tabla 6-18 Intensidad de entrada, fusible y tamaño de
Tabla 5-1 Soportes de montaje .........................................47 cable nominales del Unidrive SPMC/U de
Tabla 5-2 Datos del ejemplo .............................................53 690 V ................................................................ 75
Tabla 5-3 Flujo de aire del Unidrive SPM .........................53 Tabla 6-19 Longitud máxima de los cables del motor
Tabla 5-4 Tipo de ventilador .............................................54 (Unidrive SPMA) .............................................. 76
Tabla 5-5 Números de referencia del conjunto del Tabla 6-20 Longitud máxima de los cables del motor
ventilador del Unidrive SPM .............................56 (Unidrive SPMD) .............................................. 76
Tabla 5-6 Descripción de las fijaciones ............................57 Tabla 6-21 Voltaje de encendido del transistor de
Tabla 5-7 Cantidad de arandelas de nailon por kit ...........57 frenado ............................................................. 78
Tabla 5-8 Consideraciones ambientales ...........................58 Tabla 6-22 Valores de resistencia mínimos y potencia
Tabla 5-9 Pérdida de potencia por la parte frontal pico nominal de la resistencia de frenado
cuando el accionamiento se monta a a 40 °C (104 °F) ............................................... 79
través del panel ................................................58 Tabla 6-23 Cumplimiento de emisiones en el entorno
Tabla 5-10 Datos del filtro CEM de un accionamiento ........58 auxiliar .............................................................. 84
Tabla 5-11 Datos de los filtros CEM externos Tabla 6-24 Interpretación de los LED de SPMC
opcionales .........................................................59 (rectificador) ..................................................... 91
Tabla 5-12 Filtros CEM para combinaciones de Tabla 6-25 Interpretación de los LED del SPMU
múltiples accionamientos ..................................60 (rectificador) ..................................................... 91
Tabla 5-13 Datos de los filtros CEM externos Tabla 6-26 Detalles de conexión del conector RJ45 .......... 93
opcionales .........................................................60 Tabla 6-27 Cable de comunicaciones serie aislado ........... 94
Tabla 5-14 Datos del terminal de control Tabla 6-28 Las conexiones de control del Unidrive SPM
principal/auxiliar y relé ......................................63 consisten en lo siguiente: ................................. 94
Tabla 6-29 Tipos de codificadores ..................................... 98

Tabla 6-30 Detalles del conector del codificador del Tabla 14-9 Pérdidas de potencia a temperatura ambiente
accionamiento ..................................................99 de 50 °C (122 °F) (accionamientos SPMD sin
Tabla 6-31 Resolución de realimentación basada en acoplar) ...........................................................270
la frecuencia y el nivel de tensión ..................100 Tabla 14-10 Pérdidas de potencia del accionamiento
Tabla 7-1 Descripción de los menús avanzados ............106 Unidrive SPMC/U a temperatura ambiente
Tabla 7-2 Descripción de los parámetros del menú 40 .......106 de 40/50 °C (104/122 °F) ................................270
Tabla 7-3 Descripción de los parámetros del menú 41 .......106 Tabla 14-11 Pérdida de potencia por la parte frontal
Tabla 7-4 Indicaciones de alarma ..................................107 cuando el accionamiento se monta a
Tabla 7-5 Indicaciones del módulo de resolución y de través del panel ..............................................270
estado de SMARTCARD en la puesta en Tabla 14-12 Pérdidas de potencia del reactor de línea
marcha ...........................................................107 de entrada a temperatura ambiente de
Tabla 9-1 Conexiones de control mínimas necesarias 40/50 °C (104/122 °F) .....................................271
en cada modo de control ................................127 Tabla 14-13 Pérdidas de potencia del reductor de salida
Tabla 9-2 Conexiones de control mínimas necesarias compartida a temperatura ambiente de
en cada modo de funcionamiento ..................127 40/50 °C (104/122 °F) .....................................271
Tabla 9-3 Parámetros necesarios para configurar el Tabla 14-14 Grados de protección de clasificación IP ........272
dispositivo de realimentación .........................134 Tabla 14-15 Carenado de clasificación NEMA ...................272
Tabla 9-4 Restricción de líneas por revolución del Tabla 14-16 Ruido acústico ................................................273
codificador del accionamiento con el software Tabla 14-17 Dimensiones generales del accionamiento ....273
de V01.06.01 y versiones posteriores ............137 Tabla 14-18 Pesos globales de accionamientos ................273
Tabla 9-5 Restricción de líneas por revolución del Tabla 14-19 Corriente de compensación de pérdida
codificador del accionamiento con el software utilizada para calcular las entradas de
V01.06.00 y versiones anteriores ...................137 corriente máxima ............................................273
Tabla 10-1 Frecuencias de conmutación disponibles ......150 Tabla 14-20 Valores nominales de intensidad de
Tabla 10-2 Velocidad de exploración para varias entrada, fusible y tamaño de cable del
operaciones de control con cada frecuencia Unidrive SPMA ...............................................273
de conmutación ..............................................150 Tabla 14-21 Valores nominales de intensidad de
Tabla 11-1 Bloques de datos de SMARTCARD ...............153 entrada, fusible y tamaño de cable del
Tabla 11-2 Códigos de SMARTCARD .............................153 Unidrive SPMD ...............................................274
Tabla 11-3 Claves de codificación de la tabla de Tabla 14-22 Valores nominales de intensidad de
parámetros .....................................................156 entrada, fusible y tamaño de cable del
Tabla 11-4 Condiciones de desconexión .........................157 Unidrive SPMC/U de 400 V ............................274
Tabla 11-5 Indicaciones de estado de SMARTCARD ......158 Tabla 14-23 Valores nominales de intensidad de
Tabla 13-1 Descripción de los menús ..............................162 entrada, fusible y tamaño de cable del
Tabla 13-2 Claves de codificación de la tabla de Unidrive SPMC/U de 690 V ............................274
parámetros .....................................................162 Tabla 14-24 Valores nominales del reactor de línea de
Tabla 13-3 Tabla de referencia de funciones ...................163 entrada de 400 V ............................................274
Tabla 13-4 Definición de rangos de parámetros y Tabla 14-25 Valores nominales del reactor de línea de
máximos variables ..........................................166 doble entrada de 400 V ..................................275
Tabla 13-5 Máxima intensidad nominal del motor ............168 Tabla 14-26 Valores nominales del reactor de línea de
Tabla 13-7 Referencia activa ............................................258 entrada de 690 V ............................................275
Tabla 14-1 Intensidad de salida continua máxima permitida Tabla 14-27 Valores nominales del reactor de línea de
a temperatura ambiente de 40 °C (104 °F) doble entrada de 690 V ..................................275
(accionamientos SPMD acoplados) ...............267 Tabla 14-28 Valores nominales del reductor de salida
Tabla 14-2 Intensidad de salida continua máxima permitida compartida de 400 V ......................................275
a temperatura ambiente de 40 °C (104 °F) Tabla 14-29 Valores nominales del reductor de salida
(accionamientos SPMD sin acoplar) ..............267 compartida de 600 V ......................................275
Tabla 14-3 Intensidad de salida continua máxima permitida Tabla 14-30 Valores nominales del reductor de doble
a temperatura ambiente de 50 °C (122 °F) salida compartida de 400 V ............................275
(accionamientos SPMD acoplados) ...............268 Tabla 14-31 Valores nominales del reductor de doble
Tabla 14-4 Intensidad de salida continua máxima permitida salida compartida de 600 V ............................276
a temperatura ambiente de 50 °C (122 °F) Tabla 14-32 Longitud máxima de los cables del motor
(accionamientos SPMD sin acoplar) ..............268 (Unidrive SPMA) .............................................276
Tabla 14-5 Valores nominales máximos permitidos Tabla 14-33 Longitud máxima de los cables del motor
del Unidrive SPMC/U 268 (Unidrive SPMD) .............................................276
Tabla 14-6 Pérdidas de potencia a temperatura Tabla 14-34 Valores de resistencia mínimos y potencia
ambiente de 40 °C (104 °F) (accionamientos pico nominal de la resistencia de frenado
SPMD acoplados) ..........................................269 a 40 °C (104 °F) ..............................................276
Tabla 14-7 Pérdidas de potencia a temperatura Tabla 14-35 Principal Datos del terminal de control y
ambiente de 40 °C (104 °F) (accionamientos relé del accionamiento ....................................276
SPMD sin acoplar) .........................................269 Tabla 14-36 Datos del terminal de alimentación del
Tabla 14-8 Pérdidas de potencia a temperatura accionamiento ................................................276
ambiente de 50 °C (122 °F) (accionamientos Tabla 14-37 Inmunidad de inmunidad ................................277
SPMD acoplados) ..........................................270 Tabla 14-38 Cumplimiento de emisiones de SPMA
(400 V sólo) ....................................................277

Tabla 14-39 Cumplimiento de emisiones de SPMA
(690 V sólo) ....................................................277
Tabla 14-40 Cumplimiento de emisiones de SPMD
(400 V sólo) ....................................................278
Tabla 14-41 Cumplimiento de emisiones de SPMD
(690 V sólo) ....................................................278
Tabla 14-42 Referencia cruzada entre los Unidrive SPM y
los filtros CEM .................................................278
Tabla 14-43 Filtros CEM para combinaciones de
múltiples accionamientos ................................278
Tabla 14-44 Datos de los filtros CEM externos
opcionales .......................................................278
Tabla 14-45 Dimensiones de los filtros CEM externos
opcionales .......................................................279
Tabla 14-46 Datos del terminal del filtro CEM externo
opcional ..........................................................279
Tabla 15-1 Indicaciones de desconexión ..........................281
Tabla 15-2 Tabla de referencia de las comunicaciones
serie ................................................................295
Tabla 15-3 Categorías de desconexión ............................296
Tabla 15-4 Indicaciones de alarma ...................................297
Tabla 15-5 Indicaciones de estado ...................................297
Tabla 15-6 Indicaciones de estado del módulo de
resolución y de SMARTCARD en la
puesta en marcha ...........................................297
Tabla 16-1 Intensidad de salida continua máxima ............299

Índice alfabético
Símbolos D
+Entrada externa +24 V ..........................................................96 Datos técnicos .......................................................................267
+Salida de usuario +10 V ........................................................96 Debilitamiento de campo (potencia constante) .....................150
+Salida de usuario +24 V ........................................................97 Deceleración 78, 111, 117, 119, 130, 131, 132, 133, 141, 144,
................................................................ 176, 256, 259, 262
A Desactivación rápida .............................................................266
Abrazadera de conexión a tierra .............................................81 Desconexión .........................................................................280
Acceso ....................................................................................33 Desconexiones de SMARTCARD .........................................157
Accesorios suministrados con el accionamiento ....................24 Descripción de la placa de datos ............................................19
Aceleración ........111, 116, 130, 131, 132, 133, 141, 144, 176 Descripciones de una línea ...................................................111
Acoplamiento en paralelo del bus de CC ................................70 Detección de motor en giro ...................................................265
Activar accionamiento .............................................................98 Diagnósticos ..........................................................................280
Advertencias .............................................................................7 Dimensiones (generales) ......................................................273
Aislamiento del puerto de comunicaciones serie ....................94 Dimensiones del carenado ......................................................51
Ajustes de par ................................................................ 63, 276 Dimensiones generales del filtro CEM (externo) ...................279
Ajustes de par del filtro CEM (externo) .................................279 Disipación de potencia ..........................................................269
Alarma ...................................................................................297 Dispositivo de corriente residual (DCR) ..................................80
Almacenamiento ...................................................................271
Almacenamiento de parámetros ...........................................107 E
Altitud ....................................................................................271 E/S digital 1 .............................................................................97
Arranques por hora ...............................................................272 E/S digital 2 .............................................................................97
Aumento de tensión ..............................................................117 E/S digital 3 .............................................................................97
Autoajuste ....................................................139, 141, 144, 146 Emisiones ..............................................................................277
Autoajuste de la velocidad nominal del motor ......................144 EN61800-3 (norma para sistemas de accionamiento) ............84
Entrada analógica 2 ................................................................96
B Entrada analógica 3 ................................................................96
Blindaje de cables del dispositivo de realimentación ..............83 Entrada analógica de referencia de precisión 1 ......................96
Bloque de terminales en el carenado .....................................87 Entrada digital 1 ......................................................................97
Bucle abierto, modo ................................................................17 Entrada digital 2 ......................................................................97
Entrada digital 3 ......................................................................97
C Especificaciones de los terminales de control ........................96
Cable de comunicaciones serie ..............................................94 Esquema de montaje del carenado ........................................49
Carenado ................................................................................49 Estado ...................................................................................297
Categorías de desconexión ..................................................296 Estructura de menús .............................................................104
CEM, compatibilidad con las normas de emisiones Extracción de las tapas de terminales ....................................33
genéricas ...........................................................................85
CEM, requisitos generales ......................................................82 F
CEM, variaciones en el cableado ...........................................86 Factor de potencia nominal del motor ..................138, 141, 143
Circuito de protección térmica de la resistencia de Filtro CEM externo ..................................................................58
frenado ..............................................................................79 Filtro ECM interno ...................................................................81
Clasificación IP (protección de ingreso) ......................... 55, 272 Filtros CEM (externos opcionales) ........................................278
Clasificación NEMA ....................................................... 56, 272 Frecuencia de conmutación ......................................... 150, 151
Compatibilidad electromagnética (CEM) ................. 33, 80, 277 Frecuencia de salida .............................................................272
Compensación de deslizamiento ..........................................140 Frecuencia nominal del motor ..............................138, 140, 143
Común a 0 V ...........................................................................96 Frenado ...................................................................................78
Conector RJ45, detalles de conexión .....................................93 Funcionamiento a alta velocidad ...........................................150
Conexiones a tierra .......................................................... 76, 82 Funcionamiento de SMARTCARD ............................... 152, 159
Conexiones de comunicaciones serie ....................................93 Funciones del accionamiento ..................................................17
Conexiones de control ............................................................94 Fusible nominal .....................................................................273
Conexiones del codificador .............................................. 83, 98
Conexiones iniciales rápidas ................................................127 G
Conexiones mínimas para poner en marcha el Gama de velocidades ...........................................................272
motor en cualquier modo de funcionamiento ..................128 Ganancias del bucle de corriente .........................141, 144, 147
Contactor de alimentación de CA ...........................................76 Ganancias del bucle de velocidad .......................142, 145, 148
Contactor de salida .................................................................78 Ganancias PID de bucle velocidad .......................................117
Contactos de relé ....................................................................98
Contenido del archivo en CD-ROM ........................................24 H
Control ..................................................................................118 Historial de desconexiones ...................................................298
CTSoft ...................................................................................134 Humedad ...............................................................................271

I Modos de frenado ................................................................. 259
Indicaciones de alarma .........................................................297 Modos de funcionamiento ...................................................... 17
Indicaciones de desconexión ................................................280 Modos de par ........................................................................ 260
Indicaciones de estado .........................................................297 Modos de parada .................................................................. 261
Información de catalogación de UL .......................................299 Modos de pérdida de alimentación de línea ......................... 262
Información de estado ...........................................................125 Modos de referencia ............................................................. 258
Información de producto .........................................................12 Módulo de resolución ........................................................... 219
Información de seguridad ................................................... 7, 33 Módulo de resolución, instalación y extracción ...................... 37
Inmunidad de los circuitos de control a sobretensión Motor (puesta en marcha) .................................................... 127
transitoria: cables largos y conexiones fuera del
N
edificio ...............................................................................88
Instalación eléctrica .................................................................64 Nivel de acceso .................................................................... 108
Instalación mecánica ...............................................................33 Nivel de acceso a parámetros .............................................. 108
Intensidad nominal de entrada ..............................................273 Notas ........................................................................................ 7
Intensidad nominal del motor ...................... 138, 140, 143, 146 Número de modelo ................................................................. 11
Intensidad nominal del motor (máxima) ................................149 Número de polos del motor ......................... 138, 140, 143, 146
Intensidad nominal del reactor ....................................... 68, 271
O
Intensidades nominales ........................................................267
Interrupciones en el cable del motor .......................................87 Opciones ................................................................................ 20
Interruptor seccionador/desconectador ...................................87 Optimización ......................................................................... 138
Interruptor seccionador/desconectador del motor ...................87
P
L Pantalla ................................................................................. 103
Límites de intensidad ................................................... 116, 149 Parámetro de destino ............................................................. 94
Límites de realimentación del codificador .............................150 Parámetro de modo ................................................................ 94
Límites de velocidad .............................................................116 Parámetro x.00 ..................................................................... 116
Longitud de cables (máxima) ................................................276 Parámetros avanzados ......................................................... 162
Parámetros de categoría del módulo de E/S ........................ 231
M Parámetros de categoría del módulo de realimentación
Mantenimiento periódico .........................................................63 de posición ...................................................................... 220
Máximos variables .................................................................166 Parámetros de categoría del módulo del bus de campo .........249
Mensajes en pantalla ............................................................107 Parámetros del motor ........................................................... 124
Menú 0 ..................................................................................105 Parámetros del plano del motor ........................................... 138
Menú 01: Referencia de frecuencia/velocidad ......................170 Pérdida a tierra ....................................................................... 80
Menú 02: Rampas .................................................................174 Peso ..................................................................................... 273
Menú 03: Frecuencia secundaria, realimentación de Planificación de la instalación ................................................. 33
velocidad y control de velocidad ......................................177 PLC Onboard ........................................................................ 159
Menú 04: Control de par e intensidad ...................................182 Potencias nominales ...................................................... 79, 267
Menú 05: Control del motor ...................................................186 Precauciones ............................................................................ 7
Menú 06: Secuenciador y reloj ..............................................191 Precisión ............................................................................... 272
Menú 08: E/S digitales ..........................................................196 Procedimientos iniciales ....................................................... 103
Menú 09: Lógica programable, potenciómetro Protección contra incendios ................................................... 33
motorizado, suma binaria y temporizadores ....................199 Protección de parámetros .................................................... 108
Menú 10: Estado y desconexiones .......................................202 Protección medioambiental .................................................... 33
Menú 11: Configuración general del accionamiento .............203 Protección térmica del motor ................................................ 149
Menú 12: Detectores de umbral y selectores de Puesta en servicio rápida ............................................. 130, 134
variables ..........................................................................204
R
Menú 13: Control de posición ...............................................210
Menú 14: Controlador PID de usuario ...................................216 Rampas ................................................................................ 116
Menú 18: Menú de aplicaciones 1 ........................................255 Rangos de parámetros ......................................................... 166
Menú 19: Menú de aplicaciones 2 ........................................255 Reactores de línea ......................................................... 68, 271
Menú 20: Menú de aplicaciones 3 ........................................255 Realimentación de posición .................................................. 127
Menú 21: Parámetros del motor auxiliar ...............................256 Realimentación de velocidad ................................................ 127
Menú 22: Configuración adicional del menú 0 ......................257 Reducción de potencia ......................................................... 267
Menú 7: E/S analógicas ........................................................192 Refrigeración .......................................................................... 33
Menús 15, 16 y 17: Configuración del módulo de Requisitos básicos ................................................................ 127
resolución ........................................................................219 Requisitos de alimentación ................................................... 271
Menús avanzados .................................................................106 Requisitos de alimentación de CA .......................................... 67
Método de refrigeración ........................................................271 Requisitos del motor ............................................................. 271
Métodos de montaje ................................................................41 Resistencias (mínimas) .......................................................... 79
Modo de funcionamiento (cambio) ............................... 107, 127 Resolución ............................................................................ 272
Modo de tensión ....................................................................139

S
SAFE TORQUE OFF (Desconexión segura de par) .............101
Salida analógica 1 ...................................................................97
Salida analógica 2 ...................................................................97
SECURE DISABLE (Desconexión segura) ...........................101
Seguridad de usuario ............................................................108
Seguridad eléctrica .................................................................33
Selección de referencia de velocidad ...................................116
Selección del modo de funcionamiento ................................125
Separación de los cables ........................................................83
Servomotor .............................................................................17
Supresión de sobretensión en entradas y salidas
analógicas y bipolares .......................................................88
Supresión de sobretensión en entradas y salidas
digitales y unipolares .........................................................88
SYPTLite ...............................................................................159
T
T/f cuadrática, modo ...............................................................17
T/f fija, modo ...........................................................................17
Tabla de referencia de las comunicaciones serie .................295
Tamaño de cable nominal .....................................................273
Tamaños de terminal ..............................................................63
Teclado y la pantalla, instalación y extracción ........................37
Temperatura .........................................................................271
Tensión de bus de CC .......................... 78, 166, 259, 262, 263
Tensión de devanado del motor .............................................77
Tensión nominal del motor ................................... 138, 140, 143
Terminales de alimentación ....................................................62
Terminales de tierra ................................................................62
Terminales eléctricos ..............................................................62
Tiempo de puesta en marcha ...............................................272
Tipos de alimentación .............................................................67
Tipos de codificadores ............................................................98
Tipos de fusibles .....................................................................76
Tipos y longitudes de cables ...................................................76
U
Uso del teclado .....................................................................103
V
Valores de resistencia de frenado ........................................276
Valores nominales ........................................................... 12, 74
Valores por defecto (recuperación de parámetros) ..............107
Varios motores ........................................................................77
Vectorial de bucle abierto, modo ............................................17
Vectorial de bucle cerrado, modo ...........................................17
Velocidad nominal del motor ................................ 138, 140, 143
Velocidad/frecuencia máxima ...............................................151
Ventilación ..............................................................................55
Vibraciones ...........................................................................272
Z
Zonas peligrosas .....................................................................33

0471-0069-03

GUIA de USUARIO - Unidrive SPM - Sistemas Modulares de Accionamientos Universales

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Guía del usuario

Versión de software del accionamiento

Copyright © noviembre 2008 Control Techniques Drives Limited

Diseño del Programación y Solución de

4 Configuración del sistema

9 Puesta en marcha del motor

4 Guía del usuario Unidrive SPM

Lista de figuras ................................. 300

Guía del usuario Unidrive SPM 5

Control Techniques Ltd

SPMD1201 SPMD1202 SPMD1203 SPMD1204

SPMU1402 SPMU1601 SPMU2402 SPMU2601

Los accionamientos de CA de velocidad variable mencionados

6 Guía del usuario Unidrive SPM

1 Información de seguridad La función SAFE TORQUE OFF (SECURE DISABLE) ha sido

1.5 Cumplimiento de normativas

1.3 Diseño del sistema y seguridad del 1.6 Motor

Unidrive SPM Guía del usuario 7

2 Introducción 2.1.1 SCR/rectificador de tiristores parcialmente

• Sistemas multiaccionamiento con bus de CC común para: L2

Con los rectificadores se debe utilizar un reactor de línea de L2B

8 Guía del usuario Unidrive SPM

2.2 Inversor SPMA

Guía del usuario Unidrive SPM 9

2.3 Inversor SPMD

2.4 Reactor de línea de entrada 2.5 Reductor de salida compartida

10 Guía del usuario Unidrive SPM

2.6 Número de modelo Figura 2-13 Reactor de línea de entrada/reductor de salida

Tensión nominal 0: Único

Variación de intensidad nominal

Guía del usuario Unidrive SPM 11

Ciclo normal Ciclo duro (por defecto)

Intensidad total Intensidad total del

12 Guía del usuario Unidrive SPM

SPMA14X1 205 225 110 150 180 232 270 90 150

SPMA16X1 125 137 110 125 100 128 149 90 100

Guía del usuario Unidrive SPM 13

14 Guía del usuario Unidrive SPM

Guía del usuario Unidrive SPM 15

Tabla 3-11 Potencia nominal de accionamientos Unidrive SPMC/U de 400 V

SPMC/U1402 344 379

Tabla 3-12 Potencia nominal de accionamientos Unidrive SPMC/U de 690 V

SPMC/U1601 195 209

3.1.1 Límites de sobrecarga a corto plazo típicos

16 Guía del usuario Unidrive SPM

3.2 Modos de funcionamiento 3.2.4 Servomotor

Guía del usuario Unidrive SPM 17

Unidad principal de control Unidad auxiliar de control

SPMA SPMD SPMC/U

18 Guía del usuario Unidrive SPM

3.5 Descripción de la placa de datos

Etiqueta de potencia nominal

Lea el manual antes de realizar las conexiones.

Etiqueta de potencia nominal de los rectificadores

I/P 380-480 V 50-60 Hz trifásica 204 A Nº serie: 3000005001 STDN39

Guía del usuario Unidrive SPM 19

Desconecte la alimentación del accionamiento antes de

Figura 3-3 Opciones de control disponibles con el Unidrive SPM

Realimentación Automatización Bus de campo

20 Guía del usuario Unidrive SPM

Figura 3-4 Opciones de potencia disponibles con el Unidrive SPM

Filtro CEM Kit de acoplamiento Abrazadera de Arandelas para guardamanos

Con los rectificadores se debe utilizar un reactor de línea de