Tecnoló gico Nacional de México

Tecnoló gico de Estudios Superiores de Chimalhuacá n

Divisió n de Ingeniería Mecatró nica

PROFESOR RICARDO PEREZ VARGAS

Prá ctica 1: Introducció n al robot Yaskawa Motoman

LUNA RAMIREZ YAIR ISAI

FIGEROA ORTIZ ENRIQUE FERNANDO
REYES ATILANO ALEJANDRO

Fecha de entrega del trabajo (09/01/2024)

Introducción
En esta prá ctica, se exploró la introducció n al robot Yaskawa Motoman, su historia y el
controlador FS100 utilizado en sus operaciones. Ademá s, se detallaron los pasos
necesarios para iniciar y detener el robot de manera segura. A continuació n, se
presenta un informe que resume los aspectos clave de esta prá ctica.

Historia de Yaskawa Motoman

El desarrollo de robots accionados hidrá ulicamente en los Estados Unidos marcó una
era importante en la industria robó tica. Sin embargo, la importació n y venta de estos
robots y la colaboració n tecnoló gica en Japó n dieron lugar al inicio del desarrollo de
un robot ú nico por parte de Yaskawa. El concepto fundamental detrá s de este esfuerzo
era "fabricar un robot motorizado".

En 1974, durante la Exposició n de Robots, se presentó el primer "MOTOMAN"

después de dos añ os de desarrollo. Este robot, el primero de su tipo en Japó n, se
destacó por su capacidad de realizar "soldadura por arco eléctrico", lo que contribuyó
significativamente al éxito de Yaskawa en ese momento.

A pesar de su innovació n, el "MOTOMAN" no tuvo ventas inmediatas. Para diferenciar

sus robots de los robustos robots hidrá ulicos, Yaskawa desarrolló el "MOTOMAN-
L10", un robot articulado inspirado en un modelo sueco de ASEA (actualmente ABB).
En 1977, la planta de Nakatsu de Yorozu Automotive adquirió el primer MOTOMAN-
L10, marcando un hito histó rico en las ventas de Yaskawa y el comienzo de su negocio
de robó tica.

A lo largo de los añ os, Yaskawa ha logrado convertirse en el líder mundial en ventas y

producció n de robots industriales.
Controlador FS100
El controlador FS100 es una parte esencial en la operació n de robots Motoman con
cargas ú tiles de 20 kg o menos. Ofrece características clave que lo hacen adecuado
para aplicaciones de embalaje, manipulació n de piezas pequeñ as y montaje:

Tamañ o Eficiente: El controlador es compacto, con dimensiones de 470 mm de ancho,

200 mm de alto y 420 mm de profundidad. El gabinete IP20 es está ndar, con una caja
IP54 opcional. El peso del controlador es de aproximadamente 20 kg.

Potencia: El FS100 es 2-4 veces má s rá pido que su predecesor, el controlador DX100.

Está diseñ ado específicamente para robots de embalaje y manipulació n de piezas
pequeñ as con cargas ú tiles de hasta 20 kg.

Compatibilidad: Es compatible con MotoSight™ 2Dvision integrado de manera

opcional y ofrece velocidades de comunicació n mejoradas, así como respuesta de E/S
de alta velocidad y temporizadores de alta resolució n.

Flexibilidad: El controlador FS100 es versá til y puede admitir una amplia gama de
redes de comunicació n. Puede controlar hasta ocho ejes, lo que permite
configuraciones con diferentes combinaciones de ejes robó ticos y ejes externos.

Software Abierto: La arquitectura de software abierta del FS100 permite a OEM,

fabricantes de maquinaria e integradores de sistemas desarrollar soluciones de
software personalizadas utilizando entornos ampliamente aceptados como C, C++, C#
y .NET. También admite entornos de software opcionales MotoPlus™ y
MotomanSync™, lo que proporciona una flexibilidad adicional en el desarrollo de
software.
Interfaz de Programació n Coherente: El controlador utiliza el mismo hardware
colgante de programació n que el controlador DX100, lo que garantiza una interfaz de
programació n coherente con los productos actuales. Ademá s, permite la
personalizació n de las pantallas de la botonera de programació n mediante C++ y C#.

Protocolo de Encendido y Apagado del Robot

Para iniciar y detener el robot de manera segura, se siguen los siguientes pasos:

A: Desconectador Principal: Gire el desconectador principal para activarlo.

B: Encendido General: Active el encendido general para poner en marcha el robot.

C: Paro de Emergencia del Panel General: En caso de una emergencia, presione y gire
levemente el paro de emergencia del panel general para desactivarlo.

D: Paro de Emergencia de Torre: Si es necesario, desactive el paro de emergencia de

torre.
E: Paro de Emergencia del Teach: En el teach, asegú rese de desactivar el paro de
emergencia del teach.

F: Reset: Utilice la funció n de reset para reiniciar el sistema después de cualquier paro
de emergencia o detenció n.
Encendido del teach pendant
Para el encendido del teach se debe de realizar de la siguiente forma: Se presiona en el
display del teach la tecla fs100, una vez seleccionado, presionamos el deadman (de
manera suave ya que si presionas demasiado fuerte el teach no se podrá conectar
correctamente) y enseguida nos llegará una señ al de aviso que indica que soltemos el
deadman.

Uso del Deadman

El Deadman es una herramienta ubicada en la parte trasera del teach pendant que se
utiliza para activar varios pará metros del robot, incluyendo el movimiento del robot.
Funciona como un protocolo de seguridad para asegurar que el operador esté
consciente y presente al efectuar cualquier acció n con el robot. Presionar el Deadman
es un paso importante para habilitar el funcionamiento del robot.
para ejecutar un programa por completo, es necesario retirar un candado en el
software del controlador FS100, para lo cual se debe presionar el botó n RESET.

Sistemas de Coordenadas en el Controlador FS100

En el controlador FS100 de Yaskawa Motoman, se utilizan cinco sistemas de
coordenadas para controlar y programar el movimiento del robot. Estos sistemas son:

Coordenadas Joint (SLURBT): Permiten el control independiente de cada eje del robot
mediante las letras S, L, U, R, B y T.

Coordenadas Rectangulares: Utilizan las coordenadas XYZ para controlar el Punto

Central de la Herramienta (TCP) del robot en un sistema de coordenadas rectangular.

Coordenadas Cilíndricas: Permiten el control del TCP en un sistema de coordenadas

cilíndricas, incluyendo coordenadas radiales, angulares y de altura.

Coordenadas de Herramientas: El movimiento del robot se basa en la orientació n de la

herramienta, lo que es ú til cuando se trabaja con herramientas específicas que tienen
una orientació n particular.
Coordenadas de Usuario: Permite al usuario definir planos de trabajo personalizados,
lo que adapta el movimiento del robot a situaciones donde el plano de trabajo difiere
del plano del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario.

Estos sistemas de coordenadas son esenciales para lograr un control preciso y versá til
del robot en una variedad de aplicaciones industriales.