TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE ORIZABA

MANUFACTURA ASISTIDA POR COMPUTADORA

UNIDAD III

PÉREZ ALVAREZ CARLOS DANIEL

PÉREZ ROSAS CESAR OMAR

8bSA 9:00 – 10:00 HORAS

CATEDRÁTICO: PASCUAL ANAYA RODRÍGUEZ

 3.9 Transferencia de programas a controlador del Robot.

Programación de Robots
RoboDK es un simulador enfocado en aplicaciones de robots industriales. Esto significa
que los programas de robot pueden ser creados, simulados y generados fuera de línea para
un brazo robot específico y un controlador de robot. En otras palabras, RoboDK es un
software para programación fuera de línea (Offline Programming).
Para crear un programa para un robot es necesario seleccionar un robot, cargar las
herramientas del robot y utilizar una o más características de CAD a trayectoria para crear
programas mediante la adición de destinos o el uso de herramientas específicas (como la
conversión de programas CNC a programas de robots).
Una extensa Biblioteca de robots industriales está disponible. Los robots industriales se
modelan en RoboDK de la misma manera que se comportan usando controladores
específicos del proveedor, incluyendo los límites de los ejes, el sentido del movimiento y el
enlace del eje.

Esta sección muestra cómo se pueden crear, simular y generar programas de robots para un
controlador de robots específico usando la Interface Gráfica del Usuario GUI de RoboDK.
Programación fuera de línea
La programación fuera de línea (o programación off-line) significa programar robots fuera
del entorno de producción. La programación fuera de línea elimina la disminución de
producción causada por la programación en planta (programación mediante el teach
pendant). La simulación y la programación fuera de línea permiten estudiar múltiples
escenarios de una celda de trabajo antes de configurar la celda de trabajo de producción.
Errores comúnmente realizados en el diseño de una célula de trabajo se puede predecir en
el tiempo.
La programación fuera de línea es la mejor manera de maximizar el retorno de la inversión
para sistemas robóticos y requiere herramientas de simulación apropiadas. El tiempo para la
adopción de nuevos programas puede ser cortado de semanas a un solo día, permitiendo la
robotización de la producción a corto plazo.

Simular programa

Haga doble clic en el programa   para empezar la simulación. Alternativamente:

1.Haga clic derecho en el programa
2.Seleccione Ejecutar
Aparecerá una barra de simulación en la parte inferior si se hace doble clic en el programa.
Es posible delizar la simulación para mover la simulación hacia delante o hacia atrás
usando de la barra de simulación.
RoboDK simula 5 veces más rápido que el tiempo real por defecto. Eso significa que Si un
programa toma 30 segundos para ejecutar es se simulará en 30/5 = 6 Segundos. La
aceleración de la simulación aumenta esta relación a 100. Las velocidades de simulación
normales y rápidas se pueden cambiar en las herramientas➔Opciones➔Menú de
movimiento.
 Haga clic en una instrucción de movimiento y seleccione Empezar desde aquí para
reanudar la ejecución del programa de esa instrucción, como se muestra en la siguiente
imagen.

Generar Programa
Siga estos pasos para generar el programa de robot requerido por el controlador de robot
(específico del controlador del proveedor de robot):
1.Seleccione el Programa

2.Seleccione Programa➔Generar programa (s) (F6)

Alternativamente, haga clic derecho en un programa y seleccione Generar Programa de

Robot (F6) para generar el programa.
Múltiples programas se pueden seleccionar para generar más de un programa a la vez.
Mantenga pulsada la tecla Ctrl para seleccionar más de un programa. Seleccionando la
opción Generar Programa(s)... (Mayús + F6) se abrirá una ventana pidiéndole al usuario
que proporcione una ubicación para guardar el programa.

Programa para Transferencia

Es posible transferir un programa desde el ordenador directamente al robot. Esta opción
usualmente envía el programa al robot a través del protocolo FTP u otros protocolso
específicos, como usando la mensajería o la conexión serial. Primera es necesario introducir
los ajustes de IP y FTP del robot en el menú de conexión del robot:
1.Haga clic derecho en un robot
2.Seleccione Conectar al robot... Aparecerá una ventana en la izquierda.
3.Ingrese la IPdel robot
4.Seleccione Más opciones para entrar en la configuración de FTP y credenciales de
la FTP (si es necesario)

Consejo: Seleccione Ping para ver si el robot se puede encontrar en la red.

Una vez que se han proporcionado los ajustes de red y el robot está correctamente
conectado, siga estos pasos para transferir el programa al robot directamente desde
RoboDK:
1.Haga clic derecho en un programa
2.Seleccione Enviar programa a robot (Ctrl + F6)
Una ventana emergente mostrará el éxito o el estado fallido.
La conversión desede el Simulador de RoboDK para un programa de robot específico se
realiza mediante un post-procesador. El post-procesador define cómo se deben generar los
programas de robots para un robot específico. Cada robot tiene un post-procesador
específico/predeterminado por defecto en RoboDK.
Para seleccionar un post-procesador específico para un robot:
1.Haga clic derecho en un robot o un programa
 2.Seleccione Seleccionar Post-procesador
3.Elegir un post-procesador de la lista
4.Seleccione aceptar

Los post-procesadores en RoboDK proporcionan una completa flexibilidad para generar los
programas de robots para requerimientos específicos. RoboDK proporciona Post-
Procesadores para la mayoría de las marcas robóticas. Los post-procesadores pueden ser
creados o modificados fácilmente. Más información sobre post-procesadores en la Section
dedicada for post procesadores.